Transformada Inversa Z

Transformada inversa z
UPEMOR
Introduccin
La
notacin para la transformada z inversa es 1 .
La
transformada z inversa de X(z) da como resultado la correspondiente secuencia de tiempo x(k). partir de la transformada z inversa solo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo.
Introduccin
De
esta manera, la transformada z inversa de X(z) da como resultado una nica secuencia de x(k), pero no da x(t). una secuencia de valores de x(t) en los tiempos de muestreo y no dice nada de lo otros valores de x(t). lo anterior, muchas funciones del tiempo x(t) diferentes pueden tener la misma x(kT).
Da
Mencionado
Introduccin
Figura 1. Dos funciones del tiempo continuo que tienen los mismos valores en t=0, T, 2T,
Introduccin
Existen
cinco mtodos transformada inversa z:
para
encontrar
la
Por
tablas Mtodo de la divisin directa Mtodo computacional Mtodo de expansin en fracciones parciales Mtodo de la integral de inversin
Mtodo de la divisin directa

La
transformada inversa se obtiene mediante la expansin de X(z) en una serie infinita de potencias de 1 . mtodo es til cuando solo se desea encontrar la transformada z para algunos de los primeros trminos de x(k).
Este

Si
X(z) est dada en la forma de una funcin racional, la expansin en una serie de potencias infinita en potencias decrecientes de 1 se puede lograr al dividir el numerador entre el denominador. numerador y el denominador se escriben en potencias decrecientes de 1 .
El
Este
mtodo da como resultados los valores de x(0), x(T), x(2T), o los valores de x(0), x(1), x(2),de una manera secuencial.

Ejemplo
Encuentre x(k) para k= 0, 1, 2, 3, 4 cuando X(z) est dada por
Expresando la transformada anterior en trminos de 1 se tiene lo siguiente:
Mtodo computacional
Para
utilizar el mtodo computacional se utiliza la instruccin iztrans(f,k) en donde f es la funcin en el dominio z que se desea transformar. ello, se debe jugar con la siguiente serie de instrucciones
Para
syms z k f=(1+2*z^-1)/(1-2*z^-1+z^-2); iztrans(f,k) ans = 3*k + 1
El resultado anterior es capaz de generar la secuencia x(0)=1, x(1)=4, x(2)=7, x(3)=10, etc; el cual se obtuvo con el mtodo de la divisin.
Mtodo de expansin en fracciones parciales

Es
un mtodo idntico al mtodo de expansin en fracciones parciales que se utiliza en la transformada de Laplace.
El
mtodo requiere que todos los trminos de la expansin en fracciones parciales se puedan reconocer fcilmente en la tabla de pares de transformadas z.

Para
expandir en fracciones parciales, primero se factoriza el denominador y se encuentran los polos.
Luego
se expande X(z)/z en fracciones parciales, de manera que cada uno de los trminos sea reconocido fcilmente en una tabla de transformadas z.

Si
se utiliza el teorema de corrimiento, se debe expandir X(z) en fracciones parciales, en lugar de X(z)/z.
Un
procedimiento para casos donde todos los polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el rigen es dividir ambos miembros entre z y entonces expandir X(z)/z en fracciones parciales. expandiendo:

Para
encontrar los coeficientes a1 , a2 , a3 y an se puede utilizar la siguiente expresin:
Si
X(z)/z involucra un polo mltiple, por ejemplo, un polo doble en z=p1 y no posee ms polos, entonces:

Los
coeficientes c1 y c2 se determinan a partir de
Si
X(z)/z involucra un polo triple en z=p1, entonces las fracciones parciales deben incluir un trmino (z+p1)/(z-p1)^3.
Mtodo de la integral de inversin

sta
es una tcnica til para la obtencin de la transformada z inversa. La integral de inversin de la transformada zX(z) est dada por:
La ecuacin que da la transformada z inversa en trminos de los residuos se puede obtener como sigue:
Mtodo de la integral de inversin

Donde
las K denotan los residuos de en los polos z1, z1, etc. El residuo se obtiene evaluando el siguiente lmite:
En el caso de polos mltiples zj de orden q,
Ecuaciones en diferencias
Considere
un sistema en tiempo discreto, lineal e invariante en el tiempo caracterizado por la siguiente ecuacin:
donde u(k) y x(k) son la entrada y salida, respectivamente, en la k-sima iteracin. Al describir dicha ecuacin en diferencias en el plano z, se toma la transformada z de cada uno de los trminos de la ecuacin.
Defnase
Entonces x(k+1), x(k+2), x(k+3), y x(k-1), x(k-2), se puede expresar en trminos de X(z) y de sus condiciones iniciales, todo en funcin de la siguiente tabla que resume estos valores.
Tabla. Transformadas z de x(k+m) y x(k-m)
Circuitos para la retencin de datos

En un muestreador de datos, el interruptor se cierra cada perodo de muestreo T para admitir una seal a la entrada. En la prctica la duracin del muestreo es muy corta en comparacin con la constante de tiempo ms significativa de la planta. La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal en tiempo continuo h(t) a partir de una secuencia de tiempo discreto x(kT).

La seal h(t) durante el intervalo de tiempo + 1 se puede aproximar mediante un polinomio en como sigue:
donde 0 T. La seal h(kT) debe ser igual a x(kT), esto es:
h(kT)=x(kT)

Por lo tanto, la ecuacin anterior se puede escribir como:
Si el circuito de retencin de datos es un extrapolador polinomial de n-simo orden, se conoce como retenedor de n-simo orden. De este modo, si n=1, se denomina retenedor de primer orden o retenedor de orden 1.

El retenedor ms simple es cuando n=0 en la ecuacin anterior, esto es:
Donde 0 y k=0,1,2,3, La ecuacin anterior implica que el circuito retiene la amplitud de la muestra de un instante de muestreo al otro. Dicho retenedor se conoce como retenedor de orden cero.

La salida del retenedor de orden cero es una funcin escalonada. La funcin de transferencia de un retenedor de orden cero es:
Retenedor de orden 1
Este retenedor une la muestra actual con la muestra siguiente mediante una lnea recta cuya pendiente es igual a la lnea que une la muestra pasa con la presente, es decir:
donde 0 .
Su funcin de transferencia es:
En este retenedor se utiliza un proceso de extrapolacin para determinar el valor generado entre perodos de muestreo.
Escaln unitario muestreado con un retenedor de orden 1.
Retenedor de orden Poligonal

Los picos de error generados por el retenedor de orden uno se deben a que es un extrapolador, ya que predice el comportamiento rectilneo entre una muestra y la siguiente basado en la recta que une la muestra actual con la anterior. Si en lugar de esta idea se utiliza un interpolador que una la muestra actual con la siguiente mediante una recta se obtiene el tenedor poligonal siguiente.
Retenedor de orden Poligonal

El cual genera la siguiente salida:
Reconstruccin de seales a partir de seales muestreadas

Si la frecuencia de muestreo es suficientemente alta, comparada con la componente de ms alta frecuencia que se incluye en la seal en tiempo continuo, las caractersticas de amplitud de la seal en tiempo continuo se pueden preservar.
TEOREMA DE MUESTREO. Si , definida como 2/T, donde T es el perodo de muestreo, es mayor que 21 , donde 1 es la componente de ms alta frecuencia presente en la seal de tiempo continuo.
Reconstruccin de seales a partir de seales muestreadas

El teorema implica que si
Entonces, es posible reconstruir con exactitud la seal en tiempo continuo original.
Clculo de la transformada z de funciones que involucran

Suponga que la funcin de transferencia G(s) sigue de un retenedor de orden cero, esto es:
Observe que la expresin anterior se puede escribir como:

Donde
Dado que el trmino

Representa un retardo del sistema, por lo tanto:

Esto es:
Si X(s) incluye un factor , entonces al obtener la transformada z de X(s), el trmino 1 = 1 1 se puede factorizar de modo que X(z) sea igual al producto de 1 1 y la transformada z del trmino remanente.
Un procedimiento similar ocurre con el retenedor de orden uno y una funcin G(s).
EJEMPLO
La funcin de transferencia pulso

La funcin de transferencia para un sistema continuo relaciona las transformadas de Laplace de la salida en tiempo continuo con la correspondiente de la entrada en tiempo continuo.
La funcin de transferencia pulso relaciona las transformadas z de la salida en los instantes de muestreo con la correspondiente entrada muestreada.

Al analizar los sistemas de control en tiempo discreto, a menudo se encuentra que las seales estn siendo muestreadas mediante pulsos. Para obtener las funciones de transferencia pulso y analizar el sistema de control en tiempo discreto se debe poder obtener las transformadas de las seales de salida de los sistemas que contienen operaciones de muestreo en varios lugares en los lazos de control.

Se trabajar con la siguiente figura
Para el anlisis, las condiciones iniciales son cero. Entonces, la salida Y(s) es
Donde X*(s) es peridica con un periodo de muestreo de 2/, es decir:

Del sistema anterior, se puede demostrar que
Entonces, la transformada z de y(t) se convierte en:
De este modo,
Procedimiento para obtener la funcin de transferencia pulso

La funcin de transferencia pulso G(z) del sistema que se muestra a continuacin es:
Lo cual genera que

Por otro lado, para el siguiente sistema:
La funcin de transferencia es:
Levndola al dominio z, se tiene lo siguiente:
Donde se establece que:

Dicho lo anterior, se concluye que la presencia o ausencia del muestreador es crucial en la determinacin de la funcin de transferencia pulso del sistema. La presencia o ausencia de muestreador a la salida del elemento no afecta la funcin de transferencia pulso. Solo en el caso que la seal del sistema G(s) sea muestreada mediante impulsos, la funcin de transferencia pulso est dada por: EJEMPLO
Funcin de transferencia pulso de elementos en cascada

Considere los sistemas que se muestran a continuacin

Para el sistema 1, las dos plantas estn separadas por un muestreador. En teora ambos muestreadores estn sincronizados y poseen el mismo periodo de muestreo. La funcin de transferencia del pulso para las plantas son:
De manera general:

En el caso del segundo sistema
Observe que:
Por lo tanto, las funciones de transferencia de ambos sistemas son distintas.
EJEMPLO
Funcin de transferencia en lazo cerrado

En un sistema en lazo cerrado, la existencia o no de un muestreador de salida hace que el comportamiento sea diferente.
Considere el lazo de control en lazo cerrado que se muestra a continuacin

En este sistema, el error actuante est muestreado. A partir del diagrama de bloques se tiene lo siguiente:
Por tanto:
Al tomar la transformada de Laplace asterisco se tiene (valor muestreado):
Con lo cual:

Adems, Con lo que:
En trminos de z, la salida es:
Y la FT en lazo cerrado es:

En la siguiente tabla se muestran configuraciones tpicas de sistemas de control en lazo cerrado:
Criterios de estabilidad

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notacin para la transformada z inversa es 1 .

cinco mtodos transformada inversa z:

Mtodo de la divisin directa

Mtodo de la divisin directa

Mtodo de la divisin directa

Encuentre x(k) para k= 0, 1, 2, 3, 4 cuando X(z) est dada por

Expresando la transformada anterior en trminos de 1 se tiene lo siguiente:

syms z k f=(1+2*z^-1)/(1-2*z^-1+z^-2); iztrans(f,k) ans = 3*k + 1

Mtodo de expansin en fracciones parciales

Mtodo de expansin en fracciones parciales

expandir en fracciones parciales, primero se factoriza el denominador y se encuentran los polos.

Mtodo de expansin en fracciones parciales

Mtodo de expansin en fracciones parciales

encontrar los coeficientes a1 , a2 , a3 y an se puede utilizar la siguiente expresin:

Mtodo de expansin en fracciones parciales

coeficientes c1 y c2 se determinan a partir de

Mtodo de la integral de inversin

Mtodo de la integral de inversin

En el caso de polos mltiples zj de orden q,

Circuitos para la retencin de datos

Circuitos para la retencin de datos

donde 0 T. La seal h(kT) debe ser igual a x(kT), esto es:

Circuitos para la retencin de datos

Circuitos para la retencin de datos

Circuitos para la retencin de datos

Su funcin de transferencia es:

Retenedor de orden Poligonal

Retenedor de orden Poligonal

Reconstruccin de seales a partir de seales muestreadas

Reconstruccin de seales a partir de seales muestreadas

Entonces, es posible reconstruir con exactitud la seal en tiempo continuo original.

Clculo de la transformada z de funciones que involucran

Observe que la expresin anterior se puede escribir como:

Clculo de la transformada z de funciones que involucran

Dado que el trmino

Clculo de la transformada z de funciones que involucran

Clculo de la transformada z de funciones que involucran

La funcin de transferencia pulso

La funcin de transferencia pulso

La funcin de transferencia pulso

Donde X*(s) es peridica con un periodo de muestreo de 2/, es decir:

La funcin de transferencia pulso

Entonces, la transformada z de y(t) se convierte en:

Procedimiento para obtener la funcin de transferencia pulso

Lo cual genera que

Procedimiento para obtener la funcin de transferencia pulso

La funcin de transferencia es:

Levndola al dominio z, se tiene lo siguiente:

Donde se establece que:

Procedimiento para obtener la funcin de transferencia pulso

Funcin de transferencia pulso de elementos en cascada

Funcin de transferencia pulso de elementos en cascada

Funcin de transferencia pulso de elementos en cascada

Por lo tanto, las funciones de transferencia de ambos sistemas son distintas.

Funcin de transferencia en lazo cerrado

Considere el lazo de control en lazo cerrado que se muestra a continuacin

Funcin de transferencia en lazo cerrado

Al tomar la transformada de Laplace asterisco se tiene (valor muestreado):

syms z k f=(1+2z^-1)/(1-2z^-1+z^-2); iztrans(f,k) ans = 3*k + 1