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    de 18

    INSTITUTO TECNOLOGICO

    SUPERIOR DE MACUSPANA

    ROBOTICA
    DOCENTE : GIBRAN MIGUEL LECHUGA NOTARIO
    UNIDAD: 3 DINAMICA DE ROBOTS
    INTEGRANTES:
    ALFREDO RAMOS SOLANO
    CESAR ANDRES LOPEZ LOPEZ
    LUIS FELIPE GUZMAN JIMENEZ
    MARCOS GERONIMO IGNACIO
    LUIS ALBERTO CRUZ MENDEZ
    QUE ES ABB
    ROBOTSTUDIO?
    ABB ofrece un conjunto integrado de herramientas de
    software que utiliza la amplia experiencia de ABB en
    máquinas robóticas para reducir los gastos operativos y
    aumentar la productividad. El software ofrece una
    programación sencilla y flexible, una configuración sencilla
    y un funcionamiento sin problemas de los robots ABB en las
    células de mantenimiento de máquinas.
    ¿QUE SIMULA
    ROBOTSTUDIO?
    •El armario de controlador de los robots IRC5. Se
    compone de un módulo de control y un módulo
    • Un robot industrial ABB de accionamiento para cada manipulador de
    Manipulador del
    robot FlexController robot del sistema.

    • Contiene el ordenador principal que controla el •La unidad de programación, conectada al


    movimiento del manipulador. Esto supone la ejecución
    módulo de control. La programación en el
    de RAPID y el manejo de señales. Un mismo módulo de
    control puede estar conectado a un número de módulos FlexPendant se conoce como “programación
    Modulo de
    de accionamiento de entre 1 y 4. FlexPendant en línea”.
    control

    • Un módulo que contiene los componentes electrónicos •Un dispositivo montado normalmente en el
    que alimentan los motores de un manipulador. El módulo manipulador de robot para que éste pueda
    de accionamiento puede contener hasta nueve realizar determinadas tareas, como sujetar,
    Modulo de unidades de accionamiento, cada una de ellas cortar o soldar. La herramienta también puede
    accionamiento encargada de controlar un eje del manipulador Herramienta ser estacionaria.
    ESTRUCTURA DE LA
    PROGRAMACION RAPID
    2 4

    Instrucción de
    Instrucción • Crean los movimientos del
    • Se utilizan para robot. Se componen de acción
    crear instancias de una referencia a un
    • Los comandos de código objetivo, especificado en •Instrucciones que hacen
    variables o tipos de en sí que hacen que ocurra una declaración de datos, cosas distintas que mover
    datos, como num o algo, por ejemplo el junto con parámetros que el robot, por ejemplo
    tooldata. cambio de un dato a un establecen el
    valor determinado o un
    cambiar el valor de un
    comportamiento de los
    movimiento del robot. Las dato o definir las
    movimientos y procesos.
    instrucciones sólo pueden propiedades de
    sincronización.
    Declaración ser creadas dentro de una
    rutina. Instrucciones
    de datos de movimiento

    1 3
    7
    •Normalmente, un
    conjunto de
    declaraciones de
    datos, seguido de un 6 Procedimiento Rutina TRAP
    conjunto de
    instrucciones utilizadas • Un conjunto
    para implementa una • Un conjunto de •Un conjunto de
    tarea. Las rutinas
    pueden dividirse en tres de instrucciones instrucciones
    categorías: instrucciones que devuelve que es
    procedimientos,
    funciones y rutinas que no un valor. disparado por
    TRAP. devuelve una
    Función interrupción.
    ningún valor.
    Rutina
    5 8

    •Un conjunto de declaraciones de


    datos, seguido de un conjunto de
    rutinas. Los módulos pueden ser Modulo de
    guardados, cargados y copiados en
    forma de archivos. Los módulos se programa •Se utilizan principalmente para datos y
    rutinas específicos del sistema, por
    dividen entre módulos de programa (.mod) ejemplo un módulo de sistema de
    y módulos de sistema.
    ArcWare que es común para todos los
    • Pueden ser cargados y robots de soldadura al arco.
    descargados durante
    Modulo la ejecución. Modulo de
    sistema (.sys)
    1 1
    9
    0 1
    PROGRAMACION
    •Programación con conexión al • La ejecución de varios
    Programación módulo de control. Esta expresión
    MultiMove manipuladores de robot con
    en línea también implica el uso del robot para
    el mismo módulo de control.
    crear posiciones y movimiento

    •Se utilizan para definir posiciones y


    orientaciones. Al programar un robot, es
    Programación •Programación sin una conexión al Sistema de posible aprovechar distintos sistemas de
    fuera de línea robot ni al módulo de control. coordenadas coordenadas para posicionar más
    fácilmente los objetos uno respecto de
    otro.

    • Se refiere al concepto creado por ABB


    Programación Robotics en el sentido de conectar un entorno
    de simulación a un controlador virtual. Esto no • Un sinónimo de sistema de
    real fuera de sólo permite crear programas, sino también Frame coordenadas.
    línea realizar las pruebas y la optimización de los
    programas fuera de línea.

    •Si todos sus objetivos se refieren a


    •Un producto de software que emula al FlexController,
    Calibración objetos de trabajo, sólo es necesario
    Controlador para permitir la ejecución en un PC del mismo software
    (el sistema de RobotWare) utilizado para controlar los
    de objetos de calibrar los objetos de trabajo al
    virtual robots. Con ello se consigue el mismo comportamiento
    implementar los programas creados
    de los robots fuera de línea que el que se consigue en
    línea. trabajo fuera de línea.
    ¿COMO FUNCIONA
    ROBOTSTUDIO?
    Objetivos: Un objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Contiene la
    información siguiente:
    Objetivo Posición: La posición del objetivo, definida en
    un sistema de coordenadas del objeto de
    trabajo.

    Orientación: La orientación del objetivo,


    respecto de la orientación del objeto de
    trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo,
    alinea la orientación del TCP con la orientación
    del objetivo.

    Configuración: Valores de configuración que


    especifican la forma en que el robot debe
    alcanzar el objetivo.
    Trayectorias Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan
    para hacer que el robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos.
    Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con el
    controlador virtual.

    Instrucciones Una instrucción de movimiento se compone de:


    de 1. Una referencia a un objetivo
    movimiento 2. Datos de movimiento: el tipo, la velocidad, la zona del movimiento.
    3. Una referencia a datos de herramienta
    4. Una referencia a un objeto de trabajo

    Instrucciones Una instrucción de acción es una cadena de RAPID que puede utilizarse
    de acción para definir y cambiar parámetros. Las instrucciones de acción pueden
    insertarse antes, después o entre objetivos de instrucción en las trayectorias.
    Sistema de coordenadas

    Sistema de El sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominado


    coordenadas del también TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible definir
    punto central de distintos TCP para un mismo robot. Todos los robots tienen un TCP predefinido en
    la herramienta el punto de montaje de la herramienta en el robot, identificado como tool0. Al
    ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posición programada

    Sistema de El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad de la


    coordenadas estación o célula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarquía de la
    mundo de que dependen todos los demás sistemas de coordenadas
    RobotStudio

    Base de El sistema de coordenadas de la base se denomina base de coordenadas de la


    coordenadas de base (BF). Cada robot de la estación, tanto en RobotStudio como en el mundo
    la base (BF) real, tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre está situado en la
    base del robot.

    Base de La base de coordenadas de la tarea representa el origen del sistema de


    coordenadas de coordenadas mundo del controlador de robot en RobotStudio.
    la tarea (TF)
    Ejemplo de un sistema de coordenadas:

    La siguiente imagen ilustra la diferencia entre la base de coordenadas de la base y la


    base de coordenadas de la tarea
    Ejemplo de un sistema de coordenadas:

    En la siguiente imagen se ilustra cómo una base de coordenadas de la tarea de


    RobotStudio está correlacionada con el sistema de coordenadas del controlador de
    robot en el mundo real. Por ejemplo, en el taller.
    INTERFAZ GRAFICA DE
    USUARIO
    Menú Archivo: Contiene las opciones
    1 necesarias para crear una nueva estación,
    crear un sistema de robot, conectarse a un
    controlador, guardar la estación como un
    visor y otras opciones de RobotStudio.

    2 Pestaña Inicio: Contiene los controles


    necesarios para construir estaciones, crear
    sistemas, programar trayectorias y colocar
    elementos.

    3 Pestaña Modelado: Contiene los controles


    necesarios para crear y agrupar
    componentes, crear cuerpos, mediciones y
    operaciones de CAD.
    4 5 6 7

    Pestaña
    Pestaña Fuera de
    Simulación:
    línea: Contiene
    Contiene los Pestaña en Línea: Pestaña
    los controles
    controles Contiene Complementos:
    necesarios para
    necesarios para controladores Contiene los
    la sincronización,
    crear, configurar, para gestionar los controles de los
    configuración y
    controlar, controladores PowerPac y de
    tareas asignadas
    monitorizar y reales. VSTA.
    al controlador
    grabar
    virtual (VC).
    simulaciones.
    NAVEGADOR DISEÑO

    El navegador Diseño es una representación jerárquica de elementos físicos, por


    ejemplo robots y herramientas.
    NAVEGADOR DE TRAYECTORIAS Y OBJETIVOS
    El navegador Trayectorias y objetivos es una representación jerárquica de elementos
    no finitos.
    NAVEGADOR MODELADO

    El navegador Modelado es una representación de los objetos editables y los elementos


    de los que se componen.
    NAVEGADORES FUERA DE LINEA Y EN LINEA
    Los navegadores Fuera de línea y En línea son una representación jerárquica de los
    elementos de controlador y configuración.

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