BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA, 28 DE SEPTIEMBRE 1

Tarea Evaluativa 1
José Rodolfo Gómez Coeto , 202038079
[email protected]

Abstract—This paper presents a comprehensive approach to

address control problems in linear systems by employing the
Laplace transform and its inverse, in conjunction with advanced
system identification techniques. The Laplace transform becomes
a pivotal tool for the analysis of dynamic systems, providing a
frequency domain representation that simplifies both analysis
and controller design. In the initial section, a thorough review
of Laplace transform theory is provided, with a focus on its
application for solving linear differential equations and repre-
senting systems in the Laplace domain. Subsequently, concrete
examples of controller design are presented, demonstrating
how this technique can be utilized to achieve precise and
efficient control in linear systems. The paper also delves into
system characterization through model identification, exploring
advanced methods such as parameter estimation and real-time
system identification. These approaches offer deeper insights Fig. 1. Figura correspondiente al problema 1.
into the dynamic behavior of systems and the flexibility to
fine-tune controllers according to their specific characteristics.
This work seamlessly integrates theory with practice, offering Ient (s)
A. Determine los polos de Vent (s)
a comprehensive guide for engineers and scientists interested in
linear system control. The combination of the Laplace transform Para encontrar los polos de la función de transferencia
and system identification techniques provides a robust toolkit requerida, primero debemos de calcular la función de trans-
to address a wide range of applications, from electromechanical ferencia, para ello comenzaremos por cambiar nuestro circuito
systems to chemical and biological processes. al dominio de la frecuencia, por tal motivo comenzamos con
Index Terms—Linear Systems, Control Problems, Laplace asignar nombres a cada rama del circuito:
Transform, System Identification, Frequency Domain, Controller
Design, Differential Equations, Model Identification, Parameter R1 = 1.5Ω (1)
Estimation, Dynamic Behavior, Fine-Tuning, Technical Applica-
tions, Scientific Applications.
R2 = 2Ω (2)

L1 = 0.5H (3)

I. I NTRODUCTION
L2 = 1H (4)
Una vez que hemos asignado los nombres, procederemos a

E L siguiente documento presenta la solución a proble-

mas de control de sistemas lineales enfocados en la
caracterización de sistemas, el uso de la transformada de
convertir los elementos inductivos al dominio de la frecuencia.
La ecuación que describe el comportamiento de un inductor
es:
Laplace para la solución de ecuaciones diferenciales y la
obtención de la función de transferencia de determinados di(t)
v(t) = L (5)
sistemas para obtener su respuesta ante diversos estimulos. Se dt
aborda paso a paso la solución de estos ejercicios, ası́ como Para llevar esta ecuación al dominio de la frecuencia,
algunas herramientas de software que se pueden usar para una podemos utilizar la transformada de Laplace:
aproximación mas amigable a los mismos.
di(t)
L{v(t)} = L{L } (6)
dt
Para esta transformación, simplemente consideramos la
transformada de Laplace de una derivada:
II. P ROBLEMA 1
di(t)
V (s) = L{L } = LsI(s) − i(0) (7)
dt
Con referencia al circuito que se muestra en la Figura 1, Si consideramos condiciones iniciales nulas, entonces ten-
considerando condiciones iniciales nulas: emos:
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Y por lo tanto:
V (s) = sLI(s) (8)  
Vent(s) R2 + sL2
= sL1 + R1 (20)
Reorganizando, obtenemos: Ient(s) R2 + sL1 + sL2
V (s) Vent(s)

2 + s(1)

= sL (9) = s(0.5) + 1.5 (21)
I(s) Ient(s) 2 + s(0.5) + s(1)
Donde sL será la impedancia del inductor y estará marcada
como Z con un subı́ndice que indica a qué inductancia Ient(s) 3s + 4
= 2 (22)
pertenece. Vent(s) s + 6.5s + 6
Ahora convertimos las resistencias al dominio de la frecuen-
cia, para lo cual usamos la Ley de Ohm: De esta forma tenemos nuestra función de transferencia y
podemos usar MATLAB para obtener los polos de forma
v(t) = Ri(t) (10) rápida con los siguientes comandos:
Aplicando la transformada de Laplace tenemos: den = [1 6.5 6]
roots(den)
L{v(t)} = V (s) = L{Ri(t)} = RL{i(t)} = I(s) (11)
Lo cual nos deja con:
V (s) = RI(s) (12)
 
s1 = −5.3860
s2 = −1.1140
V (s)
=R (13)
I(s) B. Usa esta información para obtener las expresiones para
I1 (s) I2 (s)
La función de transferencia entre el voltaje de entrada y Vent (s) y Vent (s) .
la corriente de entrada, en este caso, será directamente la
Para obtener la función de transferencia correspondiente
impedancia equivalente del circuito, y para ello realizaremos
a cada corriente, simplemente consideramos un divisor de
una simplificación usando sumas en paralelo y en serie.
corriente. Para I1 (s) tenemos:
R1 = 1.5 Ω Zeq1 R2 + sL2
Ient (s) = Ient (s)
sL1 + Zeq1 sL1 + R2 + sL2
R2 = 2 Ω
s+2
= Ient (s) = I1 (s) (23)
L1 = 0.5 H 0.5s + s + 2

L2 = 1 H Sustituyendo el valor de Ient (s) considerando la función de

transferencia calculada en el punto A, tenemos:
R2 está en serie con L2 , cuya impedancia es Z2 . Por lo   
tanto: s+2 3.0s + 4.0
Vent (s)
Zeq1 = R2 + ZL2 = R2 + sL2 (14) 0.5s + s + 2 s2 + 6.5s + 6.0
  (24)
4.0s + 8.0
= Vent (s)
2.0s2 + 13.0s + 12.0
Zeq1 = R2 + sL2 (15)
Para obtener la función de transferencia correspondiente a cada
Donde Zeq1 es la impedancia equivalente de la suma en serie
corriente, simplemente consideramos un divisor de corriente.
de la impedancia de R2 con la de L2 .
Para I2 (s) tenemos:
Ahora tenemos un Zeq1 que está en paralelo al inductor L1 ,
por lo cual la impedancia equivalente Zeq2 será: sL1 0.5s
Ient (s) = Ient (s) = I2 (s) (25)
(R2 + sL2 )(sL1 ) sL1 + R2 + sL2 0.5s + s + 2
Zeq2 = (16)
(R2 + sL2 ) + (sL1 ) Sustituyendo el valor de Ient (s) considerando la función de
transferencia calculada en el punto A, tenemos:
R2 + sL2
Zeq2 = sL1 (17)   
R2 + sL1 + sL2 0.5s 3.0s + 4.0
Vent (s)
Finalmente, Zeq2 está en serie con una resistencia R1 , de 0.5s + s + 2 s2 + 6.5s + 6.0
 
forma que la impedancia equivalente total Zt será: 2s
= 2
Vent (s) (26)

R2 + sL2
 2s + 13s + 12
Zt = Zeq2 + R1 = sL1 + R1 (18)
R2 + sL1 + sL2 Por lo tanto, simplificando:
 
R2 + sL2 I2 (s) 2s
Zt = sL1 + R1 (19) = 2 (27)
R2 + sL1 + sL2 Vent (s) 2s + 13s + 12
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C. Calcule el voltaje en la bobina de 1H cuando vent (t) =

2u(t)
Tomando en cuenta que I2 (s) es la corriente en la bobina de
1H, podemos considerar la ecuación del inductor en el dominio
de la frecuencia para obtener el voltaje:

VL2 (s) = sLIL2 (s) (28)

Sustituimos la corriente IL2 (s) por I2 (s):

 
2s
VL2 (s) = sL (29)
2s2 + 13s + 12 Fig. 2. Grafica del Voltaje de la Bobina de 1 H en Función del Tiempo
2s2
 
Vent (s) = Vent (s) (30)
2s2 + 13s + 12
III. P ROBLEMA 2
2
VL2 (s) 2s Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales mediante
= 2 (31)
Vent (s) 2s + 13s + 12 la transformada de Laplace:
Por lo tanto, la respuesta a 2u(t):

2s2
 
2 4s A.
VL2 (s) = = 2 (32)
2s2 + 13s + 12 s 2s + 13s + 12

4s
VL2 (s) = (33)
2s2 + 13s + 12
Fig. 3. Figura correspondiente al elemento A del problema 2.
Para obtener la respuesta en el dominio del tiempo, utilizamos
MATLAB para descomponer en fracciones parciales:
Aplicamos transformada de Laplace de ambos lados:
num = [4, 0]
den = [2, 13, 12]
d2 f (t)
 
[r, p, k] = residue(num, den) df (t)
L +5 + 4f (t) = L{e−2t u(t)} (36)
dt2 dt
 
2.5215
r=
−0.5215 Z ∞
s2 F (s) + 5sF (s) + 4F (s) = e−st e−2t u(t)dt
  0
−5.3860 Z ∞
p= = e−st−2t u(t)dt
−1.1140
0
Z ∞
Por lo tanto la descomposición queda:
= e−t(s+2) u(t)dt
4s 2.5215 0.5215 0
∞
VL2 (s) = = − (34) Z
2s2 + 13s + 12 s + 5.3860 s + 1.1140 = e−t(s+2) dt
0
Aplicando la transformada inversa tenemos: ∞
e−t(s+2)
 
vL2 (t) = 2.5215e−5.386t − 0.5215e−1.114t (35) =−
s+2
0  −0(s+2) 
e−∞(s+2)

Podemos graficarla en MATLAB con el siguiente código: e
=− +
s+2 s+2
t = linspace(0, 10, 100);
1 1
V = 2.5215 * exp(-5.386 * t) = −
- 0.5215 * exp(-1.14 * t); s + 2 (s + 2)e∞
plot(t, V) 1
=
xlim([0, 10]) s+2
(37)
ylim([-0.5, 2.2])
Despejamos F (s):
xticks(0:1:10)
yticks(-0.5:0.1:2.2) 1
grid on s2 F (s) + 5sF (s) + 4F (s) = (38)
s+2
xlabel(’Tiempo (s)’)
ylabel(’Voltaje (V)’) 1
F (s) s2 + 5s + 4 =


title(’Gráfico de v(t)’) (39)
s+2
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1 1
F (s) = s2 X(s) − s + 3sX(s) − 3 + 2X(s) = (46)
(s + 2)(s2
+ 5s + 4) s
1
= (40)
(s + 2)(s + 1)(s + 4) 1
s2 X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 3 + s + (47)
1 s
= 3
s + 7s2 + 14s + 8
1
Ya que tenemos estas funciones, podemos usar MATLAB (s2 + 3s + 2)X(s) = 3 + s + (48)
para descomponerlas en fracciones parciales y convertirlas más s
fácilmente al dominio del tiempo:
num = [1]; 3 + s + 1s 1 2
s (s + 3s + 1)s2 + 3s + 1
X(s) = = =
den = [1, 7, 14, 8]; s2 + 3s + 2 s2 + 3s + 2
s3 + 3s2 + 2s
(49)
[r, p, k] = residue(num, den);
Ahora usamos MATLAB para descomponer en fracciones
Esto dará como resultado: parciales y representamos r y p como matrices:
 
0.1667 num = [1, 3, 1];
r = −0.5000 den = [1, 3, 2, 0];
0.3333 [r, p, k] = residue(num, den);
 
−4.0000 Esto dará como resultado:
p = −2.0000  
−1.0000 −0.5000
r =  1.0000 
Por lo tanto, la ecuación descompuesta en fracciones par-
0.5000
ciales es:
 
0.1667 0.5 0.3333 −2
F (s) = − + (41) p = −1
s+4 s+2 s+1
0
Y, por lo tanto, usando las tablas de transformadas inversas,
tenemos: Por lo tanto, la ecuación descompuesta será:
f (t) = 0.1667e−4t − 0.5e−2t + 0.3333e−t 0.5 1 0.5
(42) X(s) = − + + (50)
1 1 1 s+2 s+1 s
= e−t − e−2t + e−4t
3 2 6 Y mediante tablas, convertimos al dominio del tiempo:
B.
x(t) = e−t − 0.5e−2t + 0.5 (51)

C.

Fig. 4. Figura correspondiente al elemento B del problema 2.

Primeramente ordenamos la ecuación sustituyendo x2 (t)

por su valor en términos de x1 (t):
Fig. 5. Figura correspondiente al elemento C del problema 2.
d2 x1 (t) dx1 (t)
2
+3 + 2x1 (t) = u(t) (43)
dt dt
Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados: Aplicamos la transformada de Laplace de ambos lados:

d2 x1 (t) d3 y(t) d2 y(t) dy(t)

 
dx1 (t) + 2 + + 3y(t) = −e−t u(t) (52)
L + 3 + 2x 1 (t) = L{u(t)} (44) dt3 dt2 dt
dt2 dt

1 
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)

s2 X(s) − sx1 (0) + 3sX(s) − 3x1 (0) + 2X(s) = (45) L +2 + + 3y(t) = L{−e−t u(t)}
s dt3 dt2 dt
Sustituimos el valor de las condiciones iniciales: (53)
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IV. P ROBLEMA 3
s Y (s) − s y(0) − sy (0) − y (0) + 2(s Y (s) − sy(0) − y (0))A. Calcule la transformada de Laplace de la siguiente
3 2 ′ ′′ 2 ′

1 función:
+sY (s) + 3Y (s) = −
s+1
(54)
Evaluamos las condiciones iniciales:

1
s3 Y (s) − s + 1 + 2s2 Y (s) − 2 + sY (s) + 3Y (s) = −
s+1
(55)

1
s3 Y (s) + 2s2 Y (s) + sY (s) + 3Y (s) = − +1+s
s+1
s(s + 1) + (s + 1) − 1 s2 + 2s
= =
s+1 s+1
(56)

s2 + 2s Fig. 6. Figura correspondiente al problema 3

Y (s)(s3 + 2s2 + s + 3) =
s+1
La función de la imagen es una función escalonada que
podemos definir de la siguiente manera:
s2 + 2s s2 + 2s
Y (s) = = 4 1 2 1
3 2
(s + 1)(s + 2s + s + 3) s + 3s + 3s2 + 4s + 3
3 f (t) = − 2 uL (t) + 2 u2L (t)
L2 L L
Usamos MATLAB para descomponer en fracciones par- Ahora consideramos la fórmula de la transformada de
ciales: Laplace de una función escalón unitario desplazada:

num = [1, 2, 0]; 1 −as

L{ua (t)} = e
den = [1, 3, 3, 4, 3]; s
[r, p, k] = residue(num, den); Y la transformada de Laplace de una constante es:
a
Esto dará como resultado: L{a} =
s
Por lo tanto, aplicando las fórmulas tenemos:
 
−0.0498 + 0.0000i
 0.1916 − 0.2241i  1
r= L2 2 1 −Ls 1 1 −2Ls 1
− · e + 2· e = 2 (1−2e−Ls +e−2Ls )

 0.1916 + 0.2241i  F (s) =
s L2 s L s L s
−0.3333 + 0.0000i (59)
El último término es un binomio al cuadrado, por lo tanto,

−2.1746 + 0.0000i
 factorizando tenemos:
 0.0873 + 1.1713i  1
p= 
 0.0873 − 1.1713i  F (s) = 2 (e−Ls − 1)2 (60)
L s
−1.0000 + 0.0000i
V. P ROBLEMA 4
Por lo tanto, la ecuación descompuesta en fracciones par- Obtenga las transformadas inversas usando expansión en
ciales es: fracciones parciales de las siguientes funciones:

0.0498 0.1916 − 0.2241i A.

Y (s) = − +
s + 2.1746 s − (0.0873 + 1.1713i)
(57)
0.1916 + 0.2241i 0.3333
+ −
s − (0.0873 − 1.1713i) s+1

Usando tablas para convertir al dominio del tiempo tenemos:

Fig. 7. Figura correspondiente al elemento A del problema 4

y(t) = −0.0498e−2.1746 + (0.1916 − 0.2241i)e0.0873+1.1713i

+ (0.1916 + 0.2241i)e0.0873−1.1713i − 0.3333e−t Primero debemos escribir la función de manera que teng-
(58) amos los coeficientes del numerador y el denominador claros:
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2.5 3 0.5
2(s2 + s + 1) 2s2 + 2s + 2 G(s) = − + − (64)
G(s) = = 4 s+3 s+2 s+1
2
s(s + 1.5)(s + 5s + 5) 3 2
s + 6.5s + 12.5s + 7.5s
(61) Y usando tablas para obtener la función en el dominio del
Ahora usamos los siguientes comandos en MATLAB para tiempo tenemos:
obtener su descomposición en fracciones parciales:
g(t) = 3e−2t − 0.5e−t − 2.5e−3t (65)
num = [2, 2, 2]
den =[1, 6.5, 12.5, 7.5, 0] C.
[r, p, k] = residue(num, den)
Lo cual nos entrega los siguientes valores:
 
−1.2223
 9.3333 
r= −8.3777
 Fig. 9. Figura correspondiente al elemento C del problema 4
0.2667
  Aquı́ nuestra función racional nuevamente se encuentra
−3.6180
−1.5000 expandida, por lo tanto, simplemente usamos MATLAB para
p= −1.3820
 descomponer en fracciones parciales:
0 num = [3, 10, 8, 5];
den = [1, 5, 7, 5, 6];
De forma que la descomposición en fracciones parciales
[r, p, k] = residue(num, den);
será:
Lo cual nos devuelve los siguientes valores:
1.2223 9.3333 8.3777 0.2667  
G(s) = − + − + (62) 1.0000 + 0.0000i
s + 3.618 s + 1.5 s + 1.382 s 1.0000 + 0.0000i
Finalmente, utilizando tablas, tenemos: r= 0.5000 − 0.0000i


0.5000 + 0.0000i
g(t) = 9.3333e−1.5t −8.3777e−1.382t −1.2223e−3.618t +0.2667
 
−3.0000 + 0.0000i
(63) −2.0000 + 0.0000i
p=  0.0000 + 1.0000i 


B. 0.0000 − 1.0000i
Por lo tanto, la descomposición en fracciones parciales será:
1 1 0.5 0.5
G(s) = + + + (66)
s+3 s+2 s−i s+i
Usando tablas nuevamente tenemos:
Fig. 8. Figura correspondiente al elemento B del problema 4
g(t) = e−2t + e−3t + 0.5e−it + 0.5eit (67)
Aquı́ nuestra función racional ya se encuentra expandida,
por lo tanto, simplemente usamos MATLAB para descom- D.
poner en fracciones parciales:
num = [2, 1];
den = [1, 6, 11, 6];
[r, p, k] = residue(num, den);
Fig. 10. Figura correspondiente al elemento D del problema 4
Lo cual nos devuelve los siguientes valores:
 
−2.5000 Para transformar esta función, comenzamos por reescribir
r =  3.0000  el término racional de forma expandida:
−0.5000
  100s + 200 100s + 200
−3.0000 G(s) = 2
e−s = 4 e−s
p = −2.0000 s(s + 4)(s + 1) s + s3 + 4s2 + 4s
(68)
−1.0000
Ahora usamos MATLAB para descomponer en fracciones
Por lo tanto, la descomposición en fracciones parciales será: parciales:
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num = [100, 200]; Para este sistema, empezamos por definir una ecuación para
den = [1, 1, 4, 4, 0]; cada masa:
[r, p, k] = residue(num, den);
u(t) − b1 x′1 − k1 x1 + k3 (x2 − x1 ) = m1 x′′1 (73)
Lo cual nos deja con los siguientes valores: −k3 (x2 − x1 ) − k2 x2 − b2 x′2 = m2 x′′2 (74)
 
−15.0000 + 5.0000i Expandimos los términos que se puedan multiplicar:
−15.0000 − 5.0000i
r= −20.0000 + 0.0000i
 u(t) − b1 x′1 − k1 x1 + k3 x2 − k3 x1 = m1 x′′1 (75)
50.0000 + 0.0000i −k3 x2 + k3 x1 − k2 x2 − b2 x′2 = m2 x′′2 (76)
Considerando la siguiente ecuación:
 
0.0000 + 2.0000i
 0.0000 − 2.0000i 
p=  −k3 x2 + k3 x1 − k2 x2 − b2 x′2 = m2 x′′2 (77)
−1.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados:
De forma que la descomposición en fracciones parciales −k3 X2 (s) + k3 X1 (s) − k2 X2 (s) − b2 sX2 (s) = m2 s2 X2 (s)
será: (78)
Separamos las variables:
(−e−s 20) (−e−s (15 − 5i)) −k3 X2 (s) − k2 X2 (s) − b2 sX2 (s) − m2 s2 X2 (s) = −k3 X1 (s)
G(s) = +
s+1 s − 2i (69) (79)
(−e−s (15 + 5i)) (−e−s 50) Y factorizamos X2 (s):
+ −
s + 2i s
X2 (s)(−k3 − k2 − b2 s − m2 s2 ) = −k3 X1 (s) (80)
 −s 
−1 e Por lo tanto:
G(s) =50L
s X2 (s) k3
 −s  = (81)
e X1 (s) k3 + k2 + b2 s + m2 s2
− (15 − 5i)L−1 (70)
s − 2i Ahora consideramos la siguiente ecuación:
 −s   −s 
e e
− (15 + 5i)L−1 − 20L−1 u(t) − b1 x′1 − k1 x1 + k3 x2 − k3 x1 = m1 x′′1 (82)
s + 2i s+1
Considerando el teorema de traslación, podemos simplificar Y despejamos u(t):
a: u(t) = m1 x′′1 + b1 x′1 + k1 x1 − k3 x2 + k3 x1 (83)
Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados:
g(t) = 50u1 (t)−(15 − 5i)e2it−2i u1 (t)
− (15 + 5i)e−2it+2i u1 (t) − 20e−t+1 u1 (t) U (s) = m1 s2 X1 (s)+b1 sX1 (s)+k1 X1 (s)−k3 X2 (s)+k3 X1 (s)
(71) (84)
Finalmente, desplegamos la expresión en el dominio del Ahora sustituimos X2 (s) por su relación con X1 (s):
tiempo: U (s) = m1 s2 X1 (s) + b1 sX1 (s) + k1 X1 (s)
 
k3 (85)
g(t) = 50u1 (t) − (15 − 5i)e2it−2i u1 (t) − k3 X1 (s)
(72) k3 + k2 + b2 s + m2 s2
− (15 + 5i)e−2it+2i u1 (t) − 20e1−t u1 (t) Factorizamos X1 (s):
(m1 s2 + b1 s + k1 + k3 )(k3 + k2 + b2 s + m2 s2 ) − k32
 
VI. P ROBLEMA 5 U (s) = X1 (s)
Obtenga las funciones de transferencia X1 (s)
y X2 (s)
del k3 + k2 + b2 s + m2 s2
U (s) U (s) (86)
sistema mecánico mostrado en la Figura: Por lo tanto:
U (s) (m1 s2 + b1 s + k1 + k3 )(k3 + k2 + b2 s + m2 s2 ) − k32
=
X1 (s) k3 + k2 + b2 s + m2 s2
(87)
Y, por lo tanto:
X1 (s) s2 m2 + sb2 + k2 + k3
=
U (s) (m1 s2 + b1 s + k1 + k3 )(s2 m2 + sb2 + k2 + k3 ) − (k3 )2
(88)
Finalmente, para obtener XU2(s)
(s)
:
X1 (s) X2 (s) k3
· =
Fig. 11. Figura correspondiente al problema 5 U (s) X1 (s) (m1 s + b1 s + k1 + k3 )(k3 + k2 + b2 s + m2 s2 ) − k32
2
(89)
BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA, 28 DE SEPTIEMBRE 8

Y la función final será:

X2 (s) k3
=
U (s) (m1 s + b1 s + k1 + k3 )(k3 + k2 + b2 s + m2 s2 ) − k32
2
(90)

VII. C ONCLUSI ÓN

La resolución de estos ejercicios nos permite apreciar la
utilidad de las herramientas matemáticas y computacionales
en la resolución de problemas complejos. A lo largo de
este trabajo, hemos aplicado conceptos de álgebra, cálculo y
transformadas de Laplace para analizar sistemas y funciones
en dominios tanto temporales como de frecuencia.
Hemos utilizado la notación y el lenguaje de LaTeX para
expresar de manera clara y precisa nuestras soluciones, lo
que es esencial en el ámbito cientı́fico y técnico. Además,
hemos destacado la importancia de verificar la ortografı́a y
la presentación, ya que esto contribuye a una comunicación
efectiva y profesional.
Estos ejercicios nos recuerdan que las matemáticas y la pro-
gramación son herramientas poderosas que pueden utilizarse
en una amplia variedad de disciplinas, desde la ingenierı́a hasta
la fı́sica y la informática.

R EFERENCES
[1] Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Pearson, 5th edition,
2010.
[2] Chen, Chi-Tsong. Linear System Theory and Design. Oxford University
Press, 2011.
[3] Kuo, Benjamin C. Automatic Control Systems. Prentice Hall, 1991.
[4] Dorsey, John T. Introduction to Control Systems. McGraw-Hill Education,
1990.