Universidad Autnoma de Sinaloa

Mecanismos
Ing. Juan Carlos Sainz Gmez

PROGRAMA Unidad I
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES 1.1 Introduccin al anlisis de mecanismos 1.2 Conceptos bsicos 1.3 Grados de libertad (movilidad) 1.4 Inversin cinemtica

Animacin de motores explosin.wmv

Conceptos Bsicos
Maquina: Son dispositivos que se utilizan al modificar, transmitir y dirigir fuerzas para llevar a cabo un objetivo especfico.
Mecanismo: Es una parte mecnica de una mquina, cuya funcin es transmitir movimiento y fuerza de una fuente de potencia a una salida. Se considera como mecanismo las partes rgidas que estn configuradas y conectadas de modo que producen el movimiento que se desea en la mquina.

Cinemtica: Trata con la manera en que se mueven los cuerpos. Es el estudio de la geometra del movimiento. El anlisis cinemtico implica la determinacin de posicin, desplazamiento, rotacin, velocidad y aceleracin de un mecanismo. El anlisis cinemtico ofrece informacin sobre cuestiones significativas del diseo, tales como: Tamao de sus componentes Capacidad de carga Puntos de apoyo Etc.

Terminologa de mecanismos
Eslabonamiento: Es un mecanismo donde se unen partes rgidas para formar una cadena. Bancada: Es un elemento del mecanismo que sirve como marco de referencia para el movimiento de todas las dems partes. La bancada normalmente es un elemento sin movimiento.

Cul es la bancada?

Los Eslabones: Son las partes individuales del mecanismo y se consideran cuerpos rgidos que estn conectados con otros eslabones para transmitir movimiento y fuerza. Partes elsticas, como los resortes, no son rgidos por lo tanto no se consideran eslabones. No tienen efecto sobre la cinemtica del mecanismo y se suelen ignorar en el anlisis cinemtico.

La uniones: Son las conexiones mviles entre los eslabones que permite el movimiento relativo entre ellos. Las dos uniones principales o totales son: Unin de revoluta, conocida tambin como unin de perno o de bisagra, permite la rotacin pura entre los dos eslabones que conecta. Unin de corredera, conocida tambin como unin de pistn o prismtica, permite el deslizamiento lineal entre los eslabones que conecta

Uniones principales

Unin de orden superior

Es un tipo de unin que permite tanto el movimiento de rotacin como el de deslizamiento.

Tipos de eslabones
Eslabn simple. Es un cuerpo rgido que solo tiene dos uniones que se conectan con otros eslabones. Eslabn complejo: Es un cuerpo rgido que contiene ms de dos uniones.

Punto de inters: Es un punto del eslabn donde el movimiento tiene un inters especial. Una vez que se lleva a cabo el anlisis cinemtico, se determinan el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin de ese punto.

Actuador: Es el componente que impulsa el mecanismo. Los actuadores comunes incluyen motores (elctricos e hidrulicos), motores de gasolina, cilindros (hidrulicos y neumticos), motores de tornillos de bolas y solenoides. Las mquinas que se operan manualmente utilizan el movimiento humano, como el giro de una manivela, como actuador.

Diagrama Cinemtico
En el anlisis del movimiento de una mquina, con frecuencia se dificulta visualizar el movimiento de los componentes en el dibujo completo de un ensamble. Es ms facil representar las partes de manera esquemtica, de modo que solo se muestren las dimensiones que influyen en el movimiento del mecanismo. Tales diagramas desmontados se conocen con frecuencia como diagramas cinemticos, cuyo propsito es similar al de los diagramas esquemticos de los circuitos elctricos, donde se representan las variables que afectan la funcin principal del mecanismo

Elaboracin de Diagrama Cinemtico

Se requiere que se dibuje a una escala proporcional con el mecanismo real. Para efectos de identificacin los eslabones se numeran, iniciando con la bancada como el eslabn numero uno. Para evitar confusiones, las uniones se identifican con letras. Procedimiento: 1. Identifique la bancada 2. Identifique los dems eslabones 3. Identifique las uniones 4. Identifique los puntos de inters 5. Elabore el diagrama cinemtico

Diagrama cinemtico de mecanismo Manivela - Corredera

Ejercicio I
Elabore el diagrama cinemtico de una mquina que se usa para cortar y ajustar tableros de circuitos electrnicos impresos.

Ejercicio II
Elabore el diagrama cinemtico.

Inversin Cinemtica
El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada estacionaria. El movimiento relativo de un punto o un eslabn se mide con respecto a otro eslabn. Cuando se seleccionan diferentes eslabones como bancada, no se altera el movimiento relativo de los eslabones; sin embargo el movimiento absoluto puede ser significativamente diferente. En las mquinas sin un eslabn fijo, por lo general el movimiento relativo es el resultado buscado en el anlisis cinemtico. El uso de eslabones alternos como eslabones fijos se conoce como inversin cinemtica.

Las cuatro inversiones del mecanismo pistn - biela - manivela

Ejercicio III
Elabore un diagrama de inversin cinemtica de mquina del ejercicio anterior.

Movilidad
Una propiedad importante en el anlisis de mecanismos es el nmero de grados de libertad del eslabonamiento. El grado de libertad es el nmero de entradas independientes requeridas para posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto al suelo. Tambin se puede definir como el nmero de actuadores necesarios para operar el mecanismo. El nmero de grados de libertad de un mecanismo tambin se conoce como movilidad, el cual se identifica con el smbolo M.

Cuando la configuracin de un mecanismo est completamente definida con el posicionamiento de un eslabn, el sistema tiene un grado de libertad. La mayora de los mecanismos comerciales tienen un grado de libertad. En contraste, los brazos robticos tienen tres grados de libertad o incluso ms.

Ecuacin de Gruebler
Los grados de libertad para eslabonamientos planos se calculan con la siguiente ecuacin:

M = 3 (n 1) - 2 jp jh
M: Nmero de grados de libertad n: Nmero total de eslabones en el mecanismo Jp: Nmero total de uniones principales Jh: Nmero total de uniones de orden superior

Los eslabonamientos con nmero de grados de libertad iguales a cero o negativos se conocen como mecanismos bloqueados, los cuales son incapaces de moverse y formar una estructura.

Ejercicio IV
Elabore un diagrama cinemtico de la sujetadora de abrazaderas, con la mordaza de la abrazadera y el mango como puntos de inters. Calcule tambin los grados de libertad del mecanismo.

Ejercicio V
Elabore el diagrama cinemtico de la trituradora de latas, con el extremo del mango como punto de inters. Adems calcule los grados de libertad del dispositivo.

Ejercicio VI
Elabore el diagrama cinemtico del dispositivo de corte, con el extremo del mango y el extremo de corte como puntos de inters. Adems calcule el nmero de grados de libertad

Actuadores o Impulsores
Para operar un mecanismo, se requiere un dispositivo actuador o impulsor que proporcione el movimiento y la energa de entrada. Para operar con precisin un mecanismo, se necesita un impulsor por cada grado de libertad. Se utilizan muchos actuadores diferentes en las mquinas y mecanismos, algunos de los ms comunes son: Motores elctricos de corriente alterna Motores elctricos de corriente continua Motores de gasolina Servomotores Motores de aire o hidrulicos Cilindros hidrulicos o neumticos Actuadores de tornillo Actuadores manuales

Motores elctricos de corriente alterna

Brindan el movimiento giratorio continuo menos costoso, sin embargo est limitado a unas cuantas velocidades estndar, que son una funcin de la frecuencia de la corriente elctrica. Los motores monofsicos se utilizan en aplicaciones residenciales y estn disponibles desde 1/50 hp hasta 2 hp. Los motores trifsicos son ms eficientes, pero en la mayora de los casos estn limitados a aplicaciones industriales, porque requieren una potencia de servicio de tres fases. Estn disponibles desde hp hasta 500 hp.

Motor elctrico de corriente continua

Tambin producen movimiento giratorio. La velocidad y la direccin del movimiento se modifican fcilmente, pero requieren potencia de un generador o una bateria. Los motores de corriente continua pueden alcanzar velocidades extremadamente grandes, hasta 30 000 rpm.

Motores de gasolina
Tambin generan movimiento giratorio continuo y su velocidad se regula dentro de un intervalo aproximado de 1000 a 8000 rpm. Son impulsores comunes y altamente porttiles que se utilizan en aplicaciones que requieren gran potencia. Como dependen del consumo de combustible, los motores de gasolina sirven para impulsar mquinas que operan en exteriores.

Servomotores
Son motores que se acoplan a un controlador para generar un movimiento programado o mantenerlo en una posicin fija. El controlador requiere sensores sobre el eslabn que se desea mover, para brindar informacin de retroalimentacin acerca de su posicin, velocidad y aceleracin. Estos motores tienen menor capacidad de potencia que los otros y son significativamente ms costosos, no obstante, se utilizan en mquinas que requieren movimientos guiados con precisin como los robots.

Motores de aire o hidrulicos

Tambin producen movimiento giratorio continuo y son parecidos a los motores elctricos, pero tienen aplicaciones ms imitadas. Lo anterior se debe a la necesidad de una fuente hidrulica o de aire comprimido. Tales dispositivos de induccin se usan principalmente dentro de las mquinas, como en el equipo de construccin y en los aviones, donde se puede obtener un fluido hidrulico de alta presin.

Cilindros hidrulicos o neumticos

Son componentes comunes para impulsar un mecanismo con una carrera lineal limitada. El cilindro contiene un ensamble de pistn y una varilla que se desliza en relacin con el cilindro, para efectos cinemticos son dos eslabones (pistn y cilindro) conectados con una unin prismtica. El cilindro y el extremo de la varilla suelen tener aditamentos para uniones de perno.

Elementos cinemticos del cilindro

Cilindro

Representacin cinemtica

Actuadores de tornillo
Tambin producen carrera lineal limitada. Estos actuadores consisten en un motor que hace girar un tornillo. Una tuerca aparejada suministra movimiento lineal. Los actuadores de tornillo se pueden controlar con precisin y remplazar directamente a los cilindros, sin embargo son considerablemente ms costosos. Su diagrama cinemtico es idntico al de los cilindros

Ejercicio VII
En la imagen se muestra el pie de balancn estabilizador de un camin. Elabore el diagrama cinemtico con la parte inferior de la pierna estabilizadora como un punto de inters. Calcule tambin el nmero de grados de libertad.

Eslabones y Uniones usados comnmente

Manivela excntrica En muchos mecanismos, la longitud requerida de una manivela es tan corta que no es factible ajustar al tamao los soportes con dos uniones de perno. Una solucin frecuente consiste en disear el eslabn como un cigeal excntrico. Este es el diseo que se utiliza en la mayora de los motores de gasolina y compresores.

 Unin de perno en una ranura

Una conexin comn entre eslabones es la unin de perno en una ranura. Se trata de una unin de orden superior porque permite que los dos eslabones giren y se deslicen entre s. La unin de perno en una ranura se vuelve una combinacin de unin de perno y unin de corredera. Observe que as se agrega otro eslabn al mecanismo

 Unin de Tornillo
Una unin de tornillo, es otra conexin comn entre eslabones. Una unin de tornillo permite dos movimientos relativos, aunque dependientes entre los eslabones que une. El giro especfico de uno de los eslabones causar un movimiento relativo de traslacin entre los dos eslabones que une. Por ejemplo al girar el torillo una revolucin, la tuerca se mueve una distancia igual al paso de la rosca, de modo que nicamente se introduce un movimiento independiente.

Ejercicio VIII
La figura ilustra una mesa levadiza que se usa para ajustar la altura de trabajo de diferentes objetos. Elabore un diagrama cinemtico y calcule los grados de libertad

Tarea
Elaborar bosquejo general a escala de mecanismo de retroexcavadora en autocad, diagrama cinemtico del mecanismo (identificar cada eslabn y cada unin), calcular el nmero de grados de libertad y definir especificaciones de los actuadores.

Evaluacin primer parcial

Ejercicio I . 3 % Ejercicio II 3 % Ejercicio III .. 3 % Ejercicio IV .. 3 % Ejercicio V 3 % Ejercicio VI 3 % Ejercicio VII . 3 % Ejercicio VIII 3 % Tarea 26 % Examen .. 40 % Asistencia 10 %

UNIDAD II
ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS ARTICULADOS 2.1 Anlisis de posicin de mecanismos de cuatro barras articuladas 2.2 Anlisis de velocidad y aceleracin relativa de los eslabones y articulaciones de mecanismos planos (mecanismo Biela Manivela-Corredera centrado y de retorno rpido, adems de mecanismos de cuatro, cinco o ms barras artculadas, entre otros). 2.3 Anlisis de velocidad y aceleracin relativa de mecanismos con eslabones gua mviles (mecanismos Whitworth, Ginebra, leva y seguidor, entre otros). 2.4 Aplicacin de software en el modelado de mecanismos planos articulados 2.5 Aplicacin de mecanismos en sistemas mecnicoselectrnicos.

Mecanismo de cuatro barras

Es el eslabonamiento mas comn. Es una combinacin de cuatro eslabones, uno designado como la bancada y conectado por cuatro uniones de perno. Por lo general, el eslabn pivote conectado al impulsor o fuente de potencia se conoce como el eslabn de entrada. El otro eslabn pivote, sujeto a la bancada, se designa como el eslabn de salida o seguidor. El acoplador o brazo conector acopla el movimiento del eslabn de entrada con el del eslabn de salida.

Mecanismo de cuatro barras

Nomenclatura/ Criterio de Grashof

La siguiente nomenclatura se utiliza para describir la longitud de los cuatro eslabones.
s: Longitud del eslabn mas corto l: Longitud del eslabn ms largo p: Longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia q: Longitud del otro eslabn de longitud intermedia

El teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos un eslabn giratorio si: s+l<p+q A la inversa, los tres eslabones que no estn fijos solamente oscilarn si: s+l>p+q

Los mecanismos de cuatro barras caen en una de las cinco categoras listadas en la tabla

Doble manivela
El eslabn ms corto del mecanismo de cuatro barras es el configurado como la bancada. Si uno de los eslabones pivote gira continuamente, el otro eslabn pivote tambin girar continuamente, de modo que ambos eslabones pueden girar una revolucin completa. El mecanismo de doble manivela tambin se conoce como mecanismo de eslabn de arrastre.

Manivela - Balancn
El eslabn ms corto del mecanismo de cuatro barras es el adyacente a la bancada. Si este eslabn ms corto gira continuamente, el eslabn de salida oscilar entre unos lmites. As, el eslabn ms corto se conoce como manivela y el eslabn de salida se conoce como balancn.

Doble Balancn
El eslabn ms corto, del mecanismo de cuatro barras, est opuesto al configurado como la bancada. En esta configuracin ningn eslabn conectado a la bancada podr completar una revolucin. Por lo tanto, el eslabn de entrada y el de salida estn restringidos a oscilar entre ciertos lmites, por lo que se les conoce como balancines. No obstante el acoplador si completa una revolucin.

Punto de cambio
La suma dos lados es la misma que la suma de los otros dos. Con esta igualdad, el mecanismo de punto de cambio se posiciona, de modo que todos los eslabones se vuelven colineales. El tipo ms familiar del mecanismo de punto de cambio es el eslabonamiento que forma un paralelogramo. La bancada y el acoplador son de la misma longitud, de modo que son los eslabones pivote. Por consiguiente los cuatro eslabones se traslaparn entre s. En la configuracin colineal, el movimiento se vuelve indeterminado. El movimiento puede permanecer en una configuracin de paralelogramo o volverse una configuracin contraria a un paralelogramo. Por tal razn, el punto de cambio se conoce como una configuracin de singularidad.

Triple balancn
El mecanismo de triple balancn no tiene eslabones que logren completar una revolucin completa , de modo que los tres eslabones mviles se balancean.

Ejercicio IX
Se observa el mecanismo de un tren de aterrizaje de un avin pequeo. Clasifique el movimiento de este mecanismo de cuatro barras con base de la configuracin de los eslabones

Ejercicio X
Elabore el diagrama cinemtico.

Ejercicio XI
Elabore el diagrama cinemtico.

Ejercicio XII
Elabore el diagrama cinemtico.

Ejercicio XIII
Elabore el diagrama cinemtico.

Ejercicio XIV
Use el working model para generar el modelo de un mecanismos de cuatro barras. Use los siguientes valores: Bancada = 9 in Manivela = 1 in Acoplador = 10 in Seguidor 3.5 in Velocidad de la manivela = 5 rad/ s

Ejercicio XV
Use el software working model para generar el modelo de un mecanismo de manivela corredera. Utilice los siguientes valores: Descentrado = 0 in Manivela = 1.45 in Acoplador = 4.5 in Velocidad de la manivela 2 rad/s

Ejercicio XVI
La figura ilustra un mecanismo que opera el tren de aterrizaje de un avin pequeo. Use el sofware working model para generar un modelo de este mecanismo. El motor opera en el sentido horario a una velocidad constante de 20 rpm

Ejercicio XVII
La figura muestra un mecanismo que opera un caballito de entretenimiento para nios, que funciona con monedas. Utilice el sofware working model para generar un modelo de este eslabonamiento. El motor opera en sentido antihorario a una velocidad constante de 60 rpm

Mecanismo Withworth
El mecanismo de Whitworth transforma un movimiento de entrada giratorio continuo en movimiento rectilneo alternativo. Debido a la configuracin del mecanismo, ste realiza la carrera de retorno en menor tiempo que la carrera de ida, de ah su nombre de retorno rpido. Por esta caracterstica, se utiliza en mquinas herramientas aprovechando la carrera lenta para mecanizar y la rpida para volver a la posicin inicial, reduciendo los tiempos muertos entre carreras de trabajo.

Composicin de Mecanismo Withworth

Un eslabn fijo "1" sobre el que van montados el resto de eslabones y que est formado por la carcasa de la mquina. Un eslabn oscilador "4" unido al fijo por medio de un par giratorio "A".

 Una manivela "2", unida al eslabn fijo por medio de un par giratorio "B", por la que se introduce el movimiento giratorio proveniente de un motor elctrico. Una corredera "3" conectada con un par giratorio al extremo de la manivela y por medio de un par prismtico al eslabn oscilador. Mediante esta corredera se trasmite y transforma el movimiento giratorio continuo de la manivela a movimiento giratorio oscilante del eslabn oscilador. Un eslabn de salida "6" conectado al eslabn fijo por medio de un par prismtico que le obliga a realizar un movimiento rectilneo.

Como el eslabn de salida realiza un movimiento rectilneo y el extremo del eslabn oscilador realiza un movimiento curvilneo, se introduce el eslabn acoplador "5", con pares giratorios en sus extremos, que transmite el movimiento del eslabn oscilador al eslabn de salida.
En este mecanismo, el punto de articulacin "A" del eslabn oscilante "4" con el eslabn fijo se encuentra entre la corredera "3" y el par giratorio "D" de unin con el eslabn acoplador "5"

Anlisis de Posicin y Desplazamiento

En muchos mecanismos el propsito del anlisis es determinar la posicin de todos los eslabones conforme el eslabn impulsor del mecanismo se mueve hacia otra posicin. Otro propsito sera comprender la trayectoria (desplazamiento) de los diferentes componentes del mecanismo.

Posicin de un punto
La posicin de un punto sobre un mecanismo, es la ubicacin espacial de ese punto, que se define con vector de posicin R, el cual se extiende de un origen de referencia a la ubicacin del punto. Al igual que todos los vectores, la posicin de un punto en un plano se especifica con la distancia desde el origen (magnitud vectorial) y el ngulo a partir de un eje de referencia (orientacin).

Posicin angular de un eslabn

La posicin angular , se define como el ngulo que forma una lnea entre dos puntos del eslabn con un eje de referencia. Por consistencia, la posicin angular se define como positiva si el ngulo se mide en sentido anti horario, desde el eje de referencia, y negativa , si se mide en el sentido horario.

Posicin de un Mecanismo
El propsito fundamental del anlisis de un mecanismo es estudiar su movimiento. El movimiento ocurre cuando se modifica la posicin de los eslabones y los puntos de referencia del mecanismo. Conforme se altera la posicin de los eslabones, el mecanismo se fuerza a tomar una configuracin diferente, en tanto que el movimiento avanza. La posicin de todos los puntos y eslabones de un mecanismo no es arbitraria ni independiente. Los parmetros independientes son las posiciones de ciertos eslabones o puntos impulsores. El objetivo principal del anlisis de posicin es determinar las posiciones resultantes de los puntos de un mecanismo, en funcin de la posicin de esos eslabones o puntos impulsores.

Desplazamiento
Es el producto final del movimiento. Se trata de un vector que representa la distancia entre la posicin inicial y la posicin final de un punto o un eslabn. Existen dos tipos de desplazamiento: Angular y lineal

Desplazamiento lineal
El desplazamiento lineal R, es la distancia lineal recta entre la posicin inicial y la posicin final de un punto durante un intervalo de tiempo. El desplazamiento lineal no es la distancia viajada por el punto durante el movimiento. El desplazamiento lineal del punto P se calcula como la diferencia vectorial entre la posicin inicial y la posicin final: Rp = Rp Rp La magnitud del vector de desplazamiento tiene unidades lineales (milmetros, pulgadas, metros, etc.). La direccin se identifica con el ngulo entre un eje de referencia y la linea que conecta las dos posiciones. El sentido del vector va de la posicin inicial hacia la posicin final.

Vector de desplazamiento del punto P

Desplazamiento angular
El desplazamiento angular , es la distancia angular entre dos configuraciones de un eslabn giratorio. Es la diferencia entre la posicin angular inicial y la posicin angular final del eslabn. El desplazamiento angular tcnicamente no es un vector. La magnitud del desplazamiento angular es el ngulo entre la configuracin inicial y la configuracin final. Esta magnitud se especifica en unidades de giro (grados, radianes, revoluciones), y el sentido horario o antihorario especifica la direccin.

Desplazamiento/ Anlisis grfico

Para obtener una nueva configuracin en un mecanismo, es necesario reubicar los eslabones en sus nuevas posiciones. Los eslabones simples que giran alrededor de centros fijos se pueden reubicar dibujando arcos con su centro en el pivote fijo. Los eslabones complejos se giran reubicando una sola linea del eslabn, luego se reubica el resto de la geometra del eslabn con base en la posicin de la linea que se haya reubicado

Desplazamiento de los eslabones impulsados

Una vez reposicionado el eslabn impulsor, se debe determinar la posicin de los dems eslabones. Para hacerlo, se tienen que construir las trayectorias posibles de todos los eslabones conectados a la bancada. Para los eslabones que estn apernados a la bancada, todos los puntos sobre el eslabn tan solo pueden girar en relacin con la bancada. Por ende, las trayectorias probables de estos puntos son arcos circulares con centro en el perno que conecta al eslabn con la bancada. Despus que se hayan construido todas las trayectorias restringidas de los eslabones unidos a la bancada, se determinan las posiciones de los eslabones conectados. Es un proceso lgico que se deriva del hecho de que todos los eslabones son rgidos.

Trayectorias restringidas de puntos sobre un eslabn sujeto a la bancada

Ejercicio XVIII
La figura muestra un diagrama cinemtico de un mecanismo impulsado por el movimiento del eslabn 2. Reposiciones grficamente los eslabones del mecanismo conforme el eslabn 2 se desplaza 30 en sentido anti horario. Determine el desplazamiento angular resultante del eslabn 4 y el desplazamiento lineal del punto E.

Ejercicio XIX
Cuando se requieren grandes fuerzas de corte, se usan con frecuencia unas tijeras de palanca de hojalatero, como la de la figura. Con el uso del mango superior como bancada, reposicione grficamente las componentes de las tijeras cuando la mordaza se abre 15. Determine el desplazamiento resultante del mango inferior, dibuje el diagrama cinemtico del mecanismo y calcule su movilidad.

Ejercicio XX
La figura muestra una sujetadora que sirve para sostener con seguridad piezas de trabajo. Determine grficamente y analticamente el desplazamiento de la superficie de sujecin, conforme el mango gire 15 hacia abajo.

Posicin / Mtodo analtico

Hablando en general, los mtodos analticos se utilizan en el anlisis de posicin para obtener resultados con un alto grado de exactitud. El precio de esa exactitud es que tales mtodos usualmente son muy laboriosos. Por consiguiente, se han desarrollado mtodos que usan una notacin compleja e implican matemticas de orden superior para el anlisis de posicin. En escenarios de diseo, donde el anlisis cinemtico no es una tarea diaria, sera difcil entender e implementar esos mtodos complejos. El mtodo ms sencillo de anlisis de posicin utiliza las leyes trigonomtricas de los tringulos. En honor a la verdad, esta tcnica de fuerza bruta no es eficiente para quienes realizan investigaciones cinemticas. Sin embargo, para el ingeniero de diseo tpico la sencillez compensa con mucho las ineficiencias.

Herramientas trigonomtricas

Ley de senos
= =

Ley de cosenos
2 = 2 + 2 2 2 = 2 + 2 2 2 = 2 + 2 2

Ecuacin de anlisis de posicin en forma cerrada para una manivela-corredera en lnea

3 = 1

2 2 3

= 180 2 + 3
4 = 2 2 + 3 2 22 3

Ejercicio XXI
La figura muestra el concepto de una bomba manual que se utiliza para incrementar la presin del aceite en una lnea hidrulica. Determine analticamente el desplazamiento del pistn, conforme el mango gira 15 en sentido anti horario.

Ecuaciones de anlisis de posicin en forma cerrada para una manivelacorredera descentrado

3 = 1

1 + 2 2 3

4 = 2 2 + 3 3 = 180 2 + 3

Ejercicio XXII
La figura presenta una sujetadora que sirve para asegurar una pieza de trabajo durante una operacin de maquinado. Determine analticamente el angulo que se debe desplazar el mango para levantar el brazo de la sujetadora 30 en el sentido horario.

Ecuaciones de posicin para un mecanismo cerrado de cuatro barras

1 + 2 21 2 2

3 = 21

2 2 + 4 1 + 3 2 2 4

3 2 + 4 2 ()2 23 4

3 = 21

2 2 3 2 2 + 4 1 3

Anlisis de Velocidad
El anlisis de velocidad implica calcular que tan rpido viajan ciertos puntos sobre los eslabones de un mecanismo. La velocidad es importante porque asocia el movimiento de un punto sobre un mecanismo con el tiempo. Con frecuencia la sincronizacin es crtica en una mquina.

Velocidad lineal
La velocidad lineal V de un punto es el desplazamiento lineal de ese punto por unidad de tiempo. El desplazamiento lineal R de un punto es un vector, que se define como el cambio en la posicin de ese punto. El desplazamiento de un punto se considera una traslacin. Por definicin, un punto nicamente puede tener desplazamiento lineal. Cuando se considera el tiempo transcurrido durante un desplazamiento, es posible determinar la velocidad. La velocidad tambin es un vector . A la magnitud de la velocidad se le denomina con frecuencia rapidez y se representa como v= . Para conocer la direccin de la velocidad lineal, se requiere determinar la direccin en que se mueve un punto en un instante especfico. = lim 0 Y para periodos de tiempo cortos =

Ejercicio XXIII
Las cajas de embalaje que se encuentran sobre la banda transportadora de la figura, se mueven hacia la izquierda a velocidad constante. Le toma 40 s recorrer los 25 ft de la banda transportadora. Determine la velocidad lineal de la caja en m/s.

Velocidad lineal de un punto cualquiera

La direccin de la velocidad lineal de un punto es la misma que la direccin de su movimiento instantneo. En la figura, observe como la y la de los puntos A y B, aunque estn sobre el mismo eslabn, pueden tener velocidades lineales diferentes. Los puntos que estn mas lejos del pivote viajan mas rpido. Examinando la figura se ve que est dirigida a lo largo de la trayectoria en que se mueve el punto A en ese instante, es decir, tangente a un arco con centro con centro en O.

Perfil de velocidad del movimiento lineal

El perfil de velocidad establece los lapsos de aceleracin, estado estable y desaceleracin en la traslacin del eslabn. El desplazamiento real se calcula a partir del perfil de velocidad. = Al despejar para obtener el desplazamiento se obtiene: =

La ecuacin indica que el desplazamiento para cierto intervalo de tiempo es el rea debajo de la curva v t para ese intervalo de tiempo.

Ejercicio XXIV
Los servo actuadores asistidos se programan para moverse de acuerdo con un perfil de velocidad especificado. El actuador lineal mostrado fue programado para extenderse de acuerdo con el perfil de velocidad mostrado. Determine el desplazamiento total durante ese movimiento programado.

Velocidad de un eslabn
Diferentes puntos sobre un eslabn pueden tener velocidades lineales significativamente diferentes, sin embargo, como se trata de un cuerpo rgido el eslabn completo tiene la misma velocidad angular. La velocidad angular de un eslabn es el desplazamiento angular de ese eslabn por unidad de tiempo. Matemticamente la velocidad angular de un eslabn se expresa como:

= lim = 0 Y para periodos cortos de tiempo, o cuando la velocidad se supone como lineal: = La direccin de la velocidad angular se describe especificando el trmino sentido horario y sentido antihorario. Las unidades son rpm, deg/s rad/s

Ejercicio XXV
El engrane mostrado en la figura gira en sentido anti horario a velocidad constante. Se mueve 300 en 0,5 s. Determine la velocidad angular del engrane en rpm.

Relacin entre las velocidades lineal y angular

En un eslabn con rotacin pura, la magnitud de la velocidad lineal de cualquier punto del eslabn se relaciona con la velocidad angular del eslabn. Esta relacin se expresa como:

=
Donde: v= = Magnitud de la velocidad lineal del punto en consideracin. r= Distancia del centro de rotacin al punto en consideracin. = Velocidad angular del eslabn giratorio que contiene el punto en consideracin.

Relacin entre las velocidades lineal y angular

La velocidad lineal siempre es perpendicular a la lnea que une el centro de rotacin del eslabn con el punto en consideracin. Por consiguiente, la velocidad lineal de un punto sobre el eslabn con rotacin pura se conoce con frecuencia como velocidad tangencial. Lo anterior se debe a que la velocidad lineal es tangente a la trayectoria circular del punto, o bien, perpendicular a la linea que une al punto con el pivote. Es extremadamente importante recordar que la velocidad angular se debe expresar en rad/s

Ejercicio XXVI
La figura muestra un mecanismo de leva que sirve para impulsar la vlvula de escape de un motor de combustin interna. El punto B es un punto de inters sobre el balancn. En este instante, la leva fuerza al punto B hacia arriba a 30 mm/s. Determine la velocidad angular del balancn y la velocidad del punto C.

Velocidad relativa
La diferencia entre el movimiento de dos puntos se conoce como movimiento relativo. Velocidad relativa, es un trmino que se utiliza cuando la velocidad de un objeto se relaciona con otro objeto de referencia, que tambin se puede estar moviendo. La velocidad relativa se expresa matemticamente como: / = > Y se replantea como: = +> / Observe que las anteriores son ecuaciones vectoriales, por lo que, para usarlas se deben elaborar polgonos vectoriales conforme las ecuaciones.

Ejercicio XXVII
La figura ilustra el mecanismo para elevar carga de un camin repartidor. En este instante, el punto A tiene una velocidad de 12 in/s en la direccin mostrada, en tanto que el punto B tiene una velocidad de 10,4 in/s en la direccin mostrada. Determine la velocidad angular del eslabn mas bajo y la velocidad relativa del punto B con respecto al punto A.

Velocidad relativa
La velocidad relativa entre dos puntos de un eslabn es til para determinar las caractersticas de la velocidad del eslabn. Especficamente, la velocidad especfica entre dos puntos cualesquiera en el mismo eslabn sirve para determinar la velocidad angular de ese eslabn. Suponiendo que los puntos A, B y C permanecen sobre un eslabn, la velocidad angular se expresa como: / / / = = = La direccin de la velocidad angular es consistente con la velocidad relativa de los dos puntos.

Anlisis grfico de velocidad: Mtodo de velocidad relativa

El anlisis grfico de velocidad de puntos de un mecanismo en una sola configuracin. Se debe hacer nfasis en que los resultados de este anlisis corresponden a la posicin actual del mecanismo. Conforme el mecanismo se mueve, la configuracin cambia al igual que las velocidades. El fundamento del mtodo de anlisis de velocidad relativa se deriva del hecho siguiente: Dos puntos que residen en el mismo eslabn tan solo pueden tener una velocidad relativa que est en direccin perpendicular a la lnea que une los dos puntos.

Puntos sobre eslabones restringidos a rotacin pura o a traslacin rectilnea

El anlisis mas simple con el mtodo de velocidad relativa implica puntos que residen en eslabones restringidos a rotacin pura o a traslacin rectilnea. La razn es que se conoce la direccin del movimiento de los puntos. Las uniones de pernos son puntos convenientes de anlisis porque residen sobre dos eslabones, uno de los cuales normalmente est limitado a rotacin pura o a traslacin rectilnea.

Puntos sobre eslabones restringidos a rotacin pura o a traslacin rectilnea

El procedimiento de solucin general para los problemas de este tipo se resume como: 1.- Determinar la direccin de la velocidad desconocida con las restricciones impuestas por la unin, ya sea rotacin pura o traslacin pura. 2.- Establecer la direccin de la velocidad relativa entre las dos uniones. Para dos puntos sobre el mismo eslabn, la velocidad relativa siempre es perpendicular a la lnea que une los puntos. 3.- Usar la siguiente ecuacin de velocidad relativa para trazar un polgono vectorial: . = . +> ..
.

4.- Determinar las magnitudes de: . y .

Ejercicio XXVIII
En la figura se muestra un mecanismo triturador de rocas. Se usa en una mquina donde se coloca una roca grande en una tolva vertical y cae hacia la cmara de trituracin. Las rocas del tamao adecuado, que pasan a travs de un cribador, se descargan por la parte inferior. Las rocas que no pasan por el cribador se reintroducen a la cmara de trituracin. Determine la velocidad angular del ariete triturador, en la configuracin mostrada, conforme la manivela de 60 mm gira a 120 rpm en sentido horario.

Puntos en general sobre un eslabn flotante

La determinacin de puntos en general sobre un eslabn flotante requiere un anlisis ms complicado. Un eslabn flotante es simplemente un eslabn es simplemente un eslabn que no est restringido a movimiento de rotacin o de traslacin rectilnea pura. La dificultad estriba en que no se conocen la magnitud ni la direccin de la velocidad desconocida. Para determinar la velocidad de un punto cualesquiera sobre un eslabn flotante, primero se debe determinar la velocidad de dos puntos adicionales sobre el eslabn, los cuales por lo general son uniones de perno restringidos a movimientos de rotacin o de traslacin pura.

En la figura se muestra un eslabn flotante, donde las velocidades de los puntos A y B ya estn determinadas. Para obtener la velocidad del punto C, se debe utilizar el siguiente procedimiento: 1.- Escribir las dos ecuaciones = +> = +>

Como los puntos A, B y C estn sobre el mismo eslabn, las direcciones de y son perpendiculares a las lneas CA y CB, respectivamente.

2.- Se igualan entre s las ecuaciones individuales de velocidad relativa. En este caso se obtiene: = +> = +>

3.- Nuevamente las velocidades relativas se despejan mediante la construccin de un polgono vectorial, como el que se indica en la figura:

4.- Las magnitudes de la velocidad relativa se miden en el polgono vectorial. 5.- Conociendo las velocidades relativas, la velocidad del punto de inters, el punto C, se determina usando una de las ecuaciones individuales descrita en el paso 1.

Ejercicio XXIX
La figura ilustra un mecanismo que extiende bobinas de cable desde un camin repartidor. Es operado por un cilindro hidrulico en A. En este instante, el cilindro se retrae a una velocidad de 5 mm/s. Determine la velocidad de la unin del punto E.

Ejercicio XXX
La figura ilustra una bomba de pozo rudimentaria que es comn en reas poco desarrolladas. Para maximizar el flujo de agua, el pistn deber moverse hacia arriba a una velocidad de 50 mm/s. En la posicin que se muestra, determine la velocidad angular que debe aplicarse en el mango para lograr la velocidad deseada en el pistn.

Anlisis de Aceleracin
El anlisis de aceleracin incluye determinar la manera en que ciertos puntos sobre los eslabones de un mecanismo se aceleran o se desaceleran. La aceleracin lineal A, de un punto es el cambio de la velocidad lineal de ese punto por unidad de tiempo. La velocidad es una cantidad vectorial que se define por su magnitud y su direccin . Por lo tanto, un cambio en la magnitud o en la direccin de la velocidad produce una aceleracin. La magnitud del vector de aceleracin se designa como: =

Aceleracin lineal de puntos que se mueven en lnea recta

Considere un punto que tiene rectilneo o en lnea recta. Un punto as se encuentra con mas frecuencia sobre un eslabn que est sujeto a la bancada por medio de una unin de corredera. En este caso, tan solo puede cambiar la magnitud del vector de velocidad. La aceleracin se describe matemticamente como: = lim = 0 Sin embargo, como = Entonces 2 = 2 Para periodos de tiempo cortos, o cuando la aceleracin se supone lineal, se utiliza la siguiente relacin: =

Como la velocidad es un vector, la aceleracin tambin es un vector. La direccin de la aceleracin lineal es en la direccin del movimiento lineal cuando el eslabn acelera. Por el contrario, cuando el eslabn desacelera, la direccin de la aceleracin lineal es opuesto a la direccin del movimiento lineal. La aceleracin lineal se expresa en unidades de velocidad divididas entre unidades de tiempo. En el sistema ingles las unidades de aceleracin son 2 2 . En el sistema internacional las unidades son 2 . Para fines de comparacin, la aceleracin lineal se expresa con frecuencia en relacin con la aceleracin de la gravedad.

Aceleracin rectilnea constante

El cambio de velocidad que ocurre durante un periodo de aceleracin constante se expresa como: = = Asimismo, el desplazamiento correspondiente que ocurre durante un periodo de aceleracin constante se describe como: 1 = 2 + 2 Combinando ambas ecuaciones, tenemos:
2

+ 2

Ejercicio XXXI
El elevador exprs de un edificio alto puede alcanzar una velocidad total de 15 mph en 3 s. Suponiendo que el elevador experimente aceleracin constante, determine la aceleracin y el desplazamiento durante los tres segundos.

Aceleracin lineal de un punto en general

La velocidad de un punto con movimiento en general suele cambiar de dos maneras: Un cambio en la magnitud de la velocidad. Este produce una aceleracin que acta a lo largo de la trayectoria del movimiento. Esta aceleracin se conoce como aceleracin tangencial . La direccin del vector velocidad puede cambiar conforme pasa el tiempo. Esto ocurre cuando el eslabn, con el cual est asociado el punto, experimenta movimiento giratorio que produce una aceleracin centrfuga, la cual acta perpendicularmente a la direccin de la trayectoria del movimiento. Esta aceleracin se conoce como aceleracin normal .

Aceleracin Angular
La aceleracin angular de un eslabn es la velocidad angular de ese eslabn por unidad de tiempo. Matematicamente, la aceleracin angular de un eslabn se describe como: = lim = 0 Sin embargo como: = Entonces: 2 = 2 Para periodos de tiempo cortos, o cuando se supone que la velocidad angular es lineal, se utiliza la siguiente relacin: =

Aceleracin angular
La direccin de la aceleracin angular est en la direccin del movimiento cuando la velocidad angular se incrementa, o el eslabn acelera. Por el contrario, la aceleracin angular tiene direccin opuesta al movimiento cuando la velocidad angular disminuye, o el eslabn desacelera. En los anlisis sobre un plano, la direccin se describe como en sentido horario o en sentido anti horario. Las aceleracin angular se expresa en unidades de velocidad angular (ngulo por tiempo) divididas entre unidades de tiempo, o ngulo por tiempo al cuadrado (deg/s2; rev/s2; rad/s2)

Aceleracin angular constante

El cambio de velocidad angular que ocurre durante un periodo de aceleracin angular constante, se expresa como: = = Asimismo, el desplazamiento angular correspondiente que ocurre durante un periodo de aceleracin angular constante se expresa como: 1 = 2 + 2 Si se combinan estas ecuaciones, tenemos
2

+ 2

Ejercicio XXXII
Un motor elctrico impulsa la rueda de un afilador en sentido horario, como se indica en la figura. La rueda acelera hasta 1800 rpm en 2 s cuando se enciende el motor. Suponiendo que esta aceleracin es constante, determine la aceleracin angular de la rueda afiladora. Determine asimismo el nmero de revoluciones que la rueda gira antes de alcanzar la velocidad final.

Aceleracin tangencial
Para un punto sobre un eslabn giratorio, se requiere poco esfuerzo para determinar la direccin de esos componentes de la aceleracin. Recuerde que la velocidad instantanea de un punto sobre un eslabn que gira es perpendicular a la lnea que conecta ese punto con el centro de rotacin. Cualquier cambio en la magnitud de esa velocidad crea una aceleracin tangencial, que tambin es perpendicular a la lnea que une el punto con el centro de rotacin. La magnitud de la aceleracin tangencial de un punto sobre el eslabn que gira se expresa como: ( ) = = = =

Aceleracin normal
Cualquier cambio en la direccin de la velocidad crea una aceleracin normal, la cual siempre se dirige hacia el centro de rotacin. La aceleracin normal de un punto sobre un eslabn, se calcula utilizando las siguientes expresiones: = = = 2 2 = = =

Aceleracin total
La aceleracin total A es el vector resultante de las componentes tangencial y normal. Matemticamente, se expresa como: = +>

UNIDAD III
LEVAS 3.1 Nomenclatura, clasificacin y aplicacin de levas y seguidores 3.2 Anlisis de diagramas y curvas de desplazamiento, velocidad y aceleracin para el seguidor 3.3 Diseo grfico y analtico del perfil de levas planas (con seguidor radial, descentrado y de movimiento oscilatorio) 3.4 Diseo de levas planas con la aplicacin de software

Levas: Anlisis cinemtico

Una leva es un elemento comn de un mecanismo que impulsa una componente aparejada conocida como seguidor. Desde un punto de vista funcional, un arreglo de leva seguidor es muy similar a los eslabonamientos de un mecanismo comn. La leva acepta un movimiento de entrada parecido al de una manivela e imparte movimiento al seguidor

Caractersticas de las levas

La caracterstica nica de una leva es que puede impartir movimientos muy diferentes a su seguidor. De hecho, las levas sirven para obtener movimiento inusual o irregular que sera difcil o imposible de conseguir con el uso de otros eslabonamientos. Como el movimiento de las levas es programable, son muy adecuados para aplicaciones donde desplazamientos diferentes y su sincronizacin son de importancia fundamental. Las levas se emplean con frecuencia en equipo industrial automtico, porque programan los desplazamientos a un costo razonable

Tipos de levas
Hay una gran variedad de levas de compaas especializadas en su diseo y manufactura. Los fabricantes clasifican las levas en subcategoras y las comercializan segn las diferentes aplicaciones o configuraciones. No obstante, la gran mayora de las levas se agrupan en los tres tipos generales siguientes: La leva de placa o de disco. La leva cilndrica o de tambor. La leva lineal.

Tipos de seguidores
Los seguidores se clasifican por su movimiento, su forma y su posicin. Por su movimiento, se clasifican en dos categoras: Los seguidores de traslacin y los seguidores con brazo oscilante con pvote. Por su posicin, en caso de seguidores de traslacin se dividen en dos categoras: Seguidor en lnea y seguidor descentrado.

Anlisis cinemtico de la leva

La relacin del giro de la leva con el tiempo lo proporciona le ecuacin: = Cuando la leva gira a velocidad constante, lo cual sucede en la inmensa mayora de las aplicaciones, el tiempo se puede relacionar con el movimiento angular y viceversa. La rotacin de la leva durante un intervalo del movimiento del seguidor se expresa usualmente por el smbolo , asimismo, el tiempo transcurrido durante un intervalo del movimiento del seguidor se designa como T. La elevacin o cada del seguidor durante un intervalo se designa como H. Al replantear la ecuacin anterior en los trminos de la nomenclatura de las levas, se obtiene la relacin entre el giro de la leva y el tiempo en un intervalo arbitrario i. = Esta ecuacin sirve tambin para determinar la rapidez requerida de la leva, considerando el tiempo transcurrido durante un ciclo. =
1

Ejercicio
Se utiliza una leva en una plataforma que constantemente levanta cajas desde un transportador inferior hacia un transportador superior. Elabore un diagrama de desplazamiento y determine la rapidez requerida de la leva cuando la secuencia del movimiento del seguidor es como sigue: o Elevar 2 in en 1,2 s o Detencin durante 0,3 s o Descender 1 in en 0,9 s o Detencin durante 0,6 s o Descender 1 in en 0,9 s

Diagrama de desplazamiento