Tema 1 TMM (2 Ed)

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

TEMA 1

GENERALIDADES

0. INTRODUCCIÓN
Un conjunto mecánico de transmisión o transformación de movimientos y de acciones (fuerzas
y momentos) se compone principalmente de los siguientes sistemas (tabla 1.1):

➢ Sistema motriz: es la fuente de potencia del conjunto mecánico, y, por lo tanto, será el sistema
de entrada.

Las fuentes de potencia son muy variadas:

▪ Rotativas: motores eléctricos (de corriente alterna, de corriente continua, paso a paso),
motores oleohidráulicos, etc.

▪ Lineales: cilindros oleohidráulicos, cilindros neumáticos, etc.

▪ Acumuladores y liberadores de energía: resortes, elementos elásticos, volantes de


inercia, etc.

También hay fuentes de potencia manuales: palancas, manivelas, etc.

➢ Sistema transmisor y sistema de sustentación: la suma de ambos sería el mecanismo o máquina


de ese conjunto mecánico.

➢ Sistema receptor: es el sistema de salida que recibe el movimiento o el trabajo transmitido por
el mecanismo o por la máquina.

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TABLA 1.1. Sistemas principales de un conjunto mecánico.

Alrededor de estos sistemas básicos hay otra serie de sistemas que condicionan, aseguran o
facilitan el trabajo realizado por el conjunto mecánico (tabla 1.2): sistema de lubricación, sistema de
regulación, sistema de frenado, etc.

TABLA 1.2. Sistemas de un conjunto mecánico.

1. MÁQUINA Y MECANISMO
De una forma sencilla se puede definir mecanismo como una combinación de cuerpos
dispuestos de tal manera que transmiten movimiento de un modo predeterminado.

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En cambio, dicha combinación de cuerpos se definirá como máquina cuando, además de


transmitir movimiento, transmita energía.

O, dicho de otra forma, un mismo conjunto de elementos transmisores o transformadores de


movimiento pueden definirse como mecanismo si la finalidad es transmitir o transformar el
movimiento, o como máquina si lo que se pretende es proporcionar fuerzas y momentos significativos
y transmitir potencia.

Así, por ejemplo:

MECANISMO MÁQUINA
Sacapuntas de manivela Batidora
Obturador de cámara fotográfica Puerta de la bóveda de un banco
Reloj analógico Engranajes de transmisión de un automóvil
Máquina de coser Motor monocilíndrico de combustión interna
Lámpara ajustable de escritorio Brazo robot

Los mecanismos de transmisión de movimiento son aquellos en los que el elemento de entrada
(motor o motriz) tiene el mismo tipo de movimiento que el de salida.

En los mecanismos de transformación de movimiento el elemento de entrada tiene distinto tipo


de movimiento que el de salida.

En muchos casos no queda bien definida la frontera existente entre máquina y mecanismo. Es
por ello, que en este texto se van a intercambiar ambos términos, aunque se utilizará preferentemente
el término mecanismo.

La lista de mecanismos es muy extensa. Los mecanismos más importantes son los siguientes:

• Mecanismos de barras: también llamados de barras articuladas o simplemente mecanismos


articulados. Son, con diferencia, los mecanismos más utilizados.

• Levas.

• Mecanismos de fricción: ruedas y conos de fricción.

• Engranajes.

• Mecanismos de tornillo.

• Mecanismos con elementos flexibles: cables, correas y cadenas.

• Mecanismos con elementos deformables: resortes y ballestas

• Frenos y embragues.

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• Rodamientos y cojinetes de fricción

• Mecanismos con elementos no mecánicos: neumáticos y olehidráulicos.

• Cuñas.

• Trinquetes.

En la figura 1.1 se van a utilizar dibujos sencillos pero vistosos para mostrar distintas
aplicaciones de mecanismos muy comunes: mecanismo biela manivela de un motor monocilíndrico
(mecanismo de barras articuladas) (fig. 1.1 a), mecanismo de levas para la apertura y cierre de las
válvulas del pistón de un motor (fig. 1.1 b), mecanismo reductor tornillo sinfín – rueda helicoidal
(mecanismo de engranajes) (fig. 1.1 c), mecanismo reductor de ruedas de fricción (fig. 1.1 d),
mecanismo de transmisión del movimiento en una bicicleta (mecanismo de ruedas dentadas – cadena)
(fig. 1.1 e), mecanismo de transmisión del movimiento en una lavadora (mecanismo poleas – correa)
(fig. 1.1 f), mecanismo de apertura y cierre de un grifo (mecanismo husillo – tuerca) (fig. 1.1 g),
mecanismo de freno de mano de un automóvil (mecanismo de trinquete) (fig. 1.1 h), , y mecanismo de
apertura de una puerta corredera (mecanismo rueda dentada – cremallera) (fig. 1.1 i).

a. b.

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c. d.

e. f.

g. h.

i.

FIGURA 1.1. Ejemplos de mecanismos.

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Una máquina compleja estará formada por múltiples mecanismos. En la figura 1.2 puede
observarse parte del sistema de transmisión del movimiento en un automóvil donde intervienen
distintos mecanismos: mecanismos de barras articuladas, levas, engranajes, sistemas poleas – correa,
etc

FIGURA 1.2. Parte del sistema de transmisión del movimiento de un automóvil.

2. COMPONENTES DE LOS MECANISMOS


Los componentes básicos de un mecanismo son los siguientes:

• Pieza: es la parte indivisible última (generalmente rígida) que aparecería en un proceso de


separación de los componentes de un mecanismo.

• Eslabón, barra, elemento o miembro: de todas estas maneras se puede nombrar al conjunto de
piezas unidas rígidamente entre sí, sin posibilidad de movimiento entre ellas.

Las formas de los eslabones son muy variadas: pistón, biela, rueda dentada, leva, correa,
cadena, etc.

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En la figura 1.3 se muestran las piezas que forman un eslabón tipo biela.

FIGURA 1.3. Piezas de una biela.

• Par, par elemental o par cinemático: es el conjunto formado por dos barras en contacto entre las
que existe movimiento relativo. El movimiento vendrá condicionado por el tipo de conexión que
las mantiene en contacto.

También se puede definir como la conexión entre dos eslabones que hace posible la transmisión
del movimiento.

Esta conexión entre dos eslabones puede realizarse a través de un cuerpo intermedio o sin
necesidad de él:

- En la figura 1.4 un pasador permite el giro relativo de uno de los eslabones respecto del
otro.

- En la figura 1.5 se aprecia que el desplazamiento lineal del pistón dentro del cilindro se
consigue gracias al cierre de forma de este par cinemático que obliga al émbolo o pistón a
deslizarse a lo largo del cilindro.

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FIGURA 1.4 Y FIGURA 1.5. Conexión entre barras con un pasador y conexión pistón – camisa del cilindro.

3. REPRESENTACIÓN ESQUEMÁTICA DE LOS MECANISMOS


Para facilitar el estudio cinemático y dinámico de un mecanismo, se sustituyen las formas reales
de los eslabones y de sus conexiones por representaciones esquemáticas y simbólicas donde solamente
se indicarán los puntos de interés.

Por ejemplo, la representación gráfica del eslabón biela de la figura 1.3 se reduciría a un
segmento que une dos pares, una rueda dentada se representaría con una circunferencia cuyo diámetro
es el diámetro primitivo de la rueda dentada, un apoyo con un rodamiento a bolas se sustituiría por un
par de giro, etc.

Con estas simplificaciones los mecanismos se presentan para su análisis en modo esquemático.

Estas representaciones de los mecanismos se denominan diagramas cinemáticos. La simbología


utilizada se recoge en la norma UNE 3952.

Al utilizar estas representaciones se eliminarán factores que tienden a generar confusiones y


que no intervienen en el análisis. Sin embargo, presentarán el inconveniente de que guardarán una
semejanza muy limitada con el mecanismo real.

Por ejemplo, para poder estudiar cinemática y dinámicamente el mecanismo de un motor de


combustión interna será suficiente partir de la representación mostrada en la figura 1.6.

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FIGURA 1.6. Mecanismo de un motor de combustión interna y diagrama cinemático de este mecanismo.

En el caso de la bomba de agua de accionamiento manual de la figura 1.7 una representación


esquemática podría ser la mostrada.

FIGURA 1.7. Bomba de agua de accionamiento manual y diagrama cinemático de este mecanismo.

Una silla de tijera se representaría esquemáticamente como se muestra en la figura 1.8.

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FIGURA 1.8. Silla de tijera y representación esquemática de ésta.

Para estudiar el mecanismo de una ventana batiente de dos posiciones éste se esquematizaría
tal y como se indica en la figura 1.9.

FIGURA 1.9. Ventana batiente de dos posiciones y esquematización del mecanismo.

En esta esquematización de los mecanismos, las barras se nombran mediante números (del
número 1 en adelante), reservando el número 1 para el soporte de la máquina, mientras que los pares
cinemáticos se nombran indicando los números de las barras que se conectan (por ejemplo, par
cinemático 1-2, par cinemático 2-3, etc.). Los puntos de interés del mecanismo se representan con
letras mayúsculas (fig. 1.10).

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FIGURA 1.10. Representación esquemática de un mecanismo con las barras numeradas y nombrados los puntos
de interés.

4. CLASIFICACIONES DE LOS ESLABONES


Aunque las partículas materiales que componen estos cuerpos al estar sometidas a esfuerzos
experimentarán deformaciones, éstas son, en general, tan pequeñas que se pueden despreciar, por lo
que los cuerpos se pueden considerar sólidos rígidos.

En algunos casos, como por ejemplo en las cadenas, en las correas o en los cables, esta rigidez
solamente será unidireccional.

Por lo tanto, se podrán dividir los eslabones en dos grandes grupos: rígidos y unirrígidos.

Las barras de un mecanismo también se clasificarán en función del número de enlaces que
posean.

Según esta ordenación, las barras podrán ser binarias, ternarias, cuaternarias, etc.

En la figura 1.11 se muestra esta clasificación y distintas representaciones esquemáticas de los


eslabones.

En el caso de los eslabones ternarios, los tres pares cinemáticos pueden estar alineados o no.

En el caso de los eslabones cuaternarios podrán posicionarse 3 pares cinemáticos en una misma
recta o no.

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FIGURA 1.11. Clasificación de las barras en función del número de enlaces que poseen.

En el mecanismo mostrado en la figura 1.12 todas las barras serán binarias excepto las barras
3 y 6 que serán ternarias.

FIGURA 1.12. Mecanismo con barras binarias y ternarias.

5. CLASIFICACIONES DE LOS PARES CINEMÁTICOS


Los pares que pueden formar parte de un mecanismo son muchos. En este texto se van a
destacar los siguientes:

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Tipo de par Forma geométrica Grados de libertad


Giratorio, de rotación o de 1 rotación (θ)
revolución

Prismático 1 deslizamiento (x)

Helicoidal 1 rotación (θ) o


1 traslación (x)
(un movimiento es
dependiente del otro)

Rodillo 1 rotación (θ) o


sin deslizamiento traslación (x)
(un movimiento es
dependiente del otro)
Rodillo 2 rotación (θ) y
con deslizamiento traslación (x)
Cilíndrico 2 rotación (θ) y
deslizamiento (x)

Leva o contacto de engranajes 2 rotación (θ) y


(incluye el contacto de rodamiento deslizamiento (x)
con deslizamiento entre los dientes
del engranaje y el contacto de
rodamiento entre los círculos
primitivos)
Contacto de rodadura sin 1 rotación (θ) sin
deslizamiento deslizamiento (x)

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Correa y polea (sin deslizamiento) 1 rotación (θ) o


o cadena y rueda dentada 1 traslación (x)
(un movimiento es
dependiente del otro)

Los pares cinemáticos admiten varios tipos de clasificaciones. Las más significativas son las
siguientes:

• Según la superficie de contacto:

o Par inferior: el contacto es superficial. Se consideran pares inferiores los siguientes:

▪ Par de rotación, giratorio o de revolución.

▪ Par prismático o de traslación.

▪ Par helicoidal.

▪ Par cilíndrico.

▪ Par esférico.

▪ Par plano.

▪ Par de cuña.

En la figura 1.13 se muestra una representación de los 6 primeros pares indicados en


la lista indicando los grados de libertad de que disponen.

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FIGURA 1.13. Principales pares inferiores: de rotación, prismático, helicoidal, cilíndrico, esférico y plano.

En la figura 1.14 se representa un mecanismo que contiene dos pares cinemáticos de


cuña.

FIGURA 1.14. Mecanismo con dos pares inferiores de cuña.

Así, por ejemplo, la conexión entre dos cuerpos mediante un pasador o bulón (ver figura 1.4)
sería un par cinemático inferior de rotación y la conexión cilindro – émbolo (ver figura 1.5)
correspondería con un par cinemático inferior de traslación.

Los pares de rotación muchas veces son en realidad rodamientos que sustentan un árbol y
permiten su giro. Estos rodamientos están compuestos por varios cuerpos (bolas o cilindros de
rodadura, pistas de rodadura, jaula, etc) por lo que, en realidad, se trataría de un par cinemático

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complejo. Sin embargo, se considera equivalente a un par inferior de rotación ya que para el análisis
cinemático de un mecanismo es perfectamente válida esta simplificación.

o Par superior: el contacto es lineal o puntual. El tipo de pares cinemáticos superiores es muy
amplio: par leva y seguidor, par engranaje, par rodillos de fricción, par correa – polea, un rodillo
que rueda sobre una superficie, una bola que rueda sobre un riel, etc.

En la figura 1.15 se muestra con mecanismo con un par cinemático superior leva –
seguidor.

FIGURA 1.15. Mecanismo con un par superior leva – seguidor.

• Según los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que forman el par:

Un cuerpo rígido en el espacio posee seis grados (puede realizar seis movimientos
independientes entre sí). Por lo tanto, un par puede reducir sus grados de libertad desde 5 hasta 1.

En la tabla de figura 1.16 se representa una lista muy amplia de pares, clasificados en función
de los grados de libertad.

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FIGURA 1.16. Clasificación de los pares cinemáticos en función de sus grados de libertad.

• Según el número de barras que se conectan: binarios (se conectan dos barras), ternarios (se
conectan tres barras), etc.

En la figura 1.17 se muestran tres ejemplos de pares ternarios.

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FIGURA 1.17. Ejemplos de pares ternarios.

El contacto de los eslabones vendrá asegurado y limitado por los cierres de pares, que pueden
ser de tres tipos:

o Cierre de forma: el contacto lo asegura la forma de los dos miembros en contacto. Es el


caso, por ejemplo, del cierre del cilindro – pistón (ver figura 1.5).

o Cierre de fuerza: el contacto lo asegura un miembro elástico interpuesto. Este sería el caso
del cierre entre la leva y el seguidor (ver figura 1.15).

o Cierre de cadena: el contacto lo asegura otro eslabón del propio mecanismo. Por ejemplo,
en el tren de engranajes de la figura 1.18 la placa soporte asegura el contacto entre las ruedas
dentadas.

FIGURA 1.18. Tren de engranajes donde se aprecia el cierre de cadena.

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6. CADENA CINEMÁTICA Y MECANISMO


Una vez definido eslabón y par cinemático, se puede volver a analizar el concepto de
mecanismo ahora desde un enfoque más propio de esta asignatura.

Para ello, habrá que definir antes cadena cinemática.

Si se toma par cinemático como sinónimo de conexión, se define cadena cinemática como el
conjunto de pares y eslabones cuya finalidad es transmitir movimiento y que se encuentran dispuestos
de tal forma que todos los pares estarán ligados entre sí a través de los eslabones.

Si se expresa par cinemático como el conjunto formado por dos eslabones en contacto entre los
que existe movimiento relativo entre ellos. Entonces, cadena cinemática se define como la agrupación
de pares cinemáticos dispuestos de tal forma que todos están ligados entre sí.

Las cadenas cinemáticas pueden ser:

▪ Abiertas (fig. 1.19): cuando, de entre todos los eslabones que forman parte de la cadena
cinemática, hay algún eslabón que solamente está conectado a otro eslabón.

▪ Cerradas (fig. 1.20): cuando todos y cada uno de los eslabones se conectan como mínimo a
otros dos.

FIGURA 1.19 Y FIGURA 1.20. Cadena cinemática abierta y cadena cinemática cerrada.

Un mecanismo será una cadena cinemática en la que se ha inmovilizado una de sus barras
(fig.1.21). A este eslabón fijo se le denominará soporte, bancada o bastidor.

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FIGURA 1.21. Cadena cinemática con un eslabón fijo (Mecanismo).

Los mecanismos, y, por lo tanto, las cadenas cinemáticas podrán ser:

• Ligadas o bloqueadas (fig. 1.22): Cuando no se permite el movimiento relativo de sus


miembros. El sistema de barras resultante no sería realmente un mecanismo sino una
estructura.

• Desmodrómicas o de movilidad determinada (fig. 1.23): cuando el mecanismo se puede


impulsar con un solo movimiento de entrada.

• Libres o de movilidad indeterminada (fig. 1.24): cuando es necesario aplicar varios


movimientos de entrada independientes para transmitir movimiento a todos los eslabones del
mecanismo.

FIGURA 1.22, FIGURA 1.23 Y FIGURA 1.24. Cadena cinemática ligada, cadena cinemática desmodrómica y
cadena cinemática libre.

Se definirá ciclo cinemático de un mecanismo como el proceso a lo largo del cual el conjunto
de miembros del mecanismo vuelve a la posición inicial después de haber recorrido todas las
posiciones intermedias que pueda ocupar.

El tiempo empleado en completar el ciclo cinemático se denomina periodo.

El movimiento de los eslabones de un mecanismo se puede clasificar como:

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▪ Continuo: cuando el eslabón no efectúa ninguna parada a lo largo del ciclo cinemático del
mecanismo. Por ejemplo, la manivela del mecanismo biela – manivela.

▪ Intermitente: cuando el miembro realiza una o más paradas a lo largo del ciclo cinemático del
mecanismo. Por ejemplo, la cruz de malta (fig. 1.25).

▪ Alternativo: cuando el eslabón se detiene e invierte el sentido de su movimiento dentro del


ciclo cinemático del mecanismo. Por ejemplo, el pistón del mecanismo biela – manivela.

FIGURA 1.25. Cruz de Malta que posee un eslabón con un movimiento intermitente.

7. CLASIFICACIÓN DE LOS MECANISMOS


Los mecanismos se dividen en dos grandes grupos:

o Planos: todas las barras de un mecanismo se mueven en un plano o en planos paralelos.

Los únicos pares cinemáticos que puede contener un mecanismo plano son los de uno
o dos grados de libertad. Y dentro de la categoría de pares inferiores, solamente el par
prismático, el par de rotación y el par de cuña (todos ellos de un grado de libertad).

La mayoría de los mecanismos existentes son planos.

o Espaciales: el movimiento de los eslabones se produce en el espacio.

Si en el mecanismo hay como mínimo un par cinemático de tres o más grados de libertad
el mecanismo ya será espacial.

No obstante, un mecanismo puede ser espacial, aunque no tenga pares cinemáticos de


tres o más grados de libertad. Es el caso de los mecanismos que teniendo solo pares cinemáticos
que definieran un mecanismo plano, además tuvieran un par helicoidal (par de un solo grado

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de libertad). Este par generaría un movimiento del sistema fuera del plano y, en consecuencia,
el mecanismo sería espacial.

Sin embargo, se podría crear un mecanismo equivalente (ver tema 2 de los apuntes)
sustituyendo el par helicoidal o de tornillo por un par prismático y, entonces, el mecanismo
pasaría a considerarse un sistema plano.

Es decir, el sistema husillo – tuerca se sustituye por un contacto guía – corredera.

Otra clasificación de los mecanismos es en función de las tareas que realizan:

• Generador de función: es un mecanismo en el que se busca definir y conocer el movimiento


relativo (o la relación de fuerzas) que hay entre los eslabones que se encuentran conectados a
la bancada.

• Generador de trayectoria: es un mecanismo cuya finalidad es definir y conocer la trayectoria


de un punto de un eslabón y no el movimiento en sí del eslabón.

• Generador de movimiento: en este caso lo que interesa en el mecanismo es el movimiento


total del eslabón.

Un determinado mecanismo puede diseñarse de tal forma que sea generador de función, de
trayectoria o de movimiento, según vaya a ser su finalidad. Esto es muy habitual en el caso del
mecanismo cuadrilátero articulado (ver figuras 2.8, 2.9 y 2.10 del tema 2).

8. MOVILIDAD DE UNA CADENA CINEMÁTICA. CRITERIO DE


KUTZBACH – GRUEBLER
Uno de los primeros objetivos que hay que plantearse en el estudio de una cadena cinemática
es el conocimiento de los grados de libertad que posee, es decir, habrá que saber determinar el mínimo
número de condiciones (o coordenadas) que son necesarias para tener el mecanismo completamente
definido.

Un procedimiento desarrollado para tal fin es el criterio de Kutzbach – Gruebler, también


llamado indistintamente criterio o ecuación de Kutzbach, fórmula de Gruebler o ecuación de Grübler.

Dentro de un sistema de ejes coordenados cartesiano XYZ el movimiento de un cuerpo en el


espacio se podrá descomponer en hasta 3 desplazamientos lineales, a lo largo de los ejes X, Y o Z, y
en hasta tres giros, respecto de estos mismos ejes; lo que supone que el sólido tendrá 6 grados de
libertad.

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En el plano XY el movimiento de ese sólido puede ser como máximo de dos desplazamientos
lineales a lo largo de los ejes X e Y y de un giro respecto a eje Z. Por lo tanto, el sólido en el movimiento
plano tendrá 3 grados de libertad.

En consecuencia, los grados de libertad de un conjunto de b cuerpos en el espacio será de 𝟔 ⋅ 𝒃


y en el plano de 𝟑 ⋅ 𝒃.

Si se construye un mecanismo espacial con ese conjunto de b barras, al grado de libertad total
habrá que ir restando 6 grados por el hecho de fijar una barra (bancada) y además otro número de
grados de libertad según las diferentes restricciones propias de los pares cinemáticos empleados para
conectar las barras.

Si se utilizan pares cinemáticos de un grado de libertad (pares de rotación, prismáticos, etc), la


libertad del mecanismo se restringirá en 5 grados por cada par del mecanismo.

Si se utilizan pares cinemáticos de dos grados de libertad, la libertad del mecanismo se


restringirá en 4 grados por cada par del mecanismo.

Y así sucesivamente, hasta los pares cinemáticos de 5 grados de libertad que restringirán en 1
grado por par la libertad del mecanismo.

Por lo tanto, en un mecanismo espacial, la fórmula de Gruebler resultará ser la siguiente


expresión:

m = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 − 4 ⋅ j2 − 3 ⋅ j3 − 2 ⋅ j4 − 1 ∙ j5

Siendo:

▪ m = Grados de libertad de la cadena cinemática.

▪ b = Número de barras de la cadena cinemática

▪ j1 = Número de pares simples (rotación, traslación, deslizamiento, etc.) de un grado de


libertad de la cadena cinemática.

▪ j2 = Número de pares compuestos (rotación y traslación, o rotación y deslizamiento, etc.) de


dos grados de libertad de la cadena cinemática.

▪ j3 = Número de pares de tres grados de libertad.

▪ j4 = Número de pares de cuatro grados de libertad.

▪ j5 = Número de pares de cinco grados de libertad.

En un mecanismo plano, como solamente puede contener pares cinemáticos de uno y de dos
grados de libertad, la expresión anterior quedará de la siguiente forma:

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m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − 1 ∙ j2

Una forma sencilla de explicar cómo se llegado a esta ecuación de Kutzbach se basa en la
relación de los grados de libertad de un cuerpo con las coordenadas de un punto del cuerpo y con los
ángulos de inclinación del cuerpo respecto a los ejes coordenados

Se muestra solamente el caso de mecanismo plano:

Un eslabón aislado con movimiento plano (fig. 1.26) tiene tres grados de libertad: las
coordenadas del punto de origen P, (xp, yp) y el ángulo de inclinación respecto del semieje positivo x
(θ).

Dos eslabones independientes con movimiento plano, como se indica en la figura 1.27, tendrán
seis grados de libertad: Las coordenadas de los puntos P1 (xP1, yP1) y P2 (xP2, yP2) y los ángulos de
inclinación θ1 y θ2.

FIGURA 1.26 Y FIGURA 1.27. Uno y dos eslabones en el plano donde se muestran los parámetros que definen su
posición.

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Cuando se unan los dos eslabones en un punto mediante un par de giro, el sistema resultante
tendrá sólo 4 grados de libertad (fig. 1.28): las coordenadas del punto de origen (xP1, yP1) que definen
la posición de P1, el ángulo de inclinación θ1 que define la orientación del eslabón A y el ángulo de
inclinación θ2 que define la orientación del eslabón B.

En consecuencia, la unión de dos eslabones mediante un par de giro restringe en dos los grados
de libertad de la cadena cinemática.

FIGURA 1.28. Dos eslabones conectados por un par de rotación con las variables que definen la posición.

Si ahora se desea diseñar una cadena cinemática de b barras, antes de fijar los pares (fig. 1.29),
el conjunto formado por b barras tendrá 3·b grados de libertad, pues cada barra, según se ha indicado,
posee tres grados libertad. Es decir:

m=3⋅b

Al fijar la bancada, se eliminarán tres grados de libertad y la ecuación anterior variará:

m = 3 ⋅ b − 3 = 3 ⋅ (b − 1)

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FIGURA 1.29. Conjunto de b barras.

El sistema quedará como se muestra en la figura 1.30.

FIGURA 1.30. Conjunto de b barras con una barra fija.

Al establecer las conexiones de las barras mediante pares giratorios, se restringe la posibilidad
de movimiento de tres a uno, perdiéndose dos grados de libertad, como se ha indicado anteriormente,
y la ecuación será:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1

De igual forma, si se añadiera un par con dos grados de libertad se restringiría la posibilidad
de movimiento en uno, y la expresión anterior quedaría de la siguiente forma:

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m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − 1 ⋅ j2

Observando la ecuación se pueden obtener las siguientes conclusiones:

o m = 0. Las barras no pueden transmitir movimientos. El resultado es una estructura isoestática.

o m < 0. Las barras no pueden transmitir movimientos. Sería el caso de una estructura
hiperestática.

o m = 1. Mecanismo desmodrómico. Esto significa que, fijada la posición de una barra, las
posiciones de las demás barras quedan definidas.

Los mecanismos con 1 grado de libertad también se denominan de movilidad determinada.


Es decir, una vez definido el movimiento de uno de los eslabones quedaría definido el
movimiento del resto de las barras que constituyen la cadena cinemática. Esto implica que el
mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.

o Cuando m > 1, Mecanismo libre, no desmodrómico o de movilidad indeterminada. Esto es,


sería necesario aplicar varios movimientos de entrada independientes para transmitir
movimiento a todos los eslabones del mecanismo.

El mecanismo sería desmodrómico si se aplicasen tantos movimientos de entrada como


número de grados de libertad tuviera el mecanismo. Los mecanismos más comunes con
múltiples grados de libertad son aquellos de cadena cinemáticas abierta que se utilizan para
obtener cierto alcance y posicionamiento, como es el caso de los brazos robóticos, las
excavadoras y las retroexcavadoras.

En general, los mecanismos libres ofrecen mayor capacidad para posicionar con precisión
un eslabón.

Observaciones:

• Si en un nudo (o enlace) concurren más de dos barras, el número de pares a tener en cuenta
será igual al número de barras que concurren menos uno.

• Al remplazar las conexiones de miembros por pares superiores por conexiones por pares
inferiores, los grados de libertad del mecanismo no varían.

Hay una serie de casos en los que no se cumple el criterio de movilidad. Es decir, por ejemplo,
hay mecanismos de un grado de libertad en los que no se consigue transmitir el movimiento a todas
las barras y solamente se pueden mover algunas de ellas. Esto ocurre cuando uno de los eslabones de
la cadena cinemática tiene solo dos pares prismáticos paralelos entre sí, o bien, en cadenas cinemáticas
que están formadas solo por pares deslizantes excepto uno de rotación, o bien, en cadenas cinemáticas
que poseen dos eslabones interconectados con dos pares deslizantes cada uno y ningún par de rotación,
etc.

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En el caso de la figura 1.31 el criterio de Kutzbach dice que:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − 1 ∙ j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

FIGURA 1.31. Mecanismo que tiene un grado de libertad, pero no transmite movimiento desde la barra
de entrada a la de salida.

Sin embargo, al tener la barra 3 un par prismático con la barra 2 y otro par prismático con la
barra 4, ambos paralelos, no se puede transmitir movimiento desde la barra de entrada 2 a la barra de
salida 4, pero es posible el movimiento del eslabón 3.

Por otro lado, hay casos en los que el criterio de Kutzbach – Gruebler da resultados incorrectos
puesto que la ecuación no tiene en cuenta determinadas particularidades geométricas que en algunos
mecanismos influyen en su movilidad. Las longitudes de las barras o las posiciones relativas que
ocupan éstas en un momento determinado, pueden dar lugar en algunos casos a indeterminaciones,
según sea la configuración elegida.

Así, por ejemplo, en la figura 1.32 se representa una transmisión por rodillos de fricción donde
el contacto entre ambas ruedas es por rodadura pura. Si se aplica el criterio de Kutzbach – Gruebler:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 3 = 0

Sin embargo, es un mecanismo desmodrómico (𝐦 = 𝟏), debido a que, para todas las
posiciones de las ruedas, la suma de los radios de dichas ruedas será siempre igual a la distancia que
hay entre los pivotes fijos.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

FIGURA 1.32. Transmisión por rodillos de fricción.

En el caso de la figura 1.33:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 6 = 0

Pero, si las barras 2, 4 y 5 fueran paralelas y de igual longitud, se presentaría una configuración
de doble paralelogramo en la que 𝐦 = 𝟏.

FIGURA 1.33. Dos configuraciones de un mecanismo de 5 barras y 6 pares de rotación.

En el caso de los mecanismos espaciales las excepciones al criterio de Kutzbach – Gruebler


son muy habituales. Así, en la junta universal o junta Cardan (fig. 1.34):

m = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 − 4 ⋅ j2 − 3 ⋅ j3 − 2 ⋅ j4 − j5 = 6 ⋅ (4 − 1) − 5 ⋅ 4 = −2

La junta Cardan presenta cuatro pares cinemáticos de rotación. Es un mecanismo esférico en


el que los ejes de los pares cinemáticos se cortan en un mismo punto.

Como se puede apreciar en el dibujo el mecanismo tiene que ser desmodrómico (m = 1).

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

FIGURA 1.34. Junta Cardan.

Otra forma de analizar los resultados erróneos que presenta el criterio de Kutzbach – Gruebler
en algunos mecanismos es a partir de los conceptos de grado de libertad redundante y de restricción
redundante.

Un grado de libertad redundante o pasivo es aquel grado de libertad que no altera la restricción
del movimiento de salida del mecanismo respecto al de entrada.

Una restricción redundante es aquella restricción que no altera la libertad del movimiento de
salida del mecanismo respecto al de entrada.

En el mecanismo de la figura 1.35 donde hay un par cinemático de leva entre las barras 2 y 4:

FIGURA 1.35. Mecanismo con una leva que incumple el criterio de Kutzbach.

Si se aplica el criterio de Kutzbach – Gruebler a este mecanismo se obtiene que:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 3 − 1 = 2

Sin embargo, m = 1.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Existe un grado de libertad redundante o pasivo. La rotación del rodillo seguidor 4 no afecta
al movimiento de oscilación de salida de la barra 3. Si el rodillo 4 se soldara al brazo 3 (se elimina el
grado de libertad que proporciona la rotación del rodillo), el movimiento oscilante de la barra 3 no
cambiaría.

Este grado de libertad pasivo del mecanismo se puede evitar impidiendo mediante fricción el
deslizamiento existente entre leva 2 y rodillo 4. Es decir, el contacto entre leva y rodillo sería un
contacto por rodadura pura.

En el caso del mecanismo mostrado en la figura 1.36, al ser paralelos y de igual longitud los
eslabones 2, 3 y 4, cualquiera de estos eslabones ofrecerá una restricción redundante (m = 3 ⋅
(b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 6 = 0. Siendo, en realidad, m = 1). Se podría eliminar una
de estas barras sin verse alterada la posibilidad de movimiento del mecanismo.

FIGURA 1.36. Mecanismo de 5 barras que incumple el criterio de Kutzbach.

APLICACIONES TEÓRICAS RESUELTAS


1) En cada una de las dos figuras mostradas se muestra parte de un mecanismo. Las barras que se
pueden ver en su totalidad ¿son binarias o ternarias?

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

La barra 3 del mecanismo dibujado a la izquierda sería una barra binaria mientras que el eslabón
3 del mecanismo dibujado a la derecha es un eslabón ternario.

2) En la figura se muestra el cigüeñal de un motor de combustión interna. ¿Cómo sería la


representación esquemática de este eslabón?

Este elemento sería la manivela de este motor de combustión interna.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

3) En la figura se puede observar parte de un mecanismo en el que la barra de entrada 2 es una


excéntrica que está conectada en su centro geométrico con una barra 3 mediante un par cinemático
de rotación. Dibujar el diagrama cinemático de esta parte del mecanismo.

En el diagrama cinemático la barra 2 sería una manivela.

4) Dibujar el diagrama cinemático de esta herramienta.

El mango con la mordaza superior es la bancada 1, el mango inferior es la barra 3, la mordaza


inferior es la barra 3 y los dos mangos están unidos a través del eslabón 2.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

5) La máquina mostrada se utiliza para sujetar piezas actuando sobre un pedal. Dibujar el diagrama
cinemático del mecanismo, señalando como puntos de interés el extremo del pedal y el extremo de
la barra que sujeta las piezas.

El extremo del pedal se indica con la letra Y. El extremo de la barra que sujeta las piezas con
la letra X.

6) En la figura se muestra el estabilizador lateral de un camión. Dibujar el diagrama cinemático.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

El eslabón que actúa como bancada es el camión. El punto de interés X será el centro de la
placa que apoya contra el suelo.

7) En la figura se muestra un mecanismo de inflado de balones. Actuando sobre el punto B (pedal del
eslabón 2) se produce un deslizamiento relativo del cilindro 3 a lo largo del vástago 4 con lo que
se consigue generar aire comprimido. Dibujar el diagrama cinemático de este mecanismo.

La representación esquemática del mecanismo sería el siguiente:

8) En la figura se muestra una limadora. Dibujar el diagrama cinemático de esta máquina herramienta.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Este es el diagrama cinemático de una limadora. El motor transmite el movimiento a la


excéntrica a través de un par de engranajes que no se han representado en este esquema.

9) Dibujar el diagrama cinemático de la cizalla representada en la figura.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

En la transmisión por engranajes del mecanismo una de las ruedas no se mueve, es parte de la
bancada. El punto Y será un punto de interés, el punto donde se encuentra el centro de la cuchilla.

10) Dibujar el diagrama cinemático del mecanismo de una bisagra de un mueble si P son pares
cinemáticos de rotación y Q es un par cinemático de rotación más deslizamiento.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

11) Dibujar el diagrama cinemático del mecanismo de una imprenta a partir de la representación
mostrada.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Se puede tomar como diagrama cinemático del mecanismo la siguiente representación:

12) Dibujar el diagrama cinemático del motor de carrera variable mostrado en el dibujo.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Una vez numerados los eslabones ya se puede dibujar el esquema del mecanismo.

13) El mecanismo mostrado en la figura se utiliza para aplastar latas para su posterior reciclaje. ¿Es un
mecanismo plano o espacial?

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Es un mecanismo plano. Todas las barras del mecanismo se mueven en planos paralelos.

14) En la figura se muestra un mecanismo en perspectiva. ¿Este mecanismo sería plano o espacial?
Dibujar el diagrama cinemático.

El mecanismo sería plano porque todas las barras se mueven en planos paralelos.

El diagrama cinemático es el siguiente:

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

15) Indicar si los dos mecanismos mostrados son de cadena cinemática cerrada o de cadena cinemática
abierta.

El mecanismo de la izquierda es un brazo robótico en el que tanto la barra 1 como la 4 están


conectadas únicamente con una barra. La bancada con la barra 2 y la barra de salida con el eslabón
3. Por lo tanto, sería un mecanismo de cadena cinemática abierta.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

En cambio, en el mecanismo de la derecha todas las barras están conectadas al menos con dos
eslabones. En consecuencia, se tratará de un mecanismo de cadena cinemática cerrada.

16) En un arenero de un parque infantil se encuentra esta excavadora. Indicar si este mecanismo es de
cadena cinemática abierta o cerrada.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

En el mecanismo todas las barras están conectadas al menos con dos eslabones excepto la
bancada que solamente se encuentra conectada con la barra 2. Por lo tanto, es un mecanismo de
cadena cinemática abierta.

17) En el mecanismo mostrado dos discos unidos entre si tienen un contacto por rodadura pura, el
menor con la bancada y el mayor con la barra superior. El mecanismo es desmodrómico
contradiciendo el resultado obtenido con la fórmula de Gruebler. Explicar cuál es la particularidad
geométrica que permite que este sistema mecánico sea de movilidad determinada.

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b=5

(1-2), (2-3), (3-4). De rotación.

j1 = 6 (1-5).Prismático.

{(1-4), (4-5). De rodadura pura.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 6 = 0

Sin embargo, el sistema es desmodrómico.

La bancada por la que avanza el disco pequeño y la barra 5 son líneas paralelas (en este caso
horizontales). Por lo tanto, los puntos B, C y D, es decir, el par cinemático de rotación 3-4, y los
pares cinemáticos de rodadura pura 1-4 y 4-5 respectivamente, van a ser puntos de la misma recta
(en este caso la vertical).

El punto B se va a poder desplazar y con una trayectoria horizontal, ya que para cualquier
posición de B la distancia entre ese punto B y las nuevas posiciones de los pares cinemáticos de
rodadura pura 1-4 y 4-5 se va a mantener constante. Esas distancias serán los radios de las dos
circunferencias.

18) El mecanismo de la figura se ha diseñado de tal manera que los puntos B, C y D son puntos de una
circunferencia con centro en A. Explicar desde un criterio de movilidad lo que genera esta
particularidad geométrica del mecanismo.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=5

(1-2), (1-3), (2-4), (2-5). De rotación.


j1 = 6 {
(3-4), (3-5) Prismáticos.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 6 = 0

Al ser el centro de rotación de la barra de entrada (punto A) el centro de una circunferencia


que pasa por tres puntos que son los pares cinemáticos de esta barra y las dos correderas (puntos
B y D) y el centro (punto C) de las guías sobre la que deslizan estas deslizaderas, será posible
transmitir movimiento. Este sistema mecánico será desmodrómico (m = 1) por lo que se incumplirá
el criterio de Kutzbach.

19) Los mecanismos articulados planos de 6 barras (cuatro binarias y dos ternarias) y 7 pares
cinemáticos de rotación son todos desmodrómicos en todas las combinaciones posibles menos en
un caso porque se incumple el criterio de Kutzbach.

Aquí se muestran tres configuraciones donde una de ellas incumple ese criterio. Indicar cual es
el mecanismo que no sería desmodrómico y porqué.

El mecanismo que incumple el criterio de Kutzbach es el de la derecha.

Aunque según este criterio este sistema mecánico es desmodrómico en realidad es una estructura
porque el punto A (par cinemático 5-6) tendría que describir una trayectoria circular con centro en
el punto fijo B (puesto que el eslabón 5 experimenta una rotación pura) pero también tendría que
describir una trayectoria circular con centro en el punto fijo C (al ser el eslabón 6 una barra que
solamente gira). Y, esto es imposible.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

20) En el mecanismo de la figura se muestran dos posiciones diferentes. Aplicar el criterio de Kutzbach
y analizar el dibujo del mecanismo.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − 1 ∙ j2 = 3 ⋅ (7 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

Aunque el mecanismo tiene un grado de libertad, no se consigue transmitir movimiento desde


la barra 2 hasta la 5 porque los dos eslabones que tienen pares prismáticos, barras 3 y 4, no permiten
un movimiento de rotación, pero, sin embargo, estas barras si se pueden mover.

21) En el mecanismo de la figura el contacto entre los rodillos 2 y 3 es de rodadura con deslizamiento.
Analizar el grado de libertad redundante que se presenta en este mecanismo.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Al aplicar la fórmula de Gruebler:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 3 − 1 = 2

Sin embargo, se puede apreciar que, si se proporciona un giro a la barra 2 alrededor del punto
02, la barra 4 recibirá movimiento. Luego, m = 1.

Existe un grado de libertad redundante o pasivo, que se puede evitar impidiendo mediante
rozamiento el deslizamiento existente entre el rodillo 2 y el rodillo 3. Es decir, cambiando el
contacto de rodadura con deslizamiento entre rodillos por un contacto por rodadura pura.

22) Analizar la restricción redundante que se presenta en este mecanismo.

Si se calculan los grados de libertad por la fórmula de Gruebler:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (9 − 1) − 2 ⋅ 12 = 0

Sin embargo, la parte inferior del mecanismo se mueve.

La parte superior del mecanismo está formada por un grupo de barras que constituyen una
estructura hiperestática (ver problema resuelto 1) que le resta grados de libertad al sistema.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Ese conjunto de barras se puede sustituir por un único sólido rígido y así desaparecerá la
restricción redundante.

Como puede observarse, el mecanismo formado será un cuadrilátero articulado.

23) Analizar la restricción redundante que se presenta en este mecanismo.

Según el criterio de Kutzbach:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 3 = 0

El par prismático 1-2 impide el giro de la barra 2. Sin embargo, el resto de pares y la
configuración de este mecanismo ya imposibilitaba el giro de este eslabón.

Por lo tanto, este par presenta una restricción redundante.

Si se sustituye el par prismático 1-2 de un grado de libertad por un pasador dentro de una ranura
(par de dos grados de libertad) se habrá eliminado esa restricción redundante.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 2 − 1 = 1

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Como se puede apreciar, no se ha alterado el movimiento general del mecanismo al cambiar el


par cinemático.

24) Analizar la restricción redundante que se presenta en este mecanismo.

Según el criterio de Kutzbach:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 3 = 0

En principio, se puede entender que este sistema es una estructura porque al eslabón 3 se le
está impidiendo el giro respecto de 1 y respecto de 3 y obligándole a desplazarse en dos direcciones
distintas, lo que es imposible.

Sin embargo, la realidad es que el mecanismo tiene un grado de libertad, tal y como se puede
apreciar en la figura, al sustituir las representaciones de las barras 2 y 3 por cuñas. A partir de una
entrada E se consigue una salida S.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

La restricción redundante se elimina al sustituir el par de un grado de libertad por un par de


dos grados:

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 2 − 1 = 1

Como se puede apreciar, no se ha alterado el movimiento general del mecanismo al cambiar el


par cinemático.

25) En el mecanismo mostrado en la figura se quiere transmitir movimiento a todos los eslabones
impulsando la barra ternaria. Determinar si esto es posible analizando el criterio de Kutzbach.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=8

(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (5-6), (5-7), (1-6), (6-7), (7-8). De rotación.
j1 = 10 {
(1-8). Prismático.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (8 − 1) − 2 ⋅ 10 = 1

La ecuación de Gruebler indica que el mecanismo tiene 1 grado de libertad. Por lo tanto, con
una sola entrada si se puede transmitir movimiento a todas las barras del mecanismo ya que no se
va a presentar ninguna particularidad geométrica que haga incumplir el criterio de Kutzbach.

Además, en el resultado no va a influir la barra por la que entra el movimiento.

26) En el mecanismo mostrado en la figura se quiere transmitir movimiento a todas las barras
generando una velocidad angular ω en la barra de entrada. Determinar si esto es posible analizando
el criterio de Kutzbach.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=7

(1-2), (2-3), (3-4), (3-5), (5-6), (1-7). De rotación.


j1 = 8 {
(1-4), (6-7) Prismáticos.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (7 − 1) − 2 ⋅ 8 = 2

El mecanismo presenta 2 grados de libertad. Por lo tanto, con una sola entrada no se conseguiría
transmitir movimiento a todo el mecanismo.

Por otro lado, no se presenta ninguna particularidad geométrica que indique que el resultado
obtenido por el criterio de Kutzbach sea erróneo.

27) En el mecanismo mostrado en la figura se quiere transmitir movimiento a todos los eslabones
impulsando con un movimiento de rotación la barra 2. Determinar si esto es posible analizando el
criterio de Kutzbach.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b = 10

(1-2), (2-3), (4-5), (5-6), (5-7), (1-6), (7-8), (8-9), (9-10). De rotación.
j1 = 12 {
(3-4), (1-8), (1-10) Prismáticos.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (10 − 1) − 2 ⋅ 12 = 3

La ecuación de Gruebler indica que el mecanismo tiene 3 grados de libertad. Por lo tanto, con
una sola entrada no se conseguiría transmitir movimiento a todas las barras del mecanismo.

Por otro lado, no se presenta ninguna particularidad geométrica que indique que este resultado
obtenido por el criterio de Kutzbach sea erróneo.

28) Para que el mecanismo de la figura sea desmodrómico, ¿cómo tiene que ser el contacto en B?

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

En B hay dos posibilidades de contacto, con rodadura pura (par cinemático 1-2 de un grado de
libertad) o con rodadura más deslizamiento (par cinemático 1-2 de dos grados de libertad).

Si se aplica la fórmula de Gruebler donde se desconoce qué tipo de par cinemático es el par 1-
2 pero se sabe que el mecanismo es desmodrómico (m = 1).

b=5

j1 = 4 {(2-3), (3-4), (4-5), (1-4). De rotación

j2 = 1 {(1-5). De traslación y rotación

jB = 1 {(1-2)

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − 1 ⋅ j2 − n ⋅ jB

1 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 4 − 1 ⋅ 1 − n ⋅ 1 ⇒ n = 2

Por lo tanto, el par cinemático 1-2 es de un grado de libertad. El contacto en B es de rodadura


pura.

No hay ninguna particularidad geométrica que haga incumplir este criterio.

29) Demostrar que para que un mecanismo plano conectado únicamente con pares cinemáticos de un
grado de libertad sea desmodrómico, el número de eslabones debe ser par (si no se presentan
particularidades geométricas que hagan incumplir el criterio de Kutzbach).

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Si el mecanismo tiene un grado de libertad y las barras están conectadas únicamente con pares
cinemáticos de un grado de libertad, la fórmula de Gruebler queda de la siguiente forma:

3⋅b−4 3
1 = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 ⇒ j1 = ⇒ j1 = ⋅ b − 2
2 2

Como j1 ha de ser un número natural, b tiene que ser múltiplo de 2 (para que el primer término
del segundo miembro de la ecuación sea un número natural), es decir, b tiene que ser un número
par.

Es decir, no puede haber mecanismos que presentando únicamente pares cinemáticos de un


grado de libertad sean desmodrómicos si el número de barras es impar.

No obstante, un mecanismo con un número de barras par podrá ser desmodrómico o no.

30) Nombrar un mecanismo desmodrómico de dos barras, otro de cuatro barras y otros de seis barras
que solamente tengan pares cinemáticos de un grado de libertad.

Mecanismo desmodrómico de dos barras: Un cilindro que rueda sin deslizar sobre una
superficie fija.

Mecanismo desmodrómico de cuatro barras: un cuadrilátero articulado.

Mecanismo de seis barras: un mecanismo de Stephenson.

31) Dibujar dos mecanismos planos de seis barras, uno desmodrómico y el otro no, que únicamente
tengan pares cinemáticos de rotación.

En los mecanismos de 6 barras con pares cinemáticos de rotación si todas las barras son binarias
el mecanismo no es desmodrómico.

b=6

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


56
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

j1 = 6 (1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (5-6), (1-6). De rotación.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 6 = 3

En cambio, si se presentan cuatro barras binarias y dos ternarias el mecanismo será


desmodrómico.

b=6

j1 = 7 (1-2), (2-3), (2-5), (3-4), (4-6), (5-6), (1-6). De rotación.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 7 = 1

APLICACIONES TEÓRICAS PROPUESTAS


1) En la figura adjunta se muestra el mecanismo de una máquina de coser. Dibujar el diagrama
cinemático del mecanismo mostrado.

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57
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

2) En la figura se muestra un camión volquete. Dibujar el diagrama cinemático del mecanismo


mostrado.

3) Dibujar el diagrama cinemático de la prensa mecánica mostrada en la figura.

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58
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

4) Dibujar el diagrama cinemático de la bisagra de un mueble mostrada en la figura.

5) En el mecanismo de la figura se muestran dos posiciones diferentes, la dibujada con línea llena y
la dibujada con línea de trazos. Aplicar el criterio de Kutzbach y después analizar las dos posiciones
mostradas de este mecanismo.

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59
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

6) Justificar porque en el mecanismo mostrado se incumple el criterio de Kutzbach.

7) En la figura que se presenta se muestra una vista explosionada de los distintos elementos que
conforman un rodamiento de bolas.

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60
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

A partir de la representación esquemática mostrada a continuación determinar el grado de


libertad de un rodamiento según el criterio de Kutzbach y explicar cuál es la particularidad
geométrica que hace incumplir este criterio.

8) Estudiar los grados de libertad del mecanismo de cuatro barras de la figura definido como
mecanismo espacial con la particularidad geométrica de que los ejes de rotación de las barras son
paralelos.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


61
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

9) Analizar la restricción redundante que se presenta en este mecanismo.

10) Analizar el grado de libertad redundante que se presenta en este sistema.

11) En el mecanismo mostrado en la figura se quiere transmitir movimiento desde la barra de entrada
a la barra de salida. Determinar si esto es posible analizando la ecuación de Gruebler.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


62
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

12) En el mecanismo mostrado en la figura se quiere transmitir movimiento a todas las barras aplicando
una rotación en la barra de entrada. Determinar, mediante el análisis del criterio de Kutzbach, si
esto se puede conseguir.

13) En el mecanismo mostrado en la figura se quiere transmitir movimiento a todos los eslabones
impulsando la deslizadera a lo largo de la horizontal. Determinar si esto es posible analizando el
criterio de Kutzbach.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


63
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

14) Para que el mecanismo de la figura sea desmodrómico, ¿cómo tiene que ser el contacto en A?

15) ¿Cuál es la configuración más simple de un mecanismo espacial desmodrómico? Entendiendo


como configuración más simple si el mecanismo solamente tiene pares cinemáticos de un grado
de libertad (y no se presentan particularidades geométricas que incumplan el criterio de Kutzbach).

PROBLEMAS RESUELTOS
1) Numerar las barras de los mecanismos mostrados y determinar por aplicación del criterio de
Kutzbach – Gruebler el número de grados de libertad.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


64
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=3
j1 = 3 {(1-2), (1-3), (2-3). Todos de rotación.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 3 = 0

Estructura isoestática.

b=4
(1-2), (2-3), (3-4). De rotación.
j1 = 4 {
(1-4). Prismático.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

Mecanismo desmodrómico o de movilidad determinada.

b=4
j1 = 4 {(1-2), (2-3), (3-4), (1-4). De rotación..
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

Mecanismo desmodrómico.

b=5
j1 = 5 {(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (1-5). De rotación.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 5 = 2

Mecanismo no desmodrómico. Si se aplicaran dos


movimientos de entrada el mecanismo pasaría a ser
desmodrómico.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


65
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=5

j1 = 6 {(1-2), (1-5), (2-3), (3-4), (3-5), (1-4). Rotación.


j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 6 = 0

Estructura isoestática.

b=6
(1-2), (1-5), (2-3), (2-6), (3-4). De rotación.
j1 = 8 {
(3-5), (1-4), (1-6). También de rotación.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 8 = −1

Estructura hiperestática.

2) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de


libertad del mecanismo mostrado en la figura.

b=4

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


66
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (2-4), (1-3). De rotación.


j1 = 4 {
(3-4). Prismático.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

Mecanismo desmodrómico.

3) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de


libertad de la llave de perro mostrada en la figura.

b=4

j1 = 4 {(1-2), (2-3), (3-4), (1-4). De rotación.

j2 = 0

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


67
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

Mecanismo desmodrómico o de movilidad determinada.

4) Determinar por aplicación de la fórmula de Gruebler el número de grados de libertad de la bomba


de agua mostrada en la figura.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


68
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=4

(1-2), (2-3), (3-4). De rotación.


j1 = 4 {
(1-4). Prismático.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

Mecanismo desmodrómico.

5) Numerar las barras y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de libertad
de la silla de tijera mostrada en el dibujo.

b=3

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


69
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

j1 = 2 {(1-3), (2-3). De rotación.

j2 = 1 {(1-2). Traslación y rotación.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 2 − 1 = 1

Mecanismo desmodrómico.

6) En la figura se muestra una excavadora de juguete que se instala en los areneros de algunos parques
infantiles. Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de
grados de libertad del mecanismo

b=5

j1 = 5 (1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (2-5). De rotación.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 5 = 2

Mecanismo libre. Si se aplicaran dos movimientos de entrada el mecanismo pasaría a ser


desmodrómico.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


70
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

7) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad del mecanismo mostrado.

b=3

(1-3). De traslación
j1 = 2 {
(1-2). De rotación.

j2 = 1 {(2-3). Traslación y rotación.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 2 − 1 = 1

Mecanismo desmodrómico.

8) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de


libertad del mecanismo mostrado en la figura.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


71
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=5

(1-2), (1-3), (2-4), (4-5). De rotación.


j1 = 5 {
(1-5). De traslación.

j2 = 1 {(2-3). Traslación y rotación.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 5 − 1 = 1

Mecanismo desmodrómico

9) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad de la ventana abatible mostrada en el dibujo.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


72
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=6

(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (4-6). De rotación.


j1 = 7 {
(1-5), (1-6). Prismáticos.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 7 = 1

Mecanismo desmodrómico o de movilidad determinada.

10) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad del engranaje
y del mecanismo leva – seguidor mostrados:

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


73
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

a. b.

a)
b=3

j1 = 2 {(1-2), (1-3). De rotación.

j2 = 1 {(2-3). De engranaje.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 2 − 1 = 1

Mecanismo desmodrómico.

b)

b=3

j1 = 2 {(1-2), (1-3). De rotación.

j2 = 1 {(2-3). De leva.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 2 − 1 = 1

Mecanismo desmodrómico.

11) Numerar las barras y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de
libertad del mecanismo de la figura.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


74
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=3

(1-2). De rotación.
j1 = 2 {
(1-3). Prismático.

j2 = 2 {(2-3). De leva.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 2 − 1 = 1

Mecanismo desmodrómico.

El resorte no se puede considerar un eslabón, puesto que no transmite movimiento. Su función,


en este caso, es asegurar el contacto leva – seguidor.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


75
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

12) En el mecanismo mostrado el disco está rodando sin deslizamiento y la barra rueda y desliza sobre
la superficie plana. Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de
libertad.

b=4

(1-2). De rodadura pura.


j1 = 2 {
(2-3). De rotación.

j2 = 1 {(1-3). De traslación y rotación

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 2 − 1 ⋅ 1 = 1

13) En el mecanismo de la figura en el punto A hay un contacto por rodadura pura mientras que en el
punto B el contacto es de rodadura más deslizamiento. Determinar los grados de libertad del
sistema mecánico aplicando el criterio de Kutzbach.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


76
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=4

(1-2), (3-4). De rotación.


j1 = 3 {
(1-4). De rodadura pura.

j2 = 2 {(1-3), (2-3). De traslación y rotación

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 3 − 1 ⋅ 2 = 1

14) En el mecanismo de la figura el contacto en A es de rodadura pura. Determinar los grados de


libertad aplicando el criterio de Kutzbach.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


77
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=7

(1-2), (3-4), (1-6), (5-6), (1-7), (5-7). De rotación.

j1 = 8 (1-4). De rotación más traslación dependientes.

{ (2-3). De rodadura pura.

j2 = 1 {(3-5). De rotación más deslizamiento.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


78
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (7 − 1) − 2 ⋅ 8 − 1 ∙ 1 = 1

Por lo tanto, en ausencia de particularidades geométricas en el mecanismo que afecten al


resultado del criterio de Kutzbach, se confirma que el mecanismo es desmodrómico.

15) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad del mecanismo mostrado.

b=8

(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (4-8). De rotación.

j1 = 20 (1-6), (5-7), (1-7). También de rotación.

{(1-8), (5-6). Prismáticos.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (8 − 1) − 2 ⋅ 10 = 1

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


79
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Mecanismo desmodrómico o de movilidad determinada.

16) Numerar las barras y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de
libertad del mecanismo mostrado.

b = 12

(2-3), (3-4), (4-5), (4-6), (6-7), (6-8), (5-8), (5-9)

j1 = 15 (5-10), (10-11), (9-12), (11-12), (1-12). De rotación.

{(1-2), (1-7). Prismáticos.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (12 − 1) − 2 ⋅ 15 = 3

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


80
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Mecanismo no desmodrómico.

17) Determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de libertad de esta transmisión
ruedas dentadas – cadena.

b=4

(1-2), (1-4). De rotación.


j1 = 4 {
(2-3), (3-4). De rotación - traslación dependientes.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

Mecanismo desmodrómico.

18) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de
libertad de esta transmisión poleas – correa cruzada.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


81
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=3

(1-2), (1-4). De rotación.


j1 = 4 {
(2-3), (3-4). De rotación - traslación dependientes.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

Mecanismo desmodrómico o de movilidad determinada.

19) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad de los trenes de engranajes ordinarios mostrados.

a.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


82
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b.

a)

b=5

j1 = 4 {(1-2), (1-3), (1-4), (1-5). De rotación.

j2 = 3 {(2-3), (3-4), (4-5). De engranaje.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 4 − 3 = 1

Mecanismo desmodrómico

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


83
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b)

b=4

j1 = 3 {(1-2), (1-3), (1-4). De rotación.

j2 = 2 {(2-3), (3-4). De engranaje.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 3 − 2 = 1

Mecanismo desmodrómico.

Las ruedas dentadas del árbol intermedio están unidas rígidamente a dicho árbol por lo
que constituyen un solo eslabón (el eslabón 3).

20) En la figura que se adjunta se muestra un tren formado por dos poleas A y B y tres ruedas dentadas
C, D y E. Tanto las poleas como las ruedas son solidarias a sus árboles.

Numerar las barras y determinar los grados de libertad del mecanismo aplicando el criterio de
Kutzbach.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


84
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=6

(1-2), (1-4), (1-5), (1-6) De rotación.


j1 = 4 {
(2-3), (3-4). De rotación - traslación dependientes.

j2 = 2 {(4-5), (5-6). De engranaje.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 6 − 2 = 1

Mecanismo desmodrómico

21) Numerar las barras y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de
libertad de los trenes de engranajes epicicloidales mostrados.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


85
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

a. b.

a)

b=3

j1 = 2 {(1-2), (2-3). De rotación.

j2 = 1 {(1-3). De engranaje.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (3 − 1) − 2 ⋅ 2 − 1 = 1

Mecanismo desmodrómico.

b)

b=4

j1 = 3 {(1-2), (2-3), (1-4). De rotación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


86
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

j2 = 2 {(1-3)(3-4). De engranaje.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 3 − 2 = 1

Mecanismo desmodrómico

22) En la figura mostrada, un motor solidario al piñón 2 transmite movimiento a una rueda dentada 3,
unida rígidamente a una polea 4, que a través de una correa 6 transmite movimiento a la polea 5.

Numerar las barras y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de
grados de libertad del mecanismo.

La rueda dentada 3 y la polea 4 conforman un solo eslabón (eslabón 3). En consecuencia,


el número de eslabones es 5, tal y como se muestra en la figura siguiente.

b=5

(1-2), (1-3), (1-4). De rotación.


j1 = 5 {
(3-5), (4-5). De rotación - traslación dependientes.

j2 = 1 {(2-3). De engranaje.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


87
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 5 − 1 = 1

Mecanismo desmodrómico o de movilidad determinada.

23) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad de transmisión por cono de poleas mostrado.

Cada uno de los conos de poleas constituye un eslabón.

b=4

(1-2), (1-4). De rotación.


j1 = 4 {
(2-3), (1-4). De rotación - traslación dependientes.

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1

Mecanismo desmodrómico.

24) Determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de libertad del mecanismo de
volquete de un camión.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


88
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=6

(1-2), (1-4), (3-4), (4-5), (5-6), (1-6). De rotación.


j1 = 7 {
(2-3). Prismático.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 7 = 1

Mecanismo desmodrómico.

25) Numerar las barras y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de
libertad de la excavadora mostrada en la figura.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


89
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=9

(1-2), (1-4), (1-5), (3-4), (1-7), (6-7), (6-8), (4-9), (8-9). De rotación.
j1 = 11 {
(2-3), (5-6). Prismáticos.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (9 − 1) − 2 ⋅ 11 = 2

Mecanismo no desmodrómico o de movilidad indeterminada.

26) En el dibujo se muestra un mecanismo con el que se consigue ajustar la longitud de la carrera del
pistón de un motor de combustión interna.

Representarlo esquemáticamente y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el


número de grados de libertad.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


90
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b=9

(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (3-6), (6-7), (6-8), (1-7), (1-9). De rotación.

j1 = 11 (1-5). Prismático.

{(8-9). Par cinemático husillo − tuerca.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (9 − 1) − 2 ⋅ 11 = 2

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


91
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Mecanismo no desmodrómico.

Nota: En realidad, un mecanismo con un par de tornillo sería espacial y no plano como se
ha tenido en cuenta para el cálculo de los grados de libertad. Sin embargo, esta ecuación
aplicada es válida porque este mecanismo es equivalente a un mecanismo plano, el mostrado
en la figura siguiente, cuyos grados de libertad son 2 según el criterio de Kutzbach (ver tema
2).

27) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de
libertad del mecanismo de pinza de un brazo robot utilizado para sujetar piezas de sección circular.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


92
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

b = 10

(2-3), (2-4), (3-5), (4-6), (1-5), (1-6), (1-7). De rotación.

j1 = 11 (1-8), (5-9), (6-9), (7-9), (8-10). También de rotación.

{(1-2). Prismático.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


93
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (10 − 1) − 2 ⋅ 13 = 1

Mecanismo desmodrómico.

28) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad de la máquina
– herramienta mostrada en la figura. ¿Cuál sería el número de grados de libertad del mecanismo si
se fija la posición de la deslizadera 6?

b=8

(1-2), (1-3), (1-8), (2-4), (7-8), (5-6). De rotación.

j1 = 9 (4-5), (5-7) Prismáticos.

{(3-6). Par cinemático husillo − tuerca.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (8 − 1) − 2 ⋅ 9 = 3

Mecanismo no desmodrómico.

Observación: el mecanismo con un par de tornillo sería espacial, pero se estudia su mecanismo
plano equivalente (ver tema 2).

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


94
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

La posición del eslabón 6 se consigue accionando manualmente el volante 3, por lo tanto, si se


fija la deslizadera 6, las barras 3 y 6 formarán parte del eslabón soporte 1:

b=6

(1-2), (1-8), (2-4), (7-8), (5-6). De rotación.


j1 = 7 {
(4-5), (5-7) Prismáticos.

j2 = 0

m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 7 = 1

Mecanismo desmodrómico.

29) En el brazo robot representado en la figura, numerar las barras y determinar los grados de libertad
del mecanismo por aplicación de la fórmula de Gruebler.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


95
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Este brazo robotizado es un mecanismo espacial cuya finalidad es agarrar objetos mediante el
accionamiento de dos pinzas 4 y 5 para desplazarlos a otra posición en el espacio.

b=5

j1 = 3 {(2-3), (3-4), (3-5),. De rotación.

j3 = 1 {(1-2). Par esférico.

m = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 − 4 ⋅ j2 − 3 ⋅ j3 − 2 ⋅ j4 − j5 = 6 ⋅ (5 − 1) − 5 ⋅ 3 − 3 ⋅ 1 = 6

Mecanismo no desmodrómico.

30) En el mecanismo espacial representado en la figura, numerar las barras y determinar los grados de
libertad del mecanismo por aplicación de la fórmula de Gruebler si C es un par cinemático
cilíndrico, S un par esférico y R son pares de revolución.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


96
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

m = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 − 4 ⋅ j2 − 3 ⋅ j3 − 2 ⋅ j4 − j5 =

= 6 ⋅ (4 − 1) − 5 ⋅ 2 − 4 ⋅ 1 − 3 ⋅ 1 = 1

Mecanismo desmodrómico.

31) En este mecanismo espacial de cuatro barras determinar los grados de libertad del mecanismo por
aplicación de la fórmula de Gruebler si C son pares cinemáticos cilíndricos y R de revolución.

m = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 − 4 ⋅ j2 − 3 ⋅ j3 − 2 ⋅ j4 − j5 = 6 ⋅ (4 − 1) − 5 ⋅ 1 − 4 ⋅ 3 = 1

32) En el mecanismo espacial representado en la figura, numerar las barras y determinar los grados de
libertad del mecanismo por aplicación de la fórmula de Gruebler si C es un par cinemático
cilíndrico, S un par esférico, R es un par de revolución y H un par helicoidal.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


97
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

m = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 − 4 ⋅ j2 − 3 ⋅ j3 − 2 ⋅ j4 − j5 =

= 6 ⋅ (4 − 1) − 5 ⋅ 2 − 4 ⋅ 1 − 3 ⋅ 1 = 1

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


98
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMAS PROPUESTOS
1) Determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de libertad del mecanismo
mostrado en la figura.

2) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de


libertad de los sistemas mostrados en la figura.

a.
b.

3) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de


libertad del sistema mostrados en la figura

4) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad en estos dos
casos:

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


99
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

a. b.

5) Numerar las barras y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de
libertad del mecanismo mostrado en la figura.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


100
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

6) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de


libertad del mecanismo mostrado en la figura si en el punto D hay un contacto por rodadura pura.

7) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad de los
mecanismos de la figura.

8) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad del mecanismo
de la figura.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


101
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

9) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de


libertad de los sistemas mostrados en la figura.

a. b.

10) Numerar las barras y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de
libertad del mecanismo mostrado.

11) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad del mecanismo siguiente.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


102
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

12) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad del mecanismo mostrado.

13) Numerar las barras y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de
libertad del sistema mecánico mostrado.

14) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad de los siguientes sistemas mecánicos.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS


103
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

15) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad del mecanismo de la figura.

16) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad del mecanismo de la figura.

17) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad de los siguientes mecanismos.

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18) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad del mecanismo.

19) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad del mecanismo
de la figura si entre los eslabones 1 y 5 hay un contacto por rodadura pura.

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20) Calcular los grados de libertad del mecanismo mostrado en la figura si entre los cuerpos 2 y 3 hay
un contacto de rodadura más deslizamiento.

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21) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad de la
retroexcavadora mostrada en la figura.

22) Numerar las barras y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de
libertad de la excavadora mostrada en la figura.

23) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad del tren de
engranajes ordinario mostrado.

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24) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad de los trenes
de engranajes epicicloidales mostrados.

a. b.

25) En el mecanismo espacial representado en la figura, numerar las barras y determinar los grados de
libertad del mecanismo por aplicación de la fórmula de Gruebler si C es un par cinemático
cilíndrico, S es un par esférico y H son pares helicoidales.

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26) En el mecanismo espacial representado en la figura, numerar las barras y determinar los grados de
libertad del mecanismo por aplicación de la fórmula de Gruebler si C son pares cinemáticos
cilíndricos y P es un par prismático.

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