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    Cours Grafcet

    Transféré par

    Tamara Onias
    Ce document décrit les principes du grafcet, un outil de modélisation des spécifications fonctionnelles de la commande de systèmes séquentiels. Il présente les notions clés du grafcet comme les étapes, transitions, réceptivités et actions. Il détaille également les règles d'évolution et les structures de base du grafcet.

    Droits d'auteur :

    Attribution Non-Commercial (BY-NC)
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    Grafcet

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    sur 33

    Le grafcet

    Outil de spcifications fonctionnelles de la commande


    Stphane MARTEAU [email protected]

    Objectifs viss

    Matriser cet outil de description des spcifications fonctionnelles de la commande de systmes squentiels
    Les normes lies au Grafcet La structure dun Grafcet Linterprtation dun Grafcet

    Le grafcet

    [email protected]

    Des notions sur les normes


    GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes Transitions En 1977, GRAphe de lAFCET Outils de modlisation normaliss Norme IEC 848 (1988), Norme IEC 1131-3 (1993)
    avec 5 langages de programmation dAPI SFC (Sequential Function Chart) inspir du Grafcet LD (LaDder) ST (Structured Text) IL (instruction List) FBD (Function Bloc Diagram)

    Norme IEC 60848 (2002)


    IEC : International Electrotechnical Commission
    Le grafcet
    [email protected]

    Constitution dun Grafcet


    Le modle est constitu : dune structure
    tapes = participent la dfinition des tats du systme des liaisons orientes + transitions dfinissent la dynamique du systme, les volutions entre tapes

    dune interprtation
    rceptivits = conditions logiques dvolution actions = sorties fournir

    Au moins une tape initiale + 1 transition Pas de limitation sur le nombre dtapes et de transitions
    Le grafcet
    [email protected]

    Les tapes
    Repres par un repre i : par ex, i = 10 Soit actives soit inactives un instant donn
    Lensemble des tapes actives, un instant donn, dfinit la situation du G7 = ltat du systme Il existe une variable boolenne dtape Xi qui vaut 1 si ltape i est active, 0 sinon Etat = (X0, , Xi, Xn) 10 10 Sortir Vrin Sortir Vrin Etape active : X10 = 1 Etape inactive : X10 = 0

    Qualifies dtapes initiales selon quelles sont actives ou non l'instant initial
    Pour dfinir la situation initiale du systme 20
    Le grafcet

    Sortir Vrin

    t = 0, X20 = 1
    [email protected]

    Les liaisons orientes et les transitions


    A chaque transition est associe une rceptivit
    La condition de transition toujours vraie se note 1

    Les liaisons et les transitions permettent de reprsenter des mcanismes lmentaires tels que :
    squence unique slection de squence fin de slection

    paralllisme

    synchronisation

    Le grafcet

    [email protected]

    Les rceptivits
    La rceptivit est une fonction combinatoire
    elle utilisant les oprateurs ET, OU, NON et front

    tablie partir de variables


    dentres traduisant ltat des capteurs (de la PO), de boutons et commutateurs (de la Partie Dialogue), ou leur dynamique

    sur niveau sur front montant sur front descendant

    E E E

    Le grafcet

    [email protected]

    Les rceptivits
    La rceptivit est une fonction combinatoire
    elle utilisant les oprateurs ET, OU, NON et front

    tablie partir de variables


    dentres traduisant ltat des capteurs (de la PO), de boutons et commutateurs (de la Partie Dialogue), ou leur dynamique utilisateur (mmoire) : compteurs dtapes : graphes communicants

    Le grafcet

    [email protected]

    Les rceptivits
    La rceptivit est une fonction combinatoire
    elle utilisant les oprateurs ET, OU, NON et front

    tablie partir de variables


    dentres traduisant ltat des capteurs (de la PO), de boutons et commutateurs (de la Partie Dialogue), ou leur dynamique utilisateur (mmoire) : compteurs dtapes : graphes communicants de temporisations : lutilisation la plus courante consiste considrer une variable d'tat comme dclencheur de la temporisation (notation : t / Xi / tempo)

    Le grafcet

    [email protected]

    Les actions
    A chaque tape peut tre associe une action
    Un ordre vers la PO :
    actions par assignation : actions continues conditionnelles (condition ou temps) ou non actions par affectation : actions mmorises impulsionnelles

    Des communications vers d'autres graphes partiels


    Structuration par forages (macro-actions)

    Un commentaire
    Une indication dtat partiel
    Le grafcet

    15 Poste libre
    [email protected]

    10

    Les actions par assignation


    A = Xn

    Conditionnelle
    Action conditionne : A = Cond . Xn

    Action retarde : A = (t / Xn / d) . Xn

    Action limite : A = (t / Xn / L) . Xn Le grafcet


    [email protected]

    11

    Les actions par affectation

    Action lactivation Action la dsactivation Action vnementielle

    10 10

    Cpt Cpt + 1 Moteur 0


    ou Condition

    10

    Moteur 3000

    Une action par affectation sarrte que si lordre est annul !


    10 20
    Le grafcet

    Action 1 Action 0
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    12

    Remarque sur les actions


    Suite des tirs successifs de transitions (en plusieurs pas dvolution) associes des rceptivits dj vraies, les tapes intermdiaires correspondantes sont instables. Elles ne seront pas actives ! Cest une volution fugace.
    Les actions continues associes ne sont pas ralises Les actions mmorises sont ralises

    Dans le cas de lutilisation dune mme action associe diffrentes tapes dun G7,
    il est possible de donner lquation gnrale de sortie A = X10 + X20.PicePrsente . Scurit secondaire . AU
    Le grafcet

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    13

    Les rgles dvolution du Grafcet (R1)


    Le GRAFCET possde 5 rgles d'volution prcisant laspect dynamique du modle, obtenu par le tir / franchissement des transitions Rgle 1 : Condition initiale
    A l'instant initial, seules les tapes initiales sont actives

    Le grafcet

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    14

    Les rgles dvolution du Grafcet (R2)


    Rgle 2 : Condition de validation
    Pour qu'une transition soit valide, il faut que toutes ses tapes amont soient actives

    Le grafcet

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    15

    Les rgles dvolution du Grafcet (R3)


    Rgle 3 : Condition de franchissement
    Une transition n'est franchissable que si elle est valide, et seulement si la rceptivit associe est vraie

    Effets du franchissement
    Pour franchir une transition, il faut obligatoirement dsactiver toutes ses tapes amont et activer ses tapes aval
    Le grafcet
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    16

    Les rgles dvolution du Grafcet (R4)


    Rgle 4 : Franchissement simultan
    Toutes les transitions franchissables un instant donn, sont franchies simultanment

    14 16

    Le grafcet

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    17

    Les rgles dvolution du Grafcet (R5)


    Rgle 5 : Conflit d'activation
    Si une tape doit tre simultanment dsactive par le franchissement d'une transition aval, et active par le franchissement d'une transition amont, alors elle reste active

    Le grafcet

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    18

    Les structures de base


    Les structures de base pour la reprsentation des mcanismes lmentaires Squence
    Une squence est une suite linaire d'tapes qui seront actives les unes aprs les autres

    Le grafcet

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    19

    Les structures de base


    Choix (aiguillage) = divergence en OU
    Le choix indique la possibilit de passer de lactivit d'une tape en amont celle dune tape parmi plusieurs en aval

    Si D et G sont vraies simultanment alors cest du paralllisme interprt (situation non voulue par le concepteur). D et G doivent donc tre exclusives : priorit donne G, D devient D . G
    Le grafcet
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    20

    Les structures de base


    Convergence : convergence en OU
    La convergence est le dual du choix

    Le grafcet

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    21

    Les structures de base


    Paralllisme structurel : divergence en ET
    Il y a plusieurs activits indpendantes qui se droulent en mme temps

    Le grafcet

    [email protected]

    22

    Les structures de base


    Synchronisation : convergence en ET
    La synchronisation est le dual du paralllisme

    Il est prfrable dcrire la rceptivit de la transition de la synchronisation toujours vraie !


    Le grafcet
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    23

    Des structures complmentaires


    Par composition de structures de base Saut d'tape et reprise de squence

    Le grafcet

    [email protected]

    24

    Des structures complmentaires


    Ressource commune
    L'ordre d'excution des activits importe peu. C'est la premire activit sollicite qui sera excute la premire si la ressource est libre. L'autre devra attendre que cette ressource critique se libre pour continuer

    Les deux rceptivits F1 et F2 doivent tre mutuellement exclusives


    Le grafcet
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    25

    Des structures complmentaires


    Smaphore (mmorisation de passage)
    Ce mcanisme peut servir dappel / rponse

    Le grafcet

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    26

    Structuration des grafcets


    Des outils de structuration permettent de reprsenter une application en plusieurs modles grafcet qui peuvent cooprer horizontalement : grafcets de mme niveau hirarchique
    paralllisme structurel
    10 a 11 21 20

    paralllisme interprt
    10 20 a . X20 * 11 21 a . X10

    tches macro-tapes

    verticalement : hirarchisation de grafcets


    macro-actions
    Le grafcet
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    27

    Les tches
    Une tche est dclare lorsquun mme enchanement dtapes est rpt
    2 Tche 20-23 * X23 20 a X2+X7 21 b 7 Tche 20-23 * X23 * 22 c 23 Tche finie
    1 X2+X7

    A B

    une tche commence par une tape initiale et se termine par une transition franchissement simultan (*) ou par une rceptivit cohrente selon la demande
    Le grafcet
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    28

    Les macro-tapes
    Une macro-tape M E permet de structurer un grafcet complexe en plusieurs grafcets (expansions de ME) outil bien adapt une reprsentation successive plusieurs niveaux de dtails

    Le grafcet

    [email protected]

    29

    Les macro-tapes
    Une expansion de M E peut contenir une ou plusieurs tapes initiales et nimporte quelle structure du grafcet Lactivation de la ME entrane lactivation de la macrotape dentre de son expansion. La ME est dite active si au moins une des tapes de l'expansion est active. La transition aval de la ME n'est valide que lorsque ltape de sortie de l'expansion est active

    Le grafcet

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    30

    Structuration par forage


    Forage dun grafcet partiel une situation dtermine
    Lvolution du grafcet forc est possible

    Forage dun grafcet partiel la situation courante = figeage

    Forage dun grafcet partiel la situation vide

    Forage dun grafcet partiel la situation initiale


    Lvolution du grafcet forc est possible
    Le grafcet
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    31

    Synthse cble et programme


    Le mme principe de synthse que pour les graphes dtats peut tre adopt Pour une synthse programme, on retrouve la mme suite doprations = cyclicit du grafcet

    Le grafcet

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    32

    Cyclicit dun grafcet

    Le grafcet

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    33

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