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Projet : contrle automatique de l'coute d'un voilier (modlisme) Plan :

Prsentation du thme contrle automatique de voile Petit lexique sur le thme de la voile Allures d'un voilier Dcoupage fonctionnel du anc d'essais !es capteurs " actionneurs du anc d'essais #pcifications $valuation %thode de travail& qualit logicielle

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Prsentation du thme contrle automatique de voile

Bateau de modlisme tlcommand

,-' ,. %h/ +lcommande

coute (cepteur )* servo'moteur

atterie

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Prsentation du thme contrle automatique de voile

Systme rel voulu (navigation en eau):

0irouette ,-' ,. %h/ +lcommande

coute (cepteur )* servo'moteur

atterie

1arte 1.23

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Prsentation du thme contrle automatique de voile

Systme rel voulu : Seuls les lments influants sur le bordage automatique de voile sont montrs (Girouette !"#$ % Servo%moteur d'coute % batterie)

0irouette

!a girouette donne la direction du vent par rapport 4 la proue du ateau !e servo'moteur de tension d'coute rgle l'angle de la voile en consquence 5

coute servo'moteur

Angle girouette

!oi de commande

Angle voile

atterie

1arte 1.23

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Prsentation du thme contrle automatique de voile

Systme rel amlior (navigation en eau): $n plus de la commade automatique des voiles& le 1.23 sera capa le de renvo6er au pilote des informations 7angle du vent apparent& angle de roulis niveau de atterie8889
coute servo'moteur

,-' ,. %h/ +lcommande (cepteur )* 4 !h"

!1D

Pupitre de rception Emetteur HF #rie as$nchrone atterie 1arte 1.23

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Prsentation du thme contrle automatique de voile

banc d'essais 7ventilateur non reprsent9

(otation li re de l'axe 5 le ateau peut rouler 7giter9 Plateau pivotant& motoris 7moteur 4 courant continu : rducteur9

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Petit le%ique du moussaillon

proue

;A;=(D
c

+(<;=(D
poulie

d' vo

ile

fo

0r an

coutes ;ras command

& Angle d'ouverture de voile

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Petit le%ique sur le thme de la voile

)*t

+ribord > droite du ateau dans le sens de dplacement Babord > gauche du ateau dans le sens de dplacement

Grand%voile Pou&e coque Safran de gouvernail

'oc Proue &ont

(uille

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Petit le%ique sur le thme de la voile

la drisse de grand'voile

'rement
le point de drisse
ir e9

la drisse de foc

tar as le pa

7h

au

an

Grand%voile 'oc la me de foc

le point dcoute
i vo le
le hale' as

ed t u

e'

n ra

d(

arr

la me de grand'voile

co

Pont du ateau
ute du

le point d'amure

pivot du foc
&oc

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)llures

!e ateau ne peut pas remonter au vent 7vent debout9 A partir d'un angle de ,?@ environ& la navigation est possi le 7&rs serr98 !es voiles sont alors ordes au maximum 7 > -@9

Au fur et 4 mesure que l'angle augmente 7le ateau descend le vent9& les voiles s'ouvrent de plus en plus Ausqu'4 atteindre B-@ en vent arrire8

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*coupa'e &onctionnel du +anc d,essais

acclromtre

Angle de roulis
1odeur incrmental

0estion ateau
1arte 1.23 : carte de commande

#ervo' moteur

$cran !1D

Affichage messages

+endeur voile
%odule (* F1 P<1G 1.23G

girouette
Accu 3CD

0estion messages

%odule (*

$metteur ,EE%)/
%oteur cc

as6nchrone

;atterie

(cepteur tlcommande ,- H ,. %)/

$m arqu sur s6stme rel 7eau9

%odule (*
Pupitre pilote

(cepteur ,EE%)/

(otation ta le
<nstrumentation pour bateau de table

,gende

Amlioration systme (retour d'informations)

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

%odule (*
(cepteur tlcommande ,- H ,. %)/

,a tlcommande de modlisme (-./-")01)

Priode fixe& D- ou D?ms& selon modle -,in&ormation transmise est contenue dans la dure de l,impulsion Caleur mini .ms Caleur neutre .&?- ms Caleur maxi D&-ms (ception des deux voies sur le 1.23 7une seule 4 +ension d'un utiliser normalement98 .ms 4 D8-ms environ canal 2ntres !"#$ : ?C P123 5 voie . P124 5 voie D D- ms /0 5 touAours rancher la tlcommande avant le rcepteur

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

%oteur cc
D
(otation ta le

,e moteur 3 courant continu

Signau4 de commande : . it de sens . it modul PI% pour la variation de vitesse 5ariation de la vitesse : la P6!
#ortie PI% th Ccc > ?C + Rapport cyclique : = Caleur mo6enne Th T

Valeur moyenne=

Th 8 Vcc = 8 Vcc T

t
( 1 +ension analogique > valeur mo6enne du signal PI%

#ortie PI%

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

%oteur cc
,
(otation ta le

,e moteur 3 courant continu 5ariation de vitesse :

J, et J? forment un push'pull pour piloter le %=# de puissance8 D. est la diode dite de roue li re8 $lle prolonge la circulation du courant moteur quand le %=# JD est coup 7 loqu9 #tructure 7%=# : %oteur : Diode9 de 6ac6eur sim&le quadrant 5 tension " courant moteur sont positifs 7impossi ilit d'inverser la vitesse& impossi ilit de freiner9

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

%oteur cc
,
(otation ta le

,e moteur 3 courant continu Gestion du sens :

!a ligne PI% contrle touAours la tension prsente sur l'induit du moteur 7 ornes de la diode9 !'interrupteur 4 D voies& #.& dfinie le sens 5 #. en haut 5 le courant 7provenant du :.DC9 circule dans le moteur de A vers ; #. en as 5 le courant circule dans le moteur de ; vers A

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

%oteur cc
,
(otation ta le

,e moteur 3 courant continu: sc6ma com&let

!a gestion de sens se fait par l'intermdiaire d'un relais8

!ommandes !"#$ : P1278 5 #ens P921 5 Citesse 7PI%9

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

,e servo%moteur
E

#ervo' moteur !'actionneur est constitu d'un corps et d'un disque mo ile en rotation8 Fn ras viss sur le disque permet de tirer sur l'coute donc de order la voile
o c ut

1'est un actionneur qui reKoit E fils5 :?C -C 1ommande PI% servo

+ension d'un canal .ms 4 D8-ms environ

?C

D- ms
-,an'le 7la position9 du ras est une &onction a&&ine de la dure de l,impulsion 7les extrema angulaires sont 4 vrifier sur site9

!ommandes !"#$ : P927 5 Position 7PI%9

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

,a girouette
1'est un codeur incrmental8 <l permet de donner des informations d'angle ou de position relatives8 Principe gnral5
7tecteurs 5 !$D : Photodiode : traitement

1odeur incrmental

Dtecteur A

Pistes en quadrature 7voies A " ;9 5 possi ilit de reprer le sens de dplacement

Dplacement du disque 1hA
t

Dtecteur ; Coie A Coie ;

?C

1h;

D J 1L

#ens

$xemple de discriminateur de sens

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

,a girouette
1odeur utilis 5 A$D;'B.,- 7Agilent9 E2- priodes sur . tour sur chaque voie E canaux 5 A &; et <7ndex9
E

1odeur incrmental

$lectronique de traitement

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

,a girouette
Dans le cas de ce capteur& ce ne sont pas les pistes qui sont en quadrature& mais la multitude de capteurs optiques qui crent la quadrature8
E

1odeur incrmental Pistes en quadrature 7voies A " ;9 5 possi ilit de reprer le sens de dplacement <ndex& pour un reprage a solu 2ntres !"#$ : P 24 5 voie A P 2: 5 voie ; P 21 5 <ndex

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

D

,'acclromtre
1'est un acclromtre 1 a%es ;ut 5 mesurer l'inclinaison par lecture de l'acclration de pesanteur sur les axes M et N Princi&e :

acclromtre

Sensibilit du ca&teur :

pont N g M quille

2ntres !"#$ : P;2; 5 entre M P;2: 5 entre N

;ateau vu de face

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

,a batterie
;ien qu'elle ait pour rle de fournir l'nergie au ateau& elle est aussi considre comme un capteur 7surveillance d'alimentation9 Princi&e ultra sim&le : Fn pont diviseur est ranch sur l'alimentation .DC 7voir schma lectrique en dernire page98 (E > D&DL (D > ,&3L 2ntres !"#$ : P;27 5 *raction de la tension atterie

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-es capteurs . actionneurs du +anc d,essais

,e module 8' de communication

<l permet d'ta lir une communication entre le ateau et le pilote8 !e t6pe d'information transmise est 5 Oiveau de tension atterie Angle de roulis 888 <l travaille 4 une frquence porteuse de ,EE %h/ !e protocole de transmission est classique 5srie as6nchrone& sans parit& . seul it de stop& B2-auds
.

%odule (*

!ommandes !"#$ : P1277 5 #ortie as6nchrone

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#pci&ications

!ontrle des voiles (foc et grand%voile)

A partir de l'angle du vent par rapport 4 la proue& & 7allure du ateau9& imposer l'angle optimal des voiles& 8 =n propose la loi suivante 5 A l'intervalle !"# $ %&'#( correspond$ suivant une loi affine$ l'intervalle '# $ )'#($ ceci bien s*r pour les deu+ sens de rotations babord et tribord, A l'intervalle '# $ !"#( on ferme totalement l'an-le des voiles$ = 0. Priphriques 4 utiliser 5 +E en mode codeur incrmental& PI%.& ports88

!ontrle du &lateau
!'utilisateur doit pouvoir faire tourner le ateau 7 a ord& tri ord9 4 partir de la tlcommande de modlisme8 <l doit 6 avoir proportionnalit entre la position du manche de commande et la vitesse de virage8 Priphriques 4 utiliser 5 Fnit 1AP1=%& PI%D& ports888

Surveillance du roulis du bateau et de la batterie

#i un angle 7entre la verticale et l'axe du mPt9 dpasse ,?@& les voiles ne doivent plus Qtre ordes8 Fn message doit Qtre envo6 via la liaison ,EE%)/8 #i la tension de atterie a perdu D-R de sa valeur initiale& un message doit Qtre envo6 via la liaison ,EE%)/8 Priphriques 4 utiliser 5 AD1& ports888

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Evaluation

9ucun com&te rendu n'est demand: ,e &ro;et constitut la formation< donc la &r&arations au4 contrles individuels !ontrle crit com&tant &our =.> de l'?5 !ontrle individuel sur mac6ine com&tant &our =.> de l'?5

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!thode de travail< qualit lo'icielle

=r'anisation< lancement du projet Analyse des specifications8 !'ensem le de l'quipe doit anal6ser les spcifications et Qtre sSr de l'interprtation qui en est faite auprs de l'enseignant8 Rpartition du travail8 Au dpart& le dcoupage doit se faire par priphrique8 1hacun doit dvelopper entirement un module qui contiendra tout ce qui est ncessaire au fonctionnement du priphrique8

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!thode de travail< qualit lo'icielle

*veloppement lo'iciel en quipe : quelques r'les 222 Pro'rammation modulaire:

8c qui contient les fonctions 8h le fic6ier d'ent@te 7header9 qui contient les &rototy&es des fonctions Pas de variables globales 4 l'ensem le des modules 5ariables globales autorises au sein d'un mQme module 1onseill 5 une fonction de configuration de priphrique utilis en interruption aura pour paramtre d'entre les priorits d'interruption 7<!C!& 0!C!9 meilleure lisi ilit Dans le header 78h9& on doit trouver en commentaire 5 le nom de l'auteur du module& le rle de chaque fonction& la liste des priphriques utiliss& la nature des tests de validation

>ravailler avec des numros de version : nouveaux fichiers 78h et 8c9 pour chaque
nouvelle version

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!thode de travail< qualit lo'icielle

Ecriture de header
P6!2h
Vifndef TPI%T) Vdefine TPI%T) void fctT.7void9 U int fctTD7void9 U Vendif

PI%T) est une cl de compilation 1es directives de compilation vitent de multiples inclusions dans le cas ou le header est inclus dans plusieurs fichiers8 principal2c
Vinclude Wstdio8hX Vinclude Wreg.238hX ?include @P6!2hA 888 void main7void9 Y 88 fctT.79 88 Z

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)nne%e : schma complet

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