TFG Barata Cabezudo Jagoba

Trabajo Fin de Grado
Grado en Física
Mecánica Hamiltoniana
Ecuación de Hamilton-Jacobi
Autor:
Jagoba Barata Cabezudo
Director:
Jesús Ibáñez Medrano
Leioa, 2 de Septiembre de 2020

Mecánica Hamiltoniana Jagoba Barata
Índice
1. Introducción 1
2. Espacio del sistema 2

2.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3. Covectores, 1-formas y productor exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.5. Variedades Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Mecánica Lagrangiana 10
3.1. Conservación de la energı́a y convarianza bajo transformaciones de coordenadas. 12
3.2. Movimiento de la Partı́cula Libre, Transformación Gauge y Cantidades con-
servadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4. Mecánica Hamiltoniana 16
4.1. Hamiltoniano autónomo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2. Hamiltoniano no auntónomo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3. Transformaciones canónicas y Función generatriz . . . . . . . . . . . . . . . 20
5. Ecuación de Hamilton-Jacobi 24
5.1. Ecuación Hamilton-Jacobi para caso autónomo . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2. Variables Acción-Ángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6. Aplicaciones 31
6.1. Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.2. De la ecuación de Schrödinger a la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . 33
6.3. El oscilador armónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7. Conclusiones 37
Referencias 38
1. Introducción
La mecánica clásica trata de resolver el movimiento de sistemas macroscópicos y con ve-
locidades no relativistas, esto es, velocidades que sean pequeñas cuando se comparan a la
velocidad de la luz en el vacı́o.
La gran revolución de la mecánica y la fı́sica, vino a manos de Isaac Newton, gracias

a su libro, Philosophiæ naturalis principia mathematica, que entre muchas cosas, explicaba
que la cantidad de movimiento del sistema cambia cuando es sometida a una fuerza. Más
tarde, Lagrange, Hamilton y Jacobi formularon las leyes de Newton de una manera más
abstracta, simplificando diversos problemas, que con la formulación Newtoniana podrı́a ser
más compleja. Aunque se podrı́a pensar que la teorı́a que explica la mecánica clásica está
completa, esto no es del todo cierto; por ejemplo a partir de la teorı́a cuántica, que desplazo a
la teorı́a clásica, se descubrió el ángulo de Hannay. Este ángulo proviene al aplicar el teorema
adiabático a la variable ángulo . El análogo cuántico de dicho ángulo es la fase de Berry.
Por otra parte, los avances matemáticos en variedades diferenciales y geometrı́a diferencial
han contribuido al desarrollo de la mecánica clásica. Se podrı́a decir que una de las grandes
aportaciones, provienen del ámbito matemático, haciendo la mecánica clásica más formal
matemáticamente hablando.
En cuanto a los objetivos del proyecto, se expondrán temas de la mecánica clásica que no
se han dado en la carrera. En primer lugar, se definirá el sistema fı́sico, es decir, el espacio
de configuración y sus respectivos fibrados tangentes y cotangentes. Además, se explicarán
brevemente algunos elementos y propiedades matemáticas. Una vez entendida esta parte,
se empezará a desarrollar la teorı́a, empezando con la formulación de Lagrange. Aquı́ se
explicarán principalmente, que la ecuación de Euler-Lagrange es covariante bajo las trans-
formaciones de coordenadas y bajo que condiciones se obtendrán cantidades conservadas.
Después, se usará el formalismo de Hamilton, aquı́ se empezarán a ver algunas similitudes de
la mecánica cuántica con la mecánica clásica, como los corchetes de Poisson y la evolución
de observables. En adición, mediante el uso de las transformaciones canónicas, se verá qué
función es necesaria para poder realizar un cambio en el Hamiltoniano para ası́ poder sim-
plificar las ecuaciones de movimiento. Si este nuevo Hamiltoniano es constante se obtendrá
la ecuación de Hamilton-Jacobi.
Para finalizar, se aplicará la teorı́a a tres problema diferentes. El primero, trata de una
partı́cula sometida a un potencial central, donde se obtendrán las hipersuperficies cuyas
intersecciones dan el movimiento del sistema y las frecuencias de oscilación de las variables
radial y angular. El segundo, debido a algunas semejanzas entre la teorı́a clásica y la cuántica
se obtendrá la ecuación de Hamilton-Jacobi desde la ecuación de Schrödiger, introduciendo la
teorı́a ondulatoria en la mecánica clásica. El último ejemplo, es el oscilador armónico, donde
se obtendrá la curva en el espacio de fases y se demostrará que la frecuencia del movimiento
coincide con la frecuencia del potencial, la elección de este último ejemplo se ve motivado
por la gran importancia de este tipo de potencial en la fı́sica.
1
2. Espacio del sistema

El sistema en general parte de un conjunto de N partı́culas, en el cual poseen masas
m1 , m2 , ..., mN , que se sitúan en una posición respecto un sistema de referencia inercial
r1 , r2 , ..., rN . Dicho espacio, es un espacio euclı́deo de dimensión 3N , R3N . En cambio, la
dimensión del espacio puede ser menor si el conjunto de las partı́culas están sometidas a unas
ligaduras. Estas ligaduras son hipersuperficies que limitan el movimiento del sistema, por
ejemplo, una partı́cula obligada a moverse en una circunferencia (Carot and Ibañez, 2010:
30). En este trabajo se supondrá que todas las ligaduras son holónomas, es decir, ligaduras
cuya función matemática no depende de las velocidades y el trabajo que realizan sus despla-
zamientos virtuales es nulo. Entonces, la dimensión del espacio se ve reducido a un subespacio
de dimensión n = 3N −K 1 . Esta nueva dimensión constituye el número de grados de libertad
del sistema. Este nuevo subespacio, llamado espacio de configuración viene dado por:
M = {(r1 , ..., r3N ) ∈ R3N fi (r, t) = 0, i = 1, ..., K < 3N } (2.1)

Donde fi (r, t) corresponde a la formulación matemática de las ligaduras holónomas. Es
de gran ayuda realizar un cambio de coordenadas a unas que estén adaptadas a este nuevo
subespacio. A estas nuevas coordenadas se las denominan coordenadas generalizadas,
q = (q 1 , ..., q n ). En cambio, no todos los cambios de coordenadas son validos, sólo son validos
aquellas para las que el determinante del Jacobiano de las transformación de coordenadas no
es nulo (Carot and Ibañez, 2010: 53).
2.1. Variedades diferenciables

En esta sección, se adentrará mas en profun-
didad en el espacio de configuración M y el es-
pacio de las velocidades. Sea U un subconjun-
to abierto de M, una carta en M es un par
(U, φ) φ es un mapa que relaciona elementos de
U con un subconjunto abierto en Rn . En otras
palabras, si nos encontramos en un punto de es-
te subconjunto, este es homeomórfico al espacio
euclı́deo.
Figura 1: Vemos como a cada punto del
conjunto de U le corresponde algún punto Esto implica, que cuando se realiza la elección de
en Rn . La imagen de U bajo φ debe estar las coordenadas generalizadas se esta procediendo a
en un subconjunto abierto de Rn
definir el par (U, φ) en M. Por una parte, una fun-
Fuente: (Torres del Castillo, 2012: 2)
ción se dice que es diferenciables de clase C k si tiene
.
k derivadas parciales continuas en todas sus variables.
Por otra parte, dos pares (U, φ) y (V, χ) se dicen que
k
están C relacionadas si U ∩ V = ∅ o U ∩ V 6= ∅ pero para este último caso se debe cumplir
que χ ◦ φ−1 : φ(U ∩ V ) → χ(U ∩ V ) y φ ◦ χ−1 : χ(U ∩ V ) → φ(U ∩ V ). Para finalizar un atlas
de clase C k es la colección de todas las cartas {Ui , φi } {Uj , φj } que estén C k relacionadas y
1
Donde K es el número de ligaduras
2
que cubren todo M.
Definición 2.1.1: Una variedad de dimensión n y clase C k , es un conjunto M con atlas

C k . Si k > 0 se dice que la variedad es diferenciable, en cambio si es igual a 0 se le denomina
topológica 2 (Torres del Castillo, 2012: 1-3).
Una vez definido el espacio de configuración, se de-

be definir donde actúan las velocidades. Las velocida-
des no se encuentran en M, esto es fácil de visualizar.
Supóngase que una partı́cula esta sometida a una liga-
dura holónoma, tal que, el movimiento esta restringido
a moverse en S2 . Las velocidades son vectores tangen-
tes a la trayectoria, por lo que se encuentra fuera de
M, como se puede ver en la Figura 2. Considérese Figura 2: Visualización de una varie-
un punto p ∈ M, los vectores tangentes a dicho punto dad diferenciable, un punto de la variedad,
se encuentran en el llamado Espacio Tangente de- su vector tangente ζ, el espacio donde se
encuentra el vector tangente y una curva
notado por Tp M, en el cual, la base de dicho espacio
γ : I → M.
corresponde al conjunto { ∂q∂α } p , donde α = 1, ..., n. Fuente: (Eriksson and Hengel, 2009: 244).
Esto es, todo vector q̇ ∈ Tp M se puede escribir como
combinación lineal de elementos de la base.3
∂
q̇ = q̇ α (p)( )p (2.2)
∂q α
S Tangente de M es el conjuntos de todos los espacios

Definición 2.1.2: El Fibrado
tangentes definido como TM = p∈M Tp M.
Cabe destacar, que la dimensión del fibrado tangente es 2n, es decir, un punto del fibrado
corresponde a (q 1 , ..., q n ; q̇ 1 , ..., q̇ n ).
Sea M, N dos variedades diferenciables y ψ : M → N un mapa diferenciable, vp ∈ Tp M,

ψ∗p (vp ) ∈ Tψ(p) N y f ∈ C ∞ (N ) entonces:
ψ∗p (vp )[f ] = vp [ψ ∗ f ] (2.3)
Además si (x1 , x2 , ..., xn ) e (y 1 , y 2 , ..., y n ) son coordenadas de M y N respectivamente,
entonces usando (2.3) se obtiene la siguiente relación (Torres del Castillo, 2012: 10-15):
∗ j
∂ ∂ j ∂ ∂ψ y ∂
ψ∗p = ψ∗p [y ] = (2.4)
∂xi p ∂xi p ∂y j ψ(p) ∂xi p ∂y j ψ(p)
2.2. Campos vectoriales

Es de suma importancia el uso de campos vectoriales. Los campos vectoriales en M son
funciones que dado un p ∈ M, se le asigna un vector en dicho punto. Esto es, X : M →
2
A partir de este punto se supondrá que M es una variedad diferenciable de clase C ∞
q̇ (p) son las componentes de la velocidad en la dirección ∂q∂α
3 α
3
TM, X ∈ X(M) y Xp ∈ Tp M. Además, si a un vector le aplicamos una función f ∈ C ∞ (M)

se obtiene un número real, por lo que se cumple la siguiente relación:
(Xf )(p) = Xp (f ) (2.5)
El término Xf de (2.5) corresponde a una función real, que cuando se sabe el punto al
que se debe aplicar devuelve un valor real. En general, un campo vectorial en M tiene la
siguiente forma para X ∈ X(M)(Mann, 2018: 463) y (Torres del Castillo, 2012: 17-18):
∂
X = Xα (2.6)
∂q α
Por otra parte, toda curva γ : I → M posee un vector tangente, generalmente denotado
por γ 0 . Si dicho vector tangente corresponde con los vectores tangente generados por X ∈
X(M), a las curvas γ se les denominará curvas integrales. Si se está en esta situación las
componentes del campo vectorial cumplen:
q̇ α = X α (2.7)
Esto es, las curvas en M se obtienen por la resolución de una ODE de primer orden. Por lo
que sustituyendo (2.7) en (2.6) se obtiene que el campo vectorial posee la siguiente expresión
(Mann, 2018: 469-470):
∂
X = q̇ α α (2.8)
∂q
Además, puede ser interesante la obtención
de curvas en TM. Se realiza lo mismo empleado
en (2.6), pero en este caso X : TM → TTM,
siendo TTM el doble fibrado tangente, además
X ∈ X(TM). Esto es, dado un punto del fibrado
tangente, dicho campo le asigna a un vector de
TTM. Dicho campo vectorial en general tiene la Figura 3: En esta figura se aprecia de una me-
siguiente forma: jor manera la definición de curva integral. Fuen-
te: (Mann, 2018: 470)
∂ ∂
X = X α α + Bα α (2.9)
∂q ∂ q̇
Además, si nos encontramos en una situación de curvas integrales, las componentes de (2.9)
están dadas por:
q̇ α = X α q̈ α = B α (2.10)
Como se puede ver, estamos en ODE de segundo orden. Sustituyendo (2.10) en (2.9) se
obtiene la expresión (Torres del Castillo, 2012: 36-37):
∂ ∂
X = q̇ α α
+ q̈ α α (2.11)
∂q ∂ q̇
4
2.3. Covectores, 1-formas y productor exterior

Sea f ∈ C ∞ (M), se define el diferencial de la función en un punto p ∈ M como:
dfp (vp ) = vp (f ) ∀ vp ∈ Tp M (2.12)
En la ecuación (2.12) se ve como dfp transforma elementos de Tp M en un número real, la

segunda parte de esta ecuación se definió al principio de la Sección 2.2 que es un número real.
Todos los elementos que cumplen esta propiedad se denominan covectores, que pertenecen al
espacio dual del espacio tangente llamado espacio cotangente denotado por T∗p M. Al igual
que en el fibrado tangente, se puede definir de la misma manera S el fibrado cotangente como
∗ ∗
la unión de todos los espacios cotangente de M, T M = p∈M Tp M, además la dimensión
de este es 2n. Esto es, un punto del fibrado cotangete corresponde a (q 1 , ..., q n ; p1 , ..., pn ).
De la misma manera que se hizo con los campos vectoriales, se pueden definir espacios
covectoriales, llamadas 1-forma, que dado un punto de la variedad obtenemos un covector en
dicho espacio cotangente. Además, cuando a un campo vectorial se le aplica una 1-forma se
obtiene una función. A esta última propiedad se le llama producto interior o contracción
y es denotado por α(X), iX α, < X, α > o Xcα. Sea f ∈ C ∞ (M), X ∈ X(M) , df ∈ Λ1 (M)
y p ∈ M usando las ecuaciones (2.5) y (2.12) se obtiene la siguiente expresión:
(df (X))(p) = dfp (Xp ) = Xp (f ) = (Xf )(p) ⇒ (2.13)

⇒ df (X) = Xf (2.14)
Supóngase el vector ( ∂q∂β ) p ∈ Tp M, siendo p ∈ M. La única forma de obtener un número

real es que el covector posea la siguiente expresión, dq β p . Por lo que la forma mas general
de escribir un covector es:
θ = θα (dq α ) p (2.15)
Haciendo analogı́a con la ecuación (2.6), un campo covectorial4 , que relaciona puntos
de M con covectores de T∗ M, tiene la siguiente expresión (Torres del Castillo, 2012: 21-22)
y (Mann, 2018: 463 y 465):
θ = θα dq α (2.16)
Además, también se puede realizar un lift a esta 1-forma, esto es a puntos del fibrado
cotangente se le asignará un covector en T∗ T∗ M. Dicha aplicación posee la siguiente forma
(Torres del Castillo 2012, 202):
θ = θα dq α + βα dpα (2.17)
Sea f, g ∈ C ∞ (M) y la 1-forma α ∈ Λ1 (M) con la siguiente expresión α = f dg, su
2-forma ω = dα ∈ Λ2 (M) se obtiene mediante el producto exterior, definido como:
dα = df ∧ dg (2.18)
Dicha 2-forma, cumple las siguientes propiedades: d(α+β) = dα+dβ, d2 α = 0, d(α∧β) =

dα ∧ β + (−1)k α ∧ dβ, siendo α una k-forma y α ∧ β = −β ∧ α (Curtis and Miller, 1985: 158).
4
También llamada 1-forma
5
Sea X,Y∈ X(T∗ M) y w = dq α ∧ dpα ∈ Λ2 (T∗ M), siendo X = X α ∂q∂α + Xα ∂p∂α e

Y = Y α ∂q∂α + Yα ∂p∂α , la contracción de ω(X,Y) y ω(X, •) es:
ω(X,Y) = iY iX dq α ∧ dpα = (iX dq α )(iY dpα ) − (iY dq α )(iX dpα ) = −Y α Xα + X α Yα (2.19)
ω(X, •) = iX ω = iX (dq α ∧ dpα ) = (iX dq α )dpα − (iX dpα )dq α = −Xα dq α + X α dpα (2.20)
Las ecuaciones (2.19) y (2.20) serán útiles para hallar las ecuaciones de movimiento en
el formalismo Hamiltoniano, por otra parte, se ve claramente que ω es completamente anti-
simétrico, esto es, ω(X,Y) = −ω(Y,X) (Torres del Castillo, 2012: 205) y (José and Saletan,
1998: 229).
2.4. Derivada de Lie

En fı́sica es de suma importancia saber la variación de una variable a lo largo del tiempo,
para ası́ poder predecir la situación del sistema en un instante dado. El problema reside en
el numerador de la definición de lı́m f (x+h)−f
h
(x)
. Por ejemplo, en caso que queramos hallar la
h→0
derivada de un vector, estarı́amos restando dos vectores en dos puntos diferentes, esto es, de
dos espacios diferentes, lo cual carece de sentido. Es por ello, que dado una curva integral γ
de X, al mapa Ψt : γ(0) → γ(t) se le denominará flujo generado por X. Entonces sea T un
campo tensorial, se define la derivada de Lie como
Ψ∗t T − T
LX T = lı́m (2.21)
t→0 t
En la ecuación (2.21) lo que realmente se está haciendo es ver como varı́a T sobre las
curvas integrales generadas por X. El término Ψ∗t T es el pullback de T generado por Ψt . Sea
f ∈ C ∞ (M), X, Y ∈ X(M) y ω ∈ Λk (M)5 , la derivada de Lie de estos elementos sobre las
curvas integrales de X son (Mann, 2018: 470-472) y (Torres del Castillo 2012: 39):
LX f = Xf (2.22)
LX Y = [X, Y] = XY-YX (2.23)
LX ω = (iX dω + d(iX ω)) (2.24)
2.5. Variedades Riemannianas

Uno de los elementos más importantes en la geometrı́a son el cálculo de la distancia y
ángulo entre vectores (Lee, 2018: 1). En las variedades diferenciales es posible realizar estos
cálculos, por lo que se introducirá algunas caracterı́sticas de las variedades Riemannianas. Una
Métrica Riemanniana en M, es un campo 2-tensorial covariante suave. Sea v, w ∈ Tp M, el
producto interno en el fibrado tangente es gp (v, w), siendo g la métrica descrita anteriormente.
Este producto interno, se puede ver como una variante del producto escalar euclı́deo en TM.
Además, como todo producto interno, posee las propiedades de bilinealidad, hermiticidad y
5
En este párrafo M se refiere a una variedad diferencial, no sólo al espacio de configuración
6
ser definida positiva, es decir, dado v ∈ Tp M gp (v, v) > 0 e igual a 0 si y sólo si v = 0 (Lee,
2018: 11). En adición, la forma mas general de escribir esta métrica es:6
g = gij dq i ⊗ dq j (2.25)
Donde los elementos gij están definidos como g( ∂q∂ i , ∂q∂ j ). Por otra parte, el tensor es
simétrico, es decir, gij = gji .
Definición 2.5.1: Una variedad riemanniana es una variedad diferenciable M, dotado

de una métrica g y que posee un producto interno en su fibrado tangente. En caso de que g
no sea definido positivo se llamará variedad pseudo-Riemanniana 7 (Torres del Castillo, 2012:
115-116).
Al igual que pasaba en las derivadas de Lie, para dos vectores pertenecientes a distintos
espacios no existe una forma natural de relacionarlos, es aquı́ donde entra el concepto de
conexión (Lee, 2018: 3-4). La conexión es un mapa ∇ : X(M) × X(M) → X(M) que calcula
derivadas direccionales de campos vectoriales, este mapa cumple las siguientes propiedades:
∇X (aY + bZ) = a∇X Y + b∇X Z (2.26)

∇X (f Y) = f ∇X Y + (Xf )Y (2.27)
∇f X Y = f ∇X Y (2.28)
∇aX+bY Z = a∇X Z + b∇Y Z (2.29)
∀ a, b ∈ R, f ∈ C ∞ (M), X,Y,Z ∈ X(M)

Además, ∇ ∂ i ∂q∂ j = Γkji ∂q∂k , siendo Γkji los Sı́mbolos de Christoffel. Por otro lado, Sea
∂q
X,Y ∈ X(M), con las siguientes expresiones X = X i ∂q∂ i e Y = Y j ∂q∂ j , la derivada covariante
de Y respecto a X, usando (2.27), (2.28) y la definición ∇ ∂ i ∂q∂ j , se tiene la siguiente expresión:
∂q
∂Y k ∂
∇X Y = X i ( + Γ k
ji Y j
) (2.30)
∂q i ∂q k
En adición, una de las caracterı́sticas más importantes de esta geometrı́a son las curvas
geodésicas. Este tipo de curvas son las que minimizan la distancia dados dos puntos. Por
ejemplo, en R3 , la curva que minimiza la distancia es la lı́nea recta, en cambio, en S2 es el
arco de circunferencia. Otra propiedad interesante, es que la aceleración de estas curvas es
nula, esto es, la velocidad es constante.
Definición 2.5.2: Un campo vectorial es paralelo sobre una curva q(t)8 si ∇q̇(t) Y=0 y
dicha curva es geodésica si ∇q̇(t) q̇(t) = 0.
6
Donde ⊗ es el producto tensorial
7
Un ejemplo de este caso es el espacio-tiempo de Minkowski, cuya métrica está definida como g = −c2 dt ⊗
dt + dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz
8
Matemáticamente se usa γ
7
Usando la ecuación (2.30) e igualando a 0, se obtienen las siguientes expresiones cuando

un campo vectorial es paralelo y cuando una curva es geodésica respectivamente (Torres del
Castillo, 2012: 93-95):
dY k
+ q̇ i Y j Γkji = 0 (2.31)
dt
q̈ k + q̇ i q̇ j Γkji = 0 (2.32)
Definido una vez la conexión, es interesante que la conexión en una variedad Riemannia-
na esté conectada con las propiedades de la métrica, es aquı́ donde entra la Conexión de
Levi-Civita.
Teorema 2.5.1: Sea (M, g) una variedad Riemanniana, entonces existe una única co-
nexión, ∇, llamada conexión de Levi-Civita, donde la torsión es nula y ∇X g = 0, tal que:
1. X(g(Y, Z)) = g(∇X Y, Z) + g(Y, ∇X Z)
2. [X, Y] = ∇X Y − ∇Y X
3. g(∇X Y, Z) = 21 (X(g(Y,Z)) + Y(g(Z,X)) − Z(g(X,Y)) − g(Z,[Y,X]) − g(Y,[X,Z]) −

g(X,[Y,Z]))
Donde X,Y,Z ∈ X(M).
A continuación se va a relacionar los ı́ndices de Christoffel con la métrica, para ello,

supóngase los campos vectoriales X,Y,Z ∈ X(M) tienen la siguiente expresión X = ∂q∂ i ,
Y = ∂q∂ j y Z = ∂q∂k . Haciendo uso de la tercera propiedad del Teorema 2.5.1, en el cual los
corchetes son 0 y teniendo en cuenta que gij = g( ∂q∂ i , ∂q∂ j ), se obtiene la siguiente expresión:
∂ ∂ 1 ∂gjk ∂gki ∂gij

g(∇ ∂ , ) = ( + − k) (2.33)
∂q i ∂q j ∂q k 2 ∂q i ∂q j ∂q
∂
Ahora, usando ∇ ∂
∂q j
= Γkji ∂q∂k , la propiedad (2.26) y multiplicando toda la ecuación
∂q i
por g kl9 , se obtiene la siguiente definición de los ı́ndices de Christoffel en función de valores
de la métrica (Torres del Castillo, 2012: 131-132):
1 ∂gjk ∂gki ∂gij

Γlji = g kl ( i + − k) (2.34)
2 ∂q ∂q j ∂q
Por otra parte, Sea el par (M, g) una variedad Riemanniana y f ∈ C ∞ (M), el gradiente
de dicha función es un campo vectorial X ∈ X(M) tal que (Torres del Castillo, 2012: 117):
∂f ∂
X = grad f = g ij (2.35)
∂q i ∂q j
9 kl
g glk = 1
8
Sea t ∈ Λk (M) y X ∈ X(M), la contracción del campo tensorial con el campo vectorial
es (Curtis and Miller, 1985: 156):
(iX t)p (vp , ..., wp ) = ktp (Xp , vp , ..., wp ) vp , ..., wp ∈ Tp M (2.36)
Por lo que se va a realizar la contracción de la métrica, g, sobre un campo vectorial

X ∈ X(M)10 , como la métrica se ha definido como un campo tensorial de orden 2, el valor
de k = 2, introduciendo los datos sobre (2.36) se obtiene:
iX g = 2X i gij dq j (2.37)
Esto es, el resultado de (2.37) es una 1-forma. Se recuerda que la expresión general de una
1-forma α ∈ Λ1 (M) es α = αi dq i , por lo que, existe un único campo vectorial que cumpla:
1
α = iX g (2.38)
2
Definición 2.5.3: Sea un par (M, g) una variedad Riemanniana y f ∈ C ∞ (M), el
gradiente de f es un campo vectorial que cumple:
1
df = igrad f g (2.39)
2
Además, es importante el concepto de campo vectorial de Killing. Considérese dos va-
riedades Riemannianas M1 y M2 , ambas dotadas con métricas g1 y g2 . Un difeomorfismo11
ψ : M1 → M2 es una isometrı́a si:
ψ ∗ g2 = g1 (2.40)
Definición 2.5.4 : Sea Ψt : M → M el flujo generado por X, entonces este campo
vectorial se dice que es un campo vectorial de Killing si y sólo si:
Ψ∗t g − g
LX g = lı́m = 0 ⇒ Ψ∗t g = g (2.41)
t→0 t
Esto es, si el flujo generado por el campo vectorial es una isometrı́a (Torres del Castillo,
2012: 116-118). Una de las caracterı́sticas que cumple un campo vectorial de Killing, X, es
(Torres del Castillo, 2012: 137):
g(∇Y X, Z) = −g(Y, ∇Z X) (2.42)

Considérese dos campo vectorial Y y grad f ∈ X(M), se va a calcular el producto interior
de ambos campos vectoriales en el fibrado tangente, teniendo en cuenta (2.14), (2.36) y (2.39)
se obtiene:
1
g(grad f, Y) = (igrad f g)(Y) = df (Y) = Yf (2.43)
2
Denotando el gradiente como X, suponiendo que es un campo vectorial de Killing. [X,Y]f =
X(Yf ) − Y(Xf ), usando la ecuación (2.43) se obtiene, g(X,[X,Y]) = Xg(X,Y) − Yg(X,X).
10
X = X i ∂q∂ i
11
Homeomorfismo diferenciable con inversa diferenciable
9
Usando las propiedades (1), (2) y (3) del Teorema 2.5.1, que el tensor es simétrico, bilineal
y (2.42) se obtiene:
g(∇X X, Y) = g(X, ∇Y X) ⇒ 2g(∇X X, Y) = 0 ⇒ ∇X X = 0 (2.44)
Esto implica que las curvas integrales de X son geodésicas. Esto nos será útil para llegar
a la ecuación de Hamilton-Jacobi estacionaria. Por otra parte, ¿Cómo será la evolución de
g(X,X) a lo largo del flujo generado por X? Usando (2.44) y la primera propiedad del
Teorema 2.5.1:
LX g(X,X) = X(g(X,X)) = g(X, ∇X X) + g(∇X X, X) = 2g(X, ∇X X) = 0 ⇒ g(X,X) = cte

(2.45)
Tenido en cuenta (2.45), g(grad W, grad W ) = cte. Usando la ecuación (2.35) y las pro-
piedades del producto interior se obtiene:
∂W ∂W
g ij = cte (2.46)
∂q i ∂q j
Derivando la ecuación (2.46) respecto a un parámetro ak se obtiene grad W ( ∂W ∂ak

)=0⇒
∂W ∂W ∂W
X( ∂ak ) = LX ( ∂ak ) = 0. Esto implica que ∂ak es constante a lo largo de las curvas integrales
de grad W . Definiendo una nueva variable bk = ∂W ∂ak
, se obtiene que las curvas geodésicas son
k
la intersección de n − 1 hipersuperficies b = cte (Torres del Castillo, 2012: 140).
3. Mecánica Lagrangiana
Las ecuaciones de Newton, pueden ser bastantes
complejas de resolver, puesto que, son 3N ecuaciones
de segundo orden. Es por ello, que se busca una for-
mulación alternativa que pueda facilitar la resolución
de las ecuaciones de movimiento. Para ello, usaremos
el concepto de acción. Supóngase un sistema, en el
cual, los tiempos t1 < t2 son fijos. En dichos instantes Figura 4: Posibles trayectorias entre dos
de tiempo, la posición de una partı́cula son q1 y q2 . puntos a un instante dado, la trayectoria
fı́sica es aquella que minimiza la acción.
El problema consiste en hallar la trayectoria que to- Fuente: (Gauthier, Hubert, Abadie, Chai-
mará la partı́cula, puesto que, existen infinitas curvas llet and Lexcellent, 2018: 539)
que unen dichos puntos. El Principio de Hamilton
explica que la trayectoria fı́sica real, es aquella que minimiza cierta función. Esto matemáti-
camente se expresa como: Z t2
δS = δ L(q, q̇, t)dt = 0 (3.1)
t1
Donde L es un funcional, llamado Lagrangiano. El Lagrangiano es una función L : TM →

R si no depende explicitamente del tiempo y L : T(M×R) → R si depende explı́citamente del
tiempo. El diferencial de (3.1) puede entrar dentro de la integral. Por otra parte, la expresión
∂L
general de δL es δL = ∂q α δq
α
+ ∂∂L
q̇ α
δ q̇ α + ∂L
∂t
δt, en cambio, se ha explicado que los tiempos
10
son fijos, esto es, no hay variaciones temporales, esto implica que δt = 0, sustituyendo todo
en (3.1) se obtiene:
Z t2
∂L α ∂L α
δS = δq + α δ q̇ dt = 0 (3.2)
t1 ∂q α ∂ q̇
Desarrollando el segundo término de (3.2):

∂L α ∂L d α d ∂L α d ∂L
δ q̇ = α δq = δq − δq α (3.3)
∂ q̇ α ∂ q̇ dt dt ∂ q̇ α dt ∂ q̇ α
Insertando (3.3) en (3.2):

Z t2
d ∂L α d ∂L α ∂L α
δS = δq − δq + α δq dt = 0 (3.4)
t1 dt ∂ q̇ α dt ∂ q̇ α ∂q
En la ecuación (3.4), el primer término está dividido por dt, que multiplicado por dt se
cancela, obteniendo la siguiente ecuación multiplicando por −1:
t Z t2
∂L α 2 ∂L d ∂L
δS = δq + − δq α dt = 0 (3.5)
∂ q̇ α t1 t1 ∂q α dt ∂ q̇ α
El primer término de (3.5) es nulo, debido a que al comienzo y al final de todas las
trayectorias no hay desplazamientos, los puntos están fijos, obteniendo la siguiente ecuación
multiplicando por −1:
Z t2
d ∂L ∂L
δS = − α δq α dt = 0 (3.6)
t1 dt ∂ q̇ α ∂q
Teorema 3.1 (Teorema de Gel’fand and Formin): Sea fα un conjunto de n funciones

integrables reales de variable t y hα un conjunto de funciones integrables que son nulas al final
del intervalo, Entonces si Z
fα hα dt = 0 (3.7)
I
fα = 0 ∀α, siendo I un intervalo.
Se recuerda que, hα en (3.6) es nula en los extremos por lo que se aplica el Teorema 3.1
a la ecuación (3.6), obteniendo las ecuaciones de Euler-Lagrange:
d ∂L ∂L
α
− α =0 (3.8)
dt ∂ q̇ ∂q
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son un conjunto de n ecuaciones diferenciales de
segundo orden, en el que se necesitan 2n condiciones iniciales (José and Saletan, 1998: 108-
112). Por otra parte, en caso de que las coordenadas no estén adaptadas a las ligaduras
holonómicas, es necesario introducir multiplicadores de Lagrange. El nuevo Lagrangiano es-
tará descrito por L = L + λβ fβ , donde λβ pasa a ser una nueva coordenada de L . En
esta formulación se tendrán 3N ecuaciones diferenciales (Carot and Ibañez, 2010: 70-71). En
11
general, el Lagrangiano se puede expresar como, L(q, q̇, t) = T (q, q̇, t) − V (q, q̇, t), donde T es
la energı́a cinética del sistema y V es el potencial generalizado. Este potencial generalizado,
debe cumplir la ecuación de Euler-Lagrange pero igualada a la fuerza que lo produce, esto es,
d ∂V ∂V
( ) − ∂q
dt ∂ q̇ α α = Fα . En caso de estar en una situación de fuerzas conservativas que realicen
∂V
trabajo, la expresión queda Fα = − ∂q α , en esta situación a V se le llama potencial (Carot
and Ibañez, 2010: 59-61).
3.1. Conservación de la energı́a y convarianza bajo transformacio-

nes de coordenadas.
Las unidades del Lagrangiano es la energı́a, por lo que se puede llegar a pensar una
expresión en la que se puede obtener la energı́a del sistema con el Lagrangiano y ver bajo
que condiciones la energı́a se conserva.

1 2 1X ∂xi α ∂xi ∂xi β ∂xi
T = mi vi = mi q̇ + q̇ + = a(q, t) + bα (q, t)q̇ α + gαβ (q, t)q̇ α q̇ β
2 2 i ∂q α ∂t ∂q β ∂t
P (3.9)
Donde los coeficientes están definidos como a(q, t) = 2 i mi ( ∂t ) , bα (q, t) = 2 i mi ∂x
1 ∂xi 2 1 i ∂xi
P
∂t ∂q α
∂xi ∂xi
y gαβ (q, t) = 12 i mi ∂q 12
P
α ∂q β . Entonces si, T es homogénea en sus velocidades de grado dos
(esto se da cuando los términos a y b son nulos) y el potencial no depende de las velocidades,
la energı́a del sistema está dado por
∂L
E = q̇ α −L (3.10)
∂ q̇ α
En adición, puede ocurrir que E se conserve pero no sea la energı́a del sistema, un ejemplo,
es una partı́cula sometida a una ligadura holónóma de un anillo girando con una velocidad
angular constante respecto a su eje vertical, donde la partı́cula esta sometida a la interacción
gravitatoria.
Teorema 3.1.1 (Teorema de Euler): Si f es homogénea de grado λ en sus variables

∂f
z, entonces: zi ∂z i
= λf.
Demostración (3.10) en el caso de que E sea la energı́a del sistema, usando el Teorema
3.1.1:
∂(T − V ) α ∂T
L = T − V ⇒ E = q̇ α − T + V = q̇ − T + V = 2T − T + V = T + V (3.11)
∂ q̇ α ∂ q̇ α
Entonces, la energı́a se conservará cuando la derivada total de E sea 0.

dE d α ∂L α ∂L α d ∂L α ∂L α ∂L ∂L dE ∂L
= q̇ −L = q̈ + q̇ − q̇ − q̈ − ⇒ = − (3.12)
dt dt ∂ q̇ α ∂ q̇ α dt ∂ q̇ α ∂q α ∂ q̇ α ∂t dt ∂t
Esto es, la energı́a se conservará cuando el Lagrangiano no dependa explı́citamente del
tiempo ∂L
∂t
= 0 (José and Saletan, 1998: 70-71).
12
Se recuerda que f es homogénea de grado λ si f (ax) = aλ f (x)
12
Algunas veces es interesante realizar un cambio de coordenadas. Esto se debe a que en

unas nuevas coordenadas, es posible obtener cantidades conservadas. Se esta considerando
un cambio de coordenadas q i = q(Q, t). Además, debe tener inversa, esto es, debe existir un
Qi = Q(q, t). Primero se va a calcular una serie de derivadas parciales
∂L ∂L ∂ Q̇j ∂L ∂Qj
= + (3.13)
∂ q̇ i ∂ Q̇j ∂ q̇ i ∂Qj ∂ q̇ i
∂L ∂L ∂ Q̇j ∂L ∂Qj
= + (3.14)
∂q i ∂ Q̇j ∂q i ∂Qj ∂q i
∂Qj i ∂Qj
Q̇j = q̇ + (3.15)
∂q i ∂t
Como ya se ha visto, las transformaciones de coordenadas no dependen de las velocida-
des, esto implica que la segunda parte de (3.13) y la primera de (3.14) sea nulas. Además,
j j ∂ q̇ i ∂ 2 Qi
derivando la ecuación (3.15) respecto a q̇ k se obtiene ∂∂Q̇q̇k = ∂Qi
∂q ∂ q̇ k + ∂ q̇ k ∂t
. De este segundo
término, se puede alternar el orden de derivación gracias al Teorema de Clairaut que dice:
Teorema 3.1.2 (Teorema de Clairaut): Sea f una función que sus derivadas segundas
2f
existen y son continuas, entonces para un punto (a1 , ..., an ) se cumple ∂x∂i ∂xj
(a1 , ..., an ) =
∂2f
∂xj ∂xi
.
Por lo que, aplicando el mismo razonamiento utilizado para explicar que algunos términos
j j
de (3.13) y (3.14) son nulos se obtiene ∂∂Q̇q̇i = ∂Q
∂q i
. Aplicando (3.13), (3.14) y (3.15) en (3.8)
se obtendrá que la ecuación de Euler-Lagrange es covariante.
d ∂L ∂ Q̇j ∂L ∂Qj

d ∂L ∂L
− = 0 = − =0⇒
dt ∂ q̇ i ∂q i dt ∂ Q̇j ∂ q̇ i ∂Qj ∂q i
d ∂L ∂Qj ∂L ∂Qj ∂L d ∂Qj

− + =0⇒ (3.16)
dt ∂ Q̇j ∂q i ∂Qj ∂q i ∂ Q̇i dt ∂q i
∂L ∂Qj

d ∂L
− =0
dt ∂ Q̇j ∂Qj ∂q i
j
El factor ∂Q
∂q i
siempre va a ser distinto de 0, puesto que, siempre habrá una dependencia
de Q con el resto de las coordenadas q i , por lo que se obtiene la ecuación de Euler-Lagrange
j
para las nuevas coordenadas:

d ∂L ∂L
− =0 (3.17)
dt ∂ Q̇j ∂Qj
Donde ahora L es una función de variables (Q1 , ..., Qn , t) (Mann, 2018: 100-101).
3.2. Movimiento de la Partı́cula Libre, Transformación Gauge y

Cantidades conservadas.
Un caso de especial interés es saber que tipo de curvas sigue la partı́cula libre, por lo que
vamos a considerar que la partı́cula se encuentra en una variedad Riemanniana diferenciable
13
(M, g). Donde g : TM × TM → R es la métrica y el Lagrangiano es una función del tipo

L : TM → R descrito por:13
1
L = gij q̇ i q̇ j (3.18)
2
Para saber el tipo de curvas que sigue este Lagrangiano habrá que sustituir (3.18) en
(3.8), pero antes se calculará una serie de derivadas parciales.
∂L 1 i j ∂gij
= q̇ q̇ (3.19)
∂q α 2 ∂q α
j
∂L i ∂ q̇
α
= gij q̇ α = gij q̇ i δjα = giα q̇ i (3.20)
∂ q̇ ∂ q̇
j

d ∂L i i dq dgiα i i j dgiα i 1 i j ∂giα i j ∂gjα
= giα q̈ + q̇ = giα q̈ + q̇ q̇ = giα q̈ + q̇ q̇ + q̇ q̇
dt ∂ q̇ α dt dq j dq j 2 ∂q j ∂q j
(3.21)
Sustituyendo (3.19) y (3.21) en (3.8) se obtiene:

i 1 ∂gαi ∂gαj ∂gij j i
gαi q̈ + + − α q̇ q̇ = 0 (3.22)
2 ∂q j ∂q i ∂q
Al primer término de (3.22) se le puede realizar un cambio de ı́ndices i → m. Además
multiplicando por g αm , la parte entre paréntesis multiplicada por 12 se convierte en los ı́ndices
de Christoffel Γm
ji , obteniendo la siguiente ecuación:
q̈ m + Γm i j
ij q̇ q̇ = 0 (3.23)
La ecuación (3.23) corresponde a la ecuación de una geodésica, que como ya se vio,
corresponde a la curva que minimiza la distancia y que mantiene la velocidad constante,
lo cual era de esperar. Por lo que se concluye, que si tenemos un sistema como (3.18) las
curvas que obtendremos son las trayectorias que minimizan la distancia según la métrica de
g (Torres del Castillo, 2012: 133).
Es evidente que si el Lagrangiano es multiplicado por una constante el nuevo Lagrangiano
L y el viejo L, relacionados por L0 = cL, dan las misma ecuaciones de movimiento. Como
0
ya se sabe, el potencial escalar y el potencial vector del campo electromagnético poseen una
transformación Gauge:
∂Λ
φ0 = φ + (3.24)
∂t
¯
A’ = A + ∇Λ (3.25)
Estos términos aparecen en el Lagrangiano de un electrón sometido a un campo eléctrico y
magnético. El Lagrangiano está descrito por L = T − V , donde V es el potencial generalizado
cuya expresión es e(φ − ẋα Aα ). Sustituyendo las transformaciones de Gauge en el potencial
generalizado, se obtiene (Carot and Ibañez, 2010: 60-61):
∂Λ ∂Λ dΛ
L0 = T − e(φ + ẋα Aα ) − e( α
ẋα + ) ⇒ L0 = L − e (3.26)
∂x ∂t dt
13
Donde la masa de la partı́cula está dentro de la métrica
14
Se ve como para este caso el Lagranginao posee una transformación de Gauge, por lo
que se puede pensar si se puede extrapolar a todos los Lagrangianos. La respuesta es si.
Supongamos una función Λ(q, t) . Su derivada total respecto el tiempo es dtd Λ = ∂q ∂Λ i ∂Λ
i q̇ + ∂t .
Derivando esta cantidad respecto a q̇ i se obtiene ∂∂q̇i ( dΛ

dt
) = ∂q∂Λ
i . Además si a esta cantidad
d ∂ dΛ ∂ dΛ
se deriva respecto al tiempo se obtiene dt ( ∂ q̇i ( dt )) = ∂qi dt . Esta es la ecuación de Euler-
Lagrange para una función dΛ(q,t)
dt
, por lo que, se puede afirmar que todo Lagrangiano se
puede transformar, gracias a la transformación Gauge, en otro Lagrangiano cuyas ecuaciones
de movimiento son iguales, esto es:
dΛ(q, t)
L0 = L + (3.27)
dt
Esta condición da mucha libertad en la elección de Lagrangiano, por lo que, el Lagrangiano
no es único. Esta propiedad se debe reflejar en la acción, por lo que aplicando (3.1) para L0 :
Z t2 Z t2 Z t2
0 0 dΛ dΛ
δS = δ L dt = δ (L + )dt = δS + δ dt = δS + δΛ(q(t2 ), t2 ) − δΛ(q(t1 ), t1 ))
t1 t1 dt t1 dt
(3.28)
Donde ya se explicó que los desplazamientos en en los extremos son nulos, por lo que los
término Λ son 0, obteniendo δS 0 = δS (Mann, 2018: 121). Por otra parte, dos Lagrangiano L
y L0 son equivalentes si dan lugar a las mismas ecuaciones de movimiento, esta condición
no implica que dichos Lagrangianos estén relacionados por (3.27) (Carot and Ibañez, 2010:
80-81). Al resolver las ecuaciones de Euler-Lagrange, se esta obteniendo la curva q α (t) que
seguirá la partı́cula. Por otra parte, también es interesante saber la velocidad que seguirá,
esto es, q̇ α (t). Ası́ se obtendrá una curva general en el fibrado tangente (q(t), q̇(t)). Para poder
realizar esto, es necesario hacer un lift a la curva q(t) al fibrado tangente, esta nueva curva
dará información acerca de las velocidades y las posiciones del sistema. Entonces, se puede
definir un campo vectorial de Euler-Lagrangue XL ∈ X(TM) cuyas curvas integrales
sean solución de las ecuaciones de Euler-Lagrangue, utilizando la ecuación (2.11):14
∂ ∂
XL = q̇ α α
+ q̈ α α (3.29)
∂q ∂ q̇
Estas curvas integrales tendrán un flujo Ψt , por lo que se puede utilizar el concepto de
la derivada de Lie para saber la evolución temporal de funciones. Entonces, una cantidad
F ∈ C ∞ (TM) se conserva si su derivada de Lie es 0, usando (2.21)
LXL F = 0 (3.30)
Esto es, el valor de F no varı́a sobre las curvas integrales generadas por XL , es decir,
∂L
sobre la trayectoria del sistema (Mann, 2018: 280). En adición, si ∂q α = 0 en (3.8) se ob-
d ∂L ∂L
tiene dt ( ∂ q̇α ) = 0 por lo que la cantidad ∂ q̇α se conserva, cuando esto ocurra se dirá que la
coordenada q α es cı́clica. Además, a dicho término se le llamará momento conjugado descrito
por
∂L
pα = α (3.31)
∂ q̇
14
En el caso de que el Lagrangiano L ∈ C ∞ (TM × R), el campo vectorial vendrá dado por X̄ = XL + ∂
∂t
15
Cabe destacar que este término no tiene porque tener las dimensiones del momento clásico
p = mv (José and Saletan, 1998, 118-119). Para saber el porqué se da estas conservaciones
habrá que usar el Teorema de Noether.
Teorema 3.2.1 (Teorema de Noether): Para todas las simetrı́as continuas de un La-
grangiano, existe un momento conjugado conservado para dicha simetrı́a (Mann, 2018: 116).
4. Mecánica Hamiltoniana
Como ya se ha visto, las ecuaciones de Euler-Lagrange constituyen un conjunto de n
ecuaciones diferenciables de segundo orden, en el que se necesitan 2n condiciones iniciales.
Además, para saber las curvas en el fibrado tangente habrá que resolver las n ecuaciones
de Euler-Lagrangue y n derivadas temporales. Por lo que se puede pensar, si existe algu-
na formulación alternativa en el que las ecuaciones de movimiento sean de primer orden y
simétricas. La respuesta se encuentra en el formalismo Hamiltoniano, que consiste en en-
contrar las curvas en el fibrado cotangente. Entonces, se necesitará un objeto matemático
que relacione las curvas de ambos fibrados, esto es, (q, q̇) ⇒ (q, p), este objeto matemático
es la Transformada de Legendre que se puede ver como un mapa LL : TM → T∗ M,
también se puede realizar inversamente, esto es, pasar del espacio de fases al espacio de ve-
locidades mediante LH : T∗ M → TM. Entonces aplicando la transformada de Legendre
al Lagrangiano se obtiene el Hamiltoniano (Mann, 2018: 281) y (Carot and Ibañez, 2010:
131-134):
H(q, p, t) = pα q̇ α (q, p, t) − L(q, q̇(q, p, t), t) (4.1)
En primer lugar se hallará las ecuaciones de movimiento y evolución de observables15
para el caso en el que el Hamiltoniano sea autónomo. Después se generalizará para el caso
no autónomo, cabe destacar que la dimensión del espacio de configuración es n + 1, M × R,
por lo que al espacio de velocidades y al espacio de fases se les llamará espacio de velocidades
extendida y espacio de fases extendida, TM × R y T∗ M × R, respectivamente y ambas de
dimensión 2n + 1.
4.1. Hamiltoniano autónomo

La función Hamiltoniana está definido en el fibrado cotangente, donde uno de los elemen-
tos son los covectores, por lo que es interesante obtener una 1-forma global para todos los
fibrados. Sea α ∈ Λ1 (M) y θH ∈ Λ1 (T∗ M) se define la 1-forma de Poincaré-Cartman como
aquella 1-forma que cancela el pullback, esto es, α∗ θH = α. Teniedo en cuenta esto, θH se
puede escribir:
θH = pα dq α (4.2)
Este resultado es global para todo fibrado cotangente. Usando (2.18) y la propiedad 4 de
(2.18) se puede definir una 2-forma simpléctica, ω ∈ Λ2 (T∗ M) definido como ω = −dθH .
ω = dq α ∧ dpα (4.3)
15
Un observable es una función definida en el fibrado cotangente
16
Esta 2-forma es cerrada, esto es, dw = 0. Esto se puede ver usando las propiedades 2
y 3 de (2.18). La 2-forma es no degenerada, es decir, ωp (vp , •) 6= 0 siendo vp 6= 0 ∈ Tp M
y es asimétrico, por lo que el par (M, ω) me define una variedad simpléctica siempre que
la dimensión de M sea par. Esta condición hace que las variedades de Hamiltonianos no
autónomos no sean simplécticas sino de contacto. Una vez definido la 1-forma fundamental
se procederá a definir el campo vectorial Hamiltoniano:
Definición 4.1.1 : Sea X ∈ X(T∗ M), se dice que el campo vectorial es Hamiltoniano si
la 1-forma iX ω es exacta, esto es, si para dicho campo vectorial ∃ H ∈ C ∞ (T∗ M) iX ω = dH.
Se quiere buscar un campo vectorial XH que cumpla con la Definición 4.1.116 y cuyas
curvas integrales den las ecuaciones de movimiento, por lo que, el campo vectorial tendrá
una forma similar a (3.29) pero adaptándolo al fibrado contangente, este campo es:
∂ ∂
XH = q̇ α α
+ ṗα (4.4)
∂q ∂pα
Se recuerda que la función hamiltoniana es un mapa H : T∗ M → R, esto es, elementos
(q, p) los relaciona con un número real. Entonces, la forma diferencial de esta función es:
∂H α ∂H
dH = dq + dpα (4.5)
∂q α ∂pα
Igualando el resultado obtenido en (2.20) para un campo vectorial descrito por (4.4), por
la 2-forma fundamental e igualando a (4.5) se obtiene:
∂H α ∂H
− ṗα dq α + q̇ α dpα = dq + dpα (4.6)
∂q α ∂pα
La única solución posible en (4.6) es:
∂H ∂H
q̇ α = ṗα = − α (4.7)
∂pα ∂q
Estas son las llamadas ecuaciones canónicas de Hamilton, que son las ecuaciones de
movimiento para este formalismo. Al final se han obtenido 2n ecuaciones de primer orden
que necesitan 2n condiciones iniciales, como se ven son quasi-simétricas. Además, el campo
vectorial es un campo vectorial simpléctico si el flujo creado por su campo vectorial es
un simplectomorfismo, esto es, Ψ∗t ω = ω. Esta comprobación se realiza mediante la derivada
Ψ∗ ω−ω
de Lie, Ψ∗t ω − ω = 0 = lı́m t t = LXH ω = 0. Por lo que usando (2.24), el hecho que ω es
t→0
cerrada y la Definición 4.1.1
LXH ω = iXH dω + d(iXH ω) = d2 H = 0 (4.8)

Esto implica que la 2-forma no varı́a durante las curvas integrales generadas por el campo
vectorial
n
Hamiltoniano. En adición, se define el volumen canónico como una n-forma ν =
ω ∧ 17
n!
. Viendo el resultado obtenido en (4.8) dicho volumen se conserva.
16
Se recuerda que la 1-forma fundamental mantiene la forma en todos los fibrados cotangentes
n
17
ω ∧ = ω ∧ ω ∧ ... ∧ ω n factores
17
n n−1
LXH ω ∧ = nω ∧ LXH ω = 0 (4.9)
Eso tiene una implicación importante, el volumen canónico se mantienen constante sobre
el flujo creado por el campo vectorial Hamiltoniano (Mann, 2018: 284-289) y (Bravetti and
Tapias, 2015: 3).
Un observable es una función f ∈ C ∞ (T∗ M), al igual que se hizo en la mecánica

Lagrangiana, es interesante saber la evolución temporal de los observables (Mann, 2018:
278). La evolución temporal viene descrita por la derivada de Lie, en cambio, la definición
de la derivada de Lie puede ser poco intuitiva, por lo que se usará el concepto de corchete
de Poisson, que como ya se verá se obtendrá una ecuación muy similar a la Imagen de
Heisenberg de la mecánica cuántica. Considérese dos campo vectoriales Hamiltonianos X,Y ∈
X(T∗ M), cuyas funciones son f, g ∈ C ∞ (T∗ M). Usando (2.23), la Definición 4.1.1 y
d2 Z = 0
i[X,Y] ω = iLX Y ω = LX (iY ω) − iY LX ω = LX (iY ω) = iX d(iY ω) + d(iX (iY ω)) (4.10)
i[X,Y] ω = d(iX (iY ω)) (4.11)

De la ecuación (4.11) se deduce que [X,Y] = ZiX iY ω , donde ZiX iY ω es el campo vectorial
generado por iX iY ω.
Definición 4.1.2: Sea f, g dos observables, cuyos campos vectoriales cumplen la Defi-
nición 4.1.1 el corchete de Poisson de f y g, denotado por {f,g}, usando (2.14), es: 18
{f, g} = iX iY ω = iX dY = dY (X) = XY (4.12)

La ecuación (4.12) en conclusión es la aplicación del campo vectorial generado por la
función f sobre la función g. Debido a que estos campo vectoriales cumplen con la Definición
4.1.1 dicho campo vectorial se puede escribir como:
∂f ∂ ∂f ∂
Xf = α
− α (4.13)
∂pα ∂q ∂q ∂pα
Esto es insertado (4.13) en (4.12) se obtiene que el corchete de Poisson viene descrito por:
∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g} = α
− α (4.14)
∂pα ∂q ∂q ∂pα
Esto de ver el corchete de Poisson como la aplicación de un campo vectorial sobre una
función, lleva a relacionarlo con la derivada de Lie, usando (2.22):
LXf g = Xf g = {f, g} (4.15)

Este resultado es de suma importancia, puesto que, esta informando que para Hamilto-
nianos autónomos, la evolución de un observable sobre las curvas integrales generadas por
un campo vectorial, viene dado por (4.14). En general, sea una función Hamiltoniano cuyo
18
La relación entre el corchete de Poisson y los conmutadores de la mecánica cuántica es [a, b] → i~{a, b}
18
campo vectorial es XH , la evolución a lo largo del tiempo de un observable viene descrito

por:
LXH f = {H, f } (4.16)
Por lo que un observale es constante a lo largo del tiempo si {H, f } = 0. De esta última
ecuación se deduce que para todo Hamiltoniano autónomo la energı́a se conserva, puesto
que, {H, H} = 0. Esta definición, tiene un gran parentesco con la imagen de Heisenberg
como ya se explico anteriormente, la evolución temporal de un observable que no depende
H
explı́citamente del tiempo es dOdt = ~i [H H , OH ]. Por otra parte, estas son algunas de las
relaciones más importantes del corchete de Poisson {f, f } = 0, {f, g} = −{g, f }, esto es
obvio puesto que la 2-forma es antisimétrica, {λf + βg, h} = λ{f, h} + β{g, h} y {f, {g, h}} +
{g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0, esto es, cumple la identidad de Jacobi (Torres del Castillo,
2012: 206-207) y (José and Saletan, 1998: 231). Además se definirán los corchetes de Poisson
fundamentales como (Goldstein, 1988: 484-487):

α
{q , pβ } = δαβ

{q α , q β } = 0 (4.17)

{pα , pβ } = 0

4.2. Hamiltoniano no auntónomo

En esta sección se va a proceder al estudio de funciones Hamiltonianas que tengan una de-
pendencia explı́cita del tiempo. En esta ocasión, el Hamiltoniano no pertenece a una variedad
simpléctica. Esto es debido a la dimensión del espacio, se explicó que una de las condiciones
para que una variedad posea una estructura simpléctica es que la dimensión sea par 2n. En
cambio, al añadir la dependencia temporal, la dimensión total pasa a ser 2n + 1, es decir,
impar por lo que en esta ocasión no se podrá usar el espacio de fases, sino como ya se co-
mentó anteriormente, el espacio de fases extendido T∗ M × R, este nuevo espacio posee una
estructura de contacto. En adición, para poder resolver los casos de fuerzas disipativas es ne-
cesario usar este formalismo. En esta ocasión la 1-forma no viene descrita por (4.2), además
tampoco se puede utilizar la Definición 4.1.1, puesto que el sistema no se encuentra en
una variedad simpléctica. Entonces para poder hallar las curvas integrales generadas por el
campo vectorial Hamiltoniano en esta geometrı́a, se debe utilizar la propiedad del campo
vectorial de Reeb:
iX̄ dη = 0 (4.18)
Donde η es la 1-forma con la expresión:
η = pα dq α − Hdt (4.19)
Además, se introducirá que el nuevo campo vectorial cumpla iX̄ dt = 1, para que las curvas
integrales estén parametrizadas respecto la variable temporal. Usando (2.18) en (4.19) e
introduciendo en (4.18) se obtiene que el único campo vectorial que cumple dichas condiciones
es:19
∂
X̄ = XH + (4.20)
∂t
19
Donde XH es el campo vectorial Hamiltoniano expresado por (4.4) que cumple con las ecuaciones canóni-
cas de Hamilton
19
El campo vectorial Hamiltoniano, XH , cuyas componentes son curvas integrales tiene una
expresión general:
∂ ∂ ∂
X̄ = q̇ α
+ ṗ α + ṫ (4.21)
∂q α ∂pα ∂t
Por lo que comparando (4.21) con la ecuación (4.20), se obtienen las curvas integrales
para las coordenadas (q, p, t), que vienen dadas por:20
∂H ∂H
q̇ α = ṗα = − α ṫ = 1 (4.22)
∂pα ∂q
A su vez, es interesante la evolución temporal de los observables. Al igual que se utilizó
el concepto de derivada de Lie en el apartado de Hamiltonianos autónomos, se utilizará aquı́
también calculando la evolución temporal del observable sobre las curvas integrales generadas
por el campo vectorial Hamiltoniano.
∂
LX̄ g = (XH +
)g (4.23)
∂t
La ecuación (4.23) se puede ver como la aplicación del campo vectorial Hamiltoniano
del caso no autónomo sobre el observable, por lo que XH g es el corchete de Poisson {H, g},
introduciendo este término en (4.23) se obtiene:
∂g
LX̄ g = {H, g} + (4.24)
∂t
De (4.24) se deduce que un observable se conserva si y sólo si se cumple {H, g} = − ∂g ∂t
.
∂H
Además, se llega a la conclusión que el Hamiltoniano se conserva si y sólo si ∂t = 0, esto es,
cuando no depende explı́citamente del tiempo. Esto es de esperar, puesto que, si no depende
explı́citamente del tiempo el fibrado cotangente serı́a una variedad simpléctica, que como ya
se vio la energı́a permanece constante. Entonces, este apartado se puede considerar como el
caso general de los Hamiltonianos no autónomos (Bravetti, Cruz and Tapias, 2017: 20-21) y
(Asorey, Cariñena and Ibort, 1983: 2745).
4.3. Transformaciones canónicas y Función generatriz

En la mecánica Lagrangiana, se intenta buscar unas coordenadas que sean cı́clicas para
ası́ poder obtener cantidades conservadas y que las ecuaciones de movimiento tengan menor
dificultad. La finalidad de esta sección es encontrar unas coordenadas que cambien el Ha-
miltoniano para que ası́ la resolución de (4.22) sea más sencilla. Como ya se vio, el caso de
Hamiltoninao no autónomo es el caso general del autónomo, por lo que se trabajará en el
espacio de fases extendido. Primero serán necesarias introducir un teorema y una definición
acerca de que curvas representan un sistema Hamiltoniano.
Teorema 4.3.1: Sea (q, p) unas curvas en el espacio de fases extendido, dichas curvas
corresponde a un sistema Hamiltoniano, si y sólo si, para dos pares de observables se cumple
(Carot and Ibañez, 2010: 145):
20
Aquı́ se puede entender mejor el porqué exigir la condición iX̄ dt = 1
20
LX̄ {f, g} = {LX̄ f, g} + {f, LX̄ g} (4.25)

Definición 4.3.1: Un conjunto de coordenadas q α , pα se dicen que son canónicas, si la
2-forma se escribe como: ω = dq α ∧ dpα + dH ∧ dt. (Torres del Castillo, 2012: 248)
Definición 4.3.2: Sea q α , pα un conjunto de coordenadas canónicas de partida y Qα , Pα

un conjunto de coordenadas canónicas finales, a la transformación Φ : (q α , pα ) → (Qα , Pα )
se le denomina transformación canónica. Si el fibrado cotangente tiene estructura de
contacto, dicha transformación canónica debe ser un difeomorfismo Φ∗ ωt = ωt 21 . En cambio
si posee una estrucura simpléctica un simplectomorfismo Φ∗ ω = ω (Mann, 2018: 290).
Supóngase, que se pasa a unas nuevas coordenadas (Q, P ), es factible pensar como cam-
biará el corchete de Poisson. El corchete de Poisson de las nuevas coordenadas se anotará
con η y ξ para las antiguas. Se puede demostrar que la relación que cumplen es:
{f, g}η = a{f, g}ξ (4.26)

Demostración:
LXK {f, g}η = aLXH {f, g}ξ = a{LXH f, g}ξ + a{f, LXH g}ξ = {LXK f, g}η + {f, LXK g}η
(4.27)
Por otra parte, se podrá asignar la constante a = 1, para poder realizar esto sólo habrá
que redefinir la transformación canónica absorbiendo dicha constante, que será el método a
seguir en este trabajo, por lo que la relación entre los corchetes de Poisson para diferentes
coordenadas será (José and Saletan, 1998: 234):
{f, g}η = {f, g}ξ (4.28)

El problema radica en hallar el Hamiltoniano en las nuevas variables (Q, P ), en general
no será una simple sustitución. Para ello se necesitará una función llamada función generatriz.
Definición 4.3.3: Sea α una 1-forma cerrada, dα = 0, entonces ∃f | α = df .
Usando la Definición 4.3.2, suponiendo que la transformación es canónica, es decir, es

un difeomorfismo, recordando que ω = −dα y usando la Definición 4.3.3 se obtiene:
Φ∗ ω = ω ⇒ Φ∗ dα = dα ⇒ d(α − Φ∗ α) = 0 ⇒ α − Φ∗ α = dF (4.29)
Sustituyendo (4.19) en (4.29) y dividiendo respecto dt se obtienen (José and Saletan,
1998: 241) y (Braveetti, Cruz and Tapias, 2017: 21):22
pα dq α − Hdt − Pα dQα + Kdt = dF (4.30)

dF
= pα q̇ α − H − (Pα Q̇α − K) (4.31)
dt
21
El subı́ndice t indica que ω tiene la forma de la Definición 4.3.1
22
Donde K es el Hamiltoniano en las nuevas variables
21
dF
= L(q, q̇, t) − L(Q, Q̇, t) (4.32)
dt
De esta última ecuación se puede obtener la función generatriz solamente restando los
Lagrangianos correspondientes a cada sistema de coordenadas, la función dependiente del
tiempo que se crea al integrar la ecuación diferencial se puede tomar como nula, por lo que
sabiendo la función generatriz se podrá hallar el nuevo Hamiltoniano. Además se puede ver
como una transformación Gauge. Por otra parte, se puede clasificar el tipo de transformacio-
nes según que coordenadas canónicas son independientes. Se pueden diferenciar 4 tipos de
transformaciones principales, en el que los cálculos se simplifican notablemente:
1. Tipo I: Las coordenadas (q, Q, t) son independientes, esto es, podemos escribir pα y
Pα en función de (q, Q, t).
2. Tipo II: Las coordenadas (q, P, t) son independientes, estos es, podemos escribir pα y
Qα en función de (q, P, t)
3. Tipo III: Las coordenadas (p, Q, t) son independientes, esto es, podemos escribir q α y
Pα en función de (p, Q, t)
4. Tipo IV: Las coordenadas (p, P, t) son independientes,esto es, podemos escribir q α y
Qα en función de (p, P, t)
En primer lugar se desarrollará las transformaciones de Tipo I. Como (q, Q, t) son inde-
pendientes, la 1-forma de la función generatriz se puede escribir de la siguiente manera:23
∂F 1 α ∂F 1 α ∂F 1
dF 1 = dq + dQ + dt (4.33)
∂q α ∂Qα ∂t
Igualando (4.33) con (4.30) se obtiene:
∂F 1 α ∂F 1 α ∂F 1
pα dq α − Hdt − Pα dQα + Kdt = dq + dQ + dt (4.34)
∂q α ∂Qα ∂t
A continuación se agrupan los términos según los diferenciales obteniendo:
∂F 1 α ∂F 1 α ∂F 1
(pα − α )dq − (Pα + )dQ + (K − H − )dt = 0 (4.35)
∂q ∂Qα ∂t
La única condición posible para que (4.35) sea igual a 0 es que cada elementos entre
paréntesis sea nulo, obteniendo:
∂F 1

pα = ∂qα

∂F 1
Pα = − ∂Q α (4.36)
∂F 1

K = H + ∂t

Este procedimiento sencillo se puede extrapolar para los otros tipos de transformaciones,
sólo debemos tener en cuenta que coordenadas son independientes para escribir la 1-forma
23
Cabe destacar que F y F 1 no es exactamente los mismo F (q, p, t) = F (q, p(q, Q, t), t) = F 1 (q, Q, t), esto
se extrapolará para cada tipo de transforamción
22
según estas nuevas coordenadas además de poner los diferenciales de las coordenadas según
las coordenadas independientes si estos últimos no lo fueran. Se mostrará el ejemplo en las
transformaciones de Tipo II. Como las coordenadas independientes son q, P la 1-forma de
la función generatriz será:
∂ F̄ 2 α ∂ F̄ 2 ∂ F̄ 2
dF̄ 2 = dq + dP α + dt (4.37)
∂q α ∂Pα ∂t
La 1-forma correspondiente a la coordenada Q se escribe como:
∂Qβ α ∂Qβ ∂Qβ

dQβ = dq + dP α + dt (4.38)
∂q α ∂Pα ∂t
Como se realizó en las transformaciones de Tipo I, igualando (4.37) con (4.30) e intro-
duciendo (4.38) se obtiene:
∂Qβ ∂ F̄ 2 α ∂Qβ ∂ F̄ 2 ∂Qβ ∂ F̄ 2

(pα − Pβ − )dq − (P β + )dPα + (K − H − P β − )dt = 0 (4.39)
∂q α ∂q α ∂Pα ∂Pα ∂t ∂t
β
Retocando la segunda parte de la expresión Pβ ∂Q
∂Pα
= ∂
∂Pα
(Pβ Qβ ) − Qα
∂ ∂ ∂
(pα − α
(Pβ Qβ + F̄ 2 ))dq α − ( (Pβ Qβ + F̄ 2 ) − Qα )dPα + (K − H − (Pβ Qβ + F̄ 2 ))dt = 0
∂q ∂Pα ∂t
(4.40)
Para mantener la forma general de las ecuaciones se realizará el siguiente cambio:
F 2 = Pβ Qβ + F̄ 2 (4.41)
Sustituyendo (4.41) en (4.40) se obtiene una ecuación muy similar a las transformaciones
de Tipo I:
∂F 2 α ∂F 2 ∂F 2
(pα − α )dq − ( − Qα )dPα + (K − H − )dt = 0 (4.42)
∂q ∂Pα ∂t
La solución a la ecuación anterior tiene la misma forma que las transformaciones anterio-
res, despejando se obtiene:
∂F 2

pα = ∂qα

2
Qα = ∂F∂P α
(4.43)
F2

K = H + ∂t

En las transformaciones de Tipo III las variables independientes eran (p, Q, t), por lo
que, siguiendo los pasos del anterior tipo y definiendo F 3 = F̄ 3 − pβ q β :
∂ F̄ 3 ∂ F̄ 3 α ∂ F̄ 3
dF̄ 3 = dα + dQ + dt (4.44)
∂pα ∂Qα ∂t
23
∂q β ∂q β ∂q β
dq β = dpα + dQα
+ dt (4.45)
∂pα ∂Qα ∂t
Sustituyendo estos valores en (4.30) y teniendo en cuenta la definición de F 3 se obtienen
los siguientes resultados
∂F 3

α
q = − ∂pα

∂F 3
Pα = − ∂Q α (4.46)
∂F 3

K = H + ∂t

Por último, las transformaciones de Tipo IV se deben realizar los mismos pasos pero con-
siderando que las variables (p, P, t) son independientes, realizando los mismo pasos anteriores
se obtienen las siguientes ecuaciones (Carot and Ibañez, 2010: 161-166):
∂F 4

α
Q = ∂Pα

4
q α = − ∂F
∂pα
(4.47)
 4
K = H + ∂F

∂t
5. Ecuación de Hamilton-Jacobi
Si se obtienen unas coordenadas canónicas nuevas (Q, P ), tal que el nuevo Hamiltoniano
K = 0, según (4.22) se deduce que son constantes del movimiento. En esta idea es la que se
basa el método de Hamilton-Jacobi, imponer unas coordenadas canónicas (Q, P ) para que
K = 0. Se recuerda que las nuevas coordenadas deben cumplir con el Teorema 4.3.1 y
la Definición 4.3.1. Para realizar este cambio se necesitara la función generatriz, en esta
ocasión se utilizarán las de Tipo I. Por lo que imponiendo K = 0 en (4.36) se obtiene:
∂F 1 (q, Q, t) ∂F 1 (q, Q, t)
K(Q, P, t) = 0 = H(q, p, t) + ⇒ H(q, p, t) = − (5.1)
∂t ∂t
Por tradición, a F 1 (q, Q, t) se asignará S(q, Q, t). A esta función se la denomina función
principal de Hamilton. Por otra parte, las transformaciones de Tipo I, ofrecen un valor
para pα , este valor según (4.36) es pα = ∂S(q,Q,t)
∂q α
, por lo que sustituyendo en (5.1):
∂S ∂S
H(q, , t) = − (5.2)
∂q ∂t
A (5.2) se le denomina la Ecuación de Hamilton-Jacobi. Es una ecuación en deri-
vadas parciales de la función principal de Hamilton. Recopilando, las ecuaciones de Euler-
Lagrange son n EDO de segundo orden, las ecuaciones canónicas de Hamilton son 2n
EDO de primer orden y la ecuación de Hamilton-Jacobi son EDP. La obtención de las
curvas en el fibrado cotangente se basa en encontrar las soluciones (q, p), las 2n CI hallarán las
constante de movimiento (Q, P ). Supóngase que se obtiene la función completa de la función
principal de Hamilton, en este punto se saben las constante Q, para obtener las constante
∂S
resultantes se obtienen con (4.36), Pα = − ∂Q α , una vez obtenida las expresiones, se debe
2
invertir esta última para obtener q α = q(Qα , Pα ), esto sólo es posible si ∂q∂α ∂Q
S
β 6= 0. Una vez
α ∂S
obtenida q , sustituir esta expresión en pα que se obtienen con (4.36) pα = ∂qα (José and Sa-
letan, 1998: 284-286). Se ha usado la acción para obtener las ecuaciones de Euler-Lagrange,
24
la pregunta es ¿Se puede llegar a la ecuación de Hamilton-Jacobi partiendo de la acción?

La respuesta es afirmativa. Supóngase que las trayectorias satisfacen (3.8), además se va a
realizar un desplazamiento temporal dt en t2 , dando lugar a un dq en la posición final, como
se puede ver en la Figura 5.
Este cambio en el tiempo final, hace que δq en el

instante final no sea nula, la variación en las posiciones
en los extremos cumple:
δq(t = t0 ) = 0 δq(t = t1 ) = dq (5.3)

∂L d ∂L
Retomando (3.2), insertando ∂q α = dt ∂ q̇ α y tenido
en cuenta la derivada del producto es fácil llegar a la

expresión: Figura 5: Trayectorias que realiza el sis-
tema variando el instante final.
Fuente: (Houchmandzadeh, 2020: 355)
Z t1
d ∂L α ∂L α ∂L α
δS = δq dt = δq − δq
t0 dt ∂ q̇ α ∂ q̇ α t1 ∂ q̇ α t0
(5.4)
∂L α
dS = dq (5.5)
∂ q̇ α
De esta última ecuación, teniendo en cuenta (3.31):
∂S ∂L
= = pα (5.6)
∂q α ∂ q̇ α
Se ve claramente que la ecuación anterior corresponde a una de las ecuaciones de las
transformaciones canónicas de Tipo I. Como la partı́cula contempla la trayectoria óptima,
se cumple dS = Ldt.
∂S ∂S
dS = Ldt = α dq α + dt (5.7)
∂q ∂t
∂S ∂S
dt = (pα q̇ α +
Ldt = pα dq α + )dt (5.8)
∂t ∂t
Por lo tanto, usando la transformada de Legendre para el paso del Lagrangiano al Hamil-
toniano,(4.1), se obtiene:
∂S
= L − pα q̇ α = −H (5.9)
∂t
Por lo que se concluye que la función principal de Hamilton la acción (Houchmandzadeh,
2020: 354-355).
25
5.1. Ecuación Hamilton-Jacobi para caso autónomo

En ésta parte se verá como resolver la ecuación de HJ para el caso autónomo. La condición
que debe cumplir S para estar en esta situación es trivial, basta por derivar respecto al tiempo
el Hamiltoniano que como es autónomo será 0.
∂ 2S
=0 (5.10)
∂t2
Se propone como solución un ansatz de esta forma:
S(q, Q, t) = W (q, Q) + T (t) (5.11)

Donde W (q, Q) es la llamada función caracterı́stica de Hamilton. Sustituyendo (5.11)
en (5.2):
∂W dT (t)
)=−
H(q, (5.12)
∂q dt
Como se ve, se ha realizado la técnica se separación de variables, en la parte izquierda
de (5.12) es independiente de las coordenadas de la derecha y viceversa, esto impone que
las dos partes debe ser igual a una constante, que se denotará por Q1 . Resolviendo la parte
temporal:24
dT (t)
= −Q1 ⇒ T (t) = −Q1 t (5.13)
dt
Esto es común para todo sistema autónomo, por lo que, la solución general viene dada
por:
S(q, Q, t) = W (q, Q) − Q1 t (5.14)

Para todo este tipo de sistemas, se puede centrar únicamente en la resolución de la llamada
ecuación de Hamilton-Jacobi estacionaria que viene dada por (José and Saletan, 1998:
287):
∂W
) = Q1
H(q, (5.15)
∂q
En esta ecuación, están incluidas todas las constantes Qα , se puede intentar resolver
la ecuación mediante separación de variables proponiendo ansatz para cada situación. Si
(5.15) se puede separar completamente en sus variables, se obtendrán n ecuaciones diferentes
derivadas de primer orden 25 de la siguiente forma:
∂Wα
Hα (q α , ) = Qα (5.16)
∂q α
Wα (q α , Q).
P
Si se obtiene esta situación, la función caracterı́stica de Hamilton es W =
α
Como se ve en la ecuación (5.16), las constantes Qα son las constante que se añaden al
24
Se ha supuesto la condición T (t = 0) = 0
25 ∂S
Las otras n provienen de pα = ∂q α
26
realizar la separación de variables. Además las demás variables vienen descritas por (José
and Saletan, 1998: 292):
∂Wα ∂W
pα = P α = − + δ1α t (5.17)
∂q α ∂Qα
Ahora, se aplicará los conceptos descritos en el apartado de variedades Riemannianas
para llegar a (5.15) y ası́ hallar la primera constante Q1 . Para ello, Considérese un campo
vectorial Hamiltoniano como (4.4) XH ∈ X(T∗ M). Como ya se ha visto anteriormente, la
energı́a se conserva en Hamiltonianos autónomos, esto implica que su derivada de Lie es 0,
por lo que usando (2.21) para el caso la función Hamiltoniana se obtiene:26
Ψ∗t H − H
LXH H = lı́m = 0 ⇒ Ψ∗t H = H (5.18)
t→0 t
A continuación, la partı́cula libre en el formalismo Hamiltoniano después de realizar la
transformada de Legendre de (3.18) es:
1
H = π ∗ g ij pi pj (5.19)
2
Además, en la Sección 3.2 ya se vio que las curvas en M son geodésicas, esto implica que
las curvas de (5.19) también lo son. En vez del cálculo de la ecuación geodésica (3.23) se va
a calcular dicha ecuación haciendo uso de (2.46). Para ello se necesita que el campo vectorial
cuyas curvas integrales son geodésicas cumpla con (2.41). Pero antes se van a realizar unas
serie de cálculos:
Sea M1 y M2 dos variedades diferenciables y ψ : M1 → M2 un difeomorfismo, entonces

se define Ψ : T∗ M1 → T∗ M2 como:
Ψ(αp ) = αp ◦ (ψ −1 )∗ψ(p) ∀ αp ∈ T∗p M1 (5.20)

Además, siendo π1 y π2 las proyección canónicas para los dos fibrados cotangentes, se
cumple las siguientes dos relaciones:
(π2 ◦ Ψ)(αp ) = ψ(p) = (ψ ◦ π1 )(αp ) (5.21)
π2 ◦ Ψ = ψ ◦ π 1 (5.22)
Más adelante se necesitará saber el valor de Ψ∗ pi , por lo que se hallará dicho cálculo, por lo
que usando (2.4), (5.20) y (5.21) (Torres del Castillo, 2012: 203-204):
∂(xk ◦ ψ −1 )

∗ ∂ ∂
(Ψ pi )(αp ) = pi (Ψ(αp )) = Ψ(αp ) = αp
∂xi ψ(p) ∂xi ψ(p) ∂xk p
∂(xk ◦ ψ −1 ) ∂(xk ◦ ψ −1 )

= (ψ(p))pk (αp ) = (ψ(π1 (αp )))pk (αp )
∂xi ∂xi
!
∂(xk ◦ ψ −1 ) k −1

∂(x ◦ ψ )
= ◦ ψ ◦ π1 )pk (αp ) = π1∗ ψ ∗ pk (αp ) ⇒
∂xi ∂xi
(5.23)
26
El flujo es una aplicación Ψt : T∗ M → T∗ M
27
!
k −1
∂(x ◦ ψ )
⇒ Ψ∗ pi = π1∗ ψ∗ pk (5.24)
∂xi
Por otra parte, se verá que habrá que calcular el término ψ ∗ g ij , primero supongamos que la
métrica viene dada por g = gij dxi ⊗ dxj , calcularemos el término g 0 = ψ ∗ g:
∂(xi ◦ ψ) ∂(xj ◦ ψ) k
gij0 dxi ⊗ dxj = (ψ ∗ gij )d(ψ ∗ xi ) ⊗ d(ψ ∗ xj ) = (ψ ∗ gij ) dx ⊗ dxl ⇒
∂xk ∂xl (5.25)
i
∗ ij 0kl ∂(x ◦ ψ) ∂(xj ◦ ψ)
⇒ψ g =g
∂xk ∂xl
A continuación, se desarrollará la ecuación (5.18), para ello usaremos el resultado obtenido
en (5.22), (5.24) y (5.25):
! !!
k −1 l −1
1 1 ∂(x ◦ ψ ) ∂(x ◦ ψ )
Ψt H = ((π ◦ Ψt )∗ g ij )(Ψ∗t pi )(Ψ∗t pj ) = π ∗ (ψt∗ g ij ) ψt∗ t
ψt∗ t
pk pl
2 2 ∂xi ∂xj
1
= π ∗ g 0kl pk pl
2
(5.26)
Para que se cumpla (5.18), sólo es posible que g 0 = g, es decir, ψt∗ g = g. Entonces, se
cumple (2.41), por lo que X, el campo vectorial al que se le aplicó un lift para obtener XH , es
un campo vectorial de Killing. En general, la forma más habitual de escribir un Hamiltoniano
es del la siguiente manera:
1
H = π ∗ g ij pi pj + π ∗ V (5.27)
2
Por lo que serı́a interesante transformar esta ecuación a otra de la forma (5.19), ya que
sus curvas en el espacio de configuración son geodésicas. La respuesta es que si se puede y lo
explica el principio de Jacobi.
Teorema 5.1.1 (Principio de Jacobi): Las ecuaciones de tipo (5.27) posee unas
orbitas en el espacio de configuración que son las curvas geodésicas de la métrica g =
(E − V )gij dq i ⊗ dq j .
Donde E es el valor de H en las condiciones iniciales. Asumiendo que dH H=E

6= 0, el
nuevo Hamiltoniano vendrá descrito por:
H − π∗V
h= (5.28)
E − π∗V
Viendo su forma diferencial, esto es, el campo vectorial generado por el nuevo Hamilto-
niano se obtiene:
1
Xdh = (E − π ∗ V XdH + (H − E)Xdπ∗ V ) (5.29)
(E − π ∗ V )2
Sólo interesa la hipersuperficie donde H = E, por lo que sustituyendo dicho valor se
obtiene la siguiente relación:
28
1
Xdh = XdH ⇒ XdH = (E − π ∗ V )Xdh (5.30)
E − π∗V
En (5.30) se ve que los campos vectoriales son colineales, esto es, las curvas integrales
sólo difieren en la parametrización. Las curvas integrales de XdH su parámetro es el tiempo t,
mientras que las curvas integrales de Xdh su parámetro es τ . Esta nueva variable es τ = I(t),
donde I cumple la siguiente condición si es colineal:
dI
= (E − π ∗ V ) ◦ C (5.31)
dt
Donde C son las curvas integrales de XdH y σ = C(I −1 (τ )) las curvas integrales de Xdh .
Por lo que, sustituyendo (5.27) en (5.28) se obtiene la expresión:
ij
1 ∗ g
h= π pi pj (5.32)
2 E−V
Para hallar las curvas integrales de (5.32) se podrı́a usar la ecuación (2.32). En cambio,
el cálculo puede ser bastante farragoso debido a los sı́mbolos de Christoffel, es por ello que se
utilizará (2.46), en el que se vio que las curvas integrales de X = grad W son geodésicas. Las
g ij
componente g ij de (2.46) corresponde a E−V de (5.32), realizando la sustitución se obtiene:
g ij ∂W ∂W
= cte (5.33)
E − V ∂q i ∂q j
Donde ya se explico que las curvas en el espacio de configuración son las intersecciones
de hipersuperficies bk = cte. Poniendo la cte como 2 y manipulando un poco la ecuación se
obtiene:
1 ij ∂W ∂W
g +V =E (5.34)
2 ∂q i ∂q j
(5.34) corresponde a la ecuación (5.15), donde se concluye que la primera constante Q1
es el valor del Hamiltoniano al aplicar las condiciones iniciales (Torres del Castillo, 2012:
218-221).
5.2. Variables Acción-Ángulo

Como ya se vio en la anterior sección, en un sistema en el que se pueda separar com-
pletamente las coordenadas para la función caracterı́stica de Hamilton, el momento, pα , es
una función de la coordenada, q α . Esto implica que cada curva Cα estará en una subvariedad
perteneciente al espacio de fases definidas por 2n − 2 ecuaciones de tipo pβ = cte y q β = cte0
∀β 6= α. Cada curva Cα se puede ver como la proyección del movimiento en dicha subvarie-
dad. En adición, este tipo de variables sólo es posible utilizarlas en órbitas libracionales y
órbitas rotacionales. Lás órbitas libracionales corresponden a movimientos homotópi-
cos a las de un péndulo con una energı́a igual o menor a 21 kA2 , mientas que las órbitas
rotacionales son las que poseen una energı́a mayor a dicho valor como se puede ver en la
Figura 6. Toda curva cerrada, es homotópica a S1 , esto implica que el movimiento general
29
estará en un toroide de dimensión n Tn = S1 × ... × S1 .
Estas nuevas coordenadas vienen dadas por (φ, J)27 , donde

el nuevo momento, Jα , me especifica el toro. Además, el toroi-
de a lo largo del tiempo no cambiará de forma, debido a que
el Hamiltoniano es autónomo, los nuevos momentos deben ser
constante de movimiento debido a la especificación del toro.
Esto implica que las coordenadas φα no debe aparecer en el
Hamiltoniano debido a (4.7).
∂H
J˙α = − α = 0 (5.35)
∂φ
Esto es, H = H(J), por lo que la ecuación para el ángulo
viene determindas por:
Figura 6: Diferentes tipos
∂H de órbitas cerradas.
φ̇α = = ν α (J) (5.36)
∂Jα Fuente: (Nonlinear Pendu-
lum, 2009)
Donde a la variable ángulo se le va a imponer la siguiente condición de normalización

cuando la curva cumpla un periodo:
I
dφα = 2π (5.37)
Cα
Resolviendo (5.36), se obtendrá una ecuación como la del movimiento curvilı́neo:
φα = ν α t + Θα (5.38)
Donde ν α son las frecuencias en las que es recorrida las curva cerradas S1α . Los periodos se
pueden calcular de manera trivial y vienen dadas por Tα = ν2πα . Por construcción, las variables
son canónicas debido a que se ha impuesto que cumplan con (4.7), esto implica que existe una
función Hamiltoniana según la Definición 4.1.1 además de cumplir con (4.3) y (4.17).En
esta ocasión se utilizará las transformaciones de Tipo II cuya función generatriz se escribirá
como W̃ (q, J). Usando (4.43):
∂ W̃ ∂ W̃
pα = φα = (5.39)
∂q α ∂Jα
Sustituyendo la variable ángulo de (5.39) en (5.37) teniendo en cuenta su ecuación de
momento y que hasta el apartado de Aplicaciones no se usará el convenios de ı́ndices repetidos:
∂ 2 W̃
I I I I
α ∂ ∂ W̃ α ∂ α 1
2π = α
dq = α
dq = pα dq ⇒ Jα = pα dq α (5.40)
Cα ∂q ∂Jα ∂Jα Cα ∂q ∂Jα Cα 2π Cα
Por otra parte, debe existir una relación con la función caracterı́stica de Hamilton. Por
lo que, insertando (4.36) en (5.40):
27
A estas coordenadas se les llama ángulo y acción respectivamente
30
I
∂W α
2πJα = dq = 2π J¯α (Q) (5.41)
Cα ∂q α
∂Jα
Si se cumple ∂Q β 6= 0, se puede invertir (5.41) obteniendo Qα en función de J. Una vez
obtenida esta cantidad:
∂W ∂ W̃
W (q, Q) = W (q, Q(J)) = W̃ (q, J) ⇒ α
= α = pα (5.42)
∂q ∂q
Entonces, una vez obtenido W̃ , se puede obtener la variable ángulo mediante (5.39) y las
frecuencias por (5.36) (José and Saletan, 1998: 307-313).
6. Aplicaciones
A continuación, se expondrán unos cuantos ejemplos donde se verán las aplicaciones de
toda la teorı́a expuesta. Se resolverán potenciales de Kepler, como llegar a la ecuación de
Schrödinger y el oscilador armónico.
6.1. Problema de Kepler

Considérese una partı́cula sometida a un potencial de tipo, V (r) = − kr . Este potencial,
proviene de una fuerza central que es conservativa y además F = −∇ ∇V (r). Esto hace, que el
momento angular en la dirección Z se conserve debido a que M = r ∧ F = dL dt
= 0. Entonces
de antemano se puede prever que el movimiento de partı́culas sometidas a fuerzas centrales
serán en un plano, por lo que la dimensión de M es n = 2. En primer lugar, se supondrá
el caso de E = 0.Para este primer ejemplo se usará las coordenadas parabólicas (u, v) que
vienen dadas por x = u2 − v 2 e y = 2uv. Obteniendo la siguiente métrica:
g = 4m(u2 + v 2 )(du ⊗ du + dv ⊗ dv) (6.1)

Como el Hamiltoniano es autónomo debido a que ni el potencial ni la métrica depende
del tiempo, usando (5.27) se obtiene que el Hamiltoniano viene dado por:
1 p2u + p2v k
H= − 2 (6.2)
8m (u + v ) u + v 2
2 2
Este tipo de Hamiltonianos, se pueden transformar por un Hamiltoniano h, dado por

(5.32) cuyas curvas geodésicas se resuelven mediante (5.34). Estas curvas, mediante una
reparametrización obtienen el movimiento en M, sustituyendo (6.2) en (5.34)
2 2
1 ∂W ∂W k
2 2
+ − 2 =0 (6.3)
8m(u + v ) ∂u ∂v u + v2
Esta ecuación admite una separación de variables mediante W (u, v) = Wu (u) + Wv (v),
sustituyendo en (6.3) se obtienen las siguientes dos ecuaciones:
31

dWu 2
− 4mk = a (6.4)
du

dWv 2
− 4mk = −a (6.5)
dv
Resolviendo (6.4) y (6.5) con la condición Wu (0) = 0 y Wv (0) = 0 se obtiene que la

función caracterı́stica de Hamilton es:
√ √
W = u 4mk + a + v 4mk − a (6.6)
Como n = 2, sólo se obtendrá un parámetro bk que vendrá dado por b = ∂W∂a
, realizando
esta operación se obtiene una familia de curvas parabólicas, donde los parámetros a y b
indican la orientación del eje de la parábola y la distancia focal, que cumplen la siguiente
ecuación (Torres del Castillo, 2012: 221):
u v
√ − √ =b (6.7)
2 4mk + a 2 4mk − a
Ahora considérese que las curvas que da el sistema son para valores de E < 0, esto implica
que las curvas serán cerradas, mas concretamente elipses o circunferencias. Es por ello, que
se utilizará un cambio de métrica a la métrica para una circunferencia:
g = m(dr ⊗ dr + r2 dθ ⊗ dθ) (6.8)

Sustituyendo en (5.34):
2 2
1 ∂W 1 ∂W k
H= + 2
− =E (6.9)
2m ∂r 2mr ∂θ r
De primeras se sabe que θ es una coordenada cı́clica, por lo que se espera que una constante
de movimiento sea el momento pθ . (6.9) se le puede realizar una separación de variables
W = Wr + Wθ obteniendo las siguientes dos ecuaciones:
dWθ
= pθ (6.10)
r dθ
dWr 2mk p2θ
= 2mE + − 2 (6.11)
dr r r
Al ser curvas cerradas se pueden usar las variables de acción-ángulo, para obtener las
acciones se hace uso de (5.41):
I
1 dWθ
Jθ = dθ = pθ (6.12)
2π dθ
I r
2mk p2θ
I
1 dWr 1
Jr = dr = 2mE + − 2 dr (6.13)
2π dr 2π r r
32
(6.13) se puede resolver en el plano complejo mediante residuos, sustituyendo pθ = Jθ se

obtiene que el valor de Jr es:28
r
m
Jr = −|Jθ | + k − (6.14)
2E
Ahora si se invierte (6.14) se va a obtener la energı́a en función de las acciones, por lo
que las frecuencias se podrán obtener mediante (5.36) (José and Saletan, 1998: 318-319):
k2m
Q1 = E = H(J) = − (6.15)
2(Jr + |Jθ |)2
r
∂H 8E 3
νr = = − 2 (6.16)
∂Jr k m
r
∂H 8E 3
νθ = = − 2 (6.17)
∂Jθ k m
Una aplicación, de estas frecuencias es la siguiente. Considérese un sistema aislado Tierra-
2
sol, en el cual m = µ ≈ ML , G = 6, 674 · 10−11 Nkgm2 , la masa solar MJ = 1, 988500 · 1030 kg y
el semieje mayor de la órbita terrestre a = 1, 4960 · 109 m (Williams, 2018) y (Williams, 2020).
k
Sabiendo que la energı́a de una órbita viene dado por E = − 2a y que una vuelta equivale a
un ángulo φ = 2π, despejando el tiempo de (5.38) con la frecuencia de (6.17):
r s
2π 8a3 k 2 ML a3
t= = 2π = 2π = 365, 37 dı́as (6.18)
ν 8k 3 GMJ
Comparando con los datos de la tierra, la tierra tarda en realizar una traslación 365, 24
dı́as, esto es, la suposición teórica es de 2h 43min 39s mayor, está diferencia se debe a que
no se han tenido en cuenta las demás interacciones gravitatorias como la provocada por la
luna.
6.2. De la ecuación de Schrödinger a la ecuación de Hamilton-

Jacobi
Durante este trabajo se ha ido viendo la semejanza entre algunas fórmulas cuánticas con
la mecánica clásica, por ejemplo los corchetes de Poisson con los conmutadores o la evolución
temporal de un observable con la imagen de Heisenberg. Debido a que la mecánica cuántica
tiene un formalismo ondulatorio, ¿Se puede obtener un formalismo análogo en la mecánica
clásica?
Para simplificar el procedimiento, se restringirá al sistema de una partı́cula H ∈ C ∞ (T∗ R3 ).

Esto implica que la acción viene determinada por (5.14)29 .Tanto S como W representan hi-
persuperficies, por lo que si S(t = 0) = a ⇒ W = a. En cambio, si se deja correr el tiempo,
28
Se recuerda que la energı́a es negativa, por lo que el valor dentro de la integral es positivo
29
Ya se vio que Q1 corresponde a E en las condiciones iniciales
33
W irá cambiando según W (t = dt) = a + Edt manteniéndose S(t = dt) = a. Esto es, la hiper-
superficie S = a ha pasado en un tiempo dt de W = a ⇒ W = a + Edt. Este movimiento se
asemeja a la propagación de frentes de onda, donde esta propagación se realiza en R3 . Debido
a esta analogı́a, se puede definir la velocidad de propagación de la onda. Dicha velocidad se
define como la longitud en el que se desplaza la superficie S = cte en un transcurso de tiempo
dt (ds) entre el tiempo empleado dt, esto es:
ds
u= (6.19)
dt
La hipersuperficie W en dicho tiempo ha variado W → W + dW , donde dW = Edt. Por
otra parte, el desplazamiento dW se puede escribir como dW = |∇W |ds, entonces juntando
todo se obtiene:
E
u= (6.20)
|∇W |
Despejando ∇W de (5.34) y sustituyendo en (6.20)30 se obtiene la siguiente ecuación:
E E E
u= p =√ = (6.21)
2m(E − V ) 2mT p
Igualando (6.20) y (6.21) se obtiene que p = ∇W . Esta condición, implica que el movi-
miento de la partı́cula es paralelo al gradiente de W , esto es, perpendicular a las hipersuper-
ficies S = cte, el análogo de la óptica serı́a el rayo de luz, que es perpendicular al frente de
onda. Para realizar la semejanza con la óptica, se va a considerar que el ı́ndice de refracción n
no sea constante, sino que varı́e lentamente en el espacio, esto implica que los frentes de onda
se deformarán, que es la situación planteada anteriormente. Se va a proponer como solución
general la siguiente función de onda:31
φ = exp(A(r) + ik0 (L(r)) − ct) (6.22)

Donde el término que contiene A(r) modula la amplitud mientras que el término L(r)
contiene el ı́ndice de refracción, sustituyendo (6.22) en la ecuación de onda que viene dada
2
por ∇2 φ = ( nc )2 ∂∂t2φ , se obtienen las siguiente dos ecuaciones:
∇2 A + (∇A)2 + k02 (n2 − (∇L)2 ) = 0 (6.23)

∇2 L + 2∇A · ∇L = 0 (6.24)
A continuación, se hará la siguiente aproximación, se va a considerar que el ı́ndice de

refracción varı́a poco con la distancia. Es decir, la longitud de onda es más pequeña que la
distancia en la que cambia n. Esta suposición se traduce en que el término del número de
onda en el vacı́o de (6.23) es el predominante, por lo que (6.23) se transforma en:
(∇L)2 = n2 (6.25)
30
El espacio de configuración es el espacio tridimensional euclı́deo cuya métrica viene determinada por
g = δij dxi ⊗ dxj
31
k0 es el número de onda en el vacı́o
34
Esta ecuación es la llamada ecuación Eikonal, que explica que las superficies L se
propagan en el espacio como frentes de ondas y los rayos son perpendiculares a dichos frentes.
Se puede ver la gran similitud entre (6.25) y (|∇W |)2 = 2m(E − V ), por lo que L → W y
n2 → 2m(E − V ). Debido a la caracterización de L con W implica que la fase total de la
onda se debe relacionar con S.
L
k0 (L − ct) = 2π( − νt) → W − Et (6.26)
λ0
Entonces, se obtiene que E ∝ ν, dicha constante de proporcionalidad se denotará como
h
h y además ~ = 2π , multiplicando y dividiendo por h en (6.26) se obtiene:
1 Lh S Lh
( − Et) = ⇒ W = (6.27)
~ λ0 ~ λ0
sustituyendo el resultado obtenido en (6.27) en (6.22) se obtiene que la función de onda
asociada a la partı́cula es:
ψ = ψ0 eiS/~ (6.28)
Las funciones de onda, satisfacen la ecuación de Schrödinger, dicha ecuación viene dada
por:
∇2 ∂ψ
(−~ + V )ψ = i~ (6.29)
2m ∂t
Sustituyendo (6.28) en (6.29) se obtiene trivialmente la siguiente ecuación:
1 ∂S i~ 2
(∇S)2 + V + = ∇S (6.30)
2m ∂t 2m
i~
De (6.30) se deduce que para que esta ecuación cumpla con (5.2) el término 2m ∇2 S → 0,
para poder realizar esta suposición se debe cumplir que ~∇2 S << (∇S)2 o ~∇ · p << p232 .
E/p
Por otra parte, λ = uν = E/h ⇒ 2πpλ
∇ · p << 1, entonces se podrá aplicar esta aproximación
si la longitud de onda es tan corta que el momento no varié notablemente en una distancia
igual a la longitud de onda, es decir, que el potencial que es aplicado en el sistema no cambie
mucho en dicha distancia. Si se da esta condición, (6.30) se transforma en:
1 ∂S ∂S
(∇2 S) + V = − ⇒H=− (6.31)
2m ∂t ∂t
Que es precisamente la ecuación de Hamilton- Jacobi. Por lo que se deduce que la ecuación
de Hamilton-Jacobi no es más que la aproximación clásica de la ecuación de Schrödinger
(Goldstein, 1988: 588-596).
6.3. El oscilador armónico

Uno de los problemas más importantes en fı́sica, es la resolución del problema del oscilador
armónico. Esto se debe a que todo potencial que posea un mı́nimo, si el sistema se encuentra
en lugares próximos a este, se puede aproximar a este potencial mediante serie de Taylor:
32
p = ∇W = ∇S
35
dV (x) d2 V (x) d2 V (x)

V (x) = V (x0 )+ (x−x0 )+ (x−x0 )2 +O(x−x0 )3 ≈ V (x0 )+
(x−x0 )2
dx
x=x0 dx2
x=x0 dx 2
(6.32)
∞ ∗
Que es un potencial armónico, por lo que, considérese H ∈ C (T M), esto implica que
el Hamiltoniano es autónomo cuya forma es:
p2x 1
+ mω 2 x2
H= (6.33)
2m 2
Debido a que (6.33) coincide en forma con (5.27) para obtener las curvas geodésicas se
puede usar (5.34) con métrica g = dx ⊗ dx.
dW √
= 2mE − m2 ω 2 x2 (6.34)
dx
Debido a que las trayectorias de este sistema son como las de la Figura 6, se podrán usar
las variables acción-ángulo. Usando (5.40) y (5.42)
1
I √ E
Jx = dx 2mE − m2 ω 2 x2 = 33 ⇒ E = ωJx (6.35)
2π ω
Usando (5.36) se obtienen las frecuencias del movimiento en la variable ángulo, obteniendo
ν x = ω, lo cual era lo previsible, porque en el oscilador armónico la frecuencia del movimiento
viene dado por ω. Por otro lado, la solución de la ecuación diferencial (6.34) es:
" r r r #
E mω 2 mω 2 mω2 2
W = arcsen x +x 1− x (6.36)
ω 2E 2E 2E
Sustituyendo (6.35) en (6.36) y utilizando la fórmula de la parte angular de (5.39) se
obtiene:
r r
mω 2Jx
φx = arcsen x ⇒x= senφx (6.37)
2Jx mω
Para obtener el momento se realiza lo siguiente:
E p2 2mJx ω p
Jx == x + sen2 φx ⇒ px = 2mωJx cosφx (6.38)
ω 2mω 2mω
Para finalizar, las curvas en el fibrado cotangente vienen dadas por el par (x, px ), susti-
tuyendo (5.38) con ν = ω obteniendo (Carot and Ibañez, 2010: 207-209):
r
2Jx
x(t) = sen(ωt + Θ) (6.39)
p mω
px (t) = 2mωJx cos(ωt + Θ) (6.40)
q
33 2mE
Para realizar la integral se sugiere el cambio de variable x = m2 ω 2 sent
36
7. Conclusiones
Como se ha visto, los distintos formalismos simplifican de manera notable la resolución de
los sistemas mediante el uso de coordenadas gerenalizadas que si son adaptadas al espacio del
sistema pueden llegar a la obtención de cantidades conservadas, que son de gran importancia
en la fı́sica. También es curioso que mediante transformaciones canónicas se puede llegar a
un Hamiltoniano nulo en el cual todas las nuevas variables canónicas se conservan. Por otra
parte, no deja de sorprender la conexión entre la cuántica y la mecánica clásica, dos teorı́as
que a primera vista parecen contradictorias como la mecánica analı́tica es el lı́mite clásico de
la cuántica.
Debido a la limitación de extensión del trabajo no se ha podido profundizar más en otros

ámbitos, como la teorı́a de perturbaciones, la teorı́a del caos o sistemas en las que actúan
fuerzas disipativas. En este último caso, ya se ha dado un avance y si se quiere profundizar
más en este tema se recomienda la lectura de [1], [5] y [9] de la referencias, donde se explican
los distintos Hamiltonianos tanto para fuerzas conservativas y no conservativas y su desarrollo
matemático.
37
Referencias
[1] Asorey, M., Cariñena, J. F. and Ibort, L. A. (1983). Generalized canonical transforma-
tions for time-dependent systems. Journal of Mathematical Physics, 24(12), 2745-2750.
[2] Bravetti, A., Cruz, H. and Tapias, D. (2017). Contact Hamiltonian mechanics. Annals of
Physics, 376, 17-39.
[3] Bravetti, A. and Tapias, D. (2015). Liouville’s theorem and the canonical measure for
nonconservative systems from contact geometry. Journal of Physics A: Mathematical and
Theoretical, 48(24), 245001.
[4] Carot, J. and Ibañez J. (2010). Mecánica Teórica. Editorial Reverté.
[5] Curstis, W. D. and Miller, F. R. (1985). Differential Manifolds and Theoretical Physics.
Academic Press.
[6] Eriksson, A. and Hengel, A. (2009). Optimization on the manifold of multiple homograp-
hies;Optimization on the manifold of multiple homographies. 2009 IEEE 12th Internatio-
nal Conference on Computer Vision Workshops, ICCV Workshops. 242-249.
[7] Gauthier, J.-Y., Hubert, A., Abadie, J., Chaillet, N., and Lexcellent, C. (2008). Nonlinear
Hamiltonian modelling of magnetic shape memory alloy based actuators. Sensors and
Actuators A: Physical, 141(2), 536–547.
[8] Goldstein, H. (1988). Mecánica Clásica. Editorial Reverté.
[9] Houchmandzadeh, B. (2020). The Hamilton–Jacobi equation: An alternative approach.

American Journal of Physics, 88(5), 353-359.
[10] José, J. V. and Saletan, E. J. (1998). Classical Dynamics. Cambridge University Press.
[11] Lee, J. M. (2018). Introduction to Riemannian Manifolds. Springer.
[12] Mann, P. (2018). Lagrangian and Hamiltonian Dynamics. Oxford University Press.
[13] Torres del Castillo, G. F. (2012). Differentiable Manifolds. Birkhäuser Boston.
[14] Williams, D. (23 Febrero, 2018). Sun Fact Sheet, https://nssdc.gsfc.nasa.gov/planetary/

factsheet/sunfact.html [Accedido 1 Septiembre 2020].
[15] Williams, D. (2 Abril, 2020). Earth Fact Sheet, https://nssdc.gsfc.nasa.gov/planetary/

factsheet/earthfact.html [Accedido 1 Septiembre 2020].
[16] (29 Marzo, 2009). Nonlinear Pendulum, https://mathematicalgarden.wordpress.com/

2009/03/29/nonlinear-pendulum/ [Accedido 1 Septiembre 2020].
38

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Trabajo Fin de Grado

Leioa, 2 de Septiembre de 2020

2. Espacio del sistema 2

La gran revolución de la mecánica y la fı́sica, vino a manos de Isaac Newton, gracias

2. Espacio del sistema

M = {(r1 , ..., r3N ) ∈ R3N fi (r, t) = 0, i = 1, ..., K < 3N } (2.1)

2.1. Variedades diferenciables

que cubren todo M.

Definición 2.1.1: Una variedad de dimensión n y clase C k , es un conjunto M con atlas

Una vez definido el espacio de configuración, se de-

S Tangente de M es el conjuntos de todos los espacios

Sea M, N dos variedades diferenciables y ψ : M → N un mapa diferenciable, vp ∈ Tp M,

2.2. Campos vectoriales

TM, X ∈ X(M) y Xp ∈ Tp M. Además, si a un vector le aplicamos una función f ∈ C ∞ (M)

(Xf )(p) = Xp (f ) (2.5)

2.3. Covectores, 1-formas y productor exterior

dfp (vp ) = vp (f ) ∀ vp ∈ Tp M (2.12)

En la ecuación (2.12) se ve como dfp transforma elementos de Tp M en un número real, la

(df (X))(p) = dfp (Xp ) = Xp (f ) = (Xf )(p) ⇒ (2.13)

Supóngase el vector ( ∂q∂β ) p ∈ Tp M, siendo p ∈ M. La única forma de obtener un número

Dicha 2-forma, cumple las siguientes propiedades: d(α+β) = dα+dβ, d2 α = 0, d(α∧β) =

Sea X,Y∈ X(T∗ M) y w = dq α ∧ dpα ∈ Λ2 (T∗ M), siendo X = X α ∂q∂α + Xα ∂p∂α e

ω(X,Y) = iY iX dq α ∧ dpα = (iX dq α )(iY dpα ) − (iY dq α )(iX dpα ) = −Y α Xα + X α Yα (2.19)

2.4. Derivada de Lie

2.5. Variedades Riemannianas

Definición 2.5.1: Una variedad riemanniana es una variedad diferenciable M, dotado

∇X (aY + bZ) = a∇X Y + b∇X Z (2.26)

∀ a, b ∈ R, f ∈ C ∞ (M), X,Y,Z ∈ X(M)

Usando la ecuación (2.30) e igualando a 0, se obtienen las siguientes expresiones cuando

1. X(g(Y, Z)) = g(∇X Y, Z) + g(Y, ∇X Z)

3. g(∇X Y, Z) = 21 (X(g(Y,Z)) + Y(g(Z,X)) − Z(g(X,Y)) − g(Z,[Y,X]) − g(Y,[X,Z]) −

Donde X,Y,Z ∈ X(M).

A continuación se va a relacionar los ı́ndices de Christoffel con la métrica, para ello,

∂ ∂ 1 ∂gjk ∂gki ∂gij

1 ∂gjk ∂gki ∂gij

(iX t)p (vp , ..., wp ) = ktp (Xp , vp , ..., wp ) vp , ..., wp ∈ Tp M (2.36)

Por lo que se va a realizar la contracción de la métrica, g, sobre un campo vectorial

g(∇Y X, Z) = −g(Y, ∇Z X) (2.42)

g(∇X X, Y) = g(X, ∇Y X) ⇒ 2g(∇X X, Y) = 0 ⇒ ∇X X = 0 (2.44)

LX g(X,X) = X(g(X,X)) = g(X, ∇X X) + g(∇X X, X) = 2g(X, ∇X X) = 0 ⇒ g(X,X) = cte

Derivando la ecuación (2.46) respecto a un parámetro ak se obtiene grad W ( ∂W ∂ak

Donde L es un funcional, llamado Lagrangiano. El Lagrangiano es una función L : TM →

Insertando (3.3) en (3.2):

Teorema 3.1 (Teorema de Gel’fand and Formin): Sea fα un conjunto de n funciones

and Ibañez, 2010: 59-61).

3.1. Conservación de la energı́a y convarianza bajo transformacio-

Teorema 3.1.1 (Teorema de Euler): Si f es homogénea de grado λ en sus variables

Algunas veces es interesante realizar un cambio de coordenadas. Esto se debe a que en

para las nuevas coordenadas:

3.2. Movimiento de la Partı́cula Libre, Transformación Gauge y

(M, g). Donde g : TM × TM → R es la métrica y el Lagrangiano es una función del tipo

Derivando esta cantidad respecto a q̇ i se obtiene ∂∂q̇i ( dΛ

4.1. Hamiltoniano autónomo

LXH ω = iXH dω + d(iXH ω) = d2 H = 0 (4.8)

Un observable es una función f ∈ C ∞ (T∗ M), al igual que se hizo en la mecánica

i[X,Y] ω = iLX Y ω = LX (iY ω) − iY LX ω = LX (iY ω) = iX d(iY ω) + d(iX (iY ω)) (4.10)

i[X,Y] ω = d(iX (iY ω)) (4.11)

{f, g} = iX iY ω = iX dY = dY (X) = XY (4.12)

LXf g = Xf g = {f, g} (4.15)

campo vectorial es XH , la evolución a lo largo del tiempo de un observable viene descrito