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    Cinematica de Cuerpo Rigido 2012-II

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    Dennis Minchán Ch
    Este documento describe la cinemática de los cuerpos rígidos. Explica que un cuerpo rígido mantiene su forma durante el movimiento y que todo movimiento de un cuerpo rígido se compone de traslación y rotación. Luego, detalla las ecuaciones para la posición, velocidad y aceleración de puntos en un cuerpo rígido que se mueve mediante traslación, rotación o una combinación de ambos. Finalmente, introduce el concepto de centro instantáneo de velocidad cero.

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    Cinematica de Cuerpo Rigido 2012-II

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    Dennis Minchán Ch
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    Este documento describe la cinemática de los cuerpos rígidos. Explica que un cuerpo rígido mantiene su forma durante el movimiento y que todo movimiento de un cuerpo rígido se compone de traslación y rotación. Luego, detalla las ecuaciones para la posición, velocidad y aceleración de puntos en un cuerpo rígido que se mueve mediante traslación, rotación o una combinación de ambos. Finalmente, introduce el concepto de centro instantáneo de velocidad cero.

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    Este documento describe la cinemática de los cuerpos rígidos. Explica que un cuerpo rígido mantiene su forma durante el movimiento y que todo movimiento de un cuerpo rígido se compone de traslación y rotación. Luego, detalla las ecuaciones para la posición, velocidad y aceleración de puntos en un cuerpo rígido que se mueve mediante traslación, rotación o una combinación de ambos. Finalmente, introduce el concepto de centro instantáneo de velocidad cero.

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    Cinematica de Cuerpo Rigido 2012-II

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    Dennis Minchán Ch
    Este documento describe la cinemática de los cuerpos rígidos. Explica que un cuerpo rígido mantiene su forma durante el movimiento y que todo movimiento de un cuerpo rígido se compone de traslación y rotación. Luego, detalla las ecuaciones para la posición, velocidad y aceleración de puntos en un cuerpo rígido que se mueve mediante traslación, rotación o una combinación de ambos. Finalmente, introduce el concepto de centro instantáneo de velocidad cero.

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    CINEMATICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

    0. INTRODUCCION: Cuerpo Rgido:


    Es un sistema de partculas, en el cual la distancia entre todos sus componentes permanecen constantes bajo la aplicacin de una fuerza o momento; por lo que ste mantiene su forma durante su movimiento.

    Movimientos de un Cuerpo Rgido:


    Durante el movimiento de un slido cada partcula describe su trayectoria, pero esta trayectoria guarda relacin, de una manera determinada y conforme a una ley, con las trayectorias de las dems partculas. Sobre cada partcula del cuerpo actan ciertas fuerzas aplicadas por las partculas vecinas, estas son las fuerzas internas en el slido; adems, sobre cada partcula pueden actuar fuerzas aplicadas por otros cuerpos: las fuerzas externas. Todo movimiento compuesto de un cuerpo rgido (slido) est formado por dos movimientos simples: de traslacin y de rotacin.

    Tipos de movimientos de un Cuerpo Rgido:

    Rotacin en torno a un eje fijo

    Tipos de movimientos de un Cuerpo Rgido:

    1. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO 1.1. TRASLACION:


    a. Posicin:

    rB rA rB / A

    b. Velocidad:

    vB v A

    c. Aceleracin:

    aB a A

    1.2. Rotacin con respecto a un eje fijo:


    a. Posicin angular ():
    En el instante mostrado, la posicin angular de r esta definida por el ngulo , medido entre una lnea de referencia fija y r.

    b. Desplazamiento angular ( d ): c. Velocidad angular:


    d. Aceleracin angular :

    d dt

    d d 2 dt dt 2

    Frmulas para el movimiento rotacional uniformemente acelerado ( = constante)

    0 (t t0 )

    1 0 0t t 2 2

    2 0 2 2 ( 0 )

    1.2. Rotacin con respecto a un eje fijo:


    Movimiento del punto P:
    Al girar el cuerpo rgido, el punto P viaja por una trayectoria circular de radio r y centro en el punto 0.

    a. Velocidad:

    v vuT ruT v rP

    b. Aceleracin

    at r

    an 2 r

    drP dv d a rP dt dt dt a rP ( rP ) a at an r r

    1.2. Rotacin con respecto a un eje fijo:


    Ejemplo.- Dos masas estn enlazadas a una polea como se muestra en la figura. La masa A tiene una aceleracin de 2.5 m/s2 y una velocidad inicial de 3.75 m/s, ambas dirigidas hacia abajo. Determinar: a) el nmero de revoluciones que da la polea en 3 segundos, y b) la velocidad y la posicin de la masa B transcurridos 3 segundos.

    1.3. Movimiento relativo: Velocidad


    a. Posicin: b. Velocidad:

    rB rA rB / A
    Donde:

    vB v A vB / A

    v B es la velocidad del punto B. v A es la velocidad del punto base A. vB / A es la velocidad relativa de B con respecto de A.

    1.3. Movimiento relativo: Velocidad


    b. Velocidad:
    Donde:

    vB v A vB / A vB v A rB / A

    v B es la velocidad del punto B. v A es la velocidad del punto base A.

    es la velocidad del cuerpo.

    rB / A es el vector relativo dibujado desde A hasta B.

    1.3. Movimiento relativo: Velocidad


    Ejemplo.- La bicicleta tiene velocidad v = 4 pies/s, y en el mismo instante la rueda trasera tiene una velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, = 3 rad/s que la hace deslizar en su punto de contacto A. Determine la velocidad del punto A.

    1.3. Movimiento relativo: Velocidad


    Ejemplo.- La rueda del mecanismo corredera-cigeal de la figura, gira en sentido antihorario con celeridad constante de 10 rad/s. Determine la velocidad vB de la corredera y la velocidad angular AB de la biela AB del cigeal cuando =60.

    1.4. Centro Instantneo de Velocidad Cero


    La velocidad de cualquier punto B ubicado sobre un cuerpo rgido puede obtenerse en una manera muy directa si se elige el punto base A como un punto que tiene velocidad cero en el instante considerado. En este caso, v A 0 ,y por tanto la ecuacin de velocidad, vB v A rB / A , toma la forma vB rB ./ A Para un cuerpo con movimiento plano general, el punto seleccionado de esta manera se llama centro instantneo de velocidad cero (CI), y se encuentra sobre La velocidad de cualquier punto B ubicado sobre un cuerpo rgido puede obtenerse en una manera muy directa si se elige el punto base A como un punto que tiene velocidad cero .

    1.5. Centro Instantneo de Velocidad Cero


    Ejemplo.- En el instante que se representa en la figura, con = 30, la velocidad del collarn A es de 10 m/s hacia abajo. Determinar: a) el centro instantneo del movimiento de la barra AB, b) la velocidad del punto medio de la barra AB.

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