Traduction GRAFCET-LADDER (Suite)
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Automatismes Squentiels
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Rsum de Thorie
Automatismes Squentiels
FIGURE
7-1: S O L U T I O N
PAR T I E L L E D U G R AF C E T D E
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LA
T R AN C H E
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FIGURE
7- 2 : E X E M P L E
D E L A T R AN S I T I O N
TR 1
FIGURE
7-3 : E X E M P L E
D E T R AN S I T I O N S AN S TAP E P R C D EN T E
( TR 1 7 )
Remarquez labsence dun contact prcdent, la rceptivit FM17 permettant dactiver TR17. Ce
manque dtape prcdente signifie que, peu importe ltape active, la transition TR17 peut tre
franchie tout moment. Ce genre de transition est particulirement utilis pour dtecter des
actions prioritaires ou celle nayant pas de prfrence dans la squence.
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Ce qui est important de retenir, cest que la solution de la logique de programmation se fait
squentiellement, barreau par barreau. Lors du cycle de rsolution, lautomate ne tient pas
compte des changements des entres de faon immdiate. Il doit attendre la fin de sa rsolution
pour effectuer une nouvelle lecture et changer la logique en fonction dun changement qui a pu
apparatre sur une entre de dtection.
Il est galement important de savoir que les relais internes nattendent pas la fin du cycle de
rsolution avant dtre actifs. En effet, si un relais interne est activ, le ou les contacts
correspondant aux barreaux suivants seront dj activs. Par contre, il en est pas ainsi pour les
barreaux prcdents. Ces barreaux devront attendre le retour du cycle pour que les changements
puissent prendre effets. Prenons lexemple de la figure 7 -4:
FIGURE
7-4 : E X E M P L E
D U C Y C L E D E S C R U TAT I O N
FIGURE
7-5 : E X E M P L E
DE
FRONT
M O N TAN T
( T R1 8 )
Lorsque le capteur haut devient actif, le premier barreau de la figure 7 -5 lest galement puisque
tous les contacts sont prsentement ferms. Le second barreau active le relais de Front Montant
FM18. Au prochain cycle, le contact FM18 souvrira dsactivant ainsi la transition TR18. Il
faudra donc perdre la dtection du capteur haut avant de penser ractiver TR18.
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Dans le cas dun front descendant, il sagit de faire le contraire tel lexemple suivant.
FIGURE
7- 6 : E X E M P L E
DE
FRONT
D E S C E N D AN T
( T R1 7 )
Au premier cycle de scrutation, le contact PS est ouvert: la transition TR17 ne peut tre active.
Ce contact PS fermera la fin du cycle et restera ferm jamais. Au deuxime cycle, la transition
TR17 ne peut plus sactiver puisque le contact FM17 sera ouvert par laction du relais FM17 au
premier cycle.
Lorsque la dtection seffectue, lautomate fera en sorte douvrir les deux contacts haut. Ceci
rend inactifs les relais FM17 et TR17. Le relais FM17 tant inactif, le contact FM17 est ferm.
Lorsque la perte de dtection seffectuera, les contacts haut retourneront leur tat normal (i.e.
ferm). Le contact FM17 tant ferm, le contact PS tant toujours ferm, hormis le premier
cycle, et la perte de dtection du capteur haut, cela fera en sorte denclencher la ligne TR17.
Cette dernire le sera pendant un cycle puisquau retour du cycle, le contact FM17 se rouvrira.
Ce tour de passe-passe est ncessaire lorsquil sagit de traduire des fronts montants ou
descendants. Remarquez que chaque transition, comportant une telle rceptivit, demandera deux
barreaux dchelle pour la traduire.
CNT 14 X 14
Q U ATI ON
7- 1 :
LIGNE DE COMPTE
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4.
FIGURE
7- 7 : E X E M P L E
D E C O M P T E U R S PAR
Remarquez que la ligne de remise zro utilise un contact normalement ouvert au contraire du
normalement ferm avec les temporisateurs. Lorsque ltape X12 deviendra valide, le contact
X12 fermera, permettant ainsi une remise zro du compteur. Lorsque ltape X12 est termine,
la remise zro est dsactive et ltape X14 peut maintenant incrmenter le compteur.
Tentez le plus possible dadresser le compteur avec une valeur reprsentant ltape, contrlant ce
dernier. Par exemple, les compteurs, comme les temporisateurs du SLC-100 dAllen-Bradley, se
retrouvent aux adresses 901 932. Afin de garder une certaine cohrence, nous pourrions utiliser
ladresse 914 dans le but didentifier clairement le compteur ltape X14. Le mme principe est
applicable au SLC-500 puisque ce dernier contient un fichier unique de compteur. Il est donc
possible dadresser le compteur tel C5:14.
Contacts associs aux compteurs
Noubliez pas que les compteurs ont galement des contacts associs leurs adresses respectives.
Pour cette raison, la transition TR16 et TR18 serait reprsente par ladresse 914 ou par
C5:14/13, dans le SLC-500. Les quations de TR16 et de TR18 se traduiraient comme suit:
Tr 16 FM 16 CNT 14
TR18 FM 18 CNT 14
Q U ATI ON
7- 2 : T R AN S I T I ON S
DU COMPTEUR
CN T1 4
La diffrence entre TR16 et TR18 se reflte par une inversion sur lun des deux contacts. Lorsque
le compte est plus petit que 600, le relais CNT14 nest pas actif. Afin de rendre active la
transition 18, il faut placer, cet endroit, un contact ouverture (normalement ferm) associ au
compteur. Lorsque le compte est gal ou dpasse 600, ce contact souvrira, empchant ainsi
lautomatisme de boucler une autre fois. En mme temps, le contact CNT14 de la transition TR16
fermera permettant ainsi lvolution du GRAFCET vers ltape X12.
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Particularit du compteur/dcompteur
Il existe, en GRAFCET, deux possibilits pour changer le compte dune variable. La plus utilise
est lincrmentation telle la reprsentation dans lexemple de La Tranche C1+=pulse();. Il
existe galement la dcrmentation par la syntaxe C1-=pulse();. Remarquez-vous le changement
de signe ?
Lors de la traduction dune telle syntaxe, il faudra utiliser linstruction de compteur/dcompteur.
Cette dernire, relativement commune dans les API, possde trois lignes de programmation.
Gnralement, la premire est rserve lincrmentation, la seconde, la dcrmentation et la
dernire agit sur la remise zro. Il arrive parfois, que les compteurs et les dcompteurs soient
spars. Il faut alors utiliser ces instructions en leur donnant la mme adresse.
Si vous utilisez uniquement la dcrmentation, la ligne dincrmentation est inutile. Par contre, si
vous tentez de raliser un automatisme telle une entre de stationnement souterrain, vous devrez
compter les automobiles qui entrent et sortent du garage.
La traduction des transitions des compteurs/dcompteurs est la mme que pour les compteurs. Il
faut uniquement mentionner le fait que certains automates possdent des compteurs/dcompteurs
avec une sortie qui devient active lorsque le compte grimpe au maximum mais qui sactive
galement lorsque le compte descend zro. Il faudra donc faire attention aux transitions
associes ce type dinstruction.
Sinon, la sortie ALARME sera dsactive mme si ltape X12 est prsentement valide. Dans le
cas prsent, cette action conditionnelle permet de faire sonner lalarme pendant une seconde selon
une intervalle de 3 secondes. Cela est d au fait que ltape X11 nest valide que pendant un dlai
dune seconde et que la condition rgissant lALARME suit cette tape. videmment, si ltape
X12 nest valide que pendant un bref instant, lalarme ne sonnera peut-tre mme pas. Il
impossible de prdire o se trouvera X11 lorsque X12 deviendra valide.
La traduction du if se reprsente simplement par un ET logique entre ltape active et la
condition entre parenthses. Puisquil sagit dune action, la traduction aurait lallure suivante:
ALARME X 4 X 8 ( X 12 X 11)
QU ATI O N
7-3 : A C T I O N
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CONDITIONNELLE
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Noubliez pas que la sortie ALARME nest pas seulement active pendant ltape X12 mais
galement pendant les tapes X4 et X8.
Le barreau de laction ALARME, se situant vers la fin du diagramme en chelle, serait:
FIGURE
7- 8 : B AR R E AU
D UNE
A C T I O N C ON D I T I O N N E L L E
On remarque, par le biais de lquation logique, mais encore plus clairement en regardant le
diagramme en chelle, que lalarme ne sonnera pas en intervalle si jamais ltape X4 ou X8 est
active en mme temps. En effet, dans ce cas, ltape X4 est prioritaire puisque X4 court-circuite
leffet de X11. Si nous voudrions le contraire, cest--dire la priorit accorde ltape X12,
nous pourrions ajouter, aux tapes X4 et X8, la syntaxe suivante if (!X12) ALARME.
La consquence dun tel ajout serait clair dans le cas du diagramme en chelle.
FIGURE
7- 9 : B AR R E AU
D UNE
A C T I O N C ON D I T I O N N E L L E
AVE C P R I O R I T S U R
X1 2
Il faut donc faire trs attention lorsquon manipule les actions conditionnelles et leur traduction.
Utilisez-les avec discernement afin de ne pas crer un programme trop complexe. Souvenez-vous
toujours que les trois premires lettres de lacronyme GRAFCET signifie GRAphe. Il faut donc
tentez de conserver le GRAFCET le plus simple possible en utilisant au maximum latout
graphique de cet outil.
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FIGURE
7-1 0 : G R AF C E T
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