INGENIERIA DE CONTROL Y

AUTOMATIZACIÓN
Sistemas Automáticos de Control y Acciones
básicas de Control.
 Primera
Unidad

Contenido a desarrollar
Sistemas Automáticos de Control
1. Introducción e historia de los sistemas de control.
2. Características de un proceso controlado.
3. Clases de sistemas de control.
4. Sistemas de control eléctrico y electrónico.
5. Sistemas de control neumático e hidráulico. (Trabajo de
Investigación)
6. Interconexión de sistemas de control.

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Introducción a los Sistemas de Control

 El control automático desempeña una función vital en el

avance de la ingeniería y la ciencia.
 Además de su extrema importancia en los sistemas de
vehículos espaciales, guiado de misiles, robóticos y similares,
etc.
 El control automático se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos industriales y de
manufactura.

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Introducción a los Sistemas de Control

 Por ejemplo, el control automático es esencial en:
◦ Control numérico de las máquinas - herramienta de las
industrias de manufactura.
◦ Diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria
aeroespacial
◦ Diseño de automóviles y camiones en la industria
automotriz.
◦ Operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias
de proceso.

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Introducción a los Sistemas de Control

 Los objetivos de la automatización y control de
procesos son:
 Aumentar la Productividad.
 Reducir los Costos de Operación.
 Mejorar la Calidad de Productos.
 Estandarizar los Productos, Procesos y Sistemas.
 Aumentar la Seguridad Industrial.
 Dignificar el trabajo Humano.
 Flexibilizar la Producción.
 Integrar de Sistemas de Producción.

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Primeramente hay que determinar que
significa la palabra control.

 Control es la acción o el efecto de

poder decidir sobre el desarrollo de
un proceso o sistema.

 También se puede entender como la

forma de manipular ciertas variables
para conseguir que ellas u otras
variables actúen en la forma deseada.
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Ahora que tenemos una idea de lo que
significa control, hay que determinar que
significa Ingeniería de Control.

 Ingeniería de Control es un enfoque

interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos.
Combina áreas como eléctrica,
electrónica, mecánica, química,
ingeniería de procesos, teoría
matemática entre otras.
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En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de

Ktesibios, Philon y Herón.

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Ktesibios, en el siglo III AC, diseña un reloj
de agua, conocido también como
Clepsydra

Flotador con
válvula

Flotador con
apuntador

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Los alumnos de la academia
fundada por Platón en el 378
AC., tenían ciertas dificultades
para levantarse por la mañana.
Por lo que Platón diseña un
sistema de alarma basándose en
una Clepsydra.

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Philon, construyo un sistema de
regulación de nivel de una
lámpara de aceite.
Cuando se consume el aceite
del depósito de la base de la
lámpara a través de b entra aire
en el depósito el cual evacua
aceite a través de d. En el
instante en que el depósito se
llene dejará de entrar aire en a
y dejará de salir aceite por d.

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En el siglo I AC., Herón de escribe una Enciclopedia Técnica

entre cuyos libros se encuentra "Pneumática" y "Autómata".
En el primero describe varios sistemas realimentados y en el
segundo presenta complicados aparatos que ejecutan un
programa fijo.

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La Fuente mágica de Herón

Medidor de tiempo

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Medidor de distancias
Consistía en una transmisión
que cada vez que daba una
vuelta la rueda final caía una
bola en un contenedor.
Solo había que contar el
número de bolas para conocer
la distancia recorrida.

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El vino era servido desde un

recipiente a que se comunicaba
con otro recipiente c por medio de
un vaso comunicante. De forma
que cuando se cogía vino de a el
nivel de c bajaba y el flotador d
abría la válvula. Entonces el vino
caía dentro de c procedente de un
gran depósito e hasta que la altura
de a y c hacía que el flotador Dispensor automático de
volviera a tapar la válvula. vino.

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Máquina de fuego

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 El primer control realimentado fue creado por Cornelis
Drebbel Holandés (1572-1634) construyó cerca de 1618 una
incubadora con una realimentación explícita para regular la
temperatura.
 Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel fue el
primer submarino útil en 1620.

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 Sin embargo el primer trabajo

significativo en control con
realimentación automática fue el
regulador centrífugo de James
Watt, desarrollado en 1769

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Engranes

Aceite a
presión Cierra

Abre
Motor Carga

Combustible Válvula de control

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 En el renacimiento se encontraron nuevas
aplicaciones técnicas del vapor. Hacia 1660
el Marqués de Worcester diseñó un
"motor conducido por agua", la semilla de
la máquina de vapor.

 Tiempo después, el francés Denis Papin

diseñaría una máquina de vapor donde la
presión atmosférica jugaba un papel
decisivo.

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 Hasta finales del siglo XIX el control automático se
caracterizó por ser eminentemente intuitivo.
 El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud
de los sistemas de control, obligó a desarrollar la teoría de
control.
 J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teoría matemática
relacionada con la teoría de control usando el modelo de
una ecuación diferencial 1868 para:
 Concepto de estabilidad.
 Modelos matemáticos simples.
 Importancia de la acción integral.
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 Linealización.
 Estabilidad como problema algebraico.
 Criterios de estabilidad para sistemas de primero,
segundo y tercer orden.

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 I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teoría matemática
de los reguladores de manera independiente a Maxwell, con
posible influencia europea. Sus Aportaciones fueron:
 Concepto de estabilidad
 Análisis matemáticos más sofisticados que Maxwell.
 Diagramas de estabilidad.
 Linealización
 Distinción de configuraciones de polos

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Otras aportaciones relevantes:
 Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
 Conceptos de estabilidad
 Primer método de Lyapunov (lineal)
 Y Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad
asintótica sin usar una solución explícita).

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 Minorsky en 1922
 Sistemas de dirección en barcos con realimentación.
Ecuaciones diferenciales
 Hazen

 Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de

trayectorias.
 Andronov

 Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control

moderno en Rusia

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Sistemas telefónicos impulso significativo en S. C. Nyquist en
1932.
 Método simple para determinar la estabilidad de L. C. por
medio de excitación senoidal permanete.
Bode en la década de 1940.
 Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de
Nyquist.
 Black en la década de 1940

 Método de respuesta en frecuencia, realimentación de

amplificadores.

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Amplificadores electrónicos con retroalimentación en Bell
Telephone
 Evans final década de 40 principio de 50

◦ Método del Lugar de las raíces.

◦ Los métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las
raíces son la base del control clásico.
◦ Durante esas fechas los científico rusos se centraron en la
formulación del dominio del tiempo y ecuaciones
diferenciales.

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Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo
de sistemas de control:
 Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y

Alemania.
 Fortificación del control clásico en sistemas realimentados.

 Grandes avances prácticos principalmente en

servomecanismos, autopilotos y control de armas.
 Conocimiento ampliamente expandido después de la

guerra.

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Avances en la post-guerra:
 Rápida diseminación del nueva teoría de control.

 Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.

 Establecimiento de centros de investigación en control

 Mayor interés no bélico en los sistemas de control.

 Incremento en cursos de control en universidades.

 Debates público acerca del control y otras ciencias.

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Otro pequeño impulso: La computadora
 Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se

hizo posible el análisis de sistemas complejos en el dominio

del tiempo; desde entonces se ha desarrollado
grandemente la teoría moderna de control.

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La teoría moderna de control se basa en el análisis y síntesis en
el dominio del tiempo. Utilizando variables de estado.
 Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia

la optimización y hacia la digitalización total de los

controladores.
 El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica

del control.

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 En artículos y literatura sobre control es posible observar la
gran diversificación del control moderno, como:
• Técnicas de control lineal y no lineal.
• Control óptimo.
• Control robusto.
• Control por inteligencia artificial
• Control adaptable.
• Control de estructura variable, entre otros.

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CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.

¿Por qué un ingeniero debe saber control?

 Prácticamente todos los ingenieros lo van a usar e incluso

algunos diseñarán sistemas de control.

 El control es un elemento esencial de prácticamente todos los

sistemas de ingeniería. Si los diseños se basan sólo en el

comportamiento estático pueden dar pobres resultados.
 Puede dar grados de libertad extra a los diseñadores.

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CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.
Un Sistemas de Control (automático) trata de regular, con la
mínima intervención humana, el comportamiento dinámico de
un sistema mediante órdenes de mando.
 Sistema: conjunto de elementos, físicos o abstractos,

relacionados entre sí de forma que modificaciones o

alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos
pueden influir o ser influidas por los demás.
 Variables del sistema: magnitudes que definen el

comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo

de sistema: mecánico, químico, eléctrico, electrónico,
económico, térmico, ...

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CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.
Los elementos que componen un sistema típico de control se
integran en el siguiente gráfico que además muestra su relación
entre ellos.

Señal de Señal de control

Comparador error o manipulada
Salida
Punto de
Consigna Controlador Planta

Realimentación Señal
Señal de
controlada
realimentación

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CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.
A lo largo del tema utilizaremos una serie de definiciones que es
necesario conocer:
 Las perturbaciones son unas señales o variables
incontrolables que tiende a afectar el comportamiento de un
sistema (Relación entre las magnitudes de entrada y salida).
Podemos tener perturbaciones internas, generadas al interior
del sistema, o externas que son consideradas como un
entradas.
 La variable controlada es la cantidad o condición que se mide

y controla. Por lo común, la variable controlada es la salida (el

resultado) del sistema.

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CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.
 La variable manipulada es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
 Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de
un valor deseado.
 Señal de referencia es la señal de entrada que utilizamos para
calibrar al sistema.
 Señal de error es la señal obtenida en la salida del
comparador entre la señal de referencia y la señal
realimentada.
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CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.
 Una Planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un
conjunto de las partes de una máquina que funcionan juntas,
el propósito de la cual es ejecutar una operación particular.
 El Control realimentado se refiere a una operación que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia
entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y
lo continúa haciendo con base en esta diferencia.

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CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.

Las características más importantes de un sistema de control

son:
1. Estabilidad.

2. Exactitud.

3. Velocidad de respuesta.

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CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.
Estabilidad (1)
 La condición de estabilidad es fundamental; todo sistema de

control deberá ser estable para prestar alguna utilidad. La

condición de estabilidad significa que, estando el sistema en
un punto de equilibrio y sometido a la acción de una
perturbación, o a una variación del valor de referencia,
presentará una respuesta que tenderá a un nuevo estado de
equilibrio.
 En cambio, un sistema inestable iniciará una oscilación de

amplitud creciente alrededor del valor de equilibrio, o se

saturará en alguno de sus valores extremos.

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CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.
Estabilidad (2)
 Aún siendo estable, un sistema puede presentar un grado de

estabilidad insuficiente. Esto significa que, para llegar a un

nuevo punto de equilibrio, produce oscilaciones
amortiguadas de excesiva duración antes de estabilizarse en
los valores definitivos. La medición del grado de estabilidad
de los sistemas tiene que ver con ciertas características de las
ecuaciones diferenciales que describen su comportamiento, y
existen técnicas que permiten variar el grado de estabilidad
para obtener una respuesta satisfactoria.

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CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.
Exactitud
 La exactitud implica mantener las variables controladas

dentro de un cierto entorno tolerable alrededor de sus

valores de referencia, en otras palabras, con un error
suficientemente pequeño para los fines a los que está
destinado el sistema.
 La exactitud constituye un factor importante en la

determinación de la proyección del costo de un sistema de

control automático, y por lo tanto no debe pretenderse
obtener más de lo necesario.

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 Primera

CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.
Velocidad de respuesta (1)
 La velocidad de respuesta indica la rapidez con que el sistema

se adapta a nuevas condiciones de equilibrio, ya sea por

perturbaciones o por que se varían los valores de referencia.
Así, pues, si la exactitud nos indica una condición mas bien
estática, la velocidad de respuesta nos ilustra sobre la
capacidad de adecuación dinámica del sistema a requisitos
cambiantes.

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 Primera

CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO Unidad

CONTROLADO.
Velocidad de respuesta (2)
 Sea cual fuere el origen de las variaciones (perturbaciones o

modificación de los valores de referencia), el diseño del

sistema en lo que hace a su velocidad de respuesta se
efectuará estimando la máxima velocidad de variación de las
variables, y en base al máximo retardo tolerable en la
respuesta.

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 Apuntes
Primera
Fase I
Unidad

CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

El sistema de control de velocidad de

un automóvil. Este usa la diferencia (o
error) entre la velocidad actual y
aquella deseada, para decidir variar el
flujo de combustible al motor y así
lograr que el vehículo se desplace a la
velocidad deseada.
Los tipos de sistemas de control son:
 Sistemas de control de lazo abierto.

 Sistemas de control de lazo cerrado.

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 Apuntes
Primera
Fase I
Unidad

CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo abierto (1):
 La acción de control se calcula conociendo la dinámica del

sistema, las consignas y estimando las perturbaciones.

 Esta estrategia de control puede compensar los retrasos

inherentes del sistema anticipándose a las necesidades del

usuario. Sin embargo, el lazo abierto generalmente es
insuficiente, debido a los errores del modelo y a los errores
en la estimación de las perturbaciones. Por ello, es común la
asociación de lazo cerrado lazo abierto, de modo que el lazo
cerrado permite compensar los errores generados por el lazo
abierto.

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Unidad

CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo abierto (2):
 Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un

transductor y un actuador.
 La función del transductor es modificar o adaptar la señal de

entrada, para que pueda ser procesada convenientemente

por los elementos que constituyen el sistema de control.

Señal de control
o manipulada
Punto de Salida
Consigna Controlador Planta

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Unidad

CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo abierto (3):
 Una característica importante de los sistemas de lazo abierto

es que dependen de la variable tiempo y la salida es

independiente de la entrada.
 Los sistemas en bucle abierto tienen el inconveniente de ser

muy sensibles a las perturbaciones.

Señal de control
o manipulada

Punto de Salida
Consigna Controlador Planta

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Unidad

CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo cerrado (1):
 La acción de control se calcula en función del error medido

entre la variable controlada y la consigna deseada.

 Las perturbaciones, aunque sean desconocidas son
consideradas indirectamente mediante sus efectos sobre las
variables de salida.
 Este tipo de estrategia de control puede aplicarse sea cual sea

la variable controlada. La gran mayoría de los sistemas de

control que se desarrollan en la actualidad son en lazo
cerrado.

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Unidad

CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo cerrado (2):
Los sistemas en lazo cerrado presentan las siguientes ventajas
frente a los de lazo abierto.
 Más exactos en la obtención de los valores requeridos para la

variable controlada.
Señal de Señal de control
error o manipulada
Comparador
Salida
Punto de
Consigna Controlador Planta

Salida
medida Realimentación Señal
Señal de controlada
realimentación
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CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL

Lazo cerrado (3):
 Menos sensibles a las perturbaciones.

 Menos sensibles a cambios en las características de los

componentes.

Señal de Señal de control

error o manipulada
Comparador
Salida
Punto de
Consigna Controlador Planta

Salida
medida Realimentación Señal
Señal de controlada
realimentación
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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
 Un sistema de control puede tener varios componentes. Para
mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la
ingeniería de control, por lo general se usa una representación
denominada diagrama de bloques.
 Diagramas de bloques. Es una representación gráfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de
señales.
Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los
diversos componentes.
Un diagrama de bloques contiene información relacionada
con el comportamiento dinámico, pero no incluye información
de la construcción física del sistema.
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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
 Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra
explícitamente una propiedad unilateral.
 La siguiente figura muestra un diagrama de bloques de lazo
cerrado

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 Primera

INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE Unidad

CONTROL
 Punto de suma (1) : Remitiéndonos
a la figura anterior, un círculo con
una cruz, es el símbolo que indica
una operación de suma. El signo de
más o de menos en cada punta de
flecha indica si la señal debe
sumarse o restarse. Es importante
que las cantidades que se sumen o
resten tengan las mismas
dimensiones y las mismas
unidades.

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
 Punto de suma (2):

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
 Bloques: Representan la relación
entre variables dada por una
función de transferencia.

 Flechas: Indican la dirección del

flujo de las señales.

 Bifurcaciones: Puntos a partir de

los cuales una señal va de modo
concurrente a otros bloques o
sumadores.

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 Primera

INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Operaciones con bloques.
 Para obtener la función de transferencia entre la entrada y

salida de un diagrama, éste se puede simplificar mediante

asociación de bloques.

Entrada Sistema Salida

U(s) G(s) Y(s)

Y(s) = G(s) U(s)

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Operaciones con bloques.
+ Y(s)
U(s) B(s)
+
A(s)
X(s)
Z(s) +
E(s) C(s) D(s)

Y(s) = A(s) X(s) + B(s) U(s)

X(s) = C(s) Z(s) - D(s) Y(s)
Z(s) = E(s) U(s)

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Bloque en serie.
Z(s) X(s) Y(s)
X(s) G1(s) G2(s) Y(s) G1(s)G2(s)

Y(s)= G2(s) Z(s) = G2(s) G1(s) X(s) Y(s)= G2(s) G1(s) X(s)

Bloque en paralelo
Y1(s) + X(s) Y(s)
X(s) G1(s) Y(s) G1(s)+G2(s)
+
Y(s)= [G1(s) +G2(s)] X(s)
Y2(s)
G2(s)

Y(s)= Y1(s) + Y2(s) = G1(s) X(s)+G2(s) X(s)

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Transposición de sumadores.
Y(s) Y(s)
X1(s) + X1(s) +
G(s) G(s)
+ +

X2(s) X2(s)
G(s)
Y(s) = G(s) [X1(s) + X2(s)] Y(s) = G(s) X1(s)+ G(s) X2(s)

Y(s)
X1(s) + Y(s) X1(s) +
G(s) G(s)

+ +

X2(s) X2(s)
1/G(s)
Y(s) =G(s) X1(s) + X2(s)
Y(s) = G(s) [X1(s) + [X2(s) /G(s)] ]
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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Transposición punto de bifurcación.

X(s) Y1(s) Y1(s)

G(s) X(s) G(s)

Y2(s) Y2(s)
G(s)

X(s) Y1(s) Y1(s)

G(s) X(s) G(s)

Y2(s) Y2(s)
1/G(s)

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Función de Transferencia en Lazo de Realimentación

Resolviendo:
C(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) – B(s) = R(s) – H(s) C(s)
C(s) = G(s) [ R(s) – H(s) C(s) ] = G(s) R(s) – G(s) H(s) C(s)
G(s) R(s) = C(s) + G(s) H(s) C(s) = [1 + G(s) H(s)] C(s)
Entonces la función de transferencia es:

Y ( s) G( s)

R(s) 1  G( s) H (s)
Cuál sería la Función de transferencia si la
realimentación de la señal B(s) fuera positiva?
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 Primera

INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Ejemplo 01: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Ejemplo 02: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Ejemplo 3: Sistemas de control (1) Pase el siguiente sistema a su
respectivo diagrama de bloques y explique las señales del mismo

Bucle simple de control de temperatura:

• Fe: Entrada del proceso.
• Fv: Combustible.

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Ejemplo 3: Sistemas de control (2)
Diagrama de bloques

P1 P2

+ +
SP + u + FV + T
GC GP
(r)
-

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Ejemplo 3: Sist. de control (3)
 Var. de salida: Temperatura (T).

 Var. de control: U (% de

apertura de la válvula).
 Var. del proceso: Caudal de

vapor (Fv)
 Var. de perturbación de
entrada: Presión de entrada de
vapor (Pa)
 Var. de perturbación de salida:

Caudal de entrada (Fe)

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Ejemplo 3: Sistemas de control (4)
Efecto de la variable control.
 Cualquier efecto que se traduce en un cambio de T, será

corregido por la señal del controlador, a través de la variable

de control (porcentaje de apertura de la válvula).
 El controlador no rechazara las perturbaciones si no hasta

que su efecto se propague a la salida.

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INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
Ejemplo 3: Sistemas de control (5)
Efectos de las variables de perturbación:
 Perturbación de entrada:

Si Pa varía a la misma señal de control U (% Apertura de

válvula) el caudal Fv será diferente, esta señal refleja la
perturbación antes de que se propague a la salida.
Si Fv varía, entonces esto afectara directamente a la T.
 Perturbación de salida: Cualquier cambio F se refleja
e
directamente a la salida sin que afecte a la variable auxiliar
del proceso (Fv)

Ingeniería
de Control y
Automatización
 Primera

INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
 Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques de una tostadora.
Solución

Entrada (SP) Salida:

Grado de Color de la
quemado de Temporizador Tostador
Tostada.
la tostada.

Ingeniería
de Control y
Automatización
 Primera

INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS Unidad

DE CONTROL
 Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques que forman el
sistema físico que resulta cuando una persona trata de coger
un objeto.
Solución:
Entrada (SP)
Posición del Salida:
objeto Cerebro Manos Posición de
la mano

Ojos

Realimentación

Ingeniería
de Control y
Automatización