Control cinematico

UNIDAD V

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Control cinemático
El control cinemático establece cuáles son las trayectorias que debe seguir
cada articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados
por el usuario.
Estas trayectorias se seleccionarán atendiendo a las restricciones físicas
propias de los accionamientos y a ciertos criterios de calidad de trayectoria,
como suavidad o precisión de la misma.
Funciones de control cinemático
La figura 5.1 muestra de manera esquemática el funcionamiento del control
cinemático. Recibe como entradas los datos procedentes del programa del
robot escrito por el usuario (punto de destino, precisión, tipo de trayectoria
deseada, velocidad o tiempo invertido) y apoyándose en el modelo cinemático
del robot establece las trayectorias para cada articulación como funciones de
tiempo.
Estas trayectorias deben ser muestreadas con un período T a decidir,
generándose en cada instante kT un vector de referencias articulares para los
algoritmos de control dinámicos.
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 Funciones de control cinemático

Figura 5.1. Funcionamiento

del control cinemático

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 Funciones de control cinemático
El control cinemático deberá realizar las siguiente funciones:

1. Convertir la especificación del movimiento dada en el programa en una trayectoria

analítica en espacio cartesiano (evolución de cada coordenada cartesiana en función del
tiempo).
2. Muestrear la trayectoria cartesiana, obteniendo un número finito de puntos de dicha
trayectoria. Cada uno de estos puntos vendrá dado por (x, y, z, α, β, γ).
3. Utilizando el modelo cinemático inverso, convertir cada uno de estos puntos en sus
correspondientes coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4, q5, q6). Debe tenerse en cuenta
la posible solución múltiple de la transformación homogénea inversa, así como la
posibilidad de ausencia de solución y puntos singulares, de modo que se asegure la
continuidad de la trayectoria.
4. Interpolación de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable
articular una expresión qi(t) que pase o se aproxime a ellos de modo que se transforme
en una trayectoria cartesiana lo más próxima a la especificada por el programa del
usuario (en cuanto a precisión, velocidad, étc.).

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 Funciones de control cinemático
5. Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al
control dinámico.

La siguiente figura muestra un posible caso en el

que se pretende que un robot de 2 grados de
libertad se mueva en línea recta desde el punto j1
= (x1, y1) hasta el punto j4 = (x4, y4) en un tiempo
T (figura 5.2a).

El control cinemático selecciona 4 puntos de esta

trayectoria j1, j2, j3 j4 (figura 5.2b) y mediante la
transformación homogénea inversa obtiene los
correspondientes vectores articulares q1, q2, q3,
q4 (figura 5.2c).

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 Funciones de control cinemático

A continuación trata de unir estos 4 puntos

con algún tipo de función
que pasando por todos ellos garantice la
suavidad y no supere las
velocidades y aceleraciones máximas
permisibles para cada accionador
(figura 5.2d).

El resultado final del movimiento del

extremo del robot es una trayectoria que se
aproxima en mayor o menor medida a la
línea recta deseada (figura 5.2e).

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 Funciones de control cinemático
El principal inconveniente del procedimiento descrito para la generación de trayectorias
radica en la necesidad de resolver repetidamente la transformación homogénea inversa,
lo que conlleva un elevado costo computacional. Como alternativa, puede ser
considerado un procedimiento basado en la utilización de la matriz Jacobiana.

La matriz Jacobiana establece las relaciones diferenciales entre variables articulares y

cartesianas que de manera compacta puede expresarse como:

Esta relación es lineal y para una localización q determinada permite conocer

las velocidades cartesianas a partir de las correspondientes articulares.

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 Funciones de control cinemático
Además, suponiendo J(q) invertible, lo que ocurrirá siempre que las
dimensiones del espacio articular y de la tarea sean iguales y q no sea un
punto singular, se podrá expresar:

De este modo, a partir de la trayectoria cartesiana deseada para el extremo

del robot j(t) podrá obtenerse su derivada y, a través de la relación anterior, la
velocidad que debe seguir cada una de las articulaciones.
Debe considerarse que esta relación es lineal y, por lo tanto, más fácil de
obtener que la que utiliza la transformación homogénea. No hay que olvidar,
sin embargo, que J(q) varía para cada localización q considerada, siendo por
tanto necesario actualizar continuamente los valores de los elementos de la
matriz J.

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 Funciones de control cinemático
La implementación de este procedimiento en la unidad de control de un robot exigirá,
una vez más, la discretización de la trayectoria j(t) y su derivada en un número finito de
puntos que, posteriormente, y tras ser convertidos a velocidades articulares deberán ser
interpolados.

Por lo tanto, se deberá conocer qué tipo de interpoladores pueden ser eficaces para unir
los puntos articulares por los que se quiere pasar. Asimismo, será conveniente establecer
criterios para seleccionar cuántos y qué puntos serán muestreados en la trayectoria del
espacio cartesiano.

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Tipos de trayectorias
Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto inicial a
un punto final.
Este movimiento puede ser realizado según infinitas trayectorias espaciales. De
todas ellas hay algunas que, bien por su sencillez de implementación por parte del
control cinemático o bien por su utilidad y aplicación a diversas tareas, son las que
en la práctica incorporan los robots comerciales.
De este modo, puede encontrarse que los robots dispongan de trayectorias punto a
punto, coordinadas y continuas.

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Trayectorias punto a punto
En este tipo de trayectorias cada articulación evoluciona desde su posición inicial a la
final sin realizar consideración alguna sobre el estado o evolución de las demás
articulaciones. Normalmente, cada actuador trata de llevar a su articulación al punto de
destino en el menor tiempo posible, pudiéndose distinguir dos casos: movimiento eje a
eje y movimiento simultáneo de ejes.

Movimiento eje a eje

Sólo se mueve un eje cada vez. Comenzará a moverse la primer articulación y una vez
que ésta haya alcanzando su punto final lo hará la segunda, y así sucesivamente. Este
tipo de movimiento da obviamente como resultado un mayor tiempo de ciclo, teniendo
como única ventaja un menor consumo de potencia instantánea por parte de los
actuadores.

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Trayectorias punto a punto
Movimiento simultáneo de ejes

En este caso todos los actuadores comienzan simultáneamente a mover las

articulaciones del robot a una velocidad específica para cada una de ellas. Dado que la
distancia a recorrer y las velocidades serán en general diferentes, cada una acabará su
movimiento en un instante diferente.
El movimiento del robot no acabará hasta que se alcance definitivamente el punto
final, lo que se producirá cuando el eje que más tarde concluya su movimiento. De
esta manera, el tiempo total invertido en el movimiento coincidirá con el del eje que
más tiempo emplee en realizar su movimiento particular, pudiéndose dar la
circunstancia de que el resto de los actuadores hayan forzado su movimiento a una
velocidad y aceleración elevada, viéndose obligados finalmente a esperar a la
articulación más lenta.
Por los motivos expuestos, las trayectorias punto a punto no están implementadas
salvo en robots muy simples o con unidades de control muy limitadas.

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Trayectorias coordinadas o
Isocronas
Para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones,
puede hacerse un cálculo previo, averiguando cuál es esta articulación y qué tiempo
invertirá.
Se ralentizará entonces el movimiento del resto de los ejes para que inviertan el mismo
tiempo en su movimiento, acabando todos ellos simultáneamente. Se tiene así que
todas las articulaciones se coordinan comenzando y acabando su movimiento a la vez,
adaptándose a la más lenta.
El tiempo total invertido en el movimiento es el menor posible y no se piden
aceleraciones y velocidades elevadas a los actuadores de manera inútil.

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Trayectorias continuas
Cuando se pretende que la trayectoria que sigue el extremo del robot sea conocida por
el usuario, es preciso calcular de manera continua las trayectorias articulares.
Típicamente, las trayectorias que el usuario pretende que el robot describa son
trayectorias en línea recta o en arco de círculo. Para conseguirlo habrá que seguir los
pasos indicados con anterioridad.
El resultado será que cada articulación sigue un movimiento aparentemente caótico con
posibles cambios de dirección y velocidad y sin coordinación con el resto de las
articulaciones. Sin embargo, el resultado conjunto será que el extremo del robot
describirá la trayectoria deseada.
La figura 5.3 representa las trayectorias articulares q1(t) y q2(t) y el resultado final en el
espacio de la tarea (x, y) para un robot tipo SCARA correspondiente a los cuatro tipos
de trayectorias indicadas.

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 Trayectorias continuas

Figura 5.3. Diferentes trayectorias

articulares posibles para un robot
SCARA de 2 GDL. a) movimiento
eje a e j e , b) movimiento
simultáneo de ejes, c) trayectoria
coordinada, d) trayectoria
continua rectilínea.

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Generación de trayectorias cartesianas
Normalmente el usuario del robot indica el movimiento que éste debe realizar
especificando las localizaciones espaciales por las que debe hacerse pasar el extremo,
junto con otros datos, como instantes de paso, velocidades o tipos de trayectorias.
Por ejemplo es frecuente especificar que el robot debe ir de un punto inicial hasta otro
final, siguiendo en coordenadas cartesianas una línea recta a velocidad constante.
Puesto que estos puntos están excesivamente separados es preciso seleccionar puntos
intermedios suficientemente cercanos como para que el control del robot consiga ajustar
no sólo el punto final al especificado, sino también la trayectoria seguida a la indicada
en el programa.

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 Generación de trayectorias cartesianas
Para ello es preciso establecer un interpolador entre las localizaciones expresadas en el
espacio de la tarea que dará como resultado una expresión analítica de la evolución de
cada coordenada.
La interpolación más frecuente es la lineal, en la que cada coordenada evoluciona a
velocidad constante desde su valor inicial ji hasta el final jf :

donde ti y tf son los instantes de tiempo en los que se pretende alcanzar la localización
inicial y final, respectivamente.
Para evitar las discontinuidades de velocidad en el caso de paso por varios puntos,
pueden utilizarse las técnicas de interpoladores a tramos o interpoladores cúbicos.

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Evolución de la orientación
La especificación de la posición por parte del usuario se realiza habitualmente en
coordenadas cartesianas. Sin embargo, la especificación de la orientación puede
realizarse mediante diferentes herramientas, como son: matrices de rotación, ángulos
Euler, par de rotación o cuaternios.
Esta única alternativa de representación de la posición no deja dudas en cuanto a que
el procedimiento más adecuado para unir dos posiciones en el espacio de la tarea es
la evolución lineal, a velocidad constante, de cada coordenada cartesiana desde su
valor inicial hasta el final, resultando un movimiento sencillo, fácilmente
interpretable por el usuario y de calidad.
Sin embargo, para el caso de la orientación, esta evolución lineal desde el valor
inicial hasta el final puede ser planteado en términos de matrices de rotación, ángulos
de Euler, par de rotación o cuaternios, resultando en cada caso trayectorias diferentes.
La utilización de las matrices de rotación lleva a resultados inconsistentes. Las
matrices de rotación deben ser necesariamente matrices ortonormales.

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 Evolución de la orientación
La interpolación lineal entre una matriz de rotación inicial y otra final lleva a matrices
intermedias no ortonormales y, por lo tanto, que no corresponden a matrices de rotación.
La utilización de ángulos de Euler, en cualquiera de sus formas, además de ser la
representación más compacta, no presenta este inconveniente. Así, para pasar de un
orientación inicial (αi, βi, γi) a una final (αf, βf, γf) se podrían utilizar las funciones
lineales:

donde ti y tf son los instantes de tiempo en los que se pretende estar en la orientación
inicial y final, respectivamente. El inconveniente de esta trayectoria es que desde el punto
de vista del usuario, es una trayectoria no intuitiva, con extrañas evoluciones de la
orientación.

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 Evolución de la orientación
La evolución más natural desde una orientación inicial hasta otra final, sería
aquella que hace girar de manera progresiva al efector final desde su
orientación inicial hasta la final en torno a un eje de giro fijo. Por este motivo,
la utilización del par de rotación, o su equivalente, los cuaternios, es la
manera más adecuada para generar la trayectoria cartesiana de orientación.
Dado un sistema ortonormal inicial y otro final rotado respecto del primero,
existe un único eje k que permite pasar del sistema inicial al final girando un
ángulo θ respecto a él. Por lo tanto, para que el extremo del robot evolucione
desde la orientación inicial hasta la final, se podrá buscar cuál es el par (k,θ)
que relaciona los sistemas de coordenadas ortonormales asociados a ambas
orientaciones, y realizar la evolución temporal mediante un giro en torno al eje
k de valor:

A partir del valor de para instantes concretos de tiempo será inmediato

conocer el cuaternio correspondiente.

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Interpolación de trayectorias
Una de las funciones del control cinemático es la de unir una secesión de puntos en el
espacio articular por los que se quiere que pasen las articulaciones del robot en un
instante determinado.
Además, junto con las condiciones de posición-tiempo, es conveniente añadir
restricciones en la velocidad y aceleración de paso por los puntos, de manera que se
asegure la suavidad de la trayectoria y se limiten las velocidades y aceleraciones
máximas. Estas restricciones garantizarán que los actuadores están capacitados para
implementar la trayectoria final.
Para ello deberá seleccionarse una función cuyos parámetros o coeficientes se ajustarán
al imponer las condiciones de contorno: posiciones, velocidades y aceleraciones. En la
selección de esta función debe considerase que tanto el cálculo de sus parámetros, como
su posterior utilización para generar puntos de consigna al control dinámico, debe
hacerse en tiempo real, por lo que la
simplicidad de la función será un factor a valorar.
A continuación se presentan las funciones interpoladoras utilizadas con mayor
frecuencia, cada una de ellas ha sido desarrollada para un solo grado de libertad.

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Interpoladores lineales
Supóngase que se pretende que una de las articulaciones q del robot,
pase sucesivamente por los valor qi en los instantes ti. Una primera
solución a este problema consistiría en mantener constante la
velocidad de movimientos entre cada 2 valores sucesivos (qi-1,qi) de
la articulación.
La trayectoria entre dos puntos qi-1, qi sería entonces:

Esta trayectoria asegura la continuidad de la posición, pero origina

saltos bruscos en la velocidad de la articulación y
consecuentemente precisa de aceleraciones de valor infinito como
se muestra en la figura 5.4, lo que en la práctica no es posible.

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Interpoladores lineales

Figura 5.4. Posición,

velocidad y aceleración
para un interpolador lineal.

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 Interpoladores lineales
La selección de los instantes de paso ti por los puntos qi puede hacerse de
manera que:

1. Intentandoque cada articulación q alcance el punto de destino en el menor tiempo

posible sin considerar las demás articulaciones, lo que resultará en velocidad
constantes e iguales a la máxima.

2. Ajustandolos instantes de paso a los de la articulación que más tiempo precise,

resultado movimiento coordinados.
3. Seleccionandolos tiempos a partir de las especificaciones dadas en el espacio de la
tarea de modo que el extremo del robot describa una trayectoria predeterminada.

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Interpoladores cúbicos
Para asegurar que la trayectoria que une los puntos por los que tiene que pasar la
articulación considerada presente continuidad en velocidad, puede recurrirse a usar un
polinomio de grado 3 que une cada pareja de puntos adyacentes.

De este modo al tener cuatro parámetros disponibles se podrán imponer cuatro

condiciones de contorno, dos de posición y dos de velocidad.

Se consigue así una trayectoria compuesta por una serie de polinomios cúbicos, cada
uno válido entre dos puntos consecutivos.
Este conjunto de polinomios concatenados, escogidos de modo que exista continuidad
entre la posición y velocidad, se denominan splines.

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Interpoladores cúbicos
La expresión de la trayectoria que une dos puntos adyacentes
(qi-1, qi) será:

(5.2)

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Interpoladores cúbicos
Para poder calcular los valores de los coeficientes del polinomio cúbico de la
expresión (5.2) es preciso conocer los valores de las velocidades de paso . Para ello
existirán diferentes alternativas.
Un primer criterio para seleccionar las velocidades de paso podría ser:

(5.3)
Esta selección es de sencilla realización y da como resultado una continuidad
razonable en la velocidad.

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Interpoladores a tramos
El uso de polinomios de tercer grado permite asegurar que el polinomio pasa
por los dos puntos y al mismo tiempo permite imponer los valores de velocidad de
paso por los mismos. Sin embargo, al contrario de los que ocurre con el interpolador
de primer grado (lineal), la velocidad de la articulación durante el recorrido está
variando continuamente, lo que exige un control continuo de la misma.
Una alternativa que proporciona una solución intermedia consiste en
descomponer en tres tramos consecutivos la trayectoria que une dos puntos q0, q1.
En el tramo central se utiliza un interpolador lineal, y por lo tanto la velocidad se
mantiene constante, no siendo preciso imprimir aceleración alguna al actuador.
En los tramos inicial y final se utiliza un polinomio de segundo grado, de modo que
en el tramo 1 la velocidad varíe linealmente desde la velocidad de la trayectoria
anterior a la de la presente, y en el tramo 3 varíe desde la velocidad de la trayectoria
presenta hasta la de la siguiente.

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 Interpoladores a tramos
En el caso simple de una trayectoria con dos únicos puntos de velocidad inicial y final
nula, se tiene (ver figura 5.5) que las ecuaciones de los tres tramos serían:

Siendo:

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 Interpoladores a tramos
En el caso de tener una trayectoria formada por varios puntos, la velocidad de paso por
los puntos intermedios no debería ser nula, puesto que esto dará lugar a un movimiento
discontinuo del robot.
Esta situación puede ser evitada si se permite que la trayectoria no pase exactamente
por los puntos.
La trayectoria final coincidiría con las trayectorias rectilíneas que unen los puntos,salvo
en las cercanías de los mismos, donde un polinomio de 2° grado permitiría variar
progresivamente la velocidad, evitando los valores infinitos de la aceleración que han
sido descritos para la interpolación lineal.

Esta técnica, denominada ajuste parabólico, se aproxima al interpolador lineal tanto

más cuanto mayor sea la aceleración permitida, coincidiendo con aquél en el caso de
aceleración infinita.
Así, si se quiere pasar por los puntos q0, q1 y q2 en los instantes t = 0, t = T1 y t = T1 + T2
respectivamente, se tendría que la ecuación de los tres tramos que componen la
trayectoria que une dos puntos consecutivos sería:

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 Interpoladores a tramos

Donde a es la aceleración constante que permite

cambiar la velocidad de un tramo al siguiente, siendo
su valor:

y 2τ es el tiempo utilizado en variar la velocidad del movimiento, estando repartido

simétricamente respecto al instante T1. Lógicamente, cuanto mayor sea la
aceleración a permitida menor será el tiempo de transición τ.

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 Interpoladores a tramos
Asimismo, es fácil obtener el máximo error cometido entre la trayectoria ideal
(pasando por q1) y la real con el segmento parabólico. Este se produce en t = T 1 y
toma el valor de:

Este error disminuye al permitir que el tiempo de cambio de trayectoria τ más

pequeños, siendo nulo si no se utilizase tramo parabólico (τ = 0) y la aceleración a
pudiese tomar el valor infinito.

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Muestreo de trayectorias cartesianas
Una vez analizadas algunas de las diferentes alternativas para interpolar los puntos
seleccionados de la trayectoria que garanticen la obtención de curvas realizables por los
actuadores, queda por establecer criterios adecuados para la selección óptima de los
puntos de la trayectoria cartesiana.

La trayectoria cartesiana más habitual es la línea recta, utilizándose también en ciertas

ocasiones trayectorias circulares. Ambas pueden ser descritas con facilidad de manera
analítica en función del tiempo, de modo que es fácil conocer las coordenadas
cartesianas por las que se desea que pase el extremo del robot en un instante concreto.
Pudiera parecer en principio que cuanto mayor sea el número de instantes en los que se
muestrea la trayectoria cartesiana, se obtendrán mejores resultados, por cuanto que la
trayectoria final pasaría por estos puntos ajustándose a los
especificado con mayor precisión.

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 Muestreo de trayectorias cartesianas
Sin embargo, debe considerarse que cada uno de estos puntos debe ser transformado a
sus correspondientes coordenadas articulares y ser después utilizado en alguno de los
interpoladores presentado anteriormente para generar la trayectoria articular.
Por lo tanto es claro que el costo computacional, limitado por la necesaria respuesta en
tiempo real del sistema de control del robot, desaconseja que el número de puntos
cartesiano a tomar crezca de manera indiscriminada.
Por otra parte, la no linealidad existente en el modelo geométrico del robot indica que,
dependiendo de su cinemática o de la posición instantánea en cuestión, el error
cometido entre la trayectoria resultante del extremo del robot y la trayectoria cartesiana
deseada puede variar enormemente.
Por lo tanto, es conveniente decidir no sólo cuántos puntos se selecciona de la
trayectoria cartesiana, sino también cuáles son estos puntos, teniendo siempre como
objetivo llegar a un compromiso entre el número de punto seleccionados y el error entre
la trayectoria resultante y la deseada.

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