LabN°2-SEGUNDO ORDEN

Universidad Tecnológica de Panamá
Facultad de Ingeniería Mecánica

Ingeniería Naval
Instrumentación y Control
Instructor Alejandro Boyd
LABORATORIO N°2
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Nombre: Ferrufino, Mircala
Cédula: 8-899-1149
e-mail: [email protected]
Nombre: Medinas, Carlos
Cédula: 8-921-1094
e-mail: [email protected]
Nombre: Aron
Cedula:
e-mail.com:
Resumen En el análisis y diseño de sistemas de control es necesario tener una base para comparar los sistemas de
control. Esto se hace especificando señales de entrada de prueba y comparando las respuestas de varios sistemas a estas
señales de entrada. Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa, parábola, impulso,
senoidal, etc. La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria se refiere a
la que va del estado inicial al estado final y la respuesta estacionaria se refiere a la a manera en la cual se comporta la
salida del sistema conforme el tiempo tiende a infinito .
Descriptores: Escalon, Impulso, Rampa, Respuesta Transitoria, Respuesta Estacionaria
1. Introducción
La respuesta transitoria constituye el hecho de que los sistemas que pueden almacenar energía no responden
instantáneamente, y presentan estados transitorios cada vez que están sujetos a entradas o perturbaciones, hasta que
alcanzan una situación estacionaria. Un sistema de control se especifica en términos de dicha respuesta transitoria para una
entrada escalón unitario, puesto que es fácil de generar, y si se conoce la respuesta al escalón, es matemáticamente posible
calcular la respuesta para cualquier entrada. La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende
de las condiciones iniciales, usando en muchas ocasiones la condición inicial nula, para lo cual la salida y todas las
derivadas con respecto al tiempo son cero, y el sistema se analiza con mayor facilidad, aunque es importante conocer el
efecto de las condiciones iniciales sobre la respuesta del sistema.Esta respuesta de un sistema de control práctico muestra
con frecuencia oscilaciones amortiguados antes de alcanzar el estado estacionario. Para ello, presentamos a continuación los
tipos de respuesta que puede presentar un sistema de segundo orden, a través del estudio de su función de transferencia, y de
sus parámetros característicos como son la frecuencia natural no amortiguada (wn ) y el coeficiente de amortiguamiento( ξ ).
Un sistema de segundo orden tiene como función de transferencia a la siguiente ecuación donde:
ωn: frecuencia natural no amortiguada y ξ: coeficiente de amortiguamiento.
La respuesta del sistema depende de las raíces del denominador (polos del sistema). Para un sistema de segundo orden los
polos se expresan como:
Copyright Alexis Tejedor De León, PhD– see: http://www.alexistejedor.org

A partir del estudio de dicha respuesta, según los gráficos obtenidos a partir de la variación del valor de ξ , podemos
encontrar muchos parámetros a analizar, importantes de tener en cuenta en todo diseño de control, pues serán los que
tendremos que tratar de corregir en función de nuestros objetivos. Esto lo realizaremos analizando en primer lugar si nuestro
sistema es controlable (casi todos los sistemas son sensibles a ser controlables) y luego con el proceso de regulación con la
asignación de ceros y polos, todo ello en el espacio de estado, en el cual estará centrado nuestro trabajo.
Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones, es conveniente que la respuesta transitoria
sea suficientemente rápida y amortiguada. Por tanto, para una respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo
orden, el factor de amortiguamiento relativo ξ debe estar entre 0.4 y 0.8; valores pequeños con una ξ <> 0.8 nos responderá
con lentitud.
Dichos parámetros los podemos ver representados en la siguiente gráfica:
Ingeniería Naval
2. Metodos y Materiales
 Objetivo General: A partir de la respuesta transitoria de un sistema de Segundo orden, obtener los parámetros
físicos del sistema y modificar la respuesta obtenida, buscando características específicas; mediante el análisis de
la respuesta transitoria.
 Objetivos Específicos:
2.1. Analizar un sistema mecánico para definir sus propiedades a través de su respuesta transitorio.
2.2. Lograr identificar características específicas que modifiquen la respuesta transitoria.
2.3. Visualizar los efectos de la respuesta completa de un sistema de segundo orden (Armónico simple, Críticamente
Amortiguado, Sub Amortiguado y Sobre Amortiguado).
 Procedimiento:
Entre al programa Scilab Xcos y abriendo una nueva hoja de trabajo, revise las herramientas existentes en los diferentes
iconos mostrados: Continuous time Systems, Mathematical Operations, Sinks, Sources Para ello, arrastre los diferentes
símbolos de las herramientas y colóquelos en la hoja de trabajo ya abierta. Observe la función que tienen y como pueden
estos símbolos ser Conectados entre sí, para construir sistemas más complejos. (Probar: bloques de ganancia, integradores,
sumadores, funciones de entrada, dispositivos de salida, etc.)
 Materiales y Equipo:
2.4. Video Beam y computadores con el programa Scilab Xcos instalado.
3. Resultado y Discusión
I Parte: Respuestas características del sistema de segundo orden
1. Arme el siguiente circuito mediante Scilab, al cual se le aplicara una entrada escalón unitario y un graficador
(CSCOPE)
2. Obtenga los gráficos de salida, para los siguientes valores de A y B

a) A=9, B=9
b) A=2, B=9
c) A=0, B=9
d) A=6, B=9
Resultados
3. Para cada caso, dibuje la localización de las raíces del polinomio característico en un plano complejo considerando
que las raíces se pueden representar como:
S=σ+jωoS=σ-jω
(plano complejo es aquel que tiene un eje horizontal con números reales y otro vertical con los números imaginarios)
Resultados
4. Identifique para cada uno de los casos “ a, b, c, d”; que tipo de respuesta representan: (Armónico simple,
Críticamente Amortiguado, Sub Amortiguado y Sobre Amortiguado)
Resultados
II Parte: Respuesta transitoria sistema de segundo orden

1. Resolver el siguiente problema, mediante el análisis de la respuesta transitoria: Un sistema mecánico vibratorio,
cuyos parámetros M, C y K, se desconocen. Al aplicárseles súbitamente una fuerza de 2 lb, en t = 0 , responde con
una Oscilación tal que de la posición de equilibrio en X(0) = 0, se crece hasta un Valor Máximo de 0.1095 pies en t
= 2 s, para a partir de allí oscilar con Amplitudes cada vez menores, hasta mantenerse en el valor de 0.1 pie.
Determine los valores de: M, C y K.
Resultados
2. Definidos los valores M,C y K del problema indicado; simule las situación dada en el problema a través de Scilab y
obtenga el gráfico que describe el problema.
Resultados
3. ¿Cómo cambiarían los parámetros: ξ, ωd, Td, Mp, C, Ts del sistema si el máximo sobreimpulso aumenta un 25%?,
¿hay cambios en la ωn? 4- ¿Cómo cambian los parámetros si deseamos ahora aumentar el tiempo del máximo
sobre impulso a t = 3 s?
Resultados
4. Conclusión
El análisis de un sistema de control siempre es necesario calcular un modelo matemático como function de transferencia.
Deberemos tener en cuenta que en la práctica no conoceremos la señal de entrada al sistema de control, que por lo general
será aleatoria. La respuesta temporal es la evolución en el tiempo de un sistema cuando se le introduce una entrada, está
formada por dos componentes de una repuesta transitoria y estacionaria. Para el análisis del sistema, deberemos determinar
la forma de las señales de entrada más frecuentes, para así saber cuál de estas funciones de prueba usar. Por ejemplo, si las
entradas a un sistema son funciones gradualmente variables en el tiempo, una función rampa puede ser una buena función
de prueba; sin embargo, si el sistema está sometido a perturbaciones bruscas, en este caso, sería mejor usar una función
escalón.
Mircala Ferrufino
5. Referencia Bibliografica
Guia de Laboratorio de Instrumentación y Control, Profesor: Ingeniero Lino Ruiz

Programa Sotfware de Simulacion Scilab-xcos
Libro; Sistemas de control en ingeniería,Paul H, Clang Yang, España: Prentice Hall, 1999.
Ingeniería Naval
http://mapir.isa.uma.es/varevalo/teaching/automatica/pdfs/Tema%2004%20-%20Respuesta%20Temporal%20con
%20Routh%20v2_vicente.pdf
https://dcc.fceia.unr.edu.ar/sites/default/files/uploads/materias/manual_scilab.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=9u_h9Zpxr0E

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2. Obtenga los gráficos de salida, para los siguientes valores de A y B

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