NPF - Tema 4

Capítulo 4
Conservación del momento:

introducción y resultados para fluidos
ideales
De manera similar a como sucede con las partículas sólidas, la dinámica de los fluidos está
descrita por la ecuación de Newton
dmv
=F (4.1)
dt
aplicada a la partícula fluida. Al aplicar este principio de conservación a una partícula puntual
la derivada temporal del momento lineal mv y la fuerza F , que aparece en el lado derecho de
la igualdad (dada por el sumatorio de todas las fuerzas aplicadas, incluyendo campos externos,
rozamiento, etc.) se evalúan a lo largo de la trayectoria de la partícula. Similarmente, para aplicar
este principio de conservación a una partícula fluida empleando la descripción Euleriana es preciso
evaluar las derivadas temporales a lo largo de las trayectorias de las partículas fluidas, por medio
de la derivada material, y por otra parte es necesario conocer cuáles son las fuerzas aplicadas sobre
cada partícula fluida.
En este capítulo veremos con algo de detalle la deducción de la forma que adopta la ecuación de
Newton aplicada sobre una partícula fluida, dada por la conocida ecuación de Navier-Stokes. Una
vez deducida esta ecuación general dejaremos para el capítulo siguiente la descripción del término
de fuerzas viscosas, y nos centraremos en el estudio del movimiento de los fluidos no viscosos, es
decir, los fluidos ideales.
4.1. Fuerzas aplicadas sobre la partícula fluida

En general existen dos tipos de fuerzas aplicadas sobre cualquier partícula fluida situada en el
interior del volumen de un fluido: las fuerzas de largo alcance y las de corto alcance.
4.1.1. Fuerzas de largo alcance

Las fuerzas de largo alcance son las debidas a interacciones que decrecen lentamente con la
distancia y que por tanto se aplican sobre todo el volumen del fluido. A este tipo pertenecen, por
un lado, las fuerzas debidas a la acción de campos externos (p. ej., el campo gravitatorio) y por
otro las fuerzas de inercia que aparecen al estudiar el movimiento de un fluido desde un sistema
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58 CAPÍTULO 4. CONSERVACIÓN DEL MOMENTO, FLUIDOS IDEALES
de referencia no inercial (p. ej., la fuerza centrífuga que aparece si describimos el movimiento del
fluido desde un referencial en rotación). Las fuerzas de largo alcance también se denominan fuerzas
de volumen dado que su acción se extiende a todo el volumen fluido, o fuerzas másicas ya que
generalmente su intensidad es proporcional a la masa, y por tanto su intensidad local por unidad
de volumen es proporcional a la densidad local. En la literatura en inglés se suelen denominar long
range forces o volume forces.
4.1.2. Fuerzas de superficie

Las fuerzas de superficie son las debidas a interacciones entre elementos de fluido contiguos.
Desde el punto de vista macroscópico el alcance de estas interacciones es tan corto que la acción de
estas fuerzas se limita a la superficie de separación de los dos elementos de fluido interactuantes, por
este motivo estas fuerzas se denominan de superficie. En la literatura en inglés suelen denominarse
short range forces o surface forces. Las fuerzas de corto alcance por unidad de superficie se suelen
denominar tensiones y/o esfuerzos (en inglés stress).
En general las fuerzas de superficie ejercidas en el interior del volumen de los fluidos son de
dos tipos, por un lado están las fuerzas de presión y por otro las fuerzas viscosas. Las fuerzas de
presión se dan tanto en fluidos en movimiento como en reposo, son isótropas y tienden a comprimir
la partícula fluida. Las fuerzas viscosas aparecen como consecuencia del movimiento (son nulas
cuando el fluido está en reposo) y describen el rozamiento interno de los fluidos cuando existe
una diferencia de velocidad entre partículas fluidas contiguas, es decir, cuando existen gradientes
espaciales de velocidad. De momento dejaremos la expresión de las fuerzas viscosas en térmnos
de los gradientes de velocidad para el capítulo próximo, y nos centraremos en algunos aspectos
cualitativos importantes sobre las fuerzas de superficie en general, descritas por medio del tensor
de tensiones.
4.1.3. Tensor de tensiones

La fuerza de superficie ejercida por unidad de superficie en un punto cualquiera de un fluido no
sólo depende del punto, tal y como sucedía con las fuerzas másicas, sino que también depende de
la orientación local de la superficie considerada. Si llamamos s a la fuerza por unidad de superficie
tenemos entonces
s = s(r, n) (4.2)
donde r es el punto considerado y n la normal en r a la superficie considerada.
Convenio
En la anterior expresión s representa la fuerza por unidad de superficie ejercida por el fluido
situado en el lado de la superficie hacia donde apunta la normal n sobre el fluido situado al otro
lado de la superficie. Como consecuencia la fuerza de superficie total aplicada sobre un volumen de
control Vc está dada por la integral de superficie
Z
F = s(r, n) dσ (4.3)
∂Vc
siendo ∂Vc la superficie que limita a Vc y n la normal a ∂Vc orientada hacia el exterior. Claramente
una fuerza de superficie con signo positivo corresponde a una tensión, mientras que una fuerza con
signo negativo corresponde a una compresión.
Introducción a la Física de Fluidos; Dept. Física Matemática y de Fluidos UNED curso 2017/2018
CAPÍTULO 4. CONSERVACIÓN DEL MOMENTO, FLUIDOS IDEALES 59
Figura 4.1: El producto τ ·n es la fuerza por unidad de superficie ejercida por el fluido situado
en el lado hacia donde apunta la normal sobre el fluido situado al otro lado.
Por el principio de acción y reacción la fuerza por unidad de superficie ejercida por el fluido
situado en el lado de la superficie desde donde apunta n sobre el fluido situado al otro lado está
dada por −s, de donde se deduce que s es una función impar de n
s(r, −n) = −s(r, n) (4.4)
Consideremos ahora el elemento infinitesimal de fluido dado por el tetraedro representado en la

figura. Las normales a las superficies perpendiculares a los ejes x, y y z, orientadas hacia el exterior,
están dadas respectivamente por −i, −j y −k, y llamaremos n a la normal a la superficie ABC,
orientada también hacia el exterior del elemento.
z
dσx
dσy
B y
dσz
x
Figura 4.2: Elemento infinitesimal de fluido con forma de tetraedro.
Recordando que la fuerza por unidad de superficie es una función impar de la normal, la fuerza
resultante aplicada sobre este elemento de volumen (dV) está dada por
f dV + s(n)dσ − s(i)dσx − s(j)dσy − s(k)dσz (4.5)
siendo f la resultante de las fuerzas másicas aplicadas sobre el elemento de volumen.

Si dividimos por dV y tomamos el límite dV → 0 el término debido a las fuerzas másicas por
unidad de volumen converge al valor de la aceleración del elemento de fluido considerado, sin em-
bargo los términos debidos a las fuerzas de superficie divididos por dV divergen, ya que el elemento
de volumen es proporcional al cubo de la dimensión lineal del tetraedro, mientras que los elementos
de superficie son proporcionales al cuadrado de la dimensión lineal del tetraedro. La única posibi-
lidad de resolver esta paradoja, de forma compatible con el principio de conservación del momento
lineal, es que la resultante de todas las fuerzas de superficie aplicadas sobre el elemento diferencial
de fluido considerado sea nula en el límite dV → 0, es decir, cuando todas las contribuciones se eva-
luan en el mismo punto. Imponiendo entonces que en el límite dV → 0 la fuerza neta de superficie
es nula, encontramos que la tensión ejercida a través de la superficie ABC está dada por
s(r, n) dσ = s(r, i) dσx + s(r, j) dσy + s(r, k) dσz (4.6)
Por medio de un sencillo ejercicio de trigonometría se puede ver que los elementos de superficie dσi
están relacionados con dσ por medio de
dσx = n1 dσ, dσy = n2 dσ, dσz = n3 dσ (4.7)
de forma que llegamos finalmente a
s(r, n) = s(r, i)n1 + s(r, j)n2 + s(r, k)n3 (4.8)
que expresa la tensión ejercida en el punto r a través de la superficie con normal n como combinación
lineal de las tensiones ejercidas en r a través de las tres superficies perpendiculares a los ejes.
La anterior expresión se puede expresar de una manera más compacta por medio del tensor de
tensiones τ definido por
 
sx (r, i) sx (r, j) sx (r, k)
τ (r) = (s(r, i) s(r, j) s(r, k)) =  sy (r, i) sy (r, j) sy (r, k)  (4.9)
 
sz (r, i) sz (r, j) sz (r, k)
Definido de esta manera la componente τij del tensor de tensiones representa la componente según i
de la tensión ejercida sobre el fluido a través del elemento de superficie perpendicular a la dirección j,
todo ello evaluado en el punto r. Con esto la tensión ejercida a través de la superficie perpendicular
a n queda como
s(r, n) = τ (r) · n (4.10)
En componentes cartesianas la anterior expresión queda como
si = τij nj (4.11)
donde se ha omitido la dependencia en r y se ha empleado el convenio de suma de Einstein.

De esta manera el estado de tensiones en el seno de un fluido en un instante determinado queda
totalmente especificado por medio del tensor de tensiones τ = τ (r, t). Los elementos de la diagonal
del tensor de tensiones representan esfuerzos aplicados en la dirección normal a la superficie de

aplicación y se denominan tensiones normales (normal stresses en la bibliografía en inglés), cuando
son positivos tienden a dilatar la partícula fluida y cuando son negativos tienden a comprimirla. Los
elementos no diagonales del tensor de tensiones son esfuerzos aplicados en las direcciones tangentes
a la superficie de aplicación y se denominan esfuerzos cortantes o de cizalla (shear stresses en la
bibliografía en inglés).
Carácter tensorial del tensor de tensiones

El carácter tensorial de τ se debe a que, por un lado n y s son vectores (es decir, tensores
de orden 1) y por otro la expresión (4.10) que los relaciona es válida independientemente del
sistema de referencia que se esté empleando, como consecuencia las componentes del coeficiente de
proporcionalidad τ forman un tensor de orden 2.
Fuerzas de corto alcance sobre un volumen de control

Introduciendo (4.10) en (4.3) y aplicando el teorema de la divergencia, la fuerza de superficie
total ejercida sobre el volumen de control Vc se puede calcular como la integral de volumen de la
divergencia de τ Z Z
F = τ · n dσ = ∇ · τ dV (4.12)
∂Vc Vc
donde para aplicar el teorema de la divergencia se ha supuesto que τ es diferenciable en Vc . En

componentes cartesianas la relación anterior queda como
∂τij
Z Z
Fi = τij nj dσ = dV (4.13)
∂Vc Vc ∂xj
Conservación del momento angular y simetría del tensor de tensiones

El momento respecto al origen de las fuerzas aplicadas sobre un volumen de control fluido
cualquiera (Vf (t)) está dado por
Z Z Z Z
r × (τ · n) dσ + r × ρf dV = ǫijk xj τkl nl d σ + ǫijk xj ρfk dV (4.14)
∂Vf (t) Vf (t) ∂Vf (t) Vf (t)
siendo f el sumatorio de todas las fuerzas de largo alcance aplicadas por unidad de masa.
El momento del sumatorio de las fuerzas aplicadas coincide con la variación temporal del mo-
mento angular contenido en el volumen de control fluido Vf (t), dado por
d
Z Z Z
r × ρv dV = r × (τ · n) dσ + r × ρf dV (4.15)
dt Vf (t) ∂Vf (t) Vf (t)
en cordenadas cartesianas
d
Z Z Z
ǫijk xj ρvk dV = ǫijk xj τkl nl dσ + ǫijk xj ρfk dV (4.16)
dt Vf (t) ∂Vf (t) Vf (t)
Esta es la ecuación de conservación del momento angular en forma integral aplicada a un volumen
de control fluido.
Suponiendo que el tensor de tensiones sea diferenciable en el volumen de control Vf (t), el

momento total aplicado sobre Vf (t) puede ponerse como una integral de volumen por medio del
teorema de la divergencia. El resultado en coordenadas cartesianas está dado por
∂xj τkl ∂τkl
Z Z
ǫijk + xj ρfk dV = ǫijk τkj + xj + xj ρfk dV (4.17)
Vf (t) ∂xl Vf (t) ∂xl
Si tomamos ahora el límite Vf (t) → 0, de manera que el volumen de control fluido considerado
tienda a un punto (pero conservando su forma) situado en el origen de coordenadas, vemos que los
términos proporcionales a xj ∂τ
∂xl y xj ρfk tienden a cero como (Vf (t))
kl 4/3 (es decir, como la cuarta
potencia del elemento de longitud). Sin embargo el término proporcional a τkj tiende a cero sólo
como Vf (t), por tanto está descompensado en el límite Vf (t) → 0. Por otra parte, la variación
temporal del momento angular contenido en el elemento de volumen considerado también tiende a
cero como (Vf (t))4/3
d
Z
lı́m ǫijk xj ρvk dV ∼ (Vf (t))4/3 (4.18)
Vf (t)→0 dt Vf (t)
En ausencia de otros momentos aplicados por unidad de volumen, el término ǫijk τkj , que tiende a
cero en (4.17) más despacio que los demás, debe ser idénticamente nulo. Por tanto, como conse-
cuencia del principio de conservación del momento angular aplicado a la partícula fluida deducimos
que el tensor de tensiones es simétrico, es decir
τij = τji (4.19)
En el razonamiento anterior se ha supuesto que los únicos momentos, o torques, aplicados sobre
el fluido son los momentos de las fuerzas de largo y corto alcance. Esta hipótesis no se cumple en
el caso de fluidos ferromagnéticos y/o ferroeléctricos, en esos casos aparte de los momentos de las
fuerzas de largo y corto alcance existe un torque aplicado por unidad de volumen, que produce
una componente asimétrica en el tensor de tensiones. En el presente curso no consideraremos esos
casos.
Direcciones principales y tensiones principales

De la simetría del tensor de tensiones se deduce que en cada punto del dominio fluido existe un
sistema de referencia ortogonal, dado por los autovectores del tensor de tensiones en ese punto, de
tal manera que los únicos elementos no nulos del tensor de tensiones en ese punto, referido a ese
sistema de ejes, son los de la diagonal, dados por sus autovalores en dicho punto.
Las tres direcciones mutuamente perpendiculares definidas por los autovectores del tensor de
tensiones se denominan direcciones principales del tensor de tensiones y los autovalores del tensor de
tensiones se denominan tensiones principales. En un flujo general tanto las direcciones principales
como las tensiones principales varían de un punto a otro y con el tiempo.
4.1.4. Fuerzas de presión y tensor de tensiones viscosas

Consideremos un fluido en reposo en equilibrio mecánico. El tensor de tensiones de este fluido
referido a sus ejes principales está dado por
 
a 0 0
τ = 0 b 0  (4.20)
 
0 0 c
donde {a, b, c} son los autovalores de τ . Este tensor se puede poner como
1
a − 13 τ ii
   
3 τ ii 0 0 0 0
1
τ = 0 τ 0 + 0 b − 13 τ ii 0 (4.21)
   
3 ii 
1 1
0 0 3 τ ii 0 0 c − 3 τ ii
donde τii es la traza del tensor de tensiones
τii = a + b + c = τ11 + τ22 + τ33 (4.22)
Por tanto, el estado de tensiones de un fluido en un punto determinado puede descomponerse en

suma de una compresión isótropa (suponiendo que τii < 0) más una componente de traza nula.
Para que esta segunda componente tenga traza nula necesariamente debe incluir al menos una
compresión (tensión negativa) en alguna dirección y al menos una tensión positiva en otra dirección
perpendicular.
En general un fluido no puede soportar sin ponerse en movimiento la acción de fuerzas que
tiendan a deformarlo sin cambio de volumen, de lo contrario tendríamos un sólido, no un fluido. La
componente isótropa de τ tiende a producir un cambio de volumen, lo cual sí puede ser soportado
por un fluido en reposo sin comenzar a fluir. La componente no isótropa de τ , en cambio, tiende
a deformar el fluido sin introducir necesariamente un cambio de volumen. Consecuentemente, en
un fluido en reposo en equilibrio mecánico esta componente tiene que ser idénticamente nula y por
tanto el tensor de tensiones de un fluido en reposo es isótropo.
El estado de tensiones en un fluido en reposo está descrito entonces por una tensión normal
independiente de la dirección considerada, es decir, isótropa. Claramente esta tensión es negativa
y corresponde a la presión existente en el fluido, de tal manera que el tensor de tensiones de un
fluido en reposo está dado por
τ = −p1, τij = −p δij (4.23)
En un fluido en movimiento el tensor de tensiones se descompone en una parte isótropa debida
a la presión del fluido, dada por −p1, más una parte anisótropa debida a las tensiones viscosas
consecuencia del estado de movimiento del fluido. Esta contribución al tensor de tensiones se de-
nomina tensor de tensiones viscosas y en estos apuntes se denotará por τ ′ . El tensor de tensiones
de un fluido en general, en cualquier estado de movimiento, está dado entonces por
τ = −p1 + τ ′ , τij = −p δij + τij′ (4.24)
donde τ ′ es el tensor de tensiones viscosas. En el capítulo siguiente veremos la expresión de τ ′ en

términos de los gradientes de velocidad presentes en el fluido.
4.2. Ecuaciones de Navier-Stokes

Una vez hemos visto cuáles son las fuerzas aplicadas sobre la partícula fluida, estamos en
condiciones de deducir la ecuación fundamental de la dinámica aplicada a un fluido. Para ello
consideraremos un volumen de control comóvil con el fluido, es decir, un volumen formado por
partículas fluidas, de manera que a medida que el fluido se desplaza nuestro volumen de control se
deforma pero nada entra ni sale del mismo. El teorema del transporte de Reynolds aplicado a un
volumen de control comóvil establece (ver ecuación (3.21)) que
D Dϕ
Z Z
ρ ϕ dV = ρ dV (4.25)
Dt Vf (t) Vf (t) Dt
para cualquier magnitud extensiva cuya cantidad por unidad de masa es ϕ. Aplicamos esta relación
al momento lineal, el cual es una magnitud extensiva cuya magnitud por unidad de masa es el
vector velocidad del fluido. La variación temporal del momento lineal contenido en un volumen de
control comóvil con el fluido está, entonces, dada por
D Dv ∂v
Z Z Z
ρ v dV = ρ dV = ρ + (v · ∇) v dV (4.26)
Dt Vf (t) Vf (t) Dt Vf (t) ∂t
La ecuación fundamental de la dinámica establece que esta variación temporal de momento lineal
es igual al sumatorio de todas las fuerzas aplicadas sobre el volumen de control. En el apartado
precedente hemos visto que estas fuerzas están dadas por
Z Z Z
τ · n dσ + ρ f dV = (∇ · τ + ρ f ) dV (4.27)
∂Vf (t) Vf (t) Vf (t)
donde f representa el sumatorio de todas las fuerzas de largo alcance aplicadas sobre el fluido por
unidad de masa (incluyendo campos externos y fuerzas ficticias si el sistema de referencia empleado
no es inercial), y donde, suponiendo que el tensor de tensiones es diferenciable en Vf (t), se ha
aplicado el teorema de la divergencia para calcular la integral de superficie de las fuerzas de corto
alcance como una integral de volumen.
Igualando las expresiones (4.26) y (4.27) encontramos
∂v
Z Z
ρ + (v · ∇) v dV = (∇ · τ + ρ f ) dV (4.28)
Vf (t) ∂t Vf (t)
Teniendo en cuenta que el volumen de control considerado Vf (t) es arbitrario, encontramos que la
ecuación (4.28) se verifica también localmente, de donde se deduce la ecuación de conservación del
momento lineal en forma diferencial
∂v

ρ + (v · ∇) v = ∇ · τ + ρ f (4.29)
∂t
Recordando la descomposición del tensor de tensiones en la parte debida a las fuerzas de presión y
la parte debida a las tensiones viscosas (4.24), la anterior expresión queda como
∂v

ρ + (v · ∇) v = −∇p + ∇ · τ ′ + ρ f (4.30)
∂t
en componentes cartesianas esto es
!
∂vi ∂vi ∂p ∂τij′
ρ + vj =− + + ρ fi (4.31)
∂t ∂xj ∂xi ∂xj
Esta ecuación se conoce como la ecuación de Navier-Stokes y describe la conservación del mo-
mento lineal de un fluido en forma diferencial, según hemos visto esta ecuación es sencillamente la
forma que adopta la conocida ecuación de Newton F = ma cuando la aplicamos a un fluido. La
ecuación de Navier-Stokes es una de las ecuaciones fundamentales de la Mecánica de Fluidos y es
totalmente general, es decir, es aplicable tanto a gases como a líquidos, tanto a fluidos newtonianos
como no newtonianos, a flujos compresibles e incompresibles, a flujos subsónicos y supersónicos,
a sustancias puras y a mezclas, con o sin reacciones químicas, con o sin fuerzas aplicadas, etc.
Aparte de las hipótesis generales de la Mecánica de Fluidos discutidas en el primer capítulo la
única hipótesis que hemos introducido para deducir esta ecuación es la diferenciabilidad de τ para
aplicar el teorma de la divergencia a la integral de superficie de las fuerzas de corto alcance. Esto
no se cumple en regiones que incluyan discontinuidades, como p. ej. interfases entre líquidos no
miscibles, o entre un líquido y un gas. En esos casos es posible aplicar la ecuación anterior a cada
lado de la discontinuidad, junto con un balance de momento lineal a través de la discontinuidad.
Aparte de la ecuación (4.31), la práctica habitual es referirse al conjunto de ecuaciones de conser-
vación fundamentales de la Mecánica de Fluidos (continuidad, momento y energía) también como
ecuaciones de Navier-Stokes. Veamos el significado de cada uno de sus términos:
∂v
El término inestacionario ρ describe la aceleración de la partícula fluida debida a
∂t
variaciones locales de la velocidad con el tiempo.
El término de las fuerzas de inercia ρ (v · ∇) v describe la aceleración que experimenta la

partícula fluida cuando se desplaza de un punto a otro en presencia de gradientes de velocidad.
Este término describe por tanto el transporte de momento lineal del fluido producido por el
movimiento del propio fluido. Este término se debe a la inercia del fluido y como puede
verse es un término no lineal, lo cual tiene importantes consecuencias. En particular la no
linealidad del término de inercia es responsable de que el problema de la existencia, unicidad
y regularidad de las soluciones de las ecuaciones de Navier-Stokes en 3 dimensiones, para unas
condiciones iniciales y de contorno regulares dadas, permanezca todavía como un problema
abierto. Este término es responsable de la aparición de inestabilidades en determinados flujos,
que eventualmente producen la transición a la turbulencia.
El término de las fuerzas de presión −∇p se debe al transporte de momento producido

por las variaciones de presión presentes en el flujo. El signo (−) hace que el fluido tienda a
fluir en la dirección de presiones decrecientes. Como veremos a continuación, este término
juega un papel muy particular en el caso de flujos incompresibles.
El término de las fuerzas viscosas ∇·τ ′ se debe al transporte de momento producido en el

fluido por las fuerzas de fricción viscosa, es decir, las fuerzas de rozamiento interno presentes
en los fluidos. Aunque la expresión precisa del tensor de tensiones viscosas τ ′ en función de
los gradientes de velocidad se reserva para el capítulo siguiente, podemos adelantar que en el
caso de los fluidos Newtonianos este término es lineal en los gradientes de velocidad. En virtud
de las fuerzas viscosas las porciones de fluido con velocidades mayores tienden a frenarse al
tiempo que arrastran a las porciones de fluido más lentas circundantes, contribuyendo de
esta forma a reducir los gradientes de velocidad, convirtiendo la energía cinética del fluido en
calor.
El término de las fuerzas externas ρf representa todas las fuerzas de largo alcance apli-
cadas sobre el campo fluido, como por ejemplo la fuerza de la gravedad y/o las fuerzas de
inercia en el caso de un fluido visto desde un sistema de referencia no inercial .
Desde el punto de vista matemático la ecuación de Navier-Stokes es una ecuación diferencial en

derivadas parciales, no lineal, y con tres componentes, al tratarse de una ecuación vectorial. En lo
que respecta al orden vemos que es una ecuación de primer orden respecto al tiempo y de segundo
orden respecto a las variables espaciales, ya que, como hemos mencionado, el tensor de tensiones
viscosas es proporcional a las derivadas espaciales de la velocidad, de modo que su divergencia
involucra derivadas espaciales de segundo orden del vector velocidad. Por tanto para resolver esta
ecuación es preciso conocer una condición inicial (el estado del fluido en t = 0) y dos condiciones de
contorno para la velocidad respecto a cada una de las coordenadas espaciales, dadas (en la mayoría
de los casos) por los valores de la velocidad en los límites del domino espacial, es decir, a grandes
distancias del origen si el fluido no está confinado o en las superficies sólidas que limitan al fluido
en caso contrario.
4.2.1. Forma conservativa e integral

La ecuación (4.31) es la ecuación de Navier-Stokes en forma diferencial. Combinando esta
ecuación con la ecuación de continuidad encontramos que esta ecuación puede expresarse en forma
conservativa como
∂ρv
+ ∇ · Π = ρf (4.32)
∂t
Estrictamente las formas diferencial y conservativa son equivalentes, pero la forma conservativa
es más recomendable que la diferencial para hacer cálculos numéricos, ya que lleva a esquemas
numéricos más estables. En la anterior relación el tensor Π, dado por
Π = ρvv − τ = ρvv + p1 − τ ′ , Πij = ρvi vj − τij = ρvi vj + pδij − τij′ (4.33)
es el tensor de flujo de cantidad de movimiento introducido en el apartado 2.3 (ver ecuación (2.30)).
Claramente ∇ · Π representa el flujo de cantidad de movimiento que sale de la partícula fluida por
unidad de volumen. De este flujo la parte ∇ · (ρvv) corresponde al flujo convectivo de cantidad de
movimiento, la parte ∇p corresponde a la transferencia de momento debida a las fuerzas de presión
y la parte −∇ · τ ′ij corresponde a la transferencia de momento debida a las fuerzas de fricción
viscosa.
En algunas ocasiones es conveniente expresar la conservación del momento lineal de manera
integral para todo el volumen. Consideremos un volumen de control arbitrario Vc (t). Introduciendo
en (4.26) el término debido al flujo convectivo de momento lineal a través de la frontera del volumen
de control, (este término es idénticamente nulo para un volumen de control fluido), encontramos
la ecuación de conservación del momento lineal en forma integral para un volumen de control
arbitrario
d
Z Z Z Z
ρv dV + ρv (v − v c ) · n dσ = τ · n dσ + ρ f dV (4.34)
dt Vc (t) ∂Vc (t) ∂Vc (t) Vc (t)
donde v c · n es la velocidad normal de avance de la superficie que limita al volumen de control

(∂Vc (t)). El caso particular de un volumen de control fijo corresponde sencillamente a v c = 0. En
coordenadas cartesianas la componente i de la anterior expresión vectorial está dada por
d
Z Z Z Z
ρvi dV + ρvi vj − vcj nj dσ = τij nj dσ + (4.35)

ρ fi dV
En esta ecuación de conservación no se ha realizado ninguna hipótesis sobre la diferenciabilidad

de los campos involucrados, por tanto es válida en presencia de discontinuidades en el interior de
Vc (t). Aunque posiblemente sea menos relevante desde el punto de vista teórico, esta relación tiene
importantes aplicaciones prácticas.
4.2.2. Flujos incompresibles

En multitud de ocasiones de interés se cumple que las variaciones de densidad del fluido son
despreciables frente a la propia densidad. Esto es especialmente frecuente en el caso de los líquidos
y también se cumple con mucha frecuencia en los gases, siempre que las velocidades involucradas
sean mucho menores que la velocidad del sonido en el medio y que las variaciones de temperatura
(si las hay) sean moderadas, en cuyo caso también se cumple que podemos considerar constante
la viscosidad, de forma que la ecuación de Navier-Stokes pasa a depender exclusivamente de la
velocidad y la presión. Cuando un fluido puede considerarse como incompresible la ecuación de
continuidad se reduce a ∇·v = 0, en estas condiciones el conjunto de cuatro ecuaciones formado por
la ecuación de Navier-Stokes y la ecuación de continuidad (conocido también como las ecuaciones de
Navier-Stokes), junto con las condiciones de contorno apropiadas, forman un sistema de ecuaciones
completo para las tres componentes de la velocidad y la presión, que puede resolverse por tanto de
manera independiente al problema termodinámico. Éste es el conocido e importante fenómeno de
desacoplamiento entre mecánica y termodinámica que caracteriza a los fluidos incompresibles.
En el contexto de este acoplamiento cobra especial importancia el término de fuerzas de presión
presente en la ecuación de Navier-Stokes. Supongamos que el término −∇p fuese en algún caso
despreciable frente a los restantes. En ese caso las tres componentes de la ecuación de Navier-Stokes
formarían un sistema completo para las tres componentes del campo de velocidad, el cual podría
entonces calcularse de manera independiente a la condición de conservación de la masa. La solución
de esta paradoja impone que el término de fuerzas de presión de la ecuación de Navier-Stokes
nunca es despreciable, ya que su papel es ligar de manera implícita la condición de conservación del
momento lineal con la condición de conservación de la masa. Los demás términos de la ecuación
de Navier-Stokes pueden, en ciertos casos, ser despreciables, tal es el caso, p. ej., de los flujos
estacionarios (derivada temporal despreciable), o de los flujos a Reynolds altos o bajos (fuerzas
viscosas despreciables en el primer caso y fuerzas de inercia despreciables en el segundo), pero el
término de fuerzas de presión nunca será despreciable, sino que será del mismo orden que el más
importante de los términos restantes. La excepción a la anterior regla general está dada por algunos
flujos especialmente sencillos, en los que la ecuación de continuidad es suficiente para determinar la
única componente no nula del campo de velocidades, salvo una constante de integración que queda
determinada, en ese caso, por la única componente no trivial de la ecuación de Navier-Stokes.
Dado que estos casos sencillos a los que hacemos referencia son precisamente los más estudiados
en cursos básicos de Mecánica de Fluidos, podría dar la impresión de que los flujos con fuerzas
de presión despreciables son habituales, pero en realidad es justamente al revés, la condición de
tener fuerzas de presión despreciables es muy excepcional, en general estas fuerzas nunca serán
despreciables. Similarmente, que un flujo pueda resolverse de manera analítica, como sucede con
la inmensa mayoría de los flujos que veremos en este curso, es muy excepcional, lo normal es que
sean necesarios métodos numéricos para resolver las ecuaciones de Navier-Stokes.
4.2.3. Ecuación de la energía cinética

Similarmente a como sucede para una partícula puntual, si multiplicamos la ecuación del mo-
vimiento escalarmente por el vector velocidad encontramos la ecuación de la energía cinética. Par-
tiendo de la ecuación del movimiento escrita como
Dv
ρ = −∇p + ∇ · τ ′ + ρf (4.36)
Dt
multiplicando escalarmente por v encontramos

Dk
= v · −∇p + ∇ · τ ′ + ρf (4.37)

ρ
Dt
donde
1
k = kvk2 (4.38)
2
representa la energía cinética por unidad de masa. En componentes cartesianas la anterior expresión
queda como
Dk ∂p ∂τij′
ρ = −vi + vi + ρvi fi (4.39)
Dt ∂xi ∂xj
Esta ecuación permite calcular la variación en el tiempo de la energía cinética por unidad de
masa de la partícula fluida a lo largo de su trayectoria. Dicha variación se produce como consecuencia
del trabajo realizado por las fuerzas de presión, viscosas y externas, dado por el producto escalar
de la velocidad por las correspondientes fuerzas por unidad de volumen. Como puede verse, la
ecuación de la energía cinética es un resultado mecánico, y en el caso de un fluido incompresible
puede resolverse de manera independiente al problema de transporte de calor en el fluido, es decir,
independientemente del problema termodinámico. Esta ecuación será de utilidad en la deducción
de la ecuación de conservación de la energía interna y también en la de la ecuación de Bernoulli
que veremos más abajo en este capítulo.
4.3. Fluidos ideales

El resto de este capítulo estará dedicado a los fluidos ideales. Un fluido ideal es una idealización
matemática consistente en considerar nulo el transporte de energía en forma de calor. Esto implica
que en los fluidos ideales no hay disipación de energía, por tanto las partículas fluidas de un fluido
ideal experimentan en su movimiento transformaciones adiabáticas, conservándose la entropía por
unidad de masa
Ds
=0 (4.40)
Dt
Esta relación no implica necesariamente que la entropía por unidad de masa de un fluido ideal tenga
que ser constante en el espacio y/o en el tiempo, sencillamente implica que esta cantidad tiene que
permanecer constante para cada partícula fluida a lo largo de su trayectoria. Por supuesto, en el
caso particular en que todas las trayectorias parten de una región donde las condiciones de presión y
temperatura son uniformes y estacionarias, entonces la entropía por unidad de masa de todas estas
trayectorias será la misma y en ese caso se cumplirá ∇s = 0 y por tanto s = constante. Pero esto
no será cierto si no se cumple la hipótesis de partida, como p. ej. sucede cuando hay recirculación
aguas abajo de un obstáculo. Lo que sí se cumplirá para los fluidos ideales en cualquier caso es que
una vez alcanzado el estado estacionario tendremos
v · ∇s = 0 (4.41)
es decir, en estado estacionario las posibles variaciones de entropía por unidad de masa solo se
producen en la dirección normal a las líneas de corriente.
De manera similar a como sucede con el plano inclidado sin rozamiento o el oscilador armónico
no amortiguado, los fluidos ideales son una idealización matemática que, estrictamente, no existe
en la realidad. Sin embargo hay multitud de situaciones prácticas de gran interés en las que la
disipación de energía es despreciable, al menos en la escala de tiempos relevante para el problema,

y en esos casos el comportamiento del fluido puede estudiarse por medio de la aproximación de
fluido ideal, al menos en gran parte del dominio espacial ocupado por el fluido. En ese caso la
aproximación de fluido ideal es extremadamente útil, ya que al despreciar las fuerzas de rozamiento
permite obtener diversos resultados matemáticos exactos de gran interés, como p. ej. la ecuación
de Bernoulli o el teorema de Kelvin.
Ya hemos mencionado que en los fluidos ideales se considera que las fuerzas viscosas son nulas,
esto es necesario ya que el principal efecto del trabajo realizado por estas fuerzas consiste en
disipar la energía cinética del fluido, transformándola en calor. Por tanto en un fluido ideal se
asume que la viscosidad de cizalla y la viscosidad de volumen son estrictamente nulas, al igual
que la conductividad térmica o el coeficiente de difusión en el caso de una mezla. Esto quiere
decir que en los fluidos ideales el transporte de momento, masa y energía se debe exclusivamente
al movimiento del fluido, es decir, es exclusivamente de tipo convectivo, considerándose nulos los
fenómenos de transporte de tipo difusivo.
Otro resultado importante que se cumple para los fluidos ideales es la relación sencilla entre la
energía interna por unidad de masa y la divergencia del campo de velocidades. Recordemos que la
partícula fluida es un elemento diferencial de masa fluida que se desplaza de manera co-móvil con
el fluido circundante, por tanto sin transferencia de masa. En estas condiciones, el primer principio
de la termodinámica aplicado a la partícula fluida queda como
Du Ds D 1

=T −p (4.42)
Dt Dt Dt ρ
es decir, por medio de la ecuación de continuidad
Du Ds
ρ = ρT − p∇ · v (4.43)
Dt Dt
donde el primer término del lado derecho representa el calor absorbido por la partícula fluida y el
segundo el trabajo realizado por la partícula fluida sobre el fluido circundante, consecuencia de la
expansión de la partícula fluida descrita por la divergencia del campo de velocidades, todo ello por
unidad de tiempo. Entonces, para un fluido ideal encontramos
Du
ρ = −p∇ · v (4.44)
Dt
que es la relación a la que hacíamos referencia antes. Si además de ideal el fluido es incompresible
vemos que en ese caso
Du
=0 (4.45)
Dt
de modo que en los fluidos ideales incompresibles el problema termodinámico no solo está desaco-
plado del problema mecánico, sino que es trivial.
4.3.1. Ecuación de Euler

En los fluidos ideales las fuerzas viscosas son idénticamente nulas, por tanto la ecuación de la
dinámica de estos fluidos está dada por
∂v

ρ + (v · ∇) v = −∇p + ρ f (4.46)
∂t
que se conoce como ecuación de Euler. Esta ecuación fue deducida por Leonhard Euler a partir de
primeros principios a mediados del s:xviii, aproximadamente un siglo antes de que Claude-Louis
Navier y Sir George Gabriel Stokes lograsen deducir, de manera independiente, la forma matemática
correcta del término de fuerzas viscosas para flujos generales en tres dimensiones, generalizando así
la ecuación de Euler para el caso de fluidos viscosos. Al estar ausente este término, la ecuación de
Euler se convierte en una ecuación de primer orden respecto a las coordenadas espaciales, de tipo
hiperbólico.
Forma conservativa e integral

La forma conservativa de la ecuación de Euler está dada por la Ec. (4.32), con la única diferencia
de que en el caso de un fluido ideal el tensor de densidad de flujo de cantidad de movimiento está
dado por
Π = ρvv + p1, Πij = ρvi vj + pδij (4.47)
igual al caso general mostrado en Ec. (4.33) pero sin la parte debida a las tensiones viscosas.
La ecuación de conservación del momento en forma integral de los fluidos ideales es similar a la
estudiada en Ec. (4.35), pero en este caso las únicas fuerzas de superficie son las fuerzas de presión,
las cuales, a diferencia de las tensiones viscosas, están orientadas siempre en la dirección normal
a la superficie considerada. Con esto la ecuación de Euler en forma integral para un volumen de
control arbitrario Vc (t) queda como
d
Z Z Z Z
ρvi dV + ρvi vj − vcj nj dσ = − pni dσ + (4.48)

ρ fi dV
En el caso de un volumen de control fijo Vc esto se reduce a

∂
Z Z Z Z
(ρvi ) dV + ρvi vj nj dσ = − pni dσ + ρ fi dV (4.49)
Vc ∂t ∂Vc ∂Vc Vc
y en el de un volumen de control fluido Vf (t)
D
Z Z Z
ρvi dV = − pni dσ + ρ fi dV (4.50)
Dt Vf (t) ∂Vf (t) Vf (t)
resultado equivalente a la integral de la ecuación de Euler en Vf (t) vía teorema de Gauss junto con
el teorema del transporte de Reynolds.
Condiciones de contorno y discontinuidades

Al ser una ecuación de primer orden para su solución es preciso conocer una condición inicial
para la integración respecto al tiempo, así como una condición inicial respecto de cada una de
las coordenadas espaciales. En este sentido lo normal es prescribir el valor de la velocidad en la
frontera de entrada al dominio espacial. Si el dominio espacial está limitado por una pared sólida
la condición de contorno aplicable sobre la pared será la de impenetrabilidad vn = 0, siendo vn la
componente de la velocidad en la dirección normal a la pared, mientras que para las componentes
de la velocidad tangentes a la pared, al haber impuesto condiciones de contorno en la frontera de
entrada del dominio de integración, ya no podremos imponerlas sobre la pared. En consecuencia, en
general las componentes de la velocidad tangentes a la pared en un fluido ideal no serán nulas sobre
la pared, sino que habrá cierto deslizamiento. En el caso de un fluido ideal esto no supone ningún
Figura 4.3: Flujo de un fluido ideal alrededor de un obstáculo sólido.
problema, ya que al ser la viscosidad idénticamente nula, el fluido puede deslizar libremente sobre
una pared sólida, o sobre otra capa de fluido que se desplaza a una velocidad diferente. Este tipo
de discontinuidades tangenciales de la velocidad están permitidos en los fluidos ideales, pero no son
posibles en los fluidos reales, ya que una discontinuidad en la velocidad daría lugar a una tensión
viscosa infinita, incluso si la viscosidad es arbitrariamente pequeña (pero no nula). Para ver esto de
una manera más o menos intuitiva podemos pensar que en los fluidos viscosos el fluido a un lado de
una superficie fluida arrastra por rozamiento al fluido situado al otro lado, impidiendo que pueda
existir una discontinuidad tangencial. En los fluidos ideales las discontinuidades tangenciales son
posibles ya que al no haber fuerzas de rozamiento las superficies fluidas pueden deslizar libremente
sobre otras superficies (sólidas o fluidas). Al final del apartado dedicado a la vorticidad veremos
esta cuestón con algo más de detalle.
4.3.2. Flujos barotrópicos

Ya hemos mencionado que en flujos a densidad constante el problema mecánico se desacopla del
problema termodinámico. En los fluidos ideales isoentrópicos se da una circunstancia similar incluso
si las variaciones de densidad no son despreciables, ya que en este caso la condición s = constante
implica una restricción adicional que permite calcular las variaciones de densidad en términos de
las de presión. Si tomamos la entropía y la presión como variables independientes las variaciones
de densidad se pueden calcular por medio de
∂ρ ∂ρ

dρ = dp + ds (4.51)
∂p s ∂s p
expresando el coeficiente del primer sumando como 1/c2 (ver apartado sobre acústica más abajo)
y el segundo por medio de la relación de Maxwell apropiada esto queda como
1 ρβT
dρ = 2
dp − ds (4.52)
c cp
siendo β el coeficiente de expasión térmica. Para un fluido ideal esta igualdad implica que Dρ/Dt
puede calcularse como (1/c2 )Dp/Dt, es decir, la densidad se puede calcular como función de la
presión a lo largo de las trayectorias de las partículas fluidas. Sin embargo, si el fluido además de
ser ideal es isoentrópico, es decir, si se cumple s = constante en todo el espacio, entonces la anterior
expresión implica que
1
∇ρ = 2 ∇p (4.53)
c
y en ese caso la densidad queda expresada como una función de la presión exclusivamente, no solo
a lo largo de las trayectorias de las partículas fluidas, sino en todo el campo fluido. En este caso
la ecuación de Euler junto con la ecuación de continuidad forman un sistema completo para las
tres componentes del campo de velocidades y la presión, que puede resolverse por tanto de manera
independiente.
Los flujos en los que los gradientes de densidad y presión son paralelos se denominan barotrópicos.
La importancia de estos flujos es que en ellos la densidad queda definida como una función de la
presión exclusivamente, lo cual tiene importantes consecuencias como veremos a continuación en
este capítulo. Los dos ejemplos importantes de flujos barotrópicos son los flujos incompresibles por
un lado (en este caso la densidad es constante, de modo que la función ρ(p) = ρo es trivial) y el
otro son los fluidos ideales isoentrópicos.
4.3.3. Acústica y velocidad del sonido

Una situación habitual donde la ecuación de Euler es una buena aproximación es en el estudio
de la transmisión de ondas acústicas, es decir, del sonido. Consideremos un fluido ideal en reposo,
con presión p0 y densidad ρ0 constantes, en el que como consecuencia de la propagación de una
onda acústica aparece una pequeña perturbación en la presión y densidad, dadas por
ρ = ρ0 + ρ1 , p = p0 + p1 (4.54)
Como consecuencia de la propagación de esta perturbación el fluido se desplaza con una velocidad
v 1 , que suponemos pequeña. Sustituyendo en las ecuaciones de Euler y linealizando (despreciando
términos de orden superior a la unidad en ρ1 , p1 y v 1 ) encontramos
∂ρ1 ∂v 1
+ ρ0 ∇ · v 1 = 0, ρ0 = −∇p1 (4.55)
∂t ∂t
Como en un fluido ideal las partículas fluidas siguen transformaciones adiabáticas, las variaciones
de presión y densidad están relacionadas por
∂p

dp = dρ (4.56)
∂ρ s
donde la derivada parcial de la presión respecto a la densidad se realiza a entropía constante. Esta
relación implica que p1 = c2 ρ1 , donde hemos definido
∂p

2
c = (4.57)
∂ρ s
que como veremos a continuación es el cuadrado de la velocidad del sonido en el medio. Para ello
derivamos respecto al tiempo las ecuaciones de Euler
∂ 2 ρ1 ∂v 1 ∂ 2 v1 ∂p1
2
+ ρ0 ∇ · = 0, ρ0 2
= −∇ (4.58)
∂t ∂t ∂t ∂t
junto con Ec. (4.55) este resultado implica

∂ 2 ρ1
+ c2 ∇2 ρ1 = 0 (4.59)
∂t2
∂ 2 p1
+ c2 ∇2 p1 = 0 (4.60)
∂t2
∂ 2 v1
+ c2 ∇2 v1 = 0 (4.61)
∂t2
es decir, la perturbación introducida en el medio por la onda acústica (ρ1 para la densidad, p1 para
la presión y v 1 para la velocidad) se propaga de acuerdo a la ecuación de ondas, con velocidad
de propagación c dada por la Ec. (4.57). Este desarrollo es válido para ondas sonoras donde se
cumple ρ1 /ρ0 ≪ 1 y p1 /p0 ≪ 1. Para perturbaciones de mayor amplitud, como por ejemplo ondas
de choque, esta aproximación ya no es aceptable.
La aproximación de fluido ideal es una buena aproximación para el estudio de ondas sonoras.
Esto se debe en parte a que en el límite de frecuencias altas, por un lado, los tiempos característicos
(el inverso de la frecuencia) son mucho más cortos que la escala de tiempos en la que el transporte de
calor es relevante; por otro lado en el límite de frecuencias bajas sucede que las longitudes de onda
(inverso de la frecuencia ×c) son mucho mayores que la escala de distancias a la que es apreciable
el transporte de calor. En consecuencia el fenómeno de la transmisión del sonido puede explicarse
satisfactoriamente por medio de la ecuación de Euler en todo el rango de frecuencias. Lo único que
queda fuera de esta aproximación es la atenuación del sonido. Como todos sabemos el sonido se va
atenuando con el tiempo a medida que se desplaza, hasta que se disipa totalmente. El fenómeno
responsable de esta disipación son las fuerzas viscosas que hemos despreciado al considerar el fluido
como ideal. Para calcular la velocidad a la que se desplaza una onda sonora basta con considerar
la ecuación de Euler, pero para calcular la velocidad a la que se disipa debemos tener en cuenta las
ecuaciones de Navier-Stokes completas.
4.4. Vorticidad
En el capítulo dedicado a la cinemática del campo fluido ya vimos que la componente antisi-
métrica del tensor gradiente de velocidades describe un movimiento de rotación tipo sólido rígido
de cada partícula fluida respecto a sí misma, con velocidad angular (1/2)ω, donde se define el
rotacional del campo de velocidades
ω = ω(r, t) = ∇ × v(r, t) (4.62)
como la vorticidad del fluido. Evidentemente la vorticidad es un vector solenoidal (∇ · ω = 0) y
por tanto ω no tiene fuentes ni sumideros.
Líneas, tubos, filamentos y láminas de vorticidad

Las líneas de vorticidad se definen como la familia de líneas tangentes en todos los puntos al
vector vorticidad y están dadas por las soluciones del sistema
dx dy dz
= = (4.63)
ωx (r, t) ωy (r, t) ωz (r, t)
Análogamente a como sucedía en las líneas de corriente, esta definición se aplica de manera instantá-
nea, de modo que en un flujo inestacionario las líneas de vorticidad se acomodan instantáneamente
a los cambios de ω. También de manera similar a como sucedía con las líneas de corriente, las líneas
de vorticidad no dependen del tiempo cuando la dependencia temporal del campo de velocidades
es factorizable (2.8), en particular no dependerán del tiempo en los flujos estacionarios, como ca-
bía esperar. Asimismo, de manera análoga a como hicimos en el caso de las líneas de corriente,
definimos los conceptos de láminas de vorticidad, junto con los conceptos de tubos y filamentos de
vorticidad:
La superficie formada por las líneas de vorticidad que pasan por una curva cerrada continua
es un tubo de vorticidad.
Un filamento de vorticidad es un tubo de vorticidad con dimensiones transversales mucho

menores que su longitud (p. ej. infinitesimales).
Una lámina de vorticidad es una superficie (con espesor despreciable frente a sus dimensiones
en las otras dos direcciones) formada por líneas de vorticidad.
La importancia de estas definiciones está en que en los flujos reales es frecuente que la vorticidad
esté localizada, o bien en tubos relativamente finos que pueden aproximarse por filamentos de
vorticidad, o bien en láminas de vorticidad, siendo despreciable fuera de estas regiones.
Derivada sustancial de la vorticidad

La relación entre la derivada sustancial de la vorticidad y el campo de aceleraciopnes es un
resultado sencillo que deducimos a continuación para referencia posterior. Recordando que el campo
de aceleraciones está dado por (2.17)
Dv ∂v 1
a= = + ω × v + ∇kvk2 (4.64)
Dt ∂t 2
tomando el rotacional de la anterior expresión encontramos
∂ω
∇×a= + ∇ × (ω × v) (4.65)
∂t
Sustituyendo la conocida identidad vectorial
∇ × (A × B) = (B · ∇) A − B (∇ · A) − (A · ∇) B + A (∇ · B) (4.66)
y reordenando llegamos finalmente a
Dω
= ∇ × a + (ω · ∇) v − ω (∇ · v) (4.67)
Dt
Esta relación será de interés para los teoremas de conservación de la vorticidad que veremos a
continuación.
4.4.1. Circulación, flujos irrotacionales

La circulación de la velocidad (Γ) a lo largo de una línea L perteneciente a un dominio fluido
se define como la integral Z
Γ= v · dl (4.68)
L
Si la línea L es cerrada y reducible a un punto por medio de una transformación continua sin
salirnos del dominio fluido, entonces aplicando el teorema de Stokes
I Z Z
Γ= v · dl = (∇ × v) · n dσ = ω · n dσ (4.69)
L Σ Σ
donde se ha supuesto que v es diferenciable en la superficie Σ, dada por cualquier superficie perte-
neciente al dominio fluido y limitada por la curva L. Por tanto, en un dominio simplemente conexo
la circulación de la velocidad en una línea cerrada es igual al flujo de la vorticidad a través de
cualquier superficie limitada por esa línea.
Flujos irrotacionales
Un flujo se dice irrotacional en el dominio Ω cuando se cumple
∇×v =0 ∀r ∈ Ω (4.70)
Si el dominio Ω es simplemente conexo (es decir, si cualquier línea cerrada definida en Ω es reducible
de manera continua a un punto sin salirnos de Ω), en ese caso la circulación de un flujo irrotacional
en cualquier línea cerrada es nula
I
v · dl = 0 ∀L cerrada en Ω (4.71)
L
como consecuencia, la circulación a lo largo de cualquier línea no cerrada sólo depende de los puntos
inicial y final, pero no de la trayectoria seguida
Z Z
v · dl = v · dl ∀L1 , L2 ∈ Ω que unan los mismos puntos inicial y final (4.72)
L1 L2
Si en estas circunstancias tomamos un punto fijo r0 y calculamos la circulación desde r0 hasta r,
como la circulación no depende del camino seguido y r0 es fijo el resultado es sólo función de r. Por
tanto, esta operación define una función univaluada
Z r
φ(r) = v · dl (4.73)
r0
cuyo gradiente coincide con el campo de velocidades
v = ∇φ (4.74)
Con esto hemos demostrado que, en el caso de un flujo irrotacional en un dominio simplemente
conexo, el campo de velocidades está dado por el gradiente de una función potencial φ(r), siendo la
diferencia de potencial entre dos puntos igual a la circulación de la velocidad a lo largo de cualquier
línea enteramente contenida dentro del fluido que una dichos puntos. Como puede verse, cambiar
el origen de potenciales (r 0 ) equivale a añadir una constante al potencial φ. Por otra parte está
claro que el campo de velocidades es perpendicular a las superficies equipotenciales φ = cte.
El resulado (4.74) también es aplicable a flujos irrotacionales en dominios no simplemente
conexos, aunque en ese caso el potencial de velocidades φ ya no es una función univaluada sino
multivaluada (por supuesto que el campo de velocidades sigue siendo univaluado en este caso).
Por ejemplo, supongamos un dominio doblemente conexo (por ejemplo el dominio formado por
R3 salvo un cilindro infinito), en ese caso la circulación en cualquier línea cerrada no reducible
(que rodee al cilindro al menos una vez) es igual a un múltiplo entero de una constante cíclica
(κ), siendo este múltiplo entero igual al número de veces que la trayectoria considerada rodea al
cilindro. Consecuentemente, los posibles valores de la diferencia de potencial de velocidades entre
dos puntos diferirán en un múltiplo entero de la constante cíclica.
4.4.2. Conservación de la vorticidad

Teorema de Bjerknes-Kelvin
El teorema de Bjerknes-Kelvin es un resultado de gran relevancia para todo lo relativo a la
conservación de la vorticidad en fluidos ideales. Este teorema establece que dada una línea fluida
cerrada L, la derivada temporal de la circulación a lo largo de L está dada por
d Dv
I I
v · dl = · dl (4.75)
dt L L Dt
Para demostrar este teorema consideremos la representación paramétrica de la línea fluida L en
función de un parámetro λ. En el instante t la curva L está dada por
x = xL (t, λ) con λ ∈ [λ1 , λ2 ] (4.76)
de manera que la dependencia en t de xL describe la evolución temporal de la línea fluida L, a

medida que se desplaza de manera co-móvil con el fluido, mientras que el parámetro λ identifica a
cada partícula fluida dentro de la curva L en el instante t considerado. En función de λ el elemento
diferencial de línea queda como
∂xL
dl = dλ (4.77)
∂λ
y la derivada temporal de la circulación puede calcularse por medio de
d d λ2 ∂xL (t, λ)
I Z
v · dl = v(t, λ) · dλ (4.78)
dt L dt λ1 ∂λ
De esta manera hemos parametrizado el cálculo de la circulación en función de λ, en estas condicio-

nes la derivada temporal a lo largo de la trayectoria de la partícula fluida queda como la derivada
temporal a λ constante
d λ2 ∂v(t, λ) ∂xL (t, λ) λ2 ∂ ∂xL (t, λ)

I Z Z
v · dl = · dλ + v(t, λ) · dλ (4.79)
dt L λ1 ∂t ∂λ λ1 ∂λ ∂t
Como el parámetro λ identifica a cada partícula fluida dentro de la curva L, las derivadas parciales
de v y xL respecto al tiempo a λ constante representan, respectivamente, la aceleración y la
velocidad de la partícula fluida λ
∂v(t, λ) Dv ∂xL (t, λ)

= = a, =v (4.80)
∂t Dt ∂t
entonces
d λ2 ∂xL (t, λ) λ2
I Z Z
v · dl = a(t, λ) · dλ + v(t, λ) · dv(t, λ) (4.81)
dt L λ1 ∂λ λ1
Como v es continua en L y la línea fluida L es cerrada la segunda integral es nula. Reescribiendo

la aceleración de la partícula fluida λ como Dv/Dt y el elemento diferencial de línea como dl
llegamos finalmente a la expresión del teorema de Bjerknes-Kelvin que mencionábamos al principio,
Eq. (4.75). Este resultado se deduce de una manera alternativa en el apartado §8 del libro de
Landau y Lifshitz, sin pasar por la representación paramétrica de la curva L, ambas deducciones
son igualmente válidas.
Primer teorema de Helmholtz

Para un tubo de vorticidad enteramente contenido en un fluido, la vorticidad neta contenida en
cualquier sección transversal (Σ) del tubo
Z
ω · n dσ (4.82)
Σ
no depende de la sección transversal considerada, sino que es una propiedad del tubo de vorticidad,
llamada intensidad del tubo de vorticidad.
⋆ La intensidad de un tubo de vorticidad, en un determinado instante de tiempo, es constante
a lo largo del tubo.
Para demostrar este teorema basta con considerar la superficie cerrada formada por dos secciones
transversales Σ1 y Σ2 junto con la superficie del tubo contenida entre ellas ΣT . Aplicando el teorema
de Gauss
Z Z Z I Z
ω · n dσ + ω · n dσ + ω · n dσ = ω · n dσ = ∇ · ω dΩ = 0 (4.83)
Σ1 Σ2 ΣT Σ1 +Σ2 +ΣT Ω
y recordando que por definición de tubo de vorticidad
ω · n = 0 ∀r ∈ ΣT (4.84)
llegamos a Z Z
ω · n dσ = ω · (−n) dσ (4.85)
Σ1 Σ2
de donde se deduce que el flujo de la vorticidad a través de una sección transversal cualquiera de
un tubo de vorticidad es independiente de la sección considerada.
Como consecuencia de este teorema se deduce que un tubo de vorticidad no puede terminar en
el interior del fluido sino que debe, o bien extenderse hasta el infinito, o bien hasta una superficie
sólida que limite el fluido, o cerrarse sobre sí mismo.
Segundo teorema de Helmholtz

⋆ En un flujo en el que ω × (∇ × a) = 0 las líneas de vorticidad son líneas fluidas.
Dado un elemento de línea de vorticidad dx comóvil con el fluido, veamos qué condición debe
cumplir el flujo para que este elemento de fluido siga perteneciendo a la línea de vorticidad a
medida que transcurre el tiempo. Como inicialmente el elemento de línea dx pertenece a una línea
de vorticidad se cumple
dx × ω = 0 (4.86)
para que en su evolución temporal este elemento de línea comóvil con el fluido siga perteneciendo
a la línea de vorticidad es necesario que permanezca tangente a la línea a medida que se desplaza,
es decir
D
(dx × ω) = 0 (4.87)
Dt
Como dx es un elemento de línea comóvil con el fluido, su derivada sustancial es
Ddx
= dv = (dx · ∇) v (4.88)
Dt
Para convencerse de esto basta con considerar la representación paramétrica xL (t, λ) del elemento
de línea dx en el instante t
∂xL (t, λ)
dx = dλ (4.89)
∂λ
en la representación paramétrica el parámetro λ identifica a cada partícula fluida dentro de xL , de
tal manera que la derivada sustancial equivale a la derivada temporal a λ constante
Ddx ∂dx ∂ ∂xL (t, λ) ∂v L (t, λ)

= = dλ = dλ = dv (4.90)
Dt ∂t λ ∂λ ∂t λ ∂λ
de forma que sustituyendo encontramos
D Ddx Dω Dω
(dx × ω) = × ω + dx × = [(dx · ∇) v] × ω + dx × (4.91)
Dt Dt Dt Dt
Como el elemento fluido dx pertenece a una línea de vorticidad debe ser paralelo a la vorticidad,
por tanto se puede escribir como
dx = ωdg (4.92)
para algún dg, entonces
D Dω

(dx × ω) = dg [(ω · ∇) v] × ω + ω × (4.93)
Dt Dt
Sustituyendo la derivada sustancial de la vorticidad, dada por la Eq. (4.67), encontramos
Dω
ω× = ω × (∇ × a) + ω × [(ω · ∇) v] (4.94)
Dt
y por tanto
D
(dx × ω) = dg [ω × (∇ × a)] (4.95)
Dt
de manera que la condición que debe cumplirse para que el elemento fluido de línea de vorticidad
dx permanezca en la línea de vorticidad a medida que pasa el tiempo es
ω × (∇ × a) = 0 (4.96)
En todos los flujos en los que se cumpla condición anterior las líneas de vorticidad son líneas
fluidas. En ese caso los tubos, los filamentos y en general las superficies de vorticidad serán co-
móviles con el fluido. Evidentemente, un caso particular en el que se cumple esta condición es aquel
en que el campo de aceleraciones deriva de un potencial
a = ∇ϕa (4.97)
ya que en ese caso ∇ × a = 0.
Tercer teorema de Helmholtz

Teorema de conservación de la circulación de Kelvin
⋆ Si el campo de aceleraciones deriva de un potencial, es decir, si ∇ × a = 0, entonces la
derivada material de la circulación en cualquier línea fluida cerrada es nula.
d
I I I I
v · dl = a · dl = ∇ϕa · dl = dϕa = 0 (4.98)
dt L L L L
Como puede verse este teorema es consecuencia directa del teorema de Bjerknes-Kelvin y cuando se
cumple la circulación de la velocidad en cualquier línea fluida cerrada será constante en el tiempo
I I
v · dl = v · dl (4.99)
L L t=0
Este resultado se conoce generalmente como el teorema de conservación de la circulación de Kelvin,

y cuando es aplicable implica que no sólo es constante la intensidad de los tubos de vorticidad a lo
largo del tubo, sino que esta intensidad se mantiene constante en el tiempo a medida que el tubo
de vorticidad es arrastrado por el fluido.
La consecuencia más importante de este teorema es que si el flujo era inicialmente irrotacional
(ω(r, t = 0) = 0) y la aceleración del fluido cumple ∇ × a = 0, entonces la circulación en cualquier
línea fluida cerrada se mantendrá nula en el tiempo y por tanto el flujo seguirá siendo irrotacional a
medida que pasa el tiempo, excepto en la estela de los obtáculos sólidos presentes en el campo fluido
(ver apartado siguiente). Poder garantizar que un flujo sea irrotacional es de gran importancia, ya
que en los flujos irrotacionales el campo de velocidades puede calcularse como el gradiente de un
potencial de velocidades.
4.4.3. Fuentes de vorticidad

El teorema de conservación de la circulación de Kelvin también implica que la generación de
vorticidad en flujos inicialmente irrotacionales solo es posible cuando se deja de cumplir alguna
de las hipótesis de este teorema, es decir, alguna de las condiciones que hacen que el campo de
aceleraciones derive de un potencial. Esto nos permite identificar cuáles son las posibles fuentes de
vorticidad en un fluido.
El primer paso para identificar las fuentes de vorticidad es calcular el rotacional del campo de
aceleración, para ello aplicamos el operador rotacional sobre la ecuación de Navier-Stokes
1 ∇ · τ′

∇×a= ∇ρ × ∇p + ∇ × +∇×f (4.100)
ρ2 ρ
Vemos entonces que, en general, en un flujo inicialmente irrotacional hay tres posibles fuentes
de vorticidad, correspondientes a los tres términos que aparecen en el rotacional del campo de
aceleraciones (4.100).
Fuerzas viscosas
La fuente de vorticidad más habitual son las fuerzas viscosas, concretamente el rotacional de
las fuerzas de fricción viscosa ∇ × (∇ · τ ′ /ρ), las cuales nunca son irrotacionales, salvo en contados
casos excepcionales meramente académicos, sin interés físico.
A pesar del aspecto complicado de la expresión vectorial de este término, no es complicado
hacerse una idea intuitiva del mecanismo físico que produce el aumento de la vorticidad debido a
las fuerzas viscosas. Para ello consideremos el caso de una partícula fluida inmersa en un gradiente
de velocidad en dos dimensiones, como el esquematizado en la Figura 4.4 (a). En este caso, la
distribución de velocidades que se ve desde el sistema de referencia ligado a la partícula fluida es
la esquematizada en la Figura 4.4 (b), de tal forma que por efecto de las fuerzas de fricción viscosa
esta distribución de velocidades ejerce un par de fuerzas sobre la partícula fluida, que produce su
111
000
000
111
000
111
000
111
(a) (b) (c)
Figura 4.4: Producción de vorticidad como consecuencia de las fuerzas viscosas en presencia
de un gradiente de velocidades.
giro, es decir, el aumento de su vorticidad Figura 4.4 (c). Aparte de esto las fuerzas de fricción
viscosa son también responsables de la difusión de la vorticidad y de su disipación, que se produce
a medida que la energía cinética del fluido se disipa en forma de calor. Evidentemente, esta fuente
de vorticidad está ausente en los fluidos ideales.
Rotacional de las fuerzas externas

Otra fuente de vorticidad está dada por el rotacional de las fuerzas externas aplicadas sobre el
campo fluido ∇ × f . Este término es nulo para las fuerzas externas que deriven de un potencial,
como por ejemplo la fuerza gravitatoria o la fuerza centrífuga, pero no es nulo p. ej. para la fuerza
de inercia producida por la aceleración de Coriolis.
Acoplamiento entre compresibilidad y fuerzas de presión

La tercera fuente de vorticidad se debe al efecto cruzado de la compresibilidad del fluido y las
fuerzas de presión, en el caso en que sus gradientes no estén alineados ∇p × ∇ρ. Este término es
nulo para los flujos barotrópicos, que son aquellos en los que existe una dependencia funcional entre
la presión y la densidad
F (ρ, p) = 0 (4.101)
de tal manera que al menos una de ellas se puede poner como función de la otra exclusivamente.
Cuando se da esta relación entre la presión y la densidad sus gradientes son paralelos, haciendo que
el producto vectorial de los mismos sea nulo. Como caso particular (trivial) de flujo barotrópico,
esta fuente de vorticidad es nula en los flujos incompresibles (ρ = cte), otro ejemplo importante de
flujos barotrópicos son los flujos ideales isoentrópicos (∇s = 0).
La expresión vectorial de esta fuente de vorticidad tampoco resulta demasiado intuitiva. Para
comprender el mecanismo físico que produce la vorticidad en este caso consideremos un elemento
de fluido con densidad no homogénea, de tal forma que el gradiente de densidad sea perpendicular
al gradiente de presión, tal y como muestra la Figura 4.5 (a). Las fuerzas de presión aplicadas sobre
el elemento de fluido (dadas por −∇p) producirán mayor aceleración en la región menos densa,
mientras que la zona más densa se acelerará menos. Claramente, cuando los gradientes de densidad
y presión están alineados esto no produce ningún giro, pero cuando no lo están aparece un par
resultante que induce el giro de la partícula fluida (Figura 4.5 (b)), produciendo un aumento de
vorticidad.
−∇p
∇ρ
(a) (b)
Figura 4.5: Producción de vorticidad como consecuencia del acoplamiento entre las fuerzas
de presión y la compresibilidad cuando los gradientes de ρ y p no están alineados.
Obstáculos sólidos
En presencia de obstáculos sólidos existe una fuente adicional de vorticidad, que no aparece de
manera explícita en la anterior expresión para ∇ × a. En la deducción del teorema de Bjerknes-
Kelvin se emplea una línea fluida cerrada contenida en el fluido, sin embargo en la pared de un
obstáculo sólido no es posible definir dicha línea, no siendo aplicable en ese caso el teorema de
Bjerknes-Kelvin, ni tampoco sus consecuencias, a las partículas fluidas que se desplacen de manera
tangente a las superficies de los obstáculos sólidos presentes en el campo fluido. De esta forma, la
presencia de obstáculos sólidos en el campo fluido es una fuente de vorticidad incluso en ausencia de
fuerzas viscosas, es decir, en la aproximación de fluido ideal. En este caso la vorticidad producida en
la frontera del obstáculo queda confinada a una región estrecha aguas abajo del mismo, denominada
la estela.
Discontinuidades tangenciales
La cuestión anterior está relacionada con el fenómeno de la separación y las discontinuidades
tangenciales que mencionábamos antes y conviene revisar con algo más de detalle. El teorema de
Kelvin alude a la conservación de la circulación de la velocidad en contornos fluidos cerrados, al
aplicar este teorema para deducir que un flujo ideal inicialmente irrotacional se mantiene irrota-
cional consideramos un contorno fluido cerrado infinitamente pequeño alrededor de cada línea de
corriente. Lejos de los obstáculos sólidos siempre podemos definir dichos contornos fluidos cerra-
dos, pero en las zonas donde la línea de corriente es tangente al obstáculo no pueden definirse,
ya que inevitablemente parte del contorno cae dentro del obstáculo sólido. Por tanto el teorema
de conservación de la circulación no es aplicable a aquellas líneas que tocan el obstáculo sólido. A
todo esto es importante darse cuenta de que si una línea de corriente toca a un obstáculo sólido
necesariamente lo hace de forma tangencial, es decir, sobre la superficie debe cumplirse v · n = 0,
ya que de lo contrario el fluido estaría atravesando la pared, lo cual es imposible.
Supongamos un obstáculo sólido finito, como p. ej. el mostrado en la Fig. 4.3. En este caso es
evidente que las líneas de corriente tangentes al mismo entran en contacto con el obstáculo en algún
punto (en el extremo izquierdo del círculo, para el caso de la Fig. 4.3) y se separan de este en alguna
parte aguas abajo de dicho punto. Cuando una línea de corriente, que durante cierta porción de la
misma ha circulado de forma tangente a un obstáculo sólido, abandona la superficie del obstáculo,
se dice que se ha producido un fenómeno de separación. En la Fig. 4.3 aparecen representadas

varias líneas de corriente por encima y por debajo del obstáculo sólido y también se representan
dos líneas de corriente en las que se produce separación. Las líneas de corriente donde se produce
la separación forman superficies de discontinuidad tangencial (la superficie se obtiene suponiendo
que hay total simetría en la dirección perpendicular al papel). Como ya hemos mencionado, estas
discontinuidades son posibles en la aproximación de fluido ideal, pero no en presencia de viscosidad.
Para ver esto suponemos una configuración de flujo estacionario como el representado en la Fig. 4.3.
El campo de velocidades en la región que queda fuera de las líneas de corriente en las que se produce
la separación (por encima y por debajo) tiene velocidad no nula, mientras que el fluido encerrado
entre estas líneas y el obstáculo está en reposo en el sistema de referencia fijo en el obstáculo. Por
tanto el campo de velocidades es discontinuo a través de las líneas que se separan, concretamente
la componente tangencial de la velocidad es discontinua (la componente de la velocidad normal a
la línea de corriente es nula a ambos lados, y por tanto continua). Por eso se dice que tenemos una
“discontinuidad tangencial”. El resultado más interesante de la separación es que genera vorticidad,
incluso si el fluido es ideal. Para ver que las superficies de discontinuidad tangencial tienen vorticidad
no nula (es decir son láminas de vorticidad) supongamos que la superficie de discontinuidad tiene
cierto espesor finito y que en dicho espesor la velocidad varía de manera continua y diferenciable
desde el valor a un lado hasta el valor al otro lado. Independientemente del perfil de velocidades que
escojamos el flujo en el espesor de esta superficie, digamos de transición, tiene cierta vorticidad no
nula. Si ahora tomamos el límite en que dicho espesor tiende a cero, observaremos que los gradientes
en la dirección perpendicular a la superficie se acentúan en la misma medida en que el espesor
disminuye, obteniendo finalmente un distribución de vorticidad finita infinitamente concentrada
sobre la superficie, en el límite espesor → 0, y nula a ambos lados de la misma, esto es lo que se
llama una lámina de vorticidad.
Las ecuaciones de Euler, al ser de tipo hiperbólico, son compatibles con las discontinuidades
tangenciales. Además, en el caso de un flujo en torno a un obstáculo sólido sin singularidades
geométricas sucede que el punto concreto donde se produce la separación no está determinado
de manera unívoca por las ecuaciones de Euler, sino que puede ser cualquiera a lo largo de la
superficie del cuerpo. Eso significa que las ecuaciones de Euler en presencia de obstáculos sólidos
admiten infinitas soluciones, cada una de ellas correspondiendo a una posición distinta del punto
de separación. Por supuesto, esta paradoja no se da en la realidad, ya que en la realidad todos los
fluidos tienen cierta viscosidad, por pequeña que sea, la cual impide que puedan darse las superficies
de discontinuidad tangencial.
4.5. Ecuación de Bernoulli

Ver apartado 1.5 de la colección de problemas.

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Capítulo 4

Conservación del momento:

4.1. Fuerzas aplicadas sobre la partícula fluida

4.1.1. Fuerzas de largo alcance

4.1.2. Fuerzas de superficie

4.1.3. Tensor de tensiones

s(r, −n) = −s(r, n) (4.4)

Consideremos ahora el elemento infinitesimal de fluido dado por el tetraedro representado en la

f dV + s(n)dσ − s(i)dσx − s(j)dσy − s(k)dσz (4.5)

siendo f la resultante de las fuerzas másicas aplicadas sobre el elemento de volumen.

s(r, n) dσ = s(r, i) dσx + s(r, j) dσy + s(r, k) dσz (4.6)

dσx = n1 dσ, dσy = n2 dσ, dσz = n3 dσ (4.7)

de forma que llegamos finalmente a

s(r, n) = s(r, i)n1 + s(r, j)n2 + s(r, k)n3 (4.8)

donde se ha omitido la dependencia en r y se ha empleado el convenio de suma de Einstein.

del tensor de tensiones representan esfuerzos aplicados en la dirección normal a la superficie de

Carácter tensorial del tensor de tensiones

Fuerzas de corto alcance sobre un volumen de control

donde para aplicar el teorema de la divergencia se ha supuesto que τ es diferenciable en Vc . En

Conservación del momento angular y simetría del tensor de tensiones

Suponiendo que el tensor de tensiones sea diferenciable en el volumen de control Vf (t), el

τij = τji (4.19)

Direcciones principales y tensiones principales

4.1.4. Fuerzas de presión y tensor de tensiones viscosas

donde τii es la traza del tensor de tensiones

τii = a + b + c = τ11 + τ22 + τ33 (4.22)

Por tanto, el estado de tensiones de un fluido en un punto determinado puede descomponerse en

τ = −p1 + τ ′ , τij = −p δij + τij′ (4.24)

donde τ ′ es el tensor de tensiones viscosas. En el capítulo siguiente veremos la expresión de τ ′ en

4.2. Ecuaciones de Navier-Stokes

El término de las fuerzas de inercia ρ (v · ∇) v describe la aceleración que experimenta la

El término de las fuerzas de presión −∇p se debe al transporte de momento producido

El término de las fuerzas viscosas ∇·τ ′ se debe al transporte de momento producido en el

Desde el punto de vista matemático la ecuación de Navier-Stokes es una ecuación diferencial en

4.2.1. Forma conservativa e integral

Π = ρvv − τ = ρvv + p1 − τ ′ , Πij = ρvi vj − τij = ρvi vj + pδij − τij′ (4.33)

donde v c · n es la velocidad normal de avance de la superficie que limita al volumen de control

En esta ecuación de conservación no se ha realizado ninguna hipótesis sobre la diferenciabilidad

4.2.2. Flujos incompresibles

4.2.3. Ecuación de la energía cinética

multiplicando escalarmente por v encontramos

4.3. Fluidos ideales

disipación de energía es despreciable, al menos en la escala de tiempos relevante para el problema,

es decir, por medio de la ecuación de continuidad

4.3.1. Ecuación de Euler

Forma conservativa e integral

En el caso de un volumen de control fijo Vc esto se reduce a

y en el de un volumen de control fluido Vf (t)

Condiciones de contorno y discontinuidades

Figura 4.3: Flujo de un fluido ideal alrededor de un obstáculo sólido.

4.3.2. Flujos barotrópicos

4.3.3. Acústica y velocidad del sonido

junto con Ec. (4.55) este resultado implica

Líneas, tubos, filamentos y láminas de vorticidad

Un filamento de vorticidad es un tubo de vorticidad con dimensiones transversales mucho

Derivada sustancial de la vorticidad

y reordenando llegamos finalmente a

4.4.1. Circulación, flujos irrotacionales

4.4.2. Conservación de la vorticidad