Introducción a la mecánica analı́tica

Versión 2.0
Laboratorio de Mecánica Computacional
Escuela de Ingenierı́a Mecánica
Universidad de Costa Rica

Prof. Denis Abarca Quesada

Índice
1. Introducción 2

2. Coordenadas generalizadas 2

3. Principio de Hamilton 3

4. Ecuación de Euler-Lagrange 3
4.1. Partı́cula en caı́da libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2. Máquina de Atwood . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3. Cadena deslizante sobre mesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.4. Péndulo invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.5. Eslabón deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.6. Cilindro en superficie cóncava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5. Fuerzas generalizadas 17
5.1. Péndulo simple sujeto a carga externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2. Barra delgada sujeto a vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1
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6. Fuerzas no conservativas 25
6.1. Sistema mecánico sujeto a vibraciones forzadas amortiguadas . . . . . . . . . 25

7. Sistemas mecánicos de varios grados de libertad 29

7.1. Carrito con péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.2. Modelo de un ala de avión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.3. Gobernador mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

8. Agradecimientos 40

1. Introducción
El marco teórico que ofrece la mecánica newtoniana permite la elaboración de modelos teóri-
cos de sistemas mecánicos. Sin embargo, en algunas situaciones el proceso para obtener estos
modelos puede resultar ser extenso y tedioso. Una manera alterna de obtener las ecuacio-
nes de movimiento es mediante la mecánica analı́tica. Este enfoque se basa en principios
del cálculo variacional y permite obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema con-
servativo a partir de la energı́a cinética y potencial. Para utilizar este método primero es
importante conocer algunos conceptos como coordenada generalizada, principio de Hamilton
entre otros.

2. Coordenadas generalizadas
Un sistema compuesto de n partı́culas y m restricciones tendrá un total de s = 3n − m
grados de libertad dado que cada partı́cula puede moverse en tres dimensiones. Las coorde-
nadas generalizadas son el conjunto de parámetros que definen de manera unı́voca un sistema
mecánico. En el contexto de la mecánica analı́tica, las coordenadas generalizadas se suelen
escribir como q1 .q2 . . . qj . Si el número de coordenadas generalizadas coincide con el número
de grados de libertad del sistema entonces se dice que el conjunto es apropiado. En tal caso
se puede hablar del espacio de configuración en el que cada dimensión corresponde a una de
las coordenadas generalizadas [1].

Asimismo, no existe un conjunto único de coordenadas generalizadas para un sistema mecáni-

co. Un mismo sistema puede ser descrito utilizando diferentes conjuntos de coordenadas ge-
neralizadas. Aunque el resultado sea fı́sicamente equivalente sin importar qué conjunto de
coordenadas generalizadas emplear, a veces resulta más conveniente utilizar un conjunto que
otro [1]. Un aspecto importante a recalcar es que las coordenadas generalizadas no requieren
estar definidas con respecto a marcos de referencia inerciales.

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3. Principio de Hamilton
Muchos fenómenos en la naturaleza tienen que ver con la minimización de ciertas cantidades.
En uno de esos fenómenos, Hamilton definió lo que más tarde se conocerı́a como el Principio
de Hamilton en cuanto a sistemas mecánicos [1], el cual dice lo siguiente

De todas las posibles trayectorias a lo largo del cual un sistema dinámico pue-
de desplazarse de un punto a otro en el espacio de configuración dentro de un
intervalo de tiempo especı́fico (consistente con cualquier restricción), el despla-
zamiento realizado es aquel que minimiza la integral de tiempo de la diferencia
entre la energı́a cinética y potencial.

A partir de este principio entonces se muestra el camino a partir del cual es posible hallar
las ecuaciones de movimiento a partir de la energı́a cinética y potencial.

4. Ecuación de Euler-Lagrange
A la luz del principio de Hamilton, debe satisfacerse que

Z t2
δ (T − V )dt = 0
t1

donde δ es una notación para describir una variación. Esto implica que el valor de la integral
debe ser un valor extremo. Dado que tanto T como V son funciones escalares, se puede
definir una función escalar llamado Lagrangiano el cual tiene la siguiente forma

L≡T −V

Donde la energı́a cinética T puede depender tanto de las coordenadas generalizadas qj y de

las velocidades generalizadas q̇j ası́ como del tiempo. Asimismo, la energı́a potencial V puede
depender de las coordenadas generalizadas qj y del tiempo. De esta forma, el lagrangiano se
puede expresar como

L = T (q1 , q2 , . . . , qj ; q̇1 , q̇2 , . . . , q̇j ; t) − V (q1 , q2 , . . . , qj ; t)

L = L (qj ; q̇j ; t)
Esta función escalar contiene toda la información del sistema mecánico. De esta manera, se
puede reexpresar la ecuación anterior como

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Z t2
δ L(qj , q̇j , t)dt = 0
t1

A partir del cálculo variacional se puede mostrar que la función L debe satisfacer

 
d ∂L ∂L
− =0 (1)
dt ∂ q̇j ∂qj
Esta ecuación se conoce como la ecuación Euler-Lagrange y permite obtener las ecuaciones
de movimiento de sistemas mecánicos. Como ejemplo, considere el oscilador armónico que
se muestra en la Figura 1.

Figura 1: Sistema masa resorte no forzado

En este caso, la coordenada generalizada es x, de tal forma que la energı́a cinética y potencial
viene dado por

1 1
L = T − V = mẋ2 − kx2
2 2
Estableciendo la ecuación de Euler-Lagrange
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋ ∂x
se obtiene que

∂L
= mẋ
∂ ẋ
 
d ∂L
= mẍ
dt ∂ ẋ
∂L
= −kx
∂x

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De esta manera, la ecuación de movimiento viene siendo

mẍ + kx = 0

Este resultado coincide completamente con el formalismo de la mecánica newtoniana. A con-

tinuación se muestra un conjunto de ejemplos donde se aplicará la formulación de mecánica
Lagrangiana a sistemas mecánicos. Muchos de estos ejemplos el estudiante puede que los
haya estudiado previamente desde la formulación newtoniana.

4.1. Partı́cula en caı́da libre

En la Figura 2 se muestra una partı́cula con masa m que se deja caer a partir de una distancia
determinada.

Figura 2: Partı́cula de masa m en caı́da libre

Para este sistema, obtenga la ecuación de movimiento.

Solución

La coordenada generalizada para este sistema es y. De esta forma, la energı́a cinética viene
dado por

1
T = mẏ 2
2
Por otro lado, la energı́a potencial en este problema es gravitacional, de esta forma, se tiene
que

V = mgy

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Ası́, el lagrangiano del sistema viene expresado como

L=T −V

Sustituyendo expresiones, se tiene que

1
L = mẏ 2 − mgy
2
Al plantear la ecuación de Euler-Lagrange, se obtiene

 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẏ ∂y

Al efectuar las derivadas correspondientes,

∂L
= mẏ
∂ ẏ

 
d ∂L
= mÿ
dt ∂ ẏ

∂L
= −mg
∂y
Al sustituir los resultados anteriores se obtiene

mÿ + mg = 0

ÿ = −g

Para sorpresa de nadie, se tiene que la aceleración que experimenta la partı́cula es justamente
la aceleración gravitacional.

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4.2. Máquina de Atwood

En la Figura 3 se muestra un sistema de poleas

Figura 3: Máquina de Atwood

Para este sistema obtenga la ecuación de movimiento.

Solución

A partir de la Figura anterior, la coordenada generalizada es y1 . Al definir la posición de la

masa m1 la masa m2 queda definida de manera unı́voca. El estudiante puede convencerse de
que

y2 = C − y1

Donde C es una constante. De esta forma, para determinar la energı́a cinética se debe
determinar las velocidades de cada bloque. De esta forma, al derivar la ecuación anterior con
respecto al tiempo se obtiene

ẏ2 = −ẏ1

Ası́, la energı́a cinética del sistema viene dado por

1 1
T = m1 ẏ12 + m2 (−ẏ1 )2
2 2
Por otro lado, la energı́a potencial viene expresado como

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V = −m1 gy1 − m2 gy2

V = −m1 gy1 − m2 g (C − y1 )

De esta manera, el lagrangiano del sistema, viene dado por

L=T −V
1 1
L = m1 ẏ12 + m2 ẏ12 + m1 gy1 + m2 g (C − y1 )
2 2
Al plantear la ecuación de Euler-Lagrange, se obtiene

 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẏ1 ∂y1

Al llevar a cabo las derivaciones

∂L
= m1 ẏ1 + m2 ẏ1
∂ ẏ1

 
d ∂L
= m1 ÿ1 + m2 ÿ1
dt ∂ ẏ1

∂L
= m1 g − m2 g
∂y1
Ası́, la ecuación de movimiento toma la siguiente forma

ÿ1 (m1 + m2 ) + g(m2 − m1 ) = 0

Esta es una ecuación diferencial de segundo orden y lineal.

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4.3. Cadena deslizante sobre mesa

En la Figura 4 se muestra una cadena de largo l deslizándose sin fricción sobre una mesa.
Una longitud x se mantiene sobre la mesa mientras que otra longitud y es la que se encuentra
guindando al borde de la mesa. Asimismo, considere que la masa total de la cadena es m.

Figura 4: Cadena de largo L deslizándose sobre una mesa sin fricción.

Inicialmente, una porción a de la cadena está colgando de un borde de la mesa. Para este
sistema, encuentre la ecuación de movimiento. Indique asimismo, cuáles serı́an las condiciones
iniciales.

Solución

Dado que la longitud de la cadena es constante, se cumple que

l =x+y (2)

De igual forma, las porciones de la masa que está en la mesa y que está guindando son
respectivamente

mm = xρ
ml = yρ

Donde ρ es la densidad lineal de la cuerda y viene dado por

m
ρ=
l

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De esta forma, sustituyendo en las expresiones de las masas viene siendo

x
mm = m
l
y
ml = m
l
Derivando con respecto al tiempo la Ecuación 2 se tiene que

ẋ = −ẏ

De esta forma, la energı́a cinética del sistema viene dado por

1 1
T = mm (−ẏ)2 + ml ẏ 2
2 2
Simplificando

1
T = mẏ 2
2
Por otro lado, la energı́a potencial del sistema viene dado por

y 
V = −ml g
2
Sustituyendo la expresión de ml en la energı́a poentencial, se obtiene

1 y2
V =− mg
2 l
El lagrangiano del sistema viene dado por

1 1 y2
L = mẏ 2 + mg
2 2 l
Al plantear la ecuación de Euler-Lagrange, se obtiene

 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẏ ∂y

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Al llevar a cabo las derivaciones, es posible llegar a la siguiente ecuación diferencial

yg
ÿ − =0
l
Las condiciones iniciales corresponden a

y(0) = a
ẏ(0) = 0

Es importante mencionar que esta ecuación es válida únicamente cuando y es menor o igual
a L ya que debe satisfacerse la Ecuación 4. Posterior al momento en que y alcanza el valor
de L entonces la dinámica de la cadena seguirı́a la de un objeto en caı́da libre.

4.4. Péndulo invertido

En la Figura 5 se muestra un péndulo invertido de largo L que sostiene una partı́cula de
masa m en su extremo. Asuma que la barra es rı́gida.

Figura 5: Péndulo invertido

Para este sistema determine la ecuación de movimiento.

Solución:

Se determina la ecuación de movimiento mediante mecánica lagrangiana. De esta forma, la

energı́a cinética del sistema es

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1  2
T = m Lθ̇
2
En este caso, la energı́a potencial tiene dos contribuciones. Por un lado hay una componente
gravitacional y por otro una energı́a potencial elástica.

1
V = mgL cos θ + k (Lθ)2
2
De esta forma el lagrangiano es

1  2 1
L = m Lθ̇ − mgL cos θ − k (Lθ)2
2 2
Llevando a cabo la aproximación

θ2
cos θ ≈ 1 −
2
Se tiene que

1 θ2 1
L = mL2 θ̇2 − mgL + mgL − kL2 θ2
2 2 2
Llevando a cabo las respectivas derivaciones

 
d ∂L
= mL2 θ̈
dt ∂ θ̇

∂L
= mgLθ − kL2 θ
∂θ
La ecuación de movimiento tiene entonces la siguiente forma

mL2 θ̈ + kL2 − mgL θ = 0

La ecuación resultante es una de segundo orden y lineal.

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4.5. Eslabón deslizante

Considere la barra deslizante que se muestra en la Figura 6.

Figura 6: Barra deslizante en un campo gravitacional

Para este sistema determine la ecuación de movimiento si no se considera la fricción en el

sistema.

Solución

Considerando α como la coordenada generalizada. Se puede observar que la barra es el único

cuerpo rı́gido.

L L
~rm = cos αî + sin αĵ
2 2
Derivando con respecto al tiempo, se tiene que

L L
~r˙m = −α̇ sin αî + α̇ cos αĵ
2 2
Al calcular el cuadrado del módulo del vector velocidad, se tiene que

 2 α̇2 L2
˙ 
~rm  =
4

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La energı́a cinética del sistema es por lo tanto

α̇2 L2
 
1 1
T = m + I α̇2
2 4 2
Por otro lado, la energı́a potencial viene siendo

L
V = mg sin α
2
El lagrangiano del sistema es por lo tanto

mα̇2 L2 1 2 L
L= + I α̇ − mg sin α
8 2 2
Al plantear la ecuación de Euler-Lagrange se tiene que

 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ α̇ ∂α
Al efectuar cada una de las derivaciones, se tiene que

∂L m
= α̇L2 + I α̇
∂ α̇ 4

 
d ∂L m 2
= α̈L + I α̈
dt ∂ α̇ 4

∂L L
= −mg cos α
∂α 2
Ası́, la ecuación de movimiento es

m  L
2
α̈ L + I + mg cos α = 0
4 2
Esta es una ecuación diferencial ordinaria, de segundo orden y no lineal.

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4.6. Cilindro en superficie cóncava

Considere el cilindro que mueve sobre una superficie curva que se muestra en la Figura 7

Figura 7: Cilindro de radio r moviendose en superficie curva de radio R

Para este sistema determine la ecuación de movimiento.

Solución

Es importante notar que el sistema se puede describir con una coordenada generalizada. En
este caso, la coordenada generalizada puede ser θ o bien φ ya que ambas están relacionadas
cinemáticamente. Se puede mostrar que

(R − r)θ = rφ

De esta forma, la energı́a cinética del sistema tiene dos componentes.

1 1
T = mvc2 + I φ̇2
2 2
La velocidad del centro de masa del cilindro de masa m es

vc = (R − r) θ̇

La velocidad angular φ̇ se puede relacionar con θ de la siguiente manera

(R − r) θ̇
φ̇ =
r
Haciendo las sustituciones, se llega a la siguiente expresión

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 2
1 1 R−r
T = m (R − r)2 θ̇2 + I θ̇2
2 2 r

Por otro lado, la energı́a potencial viene expresado como

V = −mg (R − r) cos θ

De esta forma, el lagranginano del sistema es

L=T −V

Sustituyendo valores, se obtiene

 2
1 1 R−r
L = m (R − r)2 θ̇2 + I θ̇2 + mg (R − r) cos θ
2 2 r

Al plantear la ecuación de Euler-Lagrange, se obtiene

 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ θ̇ ∂θ

Al llevar a cabo las derivaciones se obtiene

 2
∂L R−r
= m (R − r)2 θ̇ + I θ̇
∂ θ̇ r

   2
d ∂L 2 R−r
= m (R − r) θ̈ + I θ̈
dt ∂ θ̇ r

∂L
= −mg (R − r) sin θ
∂θ
Recordando que el momento polar de inercia de un cilindro viene dado por

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1
I = mr2
2
La ecuación de movimiento es entonces

 2
2 1 R−r
m (R − r) θ̈ + mr2 θ̈ + mg (R − r) sin θ = 0
2 r

La anterior ecuación se puede simplificar a

3
m (R − r) θ̈ + mg sin θ = 0
2

Esta es una ecuación diferencial de segundo orden y no lineal. Si se restringe el movimiento

a ángulos pequeños θ << 1 entonces el término no lineal sin θ se puede aproximar a θ
convirtiendo ası́ la ecuación diferencial a una lineal.

5. Fuerzas generalizadas
En el caso de que el sistema experimente fuerzas externas, la Ecuación 1 toma la siguiente
forma

 
d ∂L ∂L
− = Fj (3)
dt ∂ q̇j ∂qj

Donde Fj es la fuerza generalizada asociada a qj , la cual se obtiene al determinar el trabajo

virtual que experimenta cada fuerza sobre el sistema. De esta forma, se tiene que

δW = Fx δx + Fy δy + Fz δz

Esta ecuación representa el trabajo hecho por una fuerza F (con componentes Fx , Fy , Fz )
cuyo punto de aplicación experimenta un desplazamiento δs (cuyos componentes son δx, δy.
δz) [2]. Cuando δs esta en conformidad con una restricción de tal manera que solo q1 varı́a
entonces se tiene que

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∂x
δx = δq1
∂q1
∂y
δy = δq1
∂q1
∂z
δz = δq1
∂q1
Sustituyendo estos términos en la expresión de trabajo virtual, se obtiene

∂x ∂y ∂z
δW = Fx δq1 + Fy δq1 + Fz δq1
∂q1 ∂q1 ∂q1
La ecuación anterior se puede reexpresar como

 
∂x ∂y ∂z
δW = Fx + Fy + Fz δq1
∂q1 ∂q1 ∂q1

De esta forma, se puede observar que la fuerza generalizada Fq1 es

∂x ∂y ∂z
Fq1 = Fx + Fy + Fz
∂q1 ∂q1 ∂q1
Empleando una notación más conveniente, se puede escribir como

∂r
Fq1 = F ·
∂q1
En la situación en que δs involucre a todas las coordenadas generalizadas qj , entonces la
expresión anterior se puede plantear de la siguiente manera

∂r
Fj = F ·
∂qj

Si ahora la partı́cula o cuerpo rı́gido está sujeto a N fuerzas externas que contribuyen a la
fuerza generalizada Fj , entonces se tiene que

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N
X ∂rk
Fj = Fk ·
k
∂qj

Donde N es la cantidad de fuerzas externas, rk son los vectores posición de cada una de
las cargas externas aplicadas al sistema y Fk es la k-ésima fuerza externa. Por último, es
importante recalcar que el término fuerza generalizada no se debe entender en el sentido usual
de la palabra. En caso de que la coordenada generalizada sea un ángulo como θ entonces la
fuerza generalizada corresponderı́a a un torque.

5.1. Péndulo simple sujeto a carga externa

En la Figura 8 se muestra un péndulo simple sujeto a la fuerza f (t). Asuma que la barra de
largo l no tiene masa .

Figura 8: Péndulo simple forzado

Para este sistema determine la ecuación de movimiento.

Solución

Para este sistema, la coordenada generalizada es θ. De esta forma, para hallar la energı́a
cinética del sistema, se determina la velocidad de la masa puntual m. Ası́, la posición de la
masa m establecida desde un marco de referencia inercial centrado en A es

r = l sin θî − l cos θĵ

Derivando con respecto al tiempo, se obtiene

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ṙ = lθ̇ cos θî + lθ̇ sin θĵ

El módulo del vector de velocidad viene dado por

 2  2
|ṙ|2 = lθ̇ cos θ + lθ̇ sin θ

Simplificando, se obtiene que

|ṙ|2 = l2 θ̇2

La energı́a cinética del sistema es por lo tanto

1
T = ml2 θ̇2
2
Por otro lado, la energı́a potencial del sistema es

V = −mgl cos θ

Ası́, el lagrangiano del sistema viene dado por

1
L = ml2 θ̇2 + mgl cos θ
2
De esta manera, la fuerza generalizada viene expresada por

∂r
Fθ = F ·
∂θ
Donde

F = f (t)î

El vector posición de la aplicación de la fuerza.

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r = l sin θî − l cos θĵ

Al calcular la derivada

∂r
= l cos θî + l sin θĵ
∂θ
Ası́, la fuerza generalizada viene dado por

Fθ = f (t)l cos θ

La ecuación de movimiento se obtiene al plantear

 
d ∂L ∂L
− = Fθ
dt ∂ θ̇ ∂θ

Al calcular cada una de las derivadas se tiene

 
∂L
= ml2 θ̇
∂ θ̇

 
d ∂L
= ml2 θ̈
dt ∂ θ̇

∂L
= −mgl sin θ
∂θ
Por fin, la ecuación de movimiento es entonces

ml2 θ̈ + mgl sin θ = f (t)l cos θ

Esta se trata de una ecuación diferencial de segundo orden y no lineal.

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5.2. Barra delgada sujeto a vibraciones forzadas

Considere la barra rı́gida de largo l y de masa m que se muestra en la Figura 9. Este cuerpo
rı́gido está sujeto a dos cargas externas f1 (t) y f2 (t) tal y como se muestra en la Figura.
Asimismo, un resorte torsional con constante de rigidez kθ esta conectado con la barra en el
punto O.

Figura 9: Barra rı́gida sujeta a vibraciones forzadas por dos cargas externas.

Para este sistema mecánico obtenga la ecuación de movimiento.

Solución

Es fácil observar que el sistema tiene un grado de libertad. De esta forma, se selecciona θ
como la coordenada generalizada. Con base en esto, se obtiene expresiones para la energı́a
cinética ası́ como para la energı́a potencial. En este caso el sistema no tiene masas puntuales
pero sı́ hay un cuerpo rı́gido con masa m. Si se establece en O un marco de referencia inercial,
el centro de masa de la barra se puede expresar como

l l
rcm = − sin θî + cos θĵ
4 4
Para obtener la velocidad, se deriva la expresión anterior con respecto al tiempo

l l
ṙcm = −θ̇ cos θî − θ̇ sin θĵ
4 4

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Al calcular el cuadrado del módulo, se obtiene

l2 2
|ṙcm |2 = θ̇
16
Ası́, la energı́a cinética del sistema tiene una componente asociada a la velocidad del centro
de masa y otra componente asociada a la energı́a rotacional del cuerpo rı́gido.

l2 2
 
1 1
T = m θ̇ + I θ̇2
2 16 2

Por otro lado, la energı́a potencial tiene dos componentes.

V = Vg + Ve

Donde Vg es la energı́a potencial gravitacional y Ve es la energı́a potencial elástica. Calculando

cada una de ellas por separado se tiene que

 
l
Vg = mg cos θ
4

1
Ve = kθ θ2
2
Ası́, la energı́a potencial del sistema es

 
l 1
V = mg cos θ + kθ θ2
4 2

De esta forma, el lagrangiano del sistema viene dado por

l2 2
   
1 1 l 1
L= m θ̇ + I θ̇2 − mg cos θ − kθ θ2
2 16 2 4 2

La ecuación de movimiento se obtiene al plantear

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d ∂L ∂L
− = Fθ
dt ∂ θ̇ ∂θ
Para determinar las fuerzas generalizadas primero, se especifican los vectores posiciòn de la
aplicación de cada una de las fuerzas. De esta forma, se tiene que

l l
r1 = sin θî − cos θĵ
4 4

3 3
r2 = − l sin θî + l cos θĵ
4 4
Al efectuar las derivaciones, se tiene que

∂r1 l l
= cos θî + sin θĵ
∂θ 4 4

∂r2 3 3
= − l cos θî − l sin θĵ
∂θ 4 4

   
l l 3 3
Fθ = −f1 (t)î · cos θî + sin θĵ + f2 (t)î · − l cos θî − l sin θĵ
4 4 4 4
Al llevar a cabo la operación anterior, se obtiene que

l 3
Fθ = −f1 (t) cos θ − f2 (t) l cos θ
4 4
Al efectuar ahora las siguientes derivaciones, se tiene

l2
 
∂L
=m θ̇ + I θ̇
∂ θ̇ 16

l2
   
d ∂L
=m θ̈ + I θ̈
dt ∂ θ̇ 16

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∂L l
= mg sin θ − kθ θ
∂θ 4
Teniendo claro que el momento de inercia centroidal con respecto al eje z viene dado por

1
I= ml2
12
La ecuación de movimiento entonces tiene la siguiente forma

1 1 1 l 3
ml2 θ̈ + ml2 θ̈ + kθ θ − mgl sin θ = −f1 (t) cos θ − f2 (t) l cos θ
16 12 4 4 4

Esta es una ecuación diferencial de segundo orden y no lineal.

6. Fuerzas no conservativas
La Ecuación 1 es válida para sistemas conservativos. A la hora de considerar fuerzas disipa-
tivas se puede extender la Ecuación 1 de la siguiente manera:

 
d ∂L ∂L ∂D
− + =0 (4)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂ q̇j

Donde D es la función de disipación de Rayleigh la cual se define como

N
1X 2
D= cj q̇j
2 j

Donde cj es el coeficiente de amortiguamiento asociado a esa coordenada generalizada y q̇j

es la velocidad generalizada.

6.1. Sistema mecánico sujeto a vibraciones forzadas amortiguadas

Considere el sistema mecánico que se muestra en la Figura 10. Este sistema consiste en
un cilindro de masa M y radio R que está sujeto a unos resortes en serie ası́ como de un

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amortiguador en el punto O. Asimismo, hay una fuerza externa f (t) que actúa en este mismo
punto.

Figura 10: Sistema mecánico con amortiguamiento

Para este sistema determine la ecuación de movimiento.

Solución

Lo primero es observar que el sistema tiene un solo grado de libertad. Se selecciona θ como la
coordenada generalizada. De esta forma, para determinar la energı́a cinética, es importante
observar que el cilindro de masa M presenta un movimiento de traslación ası́ como de
rotación. Ası́, el vector posición del centro de masa del cilindro viene dado por

rcm = Rθî

Al derivar con respecto al tiempo, se obtiene

ṙcm = Rθ̇

De esta forma, el módulo cuadrado de la velocidad viene dado por

|ṙcm |2 = R2 θ̇2

La energı́a cinética del sistema es entonces

1  2 2 1 2
T = M R θ̇ + I θ̇
2 2

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La única componente de la energı́a potencial del sistema se debe a la elongación de los

resortes que están conectados en serie. De esta manera, la constante de resorte equivalente
viene dado por

kk k
keq = =
k+k 2
Asimismo, la elongación que experimenta el sistema viene dado por

δl = (a + R) sin θ

Si se restringe a ángulos pequeños, se tiene que la energı́a potencial del sistema es

1 1
V = keq ((a + R)θ)2 = keq (a + R)2 θ2
2 4
Ası́, el lagrangiano del sistema viene dado por

L=T −V
1   1 2 1
L = M R2 θ̇2 + I θ̇ − keq ((a + R)θ)2
2 2 2
1   1 2 1
L = M R2 θ̇2 + I θ̇ − k(a + R)2 θ2
2 2 4
La ecuación de movimiento se deriva a partir de

 
d ∂L ∂L ∂D
− + = Fθ
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂ θ̇
Para este problema, la función de disipación de Rayleigh D viene siendo

1  2
D = c (a + R)θ̇
2
Al llevar a cabo la derivación con respecto a θ̇ se tiene

∂D
= c(a + R)2 θ̇
∂ θ̇

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El vector de posición de la aplicación de la carga viene siendo

r = (a + R) sin θî

Al efectuar la derivada parcial, se tiene

∂r
= (a + R) cos θî
∂θ
La fuerza generalizada Fθ es entonces

Fθ = f (t)î · (a + R) cos θî = f (t)(a + R) cos θ

Para ángulos pequeños, se puede aproximar cos θ ≈ 1. De esta forma, la fuerza generalizada
se puede escribir como

Fθ = (a + R)f (t)

Al efectuar las derivaciones del lagrangiano, se tiene

∂L
= M R2 θ̇ + I θ̇
∂ θ̇

 
d ∂L
= θ̈ M R2 + I


dt ∂ θ̇

∂L 1
= − keq (a + R)2 θ
∂θ 2
La ecuación de movimiento es por lo tanto

1
θ̈ M R2 + I + keq (a + R)2 θ + c(a + R)2 θ̇ = f (t)(a + R)
2

Esta es una ecuación diferencial de segundo orden y lineal.

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7. Sistemas mecánicos de varios grados de libertad

A continuación se muestran algunos ejemplos en que se tienene sistemas mecánicos de varios
grados de libertad.

7.1. Carrito con péndulo

Considere el carrito con péndulo que se observa en la Figura 11.

Figura 11: Carrito con péndulo

Para este sistema mecánico obtenga las ecuaciones de movimiento.

Solución

Los vectores de posición para los elementos inerciales M y m son

~rM = xî

~rm = (x + L sin θ) î − L cos θĵ

Al derivar con respecto al tiempo, se tiene que

~rM = ẋî

   
~rm = ẋ + Lθ̇ cos θ î + Lθ̇ sin θ ĵ

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El cuadrado del módulo de cada masa viene dado por

 2
˙ 
~rM  = ẋ2

 2  2
˙  2
~rm  = ẋ + Lθ̇ + 2ẋθ̇L cos θ

De esta forma, la energı́a cinética del sistema es

 
1 2 1 2
 2
T = M ẋ + m ẋ + Lθ̇ + 2ẋθ̇L cos θ
2 2

Asimismo, la energı́a potencial del sistema viene siendo

V = −mgL cos θ

El lagrangiano del sistema es por lo tanto

 
1 2 1 2
 2
L = M ẋ + m ẋ + Lθ̇ + 2ẋθ̇L cos θ + mgL cos θ
2 2

Al llevar a cabo las derivaciones para obtener la ecuación de movimiento de θ

∂L
= mL2 θ̇ + mẋL cos θ
∂ θ̇

 
d dL
= mL2 θ̈ + mẍL cos θ − θ̇mLẋ sin θ
dt dθ̇

∂L
= −mẋLθ̇ sin θ − mgL sin θ
∂θ
De esta forma la ecuación de movmiento para la coordenada θ es

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mL2 θ̈ + mẍL cos θ − sin θθ̇mLẋ + mẋLθ̇ sin θ + mgL sin θ = 0

Simplificando términos, se obtiene

mL2 θ̈ + mẍL cos θ + mgL sin θ = 0

Para el caso de la coordenada generalizada x, se tiene que

 
d ∂L ∂L ∂D
− + =0
dt ∂ ẋ ∂x ∂ ẋ

∂L
= M ẋ + mẋ + mLθ̇ cos θ
∂ ẋ

 
d dL
= M ẍ + mẍ + mLθ̈ cos θ − mLθ̇2 sin θ
dt dẋ

∂L
=0
∂x

∂D
= cẋ
∂ θ̇
De esta forma, la ecuación de movimiento para la coordenada generalizada x es

M ẍ + mẍ + cẋ + mLθ̈ cos θ − mLθ̇2 sin θ = f (t)

7.2. Modelo de un ala de avión

En la Figura 12 se muestra el modelo dinámico de un ala de avión el cual está compuesto
por dos barras rı́gidas con masas concentradas en sus centros, y dos resortes de torsión de
constantes kθ . Asimismo, el amortiguamiento del sistema se modela como dos amortiguadores

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torsionales que no se muestran en la Figura. Si en el extremo del ala se aplica una carga
variable f (t), obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema.

Figura 12: Modelo de dos grados de libertad de un ala de avión. Ilustración elaborada a partir de
Teorı́a de máquinas de A. Avello Iturriagagoitia [3]

Solución
Se identifican θ1 y θ2 como las coordenadas generalizadas del sistema. Los vectores posición
de los elementos inerciales m1 y m2 son respectivamente:

L L
~rm1 = cos θ1 î − sin θ1 ĵ
2 2

   
L L
~rm2 = L cos θ1 + cos (θ1 + θ2 ) î − L sin θ1 + sin (θ1 + θ2 ) ĵ
2 2

Para obtener la energı́a cinética del sistema, se deriva los vectores de posición de las masas
m1 y m2 .

L L
~r˙m1 = − θ˙1 sin θ1 î − θ˙1 cos θ1 ĵ
2 2

   
L   L  
~r˙m2 = −Lθ˙1 sin θ1 − θ˙1 + θ˙2 sin (θ1 + θ2 ) î − Lθ˙1 cos θ1 + θ˙1 + θ˙2 cos (θ1 + θ2 ) ĵ
2 2

Haciendo el siguiente cambio de variable

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γ = θ1 + θ2

Se puede escribir la ecuación anterior de la siguiente manera

   
L L
~r˙m2 = ˙
−Lθ1 sin θ1 − γ̇ sin γ î − Lθ̇1 cos θ1 + γ̇ cos γ ĵ
2 2
Las magnitudes de las velocidades son:

 2  L 2  2  
˙  ˙ L˙ L ˙2
~rm1  = − θ1 sin θ1 + − θ1 cos θ1 = θ1
2 2 2

 2
˙  2 L2 L 2
~rm2  = L2 θ˙1 sin2 θ1 + γ 2 sin2 γ + 2L θ˙1 γ̇ sin θ1 sin γ + L2 θ˙1 cos2 θ1 +
4 2
L2 2 L
γ̇ cos2 γ + 2L γ̇ θ˙1 cos γ cos θ1
4 2
Dado que cos (a ± b) = cos a cos b ∓ sin a sin b, se simplifican los términos

 2
˙  2 L2
~rm2  = L2 θ˙1 + γ̇ 2 + L2 γ̇ θ˙1 cos (θ1 − γ)
4
Como las masas se consideran puntuales, la energı́a cinética del sistema es:

1  2 1  2
T = m ~r˙m1  + m ~r˙m2 
2 2
La energı́a cinética del sistema es por lo tanto:

L2 2
   
1 L ˙2 1 2 ˙ 2 2 ˙
T = m θ1 + m L θ1 + γ̇ + L γ̇ θ1 cos (θ1 − γ)
2 2 2 4
Notando que:

2 2
γ̇ 2 = θ˙1 + θ˙2 + 2θ˙1 θ˙2

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cos (θ1 − γ) = cos (θ1 − (θ1 + θ2 )) = cos (−θ2 ) = cos θ2

2
γ̇ θ˙1 = θ˙1 + θ˙1 θ˙2

La expresión de la energı́a cinética se reduce a :

L2
    2 
1 ˙ 2 1 2 ˙ 2 L ˙ 2
˙ 2
˙ ˙

2 ˙ 2 2 ˙ ˙
T = m θ1 + m L θ1 + θ1 + θ2 + 2θ1 θ2 + L θ1 + L θ1 θ2
2 4 2 4

La energı́a potencial del sistema está compuesta por la gravitacional y la elástica.

V = Vg + Ve

Las energı́as potenciales gravitacional y elástica son

   
L L
Vg = −mg sin θ1 − mg L sin θ1 + sin θ2
2 2

1 1
Ve = kθ12 + kθ22
2 2
El lagrangiano L = T − V es entonces:

L2
    2 
1 2 1 2 L 2 2
 2
L=T −V = m θ˙1 + m L θ˙1 +
2
θ˙1 + θ˙2 + 2θ˙1 θ˙2 + L θ˙1 + L θ˙1 θ˙2
2 2
+
2 4 2 4
   
L L 1 1
mg θ1 + mg Lθ1 + θ2 − kθ12 − kθ22
2 2 2 2

Las ecuaciones de movimiento se derivan a partir de las siguientes expresiones

 
d ∂L ∂L ∂D
− + = Fθ1
dt ∂ θ˙1 ∂θ1 ∂ θ˙1

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d ∂L ∂L ∂D
− + = Fθ2
dt ∂ θ˙2 ∂θ2 ∂ θ˙2

Donde D es la función de disipación de Rayleigh. Para este caso, viene expresado como

1 2 2

D= cθ̇1 + cθ̇2
2
Ası́, se tiene que

∂D
= cθ̇1
∂ θ̇1
∂D
= cθ̇2
∂ θ̇2
Por otro lado, las fuerzas generalizadas se obtienen a partir de

N
X ∂r
Fqj = Fk ·
k
∂qj

Donde N es la cantidad total de cargas externas aplicadas al sistema. En este caso, solo hay
una fuerza externa que se aplica al sistema mecánico. El vector posición de la aplicación de
la fuerza ~r viene dado por

~r = (L cos θ1 + L cos (θ1 + θ2 )) î + (L sin θ1 + L sin (θ1 + θ2 )) ĵ

Haciendo las aproximaciones cos θ1 ≈ 1, cos (θ1 + θ2 ) ≈ 1, sin θ1 ≈ θ1 y sin (θ1 + θ2 ) ≈ θ1 + θ2

el vector posición toma la forma:

~r = (L + L) î + (Lθ1 + L (θ1 + θ2 )) ĵ

La fuerza generalizada Fθ1 es:

Fθ1 = 2F L

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Asimismo, la fuerza generalizada Fθ2 es:

Fθ2 = F L

Haciendo las derivaciones respectivas para obtener la ecuación de movimiento, se tiene que

∂L L2 L2 1 L2
= m θ˙1 + mL2 θ˙1 + m θ˙1 + L2 θ˙2 + m θ˙2
∂ θ˙1 4 4 2 4

L2 L2 mL2 mL2 ¨
     
d ∂L 2 2 ¨
= m + mL + m + mL θ1 + + θ2
dt ∂ θ˙1 4 4 2 4

∂L L
= mg + mgL − kθ1
∂θ1 2
La ecuación diferencial para la coordenada generalizada θ1 es:

3 10 3
mL2 θ̈2 + mL2 θ̈1 + kθ1 + cθ̇1 = mgL + 2Lf (t)
4 4 2
De igual forma, se determina la ecuación diferencial para la coordenada generalizada θ2 :

∂L mL2 mL2 mL2

= θ̇2 + θ̇1 + θ̇1
∂ θ̇ 2 4 2 4

mL2 3mL2
 
d ∂L
= θ̈2 + θ̈1
dt ∂ θ̇ 2 4 4

∂L mgL
= − kθ2
∂θ2 2
La ecuación diferencial para la coordenada generalizada θ2 es:

mL2 3mL2 mgL

θ̈2 + θ̈1 + kθ2 + cθ̇2 = + Lf (t)
4 4 2

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De esta forma, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:

3 10 3
mL2 θ̈2 + mL2 θ̈1 + kθ1 + cθ̇1 = mgL + 2Lf (t)
4 4 2

mL2 3mL2 mgL

θ̈2 + θ̈1 + kθ2 + cθ̇2 = + Lf (t)
4 4 2
Este es un sistema lineal de ecuaciones diferenciales de segundo orden.

7.3. Gobernador mecánico

Considere el siguiente sistema mecánico denominado gobernador centrı́fugo que se mues-
tra en la Figura 13.

Figura 13: Gobernador centrı́fugo. Dispositivo empleado para controlar la velocidad angular de
un motor o turbina. El dibujo no está a escala.

Este es un dispositivo de autoregulación que permite controlar la velocidad angular del eje
central. El mecanismo está calibrado para que al ir aumentando el ángulo θ el torque de

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entrada al mecanismo disminuya controlando ası́ la velocidad angular del sistema. Para este
problema obtenga las ecuaciones de movimiento.

Solución

Se puede observar que las coordenadas generalizadas en este sistema mecánico son φ y θ.
Con el fin de hallar la energı́a cinética del sistema se determina el vector de velocidad de
cada masa m. De esta forma se tiene que

v = Lθ̇x̂0 + L sin θφ̇k̂

Donde x0 es un eje perpendicular a k ası́ como a la barra de largo L. El módulo al cuadrado

de este vector es

 2
|v|2 = Lθ̇ + L2 φ̇2 sin2 θ

De esta forma, la energı́a cinética del sistema es

  
1 2
2 2 2
T = (2m) Lθ̇ + L sin θφ̇
2

La energı́a potencial del sistema viene dado por

1
V = −2mgL cos θ + k (2L (1 − cos θ))2
2
Reacomodando términos, se obtiene

V = −mgL cos θ + 2L2 k (1 − cos θ)2

El lagrangiano del sistema viene dado por

 2 
L=m Lθ̇ 2 2
+ L sin θφ̇ 2
+ 2mgL cos θ − 2L2 k (1 − cos θ)2

La función de disipación de Rayleigh para este caso viene dado por

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1
D = cφ φ̇2
2
La ecuación de movimiento para la coordenada generalizada θ es
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ θ̇ ∂θ
Al efectuar las derivaciones se obtiene

∂L  
= 2m L2 θ̇
∂ θ̇

 
d ∂L 
2

= 2m L θ̈
dt ∂ θ̇

∂L  
= m 2L sin θ cos θφ̇ − 2mgL sin θ − 4L2 k (1 − cos θ) sin θ
2 2
∂θ
La ecuación de movimiento para esta coordenada toma la forma

   
2m L2 θ̈ − m 2L2 sin θ cos θφ̇2 + mgL sin θ + 4L2 k (1 − cos θ) sin θ = 0

Para el caso de la coordenada generalizada φ, la ecuación de movimiento se obtiene a partir

de

 
d ∂L ∂L ∂D
− + = Fφ
dt ∂ φ̇ ∂φ ∂φ
Al efectuar las derivaciones se tiene

∂L
= 2φ̇mL2 sin2 θ
∂ φ̇

 
d ∂L
= 2φ̈mL2 sin2 θ + 4mL2 θ̇φ̇ sin θ cos θ
dt ∂ φ̇

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∂D
= cφ φ̇
∂ φ̇
La fuerza generalizada se puede simplificar como un torque que actúa sobre la coordenada
φ y que disminuye conforme θ aumenta. Matemáticamente, se puede expresar como

 
2θ
Fφ = T 1 −
π

De esta forma, la ecuación de movimiento es

 
2 2 2 2θ
2mL θ̇φ̇ sin θ cos θ + 4φ̈mL sin θ + cφ φ̇ = T 1−
π

Se tiene entonces un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales acopladas de valor inicial.

Para resolver este sistema de ecuaciones se requiere el uso de métodos numéricos.

8. Agradecimientos
Agradezco a Carlos D. Diaz, estudiante de doctorado del MIT por las observaciones y co-
mentarios realizados.

Referencias
[1] J. B. Marion, Classical dynamics of particles and systems. Academic Press, 2013.

[2] D. A. Wells, Schaum’s outline of theory and problems of Lagrangian dynamics: with a
treatment of Euler’s equations of motion, Hamilton’s equations and Hamilton’s principle.
McGraw-Hill, 1967.

[3] A. Avello-Iturriagagoitia, “Teorı́a de máquinas,” 2014.

Prof. Denis Abarca Quesada 40 LabMeC. EIM-UCR