15.5.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Tal como se indicó en la sección 15.1, el movimiento plano general es

un movimiento plano que no es ni una traslación ni una rotación.

15.1-1 Traslación. Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea

recta dentro del cuerpo mantiene la misma dirección durante el movimiento.
También puede observarse que en la traslación todas las partículas que
constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas.

15.1-2 Rotación alrededor de un eje fijo. En este movimiento, las partículas que
forman al cuerpo rígido se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos
centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje de rotación, interseca al
cuerpo rígido, las partículas localizadas sobre el eje tienen velocidad cero y
aceleración cero.
 15.5. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

15.1-3 Movimiento plano general. Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es, movimientos en
los cuales todas las partículas del cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquier movimiento plano
que no es ni una rotación ni una traslación se conoce como un movimiento plano general.
 15.5. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

“un movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una traslación y una
rotación.”

Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta, A lo
largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrán movido,
respectivamente, desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2.
 15.5. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El mismo resultado podría obtenerse Seguida por una rotación alrededor de A que llevaría a B a
mediante una traslación que llevaría a A B2 .
y a B hacia A2 y B1
15.5. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Aunque el movimiento de giro original difiere de la combinación de traslación y rotación cuando

estos movimientos se toman en forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse de
manera exacta mediante una combinación de traslación y rotación simultáneas.
15.5. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Movimiento de plano general por una

traslación en una dirección horizontal y
una rotación alrededor de A

Movimiento de plano general por una

traslación en una dirección vertical y una
rotación alrededor de B
15.6. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazado por una traslación
definida mediante el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una
rotación simultánea alrededor de A.

La velocidad absoluta vB de una partícula B de la cadena se obtiene de la fórmula de

velocidad relativa

Donde: vB representa una suma vectorial, vA corresponde a la traslación de la placa

con A, y vB/A se asocia con la rotación de la placa en torno a A y se mide con respecto
a ejes centrados en A de orientación fija.
15.6. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Al denotar mediante rBA el vector de posición de B relativo a A, y por k la

velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de orientación fija, se
tiene:
15.6. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Considere la varilla AB de la. Suponiendo que se conoce la velocidad v A del extremo A, se

propone encontrar la velocidad vB del extremo B y la velocidad angular de la varilla, en términos de la
velocidad vA, la longitud l y el ángulo Θ. Al elegir A como un punto de referencia, se expresa que el
movimiento dado es equivalente a la traslación con A y una rotación simultánea alrededor de A.
 15.6. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Si utilizamos B como un punto de referencia. Al descomponer el movimiento dado en

una traslación con B y una rotación simultánea alrededor de B, se escribe la ecuación.

Observe que la velocidad angular w de la varilla en su rotación alrededor de B es la misma que en su rotación en
torno a A. En ambos casos se mide mediante la razón de cambio del ángulo .
Este resultado es bastante general; por lo tanto, se debe tener presente que la velocidad angular w de un cuerpo
rígido en movimiento plano es independiente del punto de referencia.
 15.7. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO

Considere el movimiento plano general de una placa. Se intenta demostrar que, en cualquier
instante dado, la velocidad de las diversas partículas de la placa es la misma como si la placa
girara alrededor de cierto eje perpendicular a su plano, el cual se conoce como eje de rotación
instantáneo. Este eje interseca el plano de la placa en el punto C, denominado centro instantáneo
de rotación de la placa.
 15.7. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO

A continuación suponga que se conocen vA y w y que ambas son diferentes de cero..

Estas velocidades podrían obtenerse dejando que la placa gire

con la velocidad angular w alrededor del punto C ubicado
sobre la perpendicular a una distancia r = νA /w de A, Se
verifica que la velocidad de A sería perpendicular a AC y que su
magnitud sería

Por lo tanto, en cuanto a lo que se refiere a las velocidades, la placa parece girar alrededor del centro
instantáneo C en el instante considerado.
 15.7. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO

La posición del centro instantáneo puede definirse de otras dos formas.

1. Si se conocen las direcciones de las velocidades de

las dos partículas A y B de la placa y si éstas son
diferentes, el centro instantáneo C se obtiene
dibujando la perpendicular a vA a través de A y la
perpendicular a vB a través de B y determinando el
punto en el cual se intersecan estas dos líneas

2. Si las velocidades vA y vB de las dos partículas A y

B son perpendiculares a la línea AB y si se conocen
sus magnitudes, el centro instantáneo puede
encontrarse intersecando la línea AB con la línea que
une los extremos de los vectores vA y vB
 15.7. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO

Advierta que si vA y vB fueran paralelas en el cado 1 o si vA y vB tuvieran la misma

magnitud en el caso 2, el centro instantáneo C estaría a una distancia infinita y sería
cero. Todos los puntos de la placa tendrían la misma velocidad.
 15.7. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO

Al considerar una barra rígida de longitud l tendremos:

Advierta que sólo las velocidades absolutas intervienen en el cálculo.

 15.7. CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO

Al considerar una barra rígida de longitud l tendremos:

El centro instantáneo de la placa en el movimiento plano se localiza

en la placa o fuera de la misma. Si ocurriera lo primero, la partícula
C que coincide con el centro instantáneo en un instante dado
t debe tener velocidad cero en ese instante. Sin embargo, debe notarse
que el centro de rotación instantáneo sólo es válido en un instante
determinado. De tal modo, la partícula C de la placa que coincide
con el centro instantáneo en el tiempo t generalmente no coincidirá con
el centro instantáneo en el tiempo t + Δt; si bien su velocidad es cero
en el tiempo t, probablemente será diferente de cero en el tiempo t +
Δt.

Lo anterior significa que, en general, la partícula C no tiene aceleración cero y, por lo tanto, que las
aceleraciones de las diversas partículas de la placa no pueden determinarse como si la placa
estuviera girando alrededor de C.
15.39 El movimiento de la varilla AB es guiado por los pasadores en A y B, los cuales se deslizan en las
ranuras indicadas. En el instante mostrado, Ө= 40° y el pasador en A se mueve hacia abajo con una
velocidad constante de 6 in./s. Determine a) la velocidad angular de la varilla y b) la velocidad
del pasador en el extremo B.

a) X
Va= Vb + Va/b wAB= Va/b = 7.57pulg/seg = 0.3785 rad/seg
Ra/b 20 pulg
0= -Vbcos 15° + Va/b Cos 40°
Va/b=6cos 15°/ Cos 40°
40
Va/b=7.57 pulg/seg

40
b) Y
Va= Vb + Va/b
Va= Vb sen 15 ° + Va/bsen 40 °

Va=(6 pulg/s) sen 15 ° + 7.57pulg/bsen 40 °

Va=6.42 pulg/seg
 15.41 El collarín A se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1.2 m/s. En el instante mostrado
cuando Ө= 25°, determine a) la velocidad angular de la varilla AB, b) la velocidad del collarín B.

Vb= Va + Vb/a = VB =Va + W K x Vb/a

Ө = 25°
WAB = X
Va = 1.2 m/s j
VB = X
Va= Vb + Va/b

Vb= Va + Vb/a ; VB =Va + W K x Vb/a

Vb cos 30i + Vb sen 30j = 1.2j + W ABK x0.5cos 65°i + 0.5sen 65°j)
0.86 Vb i+ 0.5 Vb j = 1.2j + 0.21 WAB j - 0.45wABi)

i=i j=j
0.5 Vb = 1.2 + 0.21 WAB 0.18 VB = 0.22VB + 0.54
0.86 Vb i = - 0.45WABi
WAB = 0.86VB/ -0.45 Vb = 1.2+ 0.21 WAB VB = 1.35 m/s
WAB = 2.58 rad/s
0.21(0.86VB) = (0.5VB – 1.2) ( -0.45)
15.50 El engrane A gira con una velocidad angular de 120 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Si se sabe
que la velocidad angular del brazo AB es de 90 rpm en el sentido de las manecillas del reloj, determine
la velocidad angular correspondiente del engrane B.

AB
WA = 120 RPM
AB = (60 + 90)mm = 150 mm
WAB = 90 RPM
WB = ?

VB = (AB)(WAB)
VB =150WAB

Engranaje B
Engranaje A

VD= rA WA = 60 WA rA = 90mm =
+ WB
rA = 60mm WA VB VB/D
VD
VD VD
VB = VD + VB/D ; 150 WAB = 60WAB + 90WB
Ec 1 150 WAB = 60WAB + 90WB

WA = 120 RPM WAB = 90 RPM

150 (90RPM) = 60(120RPM) + 90WB

WB = 70 RPM
 15.56 Si la manivela AB tiene una velocidad angular constante de 160 rpm en sentido contrario al
de las manecillas del reloj, determine la velocidad angular de la varilla BD y la velocidad del
collarín D cuando Ө= 60°.
VD
WAB = 160 RPM WAB = 160 rpm = 16.75 rad/s
B
Ө = 60° AB = 3 in
WBD = ? WAB
VD = ? VB = ( AB )(16.755 rad/s)

VB = 50.22 m/s ∠  30° A

10in 𝛽  = Sen ¯¹ (3.402/10)

B 𝛽  𝛽  = 19.89°
6in D
3in
(3 in)(sen 60°) = 2.698 in VB + VD/B
VB
30° 30°
A
B B
6 in – 2.698 in = 3.402 in
 30° D

VB + WBD VD/B
VB
30° 30°
𝛽 
B B

VD/B = (10 in)(WBD)

30°
19.89° VB =50.27 in/s
40.11°
VD = VD/B = 50.27in/s
Sen 40.11° Sen 30° Sen 109.89°
109.89° 30°

VD = 34.44 in/s

VD/B = (10in)(WBD)
VD/B = 26.73 in/s
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas
del reloj. Determine la velocidad angular de las barras BD y DE.

Datos

WAB = 4 rad/s
Barra AB
r B/A
AB = 7 in
BD = 8 in
WAB =- 4 rad/s A
WBD = ? B
R A/B = - 7in VB r B/A WAB
WDE = ?
VB = WAB x r B/A B A
VB =- 4 rad/s k x 7in i VA j
WAB k

VB = 28 in/s j
r B/A i
B B¿ B B

= +
∝ 
Dˈ
D D D

Traslación Rotacional

B
VD= VC + WBD x rB/D WBD

WBD = WBD k rD/B

rB/D = - 8in j
D
VD i
VD= VB + WBD x rD/B

VD= VB + WBD K x rD/B j

VD= 28 in/s j + WBD k * 8 in j

VD= 28 in/s j + 8 WBD in i
 VD
Barra DE D

WED = WED K
3 in WED K
r D/E - 4 in i + 3 in j r D/E

VD = WDE x r D/E 4 in E
VD = WDE K x ( - 4in i + 3 in j)
VD = - 4 in WDE j + 3 in WDE i

j=j i= i
VB = 28 in/s j 28 in/s = - 4 in WDE rad/s 8 WBD in = 3 in WDE
VD= 28 in/s j + 8 in i WDE = 28 in/ -4 in = - 7 rad/s WBD = 3 in/ 8 in WDE

VD = - 4 in WDE j + 3 in WDE i WBD = 3 in/ 8 in ( - 7 rad/s)

WDE = 7 rad/s
WBD = 2. 625 rad/s