Identificación Experimental de un motor Quanser

H. Rodriguez Oyola, D.F.Ceron Erazo, J. C. Aranda Calvo.

Universidad Autónoma de Occidente, Cali - Colombia

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Resumen. Para esto se realiza un análisis teórico basándonos en

resultados obtenidos anteriormente en prácticas con el
En la asignatura de Control 1 se requiere motor Quanser.
realizar un análisis teórico-práctico de toma
y procesamiento de datos de un motor
1. METODOLOGÍA
Quanser 1, con el fin de poder identificar de
manera apropiada su sistemas, aplicando Para la identificación de los sistemas tanto de primer y
diferentes entradas y obteniendo sus segundo orden, e necesario el modelo dinámico del
respectivas salidas, todo esto con el fin de motor al tener en cuenta el registro de las salidas del
sistema cuando es sometido a entradas controladas.
hacer usos de los conocimientos obtenidos Haciendo uso del manual del motor Quanser con el fin de
en la asignatura y lograr hacerle control a encontrar los registros de la velocidad angular (ω) que
tiene como respuesta el motor cuando se le da un voltaje
este dispositivo. Se tendrán en cuenta las
de entrada (En) para esto se pueden considerar 3 tipos de
temáticas de instalación, obtención de datos, entradas distintas: Escalón, impulso y rampa. Se podrá
modelado matemático del sistema, análisis analizar el comportamiento lineal del motor quanser a la
salida de este.
del sistema y control
Primero tenemos que comprender el funcionamiento del
INTRODUCCIÓN motor y su principal elemento Encoder, encargado de
convertir la velocidad angular en una salida de voltaje.
Para el uso de sistemas de control, es necesario que su como se muestra en el diagrama de bloques (img 1).
implementación permita la automatización y registro de
las variables que salen y entran del sistema. Es necesario
para el análisis de la planta dinámica que se controla,
establecer la función del sistema. Para esto se halla la
función de transferencia teniendo en cuenta las entradas
y salidas que se da en el sistema.

Los motores DC son los actuadores más utilizados en la

industria. Existen diferentes tipos de estos los cuales se
utilizan dependiendo el proceso al que se quieren aplicar,
pero para que el funcionamiento de estos sea preciso y
óptimo es necesario una caracterización del dispositivo,
ya que con esto nos podemos hacer una idea de su
funcionamiento en mundo real. El análisis de este
actuador se realiza mediante modelos matemáticos que Imagen 1
nos brinden la información necesaria que para conocer el
funcionamiento de nuestro motor. En la experimentación se observa el comportamiento
lineal a la salida, para poder observar este
Por esto en este informe se presentará un modelo comportamiento es necesario un osciloscopio o un
aproximado del motor DC a trabajar (quanser 1), microcontrolador,que a partir del tiempo de muestreo nos
conexión paso a paso, qué pruebas deben hacerse para mostrará el resultado. Teniendo en cuenta que el motor
caracterizarlo, modelamiento de los elementos que lo llega a su revolución máxima en un tiempo muy corto se
componen como planta, obtención de su función de usan tiempos del orden de los (ms) generalmente 1 ms o
transferencia a partir de datos experimentales, diseño de 0,1 ms.
un controlador para esta planta y análisis matemáticos
 2. MARCO TEÓRICO

HERRAMIENTAS

Las herramientas utilizadas para la generación,

adquisición y procesamiento de los datos se realizan con:

a. Motor QUANSER

Para la implementación de este trabajo se utilizó el motor

DC, el cual se sacó del circuito del Quanser. El Quanser
es un dispositivo que nos permite añadir cualquier
entrada que se desee y también la capacidad de recibir la
señal de respuesta del motor DC. Las respuestas que nos
puede mostrar el Quanser son posición, velocidad
angular y también la corriente del motor DC.

Análisis teorico-matemático

Imagen 2
El modelo utilizado para la práctica fue el Quanser 1 del
laboratorio de Automática, el cual se configuró con
valores de rango entre (-5V, +5V) por lo tanto los valores
de entrada se debe definir en este rango para evitar daños
en el circuito y el software. Este dispositivo lleva
instalado un taco generador el cual convierte los valores
de velocidad angular (rpm) en señales de tipo electrónica

Para tener más simplificados de los cálculos se despreció

b. PLACA PCI 6221 la constante de amortiguamiento.

Tarjeta de salida analógica que permite el uso de 4

entradas y 2 salidas analógica. Se puede configurar los
programas de LabView. Convierta las señales digitales
que se envían desde el programa y las envía de forma
analógica al motor Quanser 1. También es capaz de
recibir la señal analógica de respuesta que envía el taco
generador y las convierte en una señal digital para que el
programa LabView puedan leerla.

Datos técnicos del quanser (datasheet)

DIAGRAMA DE BLOQUES

1- Conecte el adaptador al puerto Power

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Resolviendo las ecuaciones diferenciales anteriormente

encontradas y pasándolas al dominio de s, logramos
obtener la siguiente función de transferencia y haciendo
uso del datasheet del motor quanser pudimos encontrar
los valores de algunas de sus características físicas

2- Conecte el pin command con el pin A00 de la tarjeta

Ecuaciones simplificadas: adquisición

Analisis Practico:
Descripción del proceso (Instalación
zona de trabajo).
3- conecte el pin Tach con el Pin A01 de la tarjeta de
adquisición
Se desarrolló la práctica utilizando el motor DC del
Quanser 1 y la tarjeta PCI 6221. Se utilizaron los puertos
de comando y del taco generador “TACH” cada uno
conectado a los puertos de entrada A01 y de salida de la
tarjeta analógica A00.

Para la obtención de los datos primero era necesario

instalar nuestro puesto de trabajo, nos referimos a ubicar
y conectar las diferentes dispositivos, entradas y salidas
de nuestros dispositivos, a continuación un paso a paso
de como fue el proceso de preparación del equipo.
 Cuando el sistema se detuvo se exportaron los datos en
4- Interconecte los pines de tierra o gnd de la tarjeta pci y un bloc de notas y se abrieron en el programa LabView,
la placa del motor quanser la medición en cada instante con el Quanser 1 es de 1
dato de salida cada 0.1 segundos que el motor esté
activado. Los datos obtenido tuvieron un tiempo de
duración de 1 minuto, donde se variaron los escalones de
Proceso de obtención de datos: voltaje a tiempos variantes.

Llegando a este paso, fue necesario el uso de una Con el fin de comparar los resultados del sistema, se
aplicación creada en labview para la obtención de los exportaron los datos en un bloc de notas y se abrieron en
datos, proporcionada por el encargado del laboratorio, el el programa MATLAB, la medición en cada instante con
valor de la frecuencia de muestreo fue de 0,1 el Quanser 1 es de 1 dato de salida cada 0.1 segundos que
el motor esté activado. Los datos obtenido tuvieron un
tiempo de duración de 1 minuto, donde se variaron los
escalones de voltaje a tiempos variantes.

Se utilizaron diferentes valores de entrada, se fue

regulando las entradas entre -5V de escalón y subiendo el
voltaje hasta los 5V de entrada.
Los datos obtenidos se colocaron en MATLAB se
ingresaron como tipo vector, teniendo en cuenta el
tiempo de muestreo. Posteriormente se ingresaron en el
comando (ident), como se puede apreciar en la imagen
10.
 En la anterior imagen podemos observar los valores de
nuestra función de transferencia con sus respectivos
errores. Por otro lado, se puede visualizar el porcentaje
de estimación de dicha función de transferencia. Ahora
bien, se procede a simular dicha función de transferencia
obteniendo el siguiente resultado.

ya exportados los datos al ident, el siguiente paso fue el

recorte de la gráfica en los diferentes intervalos, para este
caso hicimos 4 intervalos, es decir cuatro pruebas con
diferentes entradas

Luego de encontrar la función de transferencia de la

prueba número 1 se procede a encontrar nuevamente la
función para la segunda prueba.

ya habiendo logrado el recorte de los datos que nos

servían se procedió a la identificación del sistema usando
cada uno de los intervalos, se aproximó el sistema a uno
de segundo orden, ya que la función de transferencia
hecha de manera teórica nos dio de segundo orden

Datos obtenidos con la primera prueba ingresando un

escalón de 1v
 Ahora se procede a encontrar la función de transferencia
para la prueba número 4.

En la anterior se puede observar los valores de las

constantes de la función de transferencia de la prueba
número 2. Por otro lado, se puede evidenciar que el
porcentaje de estimación es igual a la de la prueba
número 1. A continuación procede a simular el proceso.

En la anterior imagen se puede observar las constantes

con sus respectivos errores además del porcentaje de
estimación de la función de transferencia. Ahora de
Ahora se procede a encontrar la función de transferencia procede a simular dicha función.
para la prueba número 3.

A continuación se creo una tabla con cada uno de los

parámetros obtenidos de las 4 pruebas, en la cuales se
Respuesta al escalón establece que la función de transferencia que más se
acopla al sistema es la que posee un porcentaje de
estimación del 95.6%

Quedando como parámetros y función de transferencia

experimental los siguientes datos:

Ya con toda esta información recopilada procederemos a

realizar los diferentes controladores para esta planta
Función de transferencia del motor
Para el diseño de los controladores decidimos que
nuestro sistema deseado debería tener los siguientes
parámetros, un tiempo de establecimiento de 10
segundos, un sobrepaso máximo mp% del 20% y que el
sistema no tenga error estacionario con respecto a las
entradas escalón, con estos datos definidos procedimos a
plantear nuestro sistema deseado

Ts=10s Mp%=20% Mp=0.2

A Continuación se mostrará la gráfica del lugar de las

raíces de la planta y los polos deseados antes de realizar
el controlador

Diagrama montado en simulink

Respuesta frente a una entrada escalón

Decidimos realizar los siguientes controladores.

● Controlador por el método del lugar de las

raíces.
● Controlador pid
● Controlador por método algebraico
 ● método de ziegler y nichols (metodo
1-gráfico)
Todos estos cálculos estarán en la sesión Anexos

Anexos

Diseño controlador por el método del lugar de las raíces

SIMULACION CONTROLADOR POR METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES (SIMULINK)

Comparación de salida vs Comportamiento deseado

Diseño de un controlador PID

Simulación controlador PID

Gráfica salida sistema deseado vs sistema

con controlador PID
Diseño Controlador algebraico
Controlador por el método de ziegler y nichols (metodo 1-gráfico)

En este método se utilizó la ayuda de matlab para la obtención de los datos más o menos precisos de
las variables K=ganancia, T=tiempo de establecimiento, L= tiempo muerto o retardo, es necesario
agregar que lastimosamente este controlador no nos dio debido que el sistema no cumplio con la
condicion de incontrabilidad la cual nos dice que 0.1<L/T<0.3. Pero igual se intentó realizarlo.
Ya realizado los 3 anteriores controladores nos decidimos por el controlador realizado por el
método del lugar de las raíces debido a que este tenia una respuesta no tan forzada, como la que
tenia el controlodar PID, Ya que el pid tenia un pico extraño, pero aun así al calcular el error de todos
los controladores con respecto a la referencia el controlador pid fue el que dio el menor error.,
procedimos a discretizar la planta, el sistema deseado y el compensador
Ahora llevamos un controlador a un microcontrolador para ello debemos pasar la planta y el
controlador a ecuaciones en diferencias.
Codigo arduino el cual se implemento para la
emulación del controlador y la planta:
Conclusiones:

● El tiempo de establecimiento se
float P_Salida, P_Salida_1, P_Salida_2, P_Entrada, puede definir por medio de los datos
P_Entrada_1, P_Entrada_2; tomados, ya que realizando la gráfica
float Error, Error_1, Error_2; de estos datos nos muestra cuánto se
demora el sistema en llegar a la señal
float Control, Control_1, Control_2;
de referencia.
byte Contador, setPoint; ● Es necesario realizar diferentes tomas
void setup() { de datos de la respuesta del sistema
para poder comparar todas y elegir
setPoint = 1;
cual es la respuesta que mas se
Serial.begin(9600);} parece usando el ident
void loop() {
● Entre mas aumentemos la ganancia
del sistema este se puede volver
delay(100);
inestable o oscilatorio
Contador ++; ● Si queremos que el error de estado
estacionario desaparezca, se debe
if (Contador == 120) {
adiccionar un polo en el origen
Contador = 0; ● Para aumentar el grado de un sistema
setPoint = random(0, 4); } es necesario, usar la teoria de los
polos dominantes, para agregar mas
Error = setPoint - P_Salida;
polos y que estos nuevos no afecten
Error_2 = Error_1; la dinamica del sistema, entre mas
Error_1 = Error; alejados del origen mejor
● La selección del tiempo de
Control_2 = Control_1;
estabilización de la ecuación deseada
Control_1 = Control; debe ser de una forma adecuada ya
Control = (0.004833 * Error_1) + (0.00467 * Error_2) +
que esta modifica la ganancia del
(1.9027 * Control_1) - (0.9023 * Control_2); proporcional y del integrador
haciendo que nuestra planta trabaje
P_Entrada = Control;
de la forma deseada. De otro modo,
P_Entrada_2 = P_Entrada_1; esta puede llegar a la inestabilidad.
P_Entrada_1 = P_Entrada;
● A la hora de hacer la caracterización
de una planta, es necesario obtener
P_Salida_2 = P_Salida_1;
su función de transferencia por medio
P_Salida_1 = P_Salida; de herramientas computacionales
muy precisas para adquirir una buena
P_Salida = (0.1631 * P_Entrada_1) + (0.0869 *
P_Entrada_2) + (0.841 * P_Salida_1) - (0.1508 * aproximación y realizar un control
P_Salida_2); adecuado como se desarrolló a lo
largo de este proyecto, ya que se
Serial.print(Error); Serial.print(",");
Serial.print(setPoint); Serial.print(",");
cumplió con el objetivo.
Serial.println(P_Salida);} ● El método de la respuesta al escalón
expuesto por Ziegler and Nichols, nos
permite obtener los parámetros del
controlador a partir de una tabla de
valores establecidos por los
 desarrolladores del método, estos ● https://es.mathworks.com/products/
valores encontrados cumplen con los simulink.html?s_tid=srchtitle
requerimientos de estabilización del ● https://www.mathworks.com/help/id
sistema, y son la pauta inicial para la ent/examples.html
obtención de nuevos valores del ● https://www.u-cursos.cl/usuario/783
compensador de una manera 03fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/m
experimental. i_blog/r/Ingenieria_de_Control_Mode
● Por medio de las herramientas rna_Ogata_5a_ed.pdf
informáticas nos facilita la captura de ● http://controldprocesos.blogspot.com
la información de manera correcta y /2010/05/metodos-de-sintonizacion-d
confiable siempre y cuando se sepa e.html
usarlas de la manera adecuada. ● https://es.scribd.com/document/399
● Hay que tener en cuenta una correcta 841279/Sintonizacion-de-Control-Un-
realización de la identificación de la PID-Por-Metodo-Algebraico
planta ya que es indispensable para ●
desarrollar un buen control para el
mismo, sino se es riguroso en este
paso se puede obtener un modelo
que no sea capaz de controlar la
planta.
● Es importante la elaboración de
diferentes tipos de controladores y su
respectiva comparación, calculando el
error de estos para saber cual es el
que más se acerca al comportamiento
de la planta
● Siempre que se quiera implementar
un compensador digital en algun
micro es necesario pasar el sistema de
control a ecuaciones en diferencias,
ya que estas trabajan en el idioma del
micro
● Uno de los métodos más interesantes
de implementar es el método
empírico de ziegler y nichols, ya que
no es necesario contar con la función
de transferencia de la planta, sino que
esta se halla a partir de la gráfica de la
respuesta de la planta, claro usando la
tabla de parámetros.

Bibliografia

● Ingenieria_de_Control_Moderna_Oga
ta_5a_ed
● https://controlautomaticoeducacion.c
om/control-realimentado/ziegler-nich
ols-sintonia-de-control-pid/