3 Le Grafcet PDF

Le GRAFCET
S si
COURS
1. Prsentation
Dans ce chapitre, on tudiera une structure graphique : le GRAFCET (GRAphe
Fonctionnel de Commande Etape/Transition). Cest un outil graphique de
description des comportements dun systme logique. Il est trs utilis pour
la programmation des automates programmables industriels (API).
LAPI TSX17 possde 26 entres et 18
sorties
2. Identification de la fonction ralise

Les automates programmables industriels ralisent la fonction TRAITER de la chane d'information :
3. Dfinitions
Le GRAFCET est un outil graphique de description des comportements dun systme logique. Il est compos
dtapes, de transitions et de liaisons :
Etape initiale
Prsence pice
Etape
Action associe
ltape numro 1
DESCENDRE
Position basse
Transition
AVANCER
Rceptivit associ
une transition
Position avant
3
Liaison oriente
MONTER
RECULER
Position haute et position arrire
STRUCTURE
INTERPRETATION
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Le codage de linformation
COURS
Une LIAISON est un arc orient (ne peut tre parcouru que dans un sens). A une extrmit d'une liaison il
y a une (et une seule) tape, l'autre une transition. On la reprsente par un trait plein rectiligne, vertical
ou horizontal.
Une ETAPE correspond une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine dure.
On numrote chaque tape par un entier positif, mais pas ncessairement croissant par pas de 1, il faut
simplement que jamais deux tapes diffrentes n'aient le mme numro.
Une tape est dite active lorsqu'elle correspond une phase "en fonctionnement", c'est dire qu'elle
effectue l'action qui lui est associe. On reprsente quelquefois une tape active un instant donn en
dessinant un point l'intrieur.
Une TRANSITION est une condition de passage d'une tape une autre. Elle n'est que logique (dans son
sens Vrai ou Faux), sans notion de dure. La condition est dfinie par une RECEPTIVITE qui est
gnralement une expression boolenne (c..d avec des ET et des OU) de l'tat des capteurs.
4. Les rgles dvolution

Rgle 1 : Situation initiale
Ltape initiale caractrise le comportement de la partie commande dun systme en dbut de cycle. Elle
correspond gnralement une positon dattente. Ltape initiale est active sans condition en dbut de
cycle. Il peut y avoir plusieurs tapes initiales dans un mme grafcet.
Rgle 2 : Franchissement dune transition
Une transition est valide si toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives.
Lvolution du grafcet correspond au franchissement dune transition qui se produit sous deux conditions :
si cette transition est valide
si la rceptivit associe cette transition est vraie
Si ces deux conditions sont runies, la transition devient franchissable et est obligatoirement franchie.
Rgle 3 : Evolution des tapes actives
Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes celles immdiatement prcdentes.
Rgle 4 : Evolutions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Rgle 5 : Activations et dsactivations simultanes
Si, au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste
active.
5. Les structures de base

5.1 Squence unique
Cest une suite dtapes pouvant tre actives les unes aprs les autres
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COURS
5.2 Squences simultanes et alternatives

Plusieurs squences sont actives en mme temps, aprs le franchissement dune transition.
Divergence en OU (structure alternative) :
1
Convergence en OU (structure alternative) :

1
b
3
Si 1 active et si a seul, alors dsactivation de 1 et Si 1 active et a sans b, alors activation de 3 et

activation de 3, 2 inchang.
dsactivation de 1, 2 reste inchang
Si a et b puis 1 active alors dsactivation 1, activation Si 1 et 2 et a et b alors 3 seule active
2 et 3 quel que soit leur tat prcdent. (rgle 4)
Divergence en ET (structure simultane) :
Convergence en ET (structure simultane) :

1
a
a
3
Si 1 active et si a, alors dsactivation de 1 et Si 1 active seule et a, alors aucun changement.

Si 1 ET 2 et a, alors activation de 3 et dsactivation de 1
activation de 2 ET 3.
et 2.
5.3 Saut dtapes

Il permet de sauter une ou plusieurs tapes :
Boucle Si Alors
Boucle Rpter Tant que

1
a
2
a
2
b
3
b
3
c
c.d
c.d
4
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COURS
6. Les actions associes

Les actions sont prcises dans un cadre li ltape, de manire gnrale, laction nest vraie que si ltape
est active. La norme europenne CEI prcise la nature de laction par une lettre prcisant la nature de
laction.
Actions niveaux : la sortie nest vraie que si ltape est active
Actions mmorises : on distingue la mise 1 et la mise 0 de laction

Description usuelle
Description norme
europenne CEI
Chronogrammes
La norme CEI prcise la mise 1 et la mise 0 par les lettres S (set) et R (reset).
Actions conditionnelles : une action Conditionnelle nest vraie que si ltape est active ET la
condition est vraie.
Description usuelle
Description norme
europenne CEI
Chronogrammes
La norme CEI prcise les actions conditionnelles par un C.
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COURS
Actions temporises
500ms
X4
ACTION
EFFECTUER UNE
TEMPORISATION
Action
T
T / X4 /500ms
Temporisation termine
T/ X4/500ms
Temporisation T, issue de X4
et de valeur 500 ms
7. Compter en langage grafcet

Les grafcets sont lus par les automates de faon cyclique. Le compteur tant, dans notre cas, une
information interne lautomate, il faudra veiller lincrmenter ou le dcrmenter au travers dtapes
conditionnes sous peine de le voir voluer de manire alatoire.
C=C+1
Incrmentation du compteur
Boucle de comptage
Valeur dsire atteinte

C=0
Valeur dsire non atteinte

Remise zro du compteur
Grafcet partie oprative
1
Grafcet partie commande
Incrmenter le
compteur
Grafcet Automgen
X1
C1 = C1+1
1
+C1
X1
Dcrmenter
le compteur
Mettre le
compteur zro
C1 = C1-1
C1 = 0
-C1
R C1
Les diffrents types de tests ralisables dans les rceptivits sont les suivants :
Type de test
gal
diffrent
infrieur
Syntaxe
=
<>
<
Type de test
suprieur
infrieur ou gal
suprieur ou gal
Syntaxe
>
<=
>=
Un compteur ne peut tre compar qu'avec une constante 16 bits, un mot de 16 bits ou un autre compteur
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COURS
7. Chane fonctionnelle et points de vue dun grafcet

On distingue 3 phases dans ltude dun systme automatise : le point de vue systme, le point de vue
partie oprative, le point de vue partie commande.
Le procd
Le procd est lensemble
des fonctions successives
excutes sur un mme
produit au cours de sa
fabrication
Le processus
Le
processus
est
lorganisation du procd.
Cest la succession des
fonctions
simultanes
ralises sur tous les
produits prsents dans le
systme automatis.
le point de vue systme dcrit le comportement du systme vis--vis du produit. Il montre

lenchanement des actions sur le produit.
le point de vue partie oprative dcrit les actions produites par les actionneurs partir des
informations acquises par les capteurs.
le point de vue partie commande dcrit le comportement de la partie commande par rapport la
partie oprative en tenant compte du choix de la technologie employe. Un schma de cblage
(lectrique et pneumatique) dcrit le raccordement des transmetteurs et des practionneurs la partie
commande. Exemple pour le systme de chane dembouteillage :
Distribution de lnergie
Partie commande
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COURS
7.1 Exemple : chane dembouteillage
Le remplissage se fait par soutirage. Louverture et la fermeture de la vanne sont effectues par un vrin
pneumatique.
Un capteur vanne _ferme indique la position compltement ferme de la vanne.
Un capteur bidon_rempli permet de contrler le niveau de remplissage de faon satisfaisante.
Le bouchage est assur par un vrin presseur muni de deux capteurs fin de course b0 et b1
Le transfert des bidons est assur par un convoyeur taquets permettant un positionnement correct des
bidons. Le capteur bidon_en _position informe la partie commande de larrt du tapis.
Pupitre oprateur : m bouton marche et a bouton arrt.
Grafcet dun point de vue partie oprative
0
autorisation de fonctionnement
1
AVANCER LE TAPIS
DUN PAS
tapis avanc
OUVRIR LA
VANNE (OV)
bouchon enfonc (b1)
bidon rempli (br)

3
FERMER LA
VANNE (FV)
SORTIR VERIN
BOUCHAGE (B+)
RENTRER VERIN
BOUCHAGE (B-)
vanne ferme (vf) et vrin

bouchage rentr (b0)
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COURS
Grafcet dun point de vue partie commande

Grafcet de fonctionnement normal : GFN
Grafcet de conduite : GC
0
X11
10
KMT
1
1s
3s
Fonctionnement normal
11
2s
1D+
2D
Termine le cycle en cours
12
4s
X0
3
6s1
1D-
Retour
vrin
5s.6s0
Grafcet dun point de vue partie commande pour lautomate industriel programmable
Pour pouvoir implanter le grafcet dans lautomate programmable, il faut affecter les mnmoniques utiliss
pour les capteurs et les practionneurs aux entres et sortie de lautomate.
Dsignation (capteurs, practionneurs)
Entres
(Capteurs)
Sorties
(Practionneurs)
Marche (m)
Arrt (a)
capteur taquet (ct)
bidon rempli (br)
vanne ferme (vf)
Bouchage rentr (b0)
Bouchon enfonc (b1)
Rotation du moteur
Fermeture vrin (vanne)
Ouverture vrin (vanne)
Ouverture du vrin monostable (bouchage)
Mnmonique
Adresse de
lautomate
1s
2s
3s
4s
5s
6s0
6s1
KMT
1D1D+
2D
I0,0
I0,1
I0,2
I0,3
I0,4
I0,5
I0,6
O0,0
O0,2
O0,3
O0,4
Une application logicielle comme (AUTOMGEN) permet la saisie, la compilation et le transfert du grafcet
sous forme dun fichier binaire interprtable par lautomate.
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2. Identification de la fonction ralise

Position haute et position arrire

4. Les rgles dvolution

5. Les structures de base

5.2 Squences simultanes et alternatives

Convergence en OU (structure alternative) :

Si 1 active et si a seul, alors dsactivation de 1 et Si 1 active et a sans b, alors activation de 3 et

Convergence en ET (structure simultane) :

Si 1 active et si a, alors dsactivation de 1 et Si 1 active seule et a, alors aucun changement.

5.3 Saut dtapes

Boucle Rpter Tant que

6. Les actions associes

Actions mmorises : on distingue la mise 1 et la mise 0 de laction

La norme CEI prcise les actions conditionnelles par un C.

7. Compter en langage grafcet

Valeur dsire atteinte

Valeur dsire non atteinte

Grafcet partie commande

7. Chane fonctionnelle et points de vue dun grafcet

le point de vue systme dcrit le comportement du systme vis--vis du produit. Il montre

7.1 Exemple : chane dembouteillage

Grafcet dun point de vue partie oprative

bouchon enfonc (b1)

bidon rempli (br)

vanne ferme (vf) et vrin

Grafcet dun point de vue partie commande

Termine le cycle en cours

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