Lyce Hoche

Versailles
Automatique Le modle GRAFCET
Automatique Le modle GRAFCET Cours
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AUTOMATIQUE LE MODELE GRAFCET
1. Introduction.
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition) est un modle de
reprsentation graphique des comportements successifs d'un systme logique squentiel,
pralablement dfini par ses entres et ses sorties.
Il est, ce titre, rapprocher des autres modles de reprsentation que sont les schmas contacts,
les logigrammes ou les chronogrammes.
Le GRAFCET est n en 1977 dune rflexion mene par des universitaires et des industriels franais
dsireux de trouver un langage commun pour modliser un problme squentiel de commande. Ils
avaient cre dans ce but un groupe de travail : lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique
Economique et Technique). Ceci explique aussi lorigine du terme GRAFCET (GRoupe AFCET).
Maintenant normalis (Norme franaise NF C03-190 - Norme internationale CEI 60848), le GRAFCET
est reconnu comme le langage graphique le mieux adapt la modlisation de la partie commande
dun automatisme squentiel.
Dans la suite on crira GRAFCET pour parler de loutil de modlisation et diagramme grafcet
pour parler dun modle particulier.
2. Les diffrents points de vue de description.
La conception et la ralisation dun systme automatis est un processus complexe que lon peut
dcomposer en trois grandes tapes :
Avant projet : On tablie un cahier des charges prcisant les objectifs, les fonctions et les
contraintes du systme automatiser, les diffrents modes de marche et darrt, la scurit, la
maintenance
Dans cette phase davant projet, les fonctions et les contraintes du systme peuvent tre
reprsentes par un GRAFCET fonctionnel (ou point de vue systme). Dans ce modle
apparaissent les fonctions raliser et les informations ncessaires leur excution. Ce modle
est purement descriptif. Le choix des actionneurs ou capteurs nest pas encore fait.
Pr-tude et tude : une analyse dtaille de faisabilit permet darrter les choix techniques et
les solutions technologiques ; le modle devient complet et dtaill.
Dans cette phase dtude, les choix technologiques sont arrts. Un modle dtaill du systme
de commande est ralis. Cest le GRAFCET technologique (ou point de vue partie oprative).
On peut alors distinguer trois niveaux :
point de vue "effecteur" : aucun actionneur ou pr-actionneur n'est suppos connu,
point de vue "actionneur" : point de vue privilgi pour les systmes connus,
point de vue "pr-actionneur" : le grafcet dcrit les comportements successifs des pr-
actionneurs.
Ralisation et exploitation : les diffrents modles de commande sont implants et tests ; la
partie commande et la partie oprative sont relies ; linstallation est mise en service
progressivement.
Dans la phase ralisation, le GRAFCET peut encore tre utilis (point de vue partie
commande). De nombreux automates programmables industriels (API) disposent dun langage
de programmation qui permet de reprsenter les grafcets de commande et leurs lments de
structuration.
Le GRAFCET dcrit :
soit la succession des commandes des pr-actionneurs partir des signaux des capteurs,
soit les ordres labors par la partie commande sous forme symbolique ou code pour
laborer les sorties de la partie commande partir des entres capteurs.
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3. Elments de base.
Un grafcet est un diagramme comportant deux types de
symboles : les tapes et les transitions.
Des liaisons orientes (arcs) relient soit une tape une
transition, soit une transition une tape.
Les arcs sont implicitement orients du haut vers le bas.
Si un arc est orient du bas vers le haut il doit porter une
flche qui lindique.
1
2
r
1
r
2
Action
3.1. Les tapes.
Les tapes modlisent les tats du systme.
Une tape est reprsente par un carr et
identifie par un numro.
Une tape peut tre active ou inactive (un
point lintrieur dune tape signifie quelle
est active).
Les tapes qui sont actives linstant initial
sont appeles tapes initiales et sont
reprsentes par un double carr.
2
Etape active
3
Etape inactive
1
Etape initiale
La variable binaire X
i
est associe ltat de ltape numro i : X
i
=1 si ltape numro i est
active ; X
i
=0 si ltape numro i est inactive.
un instant donn, ltat du systme squentiel est reprsent par lensemble des tapes
actives cet instant. Cet ensemble est appel situation.
Les actions excuter sont lies aux tats du
systme. Dans le GRAFCET, elles sont donc
associes aux tapes. Une action est excute si
ltape correspondante est active. Plusieurs
actions peuvent tre associes la mme tape.
2
Etape
B A
Actions associes
3.2. Les transitions.
Les transitions permettent de modliser les conditions de changements dtats du
systme.
Une transition est reprsente par un trait
horizontal place entre une (plusieurs)
tape(s) dentre, situe(s) en amont, et
une (plusieurs) tape(s) de sortie
situe(s) en aval.
rceptivit rceptivit
Le passage d'un comportement du systme au comportement suivant, respectivement d'une
tape l'tape suivante, correspond au franchissement de la transition.
Une transition reprsente une, et une seule, possibilit dvolution.
Une transition est valide lorsque toutes les tapes partir desquelles la transition peut
s'effectuer sont actives.
La proposition logique (ou variable logique) qui conditionne la transition
est appele rceptivit. Cette rceptivit est une fonction logique
combinatoire des variables dentre, ventuellement de ltat interne du
systme et du temps.
Une rceptivit est soit vraie, soit fausse.
a.b + X
1
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4. Les rgles dvolution du GRAFCET.
Lalternance tape - transition et transition - tape doit toujours tre respecte quelle que soit la
squence parcourue.
Rgle 1 : Situation initiale.
La situation initiale dun grafcet caractrise le comportement initial de la partie commande vis--vis de
la partie oprative ou/et des lments extrieurs. Elle correspond l'ensemble des tapes actives au
dbut du fonctionnement. Elle traduit gnralement un comportement de repos.
Exemple : La situation initiale du grafcet de la figure 1 est S
0
={1,3}
Rgle 2 : Franchissement d'une transition.
Une transition est franchissable et obligatoirement franchie si les deux conditions suivantes sont
remplies :
La transition est valide (toutes les tapes dentre de cette transition sont actives) ;
La rceptivit associe cette transition est vraie.
Exemple : Dans le grafcet de la figure 1, seule la transition t
1
est valide. Elle est franchissable si
m=1.
Rgle 3 : Evolution de la situation
Le franchissement d'une transition entrane simultanment l'activation de toutes les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
Exemple : Dans le grafcet de la figure 1, le franchissement de la transition t
1
conduit la
situation S
1
={2,3}. Dans cette situation la transition t
2
est valide et son franchissement (lorsque a=1)
conduit la situation S
2
={4}.
Remarques :
La dure de franchissement dune transition est considre comme infiniment petite mais non
nulle.
Pour un grafcet donn, il est possible de construire le graphe des situations (graphe dtats)
reprsentant lensemble des situations atteignables par le systme (voir exemple figure 2).
Rgle 4 : Evolutions simultanes.
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Exemple : le franchissement simultan des transitions t4 et t5 dans le grafcet modifi de la
figure 1 (si est la rceptivit associe t4) conduit la situation S={1,3,6}.
Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes dune tape.
Si au cours du fonctionnement, la mme tape est simultanment active et dsactive, elle reste
active.
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1
2 A
m
3
4 B
a
b.a
c
5
b . c
b
6 C
Fig 1 : Exemple de grafcet
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
6
S
0
={1,3}
t
1
S
1
={2,3}
t
2
S
2
={4}
t
3
S
3
={5,3}
t
5
S
4
={6,3}
t
4
t
6
Fig 2 : graphe des situations
5. Structure de base.
Squence.
On appelle squence tout ensemble d'tapes
successives o chaque tape est suivie d'une
seule transition et chaque transition n'est valide
que par une seule tape.
remarque : un grafcet ne comporte qu'une
seule squence est un grafcet squence unique
ou grafcet linaire.
3
r
1
r
2
Action B
2 Action A
4
r
3
Action C
Slection de squence.
Il reprsente une alternative d'volution vers plusieurs tapes.
Les rceptivits associes aux transitions d'un aiguillage doivent tre exclusives (leur ET logique doit
tre nul).
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Dfinition : La slection de squence
est aussi appele divergent OU ou
divergence de slection de
squences.
La convergence de plusieurs squences
est appele convergent OU ou
convergence de slection de
squences.
z A
1
B
u b.a
IIn de A IIn de B
Ccs enercl
z A
1
u a
IIn de A
Scut de sequence
z A
1
u
CondILIon 1
Reprise de sequence
CondILIon z
Paralllisme de squences.
C'est un ensemble de squences pouvant voluer
indpendamment, partir du franchissement d'une transition
activant simultanment plusieurs tapes.
Dfinition : Une transition qui possde plusieurs tapes de
sortie reprsente lexcution en parallle de plusieurs
squences. On appelle cette structure divergent ET ou
divergence de squences simultanes.
Une transition qui possde plusieurs tapes dentre
reprsente la synchronisation de plusieurs squences. On
appelle cette structure convergent ET ou convergence de
squences simultanes.
z A
1
q B
u
IIn de A
1

IIn de B

6. Complments sur les rceptivits et les actions.

Les variables.
Une variable externe est soit :
Une variable binaire dlivre par la partie oprative commander (tat des capteurs) ou
par son environnement (tat dun bouton manipul par loprateur),
Une variable binaire relative au temps.
Une variable interne est soit :
Une variable binaire relative la partie commande, cest dire la situation dans laquelle
se trouve le grafcet (ltat de ltape i est reprsent par la variable dtape Xi : Xi=1 si
ltape i est active),
Une variable gnre par le modle GRAFCET (compteur, variable de calcul).
Une variable binaire relative un prdicat (ex : [t > 8c] signifie que lorsque la proposition
logique t > 8c sera vrifie alors la variable binaire [t > 8c] sera gale 1).
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Les vnements.
Un vnement est un changement dtat dune variable
binaire.
On notera a lvnement dentre front
montant de a associ au passage de la valeur 0
la valeur 1 de la variable a. On notera a
lvnement dentre front descendant de a
associ au passage de la valeur 1 la valeur 0
de la variable a.
On notera Act (2) lvnement interne qui
conduit lactivation de ltape 2.
On notera Dac (2) lvnement interne qui
conduit la dsactivation de ltape 2.
On notera Clr (t8) lvnement interne qui
conduit au franchissement de la transition t8.
a
a
a
Les rceptivits.
Une rceptivit est soit :
Une fonction logique de variables externes et internes, appele condition (exemple :
( )
2
.X b a + )
Un vnement externe ou interne (exemple a)
Un vnement et une condition (exemple a.(b+X
2
)
remarques :
Le temps peut tre associ une rceptivit en utilisant la notation t1/F/t2.(exemple : 7 / 2 / 3 ) ;
Lorsque aucune condition, ni aucun vnement ne limite le franchissement dune transition, alors par
convention on note 1 sa rceptivit. Cest la condition toujours vraie.
Les actions.
Action continue et action conditionnelle.
Une action continue est maintenue tant que l'tape est active.
Une action conditionnelle est maintenue lorsque l'tape est active et que la condition
associe est vraie.
action continue
X
2
A
X
2
c
A
action conditionnelle
2
A
2
A si c
2
A
c
ou
Action temporise action conditionne une mesure de temps.
X
2
A
2
A

X
2
A
2

/X
2
/X
2
A
Action retarde Action limite dans le temps
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Action maintenue et action mmorise.
Une action maintenue A est une action excute tant que lune au moins des tapes
laquelle elle est associe reste active. Une telle action est aussi appele action niveau.
Par opposition, une action mmorise est une action qui est mise en mmoire jusqu ce
quon lannule.
3
r
1
r
2
A
action maintenue
2 A
4
r
3
C
B
A
5
3
r
1
r
2
action mmorise
2 A :=1
4
r
3
C
B
5 A :=0
Si le choix entre ces deux modes de reprsentation est arbitraire pour des reprsentations du point de
vue systme, il peut tre impos, selon les points de vue partie oprative ou partie commande, par le
choix technique, monostable ou bistable, des pr-actionneurs.
7. Macro-tape et tche.
Macro-tape.
Une macro-tape Mi est une reprsentation par une seule cellule d'un ensemble unique d'tapes et de
transitions. Cet ensemble est appel expansion de Mi. Lexpansion commence par une seule tape
dentre, note Ei, et se termine par une seule tape de sortie, note Si. Il nexiste aucun arc qui
arrive de lextrieur sur cet ensemble, ni aucun arc qui en parte.
Une macro-tape est reprsente par un carr spar en trois parties par deux traits horizontaux
comme le montre la figure ci-contre.
3
r
2
r
3
B
2 A
4
r
4
C
5
1
r
1
r
5
5
1
r
1
r
5
3
r
2
r
3
B
E1 A
4
r
4
C
S1
D
M1
Fin de M1
D
Expansion de la macro-tape

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Tche.
la notion de tche peut tre considre comme la transformation de lexpansion dune macro-tape en
un grafcet indpendant. Dans la situation initiale, lopration attend dtre dclenche. Ce
dclenchement est contrl par un autre grafcet indpendant appel superviseur. Les changes entre
les tches et le superviseur seffectuent laide des variables dtape.
5
1
r
1
r
5
22
r
2
r
3
B
21 A
23
r
4
C
24
3
r
2
r
3
B
2 A
4
r
4
C
5
1
r
1
r
5
D
X
24
D
grafcet de tche

20
X
2
2
=1
grafcet superviseur
8. Ralisation de la partie commande.
8.1 Logique cble - logique programme.
Dfinition.
La ralisation de la partie commande peut se faire par association de fonctions logiques (technologie
lectromagntique relais, contacteurs ; technologie pneumatique clapets).
Chaque fonction utilise a un rle diffrent dans llaboration des ordres de commande.
Ces fonctions logiques sont raccordes entre elles par des connexions (fils lectriques, circuits
imprims, tubes) do le nom de logique cble utilis pour toutes les parties commandes ainsi
ralise.
Une autre possibilit existe : utiliser une fonction de chaque type (ET, OU, mmoire, etc.) pour raliser
le fonctionnement recherch mais il est alors ncessaire dutiliser plusieurs fois chaque fonction en la
raccordant diffremment chaque utilisation.
La description de la suite des fonctions utiliser et des raccordements effectuer chaque utilisation
constitue un programme.
Une partie commande ralise selon ce principe est dite en logique programme.
Avantages et inconvnients
Volume de traitement
La logique cble nutilise que les fonctions logiques ncessaires au fonctionnement de la partie
oprative alors que la logique programme ncessite tout un ensemble de fonctions indispensables
au fonctionnement interne de la partie commande.
Il existe donc une limite infrieur dans le volume du traitement au-dessous de laquelle la logique
programme est plus coteuse et parfois plus volumineuse que la logique cble.
Les progrs rapides des technologies font que cette limite sabaisse rapidement et il est possible de
trouver aujourdhui des automates programmables quivalents quelques dizaines de fonctions
logiques en cot et en volume.
Inversement, la logique cble impose lutilisation dautant de fonctions logiques que le
fonctionnement le ncessite alors que la logique programme utilise un nombre de fonctions logiques
limit quel que soit le fonctionnement.
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Il existe donc une limite suprieure au-dessus de laquelle la logique cble est plus coteuse et plus
volumineuse que la logique programme.
Souplesse
Le fonctionnement dune logique programme est dtermin par le programme.
Celui-ci peut tre modifi sans intervention sur le cblage, do une souplesse laquelle ne peut pas
prtendre la logique cble.
Vitesse de fonctionnement
En logique cble, le temps de modification dun ordre de sortie ne dpend que des temps de
commutation des fonctions logiques, alors quen logique programme, ce temps est donn par celui
de la lecture du programme.
En effet, il faut recalculer chaque quation logique rgulirement, pour obtenir la modification dun
ordre de sortie.
La logique cble peut donc tre beaucoup plus rapide que la logique programme.
8.2 Logique cble : le squenceur.
Chaque tape du GRAFCET peut tre matrialise par une mmoire (prioritaire l'arrt) appele
mmoire d'tape.
Activation
Dsactivation
Sortie
m21
Outre les fonctions logiques combinatoires
classiques, il est ncessaire d'introduire des
fonctions d'adaptation des signaux d'entre
et d'amplification des signaux de sortie.
Adaptateur d'entre
Amplificateur de sortie
Grafcet squence unique
GRAFCET Logigramme Correspondant
5
6
7
F
G
H
f
g
h
i
f
m5
F
&
h
m7
H
g
m6
G
&
&
Afin de simplifier les logigrammes qui suivent, les symboles associs aux adaptateurs et aux
amplificateurs ne seront plus reprsents.
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Grafcet avec slection de squence
Divergence Convergence
5
10 20
x y
6
14 27
u v
m20
m10
m5
y
x &
&
1
m6
m14
m27
u
v
&
&
1
Grafcet avec paralllisme de squence
Divergence Convergence
5
10 20
x
6
14 27
u
m20
m10
m5
x &
&
m27
m14
m6
u
&
Exemple : le squenceur TELEMECANIQUE
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8.3 Automate Programmable Industriel (API)
Dfinition
Lautomate programmable industriel (en abrg API) est le constituant de base des quipements
automatiss. Il est apparu vers les annes soixante dix, la demande des constructeurs automobiles,
qui souhaitaient disposer pour lautomatisation des usines dun matriel pouvant sadapter
lvolution des fabrications plus simplement et un cot moindre que les ensembles cbls.
Initialement destin au traitement des signaux logiques, il est capable de traiter des tches de plus en
plus complexes (calculs, asservissements, gestion, etc.).
Cest un micro-ordinateur spcifique, qui se distingue des micro-ordinateurs de bureau par plusieurs
caractristiques :
- il est conu pour fonctionner dans des ambiances industrielles qui peuvent tres svres ;
- il peut grer un grand nombre de signaux entres/sorties en temps rel ;
- il dispose de langages adapts aux fonctions dautomatisme et qui ne rclame pas de
connaissances particulires en informatique.
Exemples dAutomates Programmables Industriels
Architecture
La structure de base dun automate programmable comprend plusieurs ensembles fonctionnels :
- lunit centrale btie autour dun microprocesseur (ou plusieurs) qui gre le fonctionnement de
lautomate ;
- la mmoire utilisateur qui sert de stockage du programme et des donnes ;
- les modules dentres/sorties, interface entre les signaux lectriques issus du processus et les
variables informatiques ;
- les coupleurs de liaison avec les organes de dialogue ou dautres constituants programmables
(automates, ordinateurs, etc.).
Ces units changent des informations par lintermdiaire dun ensemble de conducteurs : le bus, qui
est gnralement ralis par un circuit imprim.
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Les tensions ncessaires au bon fonctionnement des composants sont fournies par une alimentation
qui peut comporter des dispositifs de surveillance de la qualit des tensions pour garantir un niveau
de sret requis.
Mise en uvre
La mise en uvre dun automate programmable ncessite : le raccordement aux divers chanes
dacquisition et daction ainsi quaux sources dnergie, et limplmentation dun programme et son
excution.
Il est possible de distinguer pour la mise en uvre dun automate programmable, trois fonctions de
liaison avec lenvironnement qui concernent :
la programmation pour une premire
mise en uvre ou des volutions. Celle-ci a pour
but dcrire dans la mmoire le programme de
lapplication relire soit dans une mmoire RAM
en phase de mise au point, soit dans une
mmoire EPROM en phase dfinitive ;
laide lexploitation ou dialogue
dexploitation (conduite de machines, rglage des
paramtres, dpannage...) ;
la supervision (dialogue avec dautres
quipements priphriques des fins de
coordination et de gestion).
La tendance est lheure actuelle lutilisation de matriels universels qui permettent par le biais de
passerelles logicielles de programmer et dexploiter des matriels de diffrents constructeurs.
Lexcution dun programme
La mise en mmoire tant ralise (implmentation), la phase dexcution est alors possible.
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Cycle dun automate programmable : traitement monotche.
Le traitement est cyclique cest dire quil est relanc la fin de chaque excution. Le processeur
excute les instructions, une aprs lautre, dans lordre de la liste. Ce cycle est ralis en trois tapes
principales :
acquisition des entres dans ltat qui reste
fig durant toute la dure du cycle, vitant les
alas de fonctionnement ;
traitement du programme crit par lutilisateur
dune dure variable selon les instructions ;
mise jour ou affectation des sorties.
Le temps de cycle dpend de nombreux paramtres (type et importance du traitement,
caractristiques logicielles et matrielles de lautomate, etc.). Il peut atteindre plusieurs dizaines de
millisecondes. Ce mode de fonctionnement de nombreux automates est appel cyclique asynchrone.
Ce cycle de fonctionnement reste acceptable tant que la dure du cycle est compatible avec les
exigences du processus. Il devient inacceptable quand les informations dentre et de sortie dont la
dure est infrieure au temps de cycle ne sont pas prises en compte.
Cycle dun automate programmable : traitement multitche.
Avec un automate structure multitche, le
programme est organis en tches correspondant
chacune une fonction : positionnement dun
mobile, rgulation dun niveau, etc.
Ces tches peuvent tre priodiques (ordre et
priodicit dfinis par lutilisateur) ou dinterruption
(du programme en cours dexcution) en vue
dune excution immdiate est prioritaire.
A cot dune tche principale ou tche matre
excute de manire cyclique, lutilisateur peut
programmer une tche non priodique et
vnementielle (dite tche rapide). A lapparition
dun tat sur une entre spcifique ou quand la
valeur de prslection dun compteur rapide est
atteint, le programme principal est
momentanment interrompu, un programme court
est alors excut. Puis le programme principal est
relanc de l o il stait arrt.
Structure multitraitement.
Les structures multitraitement permettent de
sparer les fonctions de traitement est daffecter
chacune un processeur spcialis. Cette solution
augmente la performance dun systme grce la
simultanit des traitements.