MEMORIAS DEL XXVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

21 AL 23 DE OCTUBRE DE 2020 MORELIA, MICHOACÁN, MÉXICO | FORMATO VIRTUAL

Tema A5 Educación en Ingeniería Mecánica. Mecanismos

Implementación de un programa didáctico para el análisis de la posición y velocidad

de un mecanismo manivela-biela-corredera

Vergara Hernández Erastoa, Cea Montufar César Eduardoa, Loa Pelcastre Leónb, León Escalante
Santos Guadalupea, Pérez Millán Brenda Carolinac, Torres Torres Yael Valdemara
a
Instituto Politécnico Nacional, UPIIH, San Agustín Tlaxiaca, 42080, Hidalgo, México.
b
Tecnológico de Estudio Superiores de Coacalco, Av. 16 de septiembre # 54, C.P. 55700, Col. Cabecera municipal, Coacalco de Berriozábal, Estado de
México
c
Instituto Politécnico Nacional, UPIITA, Ciudad de México, 07738, México
*Autor contacto:[email protected]

RESUMEN

En el presente trabajo se desarrolló e implemento un programa didáctico para abordar el estudio del análisis de la posición
y de la velocidad de un mecanismo manivela-biela-corredera. La aplicación se realizó a través del análisis matemático de
la ecuación de lazo cerrado y del análisis vectorial de las velocidades del mecanismo. Una interfaz gráfica se implementó
en la plataforma visual GUIDE de MATLAB, donde se muestran los resultados de manera numérica y gráfica de los
valores de las posiciones y de las velocidades angulares del mecanismo manivela-biela-corredera. El programa se aplicó
en un grupo de alumnos de la materia de “Análisis y síntesis de mecanismos”, los resultados revelan una disminución en
el tiempo de la resolución de los problemas típicos concernientes al sistema manivela-biela-corredera obteniéndose un
aprendizaje significativo por parte del alumno.

Palabras Clave: Mecanismo manivela-biela-corredera, análisis de posición y velocidad, TI

ABSTRACT

In the present work a didactic application is required and implemented to approach the study of the analysis of the position
and speed of a crank-connecting rod-sliding mechanism. The program was carried out through the mathematical analysis
of the closed loop equation and the vector analysis of the speeds of the mechanism. A graphical interface is implemented
in the MATLAB GUIDE visual platform, where the results are displayed numerically and graphically of the values of the
positions and angular speeds of the crank-connecting rod-sliding mechanism. The program was applied in a group of
students of the subject of "Analysis and synthesis of mechanisms", the results reveal a decrease in the time of the resolution
of the typical problems concerning the crank-connecting rod-sliding system, obtaining significant learning on the part of
from the student.

Keywords: slider-crank linkage, analysis position and velocity, IT

limpiaparabrisas en autos, motores de combustión interna,

1. Introducción suspensiones en ruedas delanteras. [1-3]. Un ejemplo de un
mecanismo de cuatro barras muy utilizado en el área de la
El estudio del mecanismo de cuatro barras ha sido estudiado ingeniería es el mecanismo manivela-biela-corredera, donde
ampliamente durante los últimos 60 años e implementado en la manivela es el elemento giratorio que está conectado a una
los sistemas de máquinas dentro de los distintos procesos de barra rígida llamada biela, la cual realiza un movimiento de
manufactura de hoy en día, se estima que el número de avance y retroceso.
aplicaciones del mecanismo de cuatro barras es de más de
1000, los cuales incluyen pozos de petróleo,
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Por otra parte, el uso de las tecnologías de la información

(TI) en el campo de la educación se ha visto impulsado por
el rápido desarrollo de las computadoras, transformando la
manera en como los alumnos adquieren el conocimiento de
manera significativa [4]. Este tema ha presentado la
necesidad del desarrollo de programas y aplicaciones para
su uso dentro de las aulas en los diferentes niveles
educativos. En el área de la ingeniería mecánica las TI son
una poderosa herramienta para su uso en el proceso de
enseñanza aprendizaje, el programa desarrollado contribuye
al análisis del estudio de mecanismos al vincular
herramientas tecnológicas para agilizar el estudio mecánico
y crear un valor agregado.
En este trabajo se creó una aplicación didáctica con el
Figura 2- Diagrama vectorial del mecanismo manivela-biela-
propósito de apoyar a los estudiantes que cursen alguna corredera
materia de análisis de mecanismos para que puedan obtener
y fortalecer los conocimientos en el tema de análisis de la
posición y de la velocidad de un mecanismo manivela-biela- Para el análisis se tomaran como variables desconocidas
corredera. la longitud del eslabón 3 (R3) y la longitud del eslabón 4
(R4), cabe mencionar que debido a la configuración del
mecanismo el valor del ángulo que tome tanto 𝜽3 como 𝜽4
2. Desarrollo
serán de: 0°, 90°, 180°, 270° ó 360° en la mayoría de los
casos, sin embargo puede ser especificado por el usuario.
2.1 Análisis matemático
Desarrollando la ec. 1:
El programa se implementó en el ambiente grafico GUIDE
de Matlab, el cual permite al estudiante conocer la velocidad
𝑹𝟏 𝒆𝒊𝜽𝟏 + 𝐑 𝟐 𝐞𝐢𝛉𝟐 + 𝐑 𝟑 𝒆𝒊𝜽𝟑 + 𝑹𝟒 𝒆𝒊𝜽𝟒 = 𝟎 (2)
lineal de la corredera y la velocidad angular de los eslabones
de la manivela y de la biela. El análisis se inicia a partir de
Descomponiendo la ecuación (2) en su parte real:
la configuración que se muestra en la Figura 1.
𝑹𝟏 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟏 + 𝑹𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝑹𝟑 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 + 𝑹𝟒 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 = 𝟎 (3)

y en su parte imaginaria:

𝑹𝟏 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟏 + 𝑹𝟐 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝑹𝟑 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟑 + 𝑹𝟒 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟒 = 𝟎 (4)

Despejando las variables R3 y R4 de las ecuaciones (3) y (4),

y expresando el resultado matricialmente se obtiene:

𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟒 𝑹𝟑 −𝑹𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟏 − 𝑹𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐

[ ][ ] = [ ] (𝟓)
𝐬𝐞𝐧 𝜽𝟑 𝐬𝐞𝐧 𝜽𝟒 𝑹𝟒 −𝑹𝟏 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟏 − 𝑹𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐

La ecuación (5) es de la forma 𝑨𝒙 = 𝒃, por lo que se puede

solucionar mediante la expresión: 𝒙 = 𝑨−𝟏 𝒃, obteniéndose
Figura 1- Configuración de mecanismo de cuatro barras a estudiar la fórmula de la ec. (2):

𝑅 1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 −𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑅1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑅2 𝑐𝑜𝑠𝜃2

[ 3] = − [ ][ ] (6)
𝑅4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 −𝜃3 ) −𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑅1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑅2 𝑠𝑒𝑛𝜃2
El análisis se realiza a partir de la ecuación de lazo cerrado
(ecuación 1) mediante el diagrama de variable compleja que
se muestra en la Figura 2. [5]. El análisis cinemático para encontrar la velocidad angular
de la manivela y biela, tendrá como variables de entrega las
posiciones angulares (𝜽𝑵 ) de cada eslabón y la velocidad
𝑧1 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧2 + ⃗⃗⃗
𝑧3 + ⃗⃗⃗
𝑧4 = 0 (1)
lineal de la corredera (Vc).

La velocidad del punto B, ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽𝑩 es :
dónde la representación en forma exponencial para los
números complejos de cada eslabón es: ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝑨𝑩 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑨𝑩 (7)
𝑧𝑛 = 𝑅𝑛 𝑒 𝑖𝜃𝑛
Sustituyendo los vectores en la ec. (7) y considerando ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 =0
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⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 𝑹𝟏 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟏 𝒋̂ − 𝝎𝑨𝑩 𝑹𝟏 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟏 𝒊̂ (8)

Pero también la velocidad del punto B, ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽𝑩 es :
Inicio
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 = ⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑪 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝑩𝑪 𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑩𝑪 (9)

Sustituyendo los vectores en la ec. (9) se tiene que:

Solicitar las
variables de
entrada del
mecanismo
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 = 𝑽𝒄 𝒋̂ + [𝝎𝑩𝑪 𝑹𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝛉𝟐 𝒋̂ − 𝝎𝑩𝑪 𝑹𝟐 𝐬𝐞𝐧 𝜽𝟐 𝒊̂] (10)

Igualando la ec. (8) y la ec. (10) se encuentra el siguiente Programar la solución de

ec. (6) para el análisis de
sistema de ecuaciones: posición

𝑹𝟏 𝐬𝐞𝐧 𝜽𝟏 𝑹𝟐 𝐬𝐞𝐧 𝜽𝟐 𝝎𝑨𝑩 𝟎

[ ][ ]=[ ] (11)
−𝑹𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏 −𝑹𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐 𝝎𝑩𝑪 𝑽𝒄 Programar la solución de
ec. (11) para el análisis de
velocidades posición

2.2 Programación
Mostrar el valor de R3,
R4 y las velocidades
angulares de la
En la etapa de la programación se realizó e implemento el manivela y bila

diagrama de flujo con las operaciones que se muestran en la

Figura 3. El inicio del programa es primeramente con la
adquisición de los datos de la longitud y de la posición
angular de la manivela y la biela, así como de la velocidad Graficar el
lineal y posición angular de la corredera, por último, la mecanismo

posición angular del eslabón cuatro, las medidas angulares

deben estar en el sistema sexagesimal. El siguiente paso en
la estructura del programa es programar las soluciones de las
longitudes R3 y R4 así como encontrar las velocidades
Fin
angulares de la manivela ( 𝜔𝐴𝐵 ) y la biela ( 𝜔𝐵𝐶 ) , las
soluciones se encuentran con la ec. (6) y la ec. (11)
Figura 3 - Diagrama de flujo del programa desarrollado para análisis
respectivamente, luego entonces se despliega los resultados
de posición de mecanismo de cuatro barras
en la interfaz y paralelamente se gráfica la configuración
final del mecanismo en estudio para una compresión de parte
del alumno.
Para mostrar el gráfico final del mecanismo manivela-
biela-corredera que se estudia, se utilizaron funciones de
trazado de líneas a través de dos puntos, que representan las
coordenadas cartesianas de las uniones de cada eslabón y se
usa un marco de referencia de origen (0,0) que coincide con
el inicio del eslabón de la manivela, como se muestra en la
Figura 4.
La interfaz gráfica se muestra en la Figura 5, emplea
cuadros de dialogo para la adquisición de datos [5],[6] y para
el despliegue de los resultados, del lado izquierda de la
ventana se muestra el gráfico en dos dimensiones del
mecanismo en estudio, resumiendo, mediante una ventana
se despliega: i) la solución matemática del mecanismo,
𝜔𝐴𝐵 , 𝜔𝐵𝐶, R3 y R4 y ii) la representación gráfica del
mecanismo solucionado. En esta misma ventana se permite
Figura 4 - Código realizado para el trazado del mecanismo manivela-
el regreso a la ventana de inicio para hacer la selección de
biela-corredera
otro posible caso, tal como se observa en la Figura 5.
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del eslabón tres que comprende la distancia lineal

perpendicular desde la corredera hacia el origen de la
manivela es de 7 unidades, y de 1.5 unidades desde el punto
de la corredera hacia el origen verticalmente. En este caso la
velocidad angular de la manivela es de -1.242 rad/s, el signo
negativo indica que el sentido de giro es horario, y la
velocidad angular de la biela es del -2.1962 rad/s.
Se realizó una segunda prueba donde se intentó que el
movimiento de la corredera fuera de manera horizontal, por
lo que se trabajó con los datos que se muestran en la Tabla
2.

Tabla 2 – Datos de prueba

Posición Velocidad
Figura 5 - Ventana utilizada para el análisis del mecanismo Longitud lineal
Eslabón angular
manivela- biela-corredera (un. arb.) (un. arb.)
(o)
Manivela 0.5 45 ---

Biela 1.5 0 ---

3. Resultados
Corredera Desconocida 270 1.06

4 Desconocida 180 ----

En primer lugar, se realizó una prueba de un sistema
manivela-biela-corredera con los datos que se muestran en
la Tabla 1.
Los valores tienen unidades arbitrarias para ser más
general respecto al sistema de medidas usado, la velocidad
de la corredera para el primer caso tiene un valor negativo,
lo que implica que se mueve linealmente hacia abajo.

Tabla 1 – Datos de prueba

Posición Velocidad
Longitud lineal
Eslabón angular
(un. arb.) (un. arb.)
(o)
Manivela 5 315 ---

Biela 4 30 ---

Corredera Desconocida 90 -12

4 Desconocida 240 ----

Figura 7 - Resultados de la simulación obtenidos con los datos de la
Tabla 2
El gráfico que se obtiene al introducir los datos de la
Tabla 1 se muestra en la Figura 6 En la Figura 7 los resultados muestran que efectivamente
la longitud del eslabón 3 es de 0.35355 un. arb. y la del
eslabón 4 es de 1.8536 un. arb., así mismo, las velocidades
angulares de la manivela y de la biela son de 2.9981 rad/ s y
-0.70767 rad /s.
La aplicación desarrollada se implementó en un grupo de
16 estudiantes de la materia de “Análisis y síntesis de
mecanismos” del programa académico de ingeniería
mecatrónica de la Unidad Profesional Interdisciplinaria de
Ingenierías Campus Hidalgo (UPIIH) del Instituto
Politécnico Nacional, creándose un experimento dónde se
comparan los tiempos de resolución en los problemas de
análisis de posición y de velocidades que le toman a los
alumnos cuando utilizan la aplicación y cuando no la
utilizan, los resultados se muestran en la Figura 8
Figura 6 - Resultados obtenidos con los datos de la Tabla 1

En la ventana de resultados el alumno puede observar la

geometría total del mecanismo, enfatizando que la longitud
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[2] W. Y. Lin, “A GA-DE hybrid evolutionary algorithm for

path synthesis of four-bar linkage,” Mech. Mach.
Theory, vol. 45, no. 8, pp. 1096–1107, 2010.
25 [3] S. Sleesongsom and S. Bureerat, “Four-bar linkage path
generation through self-adaptive population size
Reducción de tiempo (%)

20 teaching-learning based optimization,” Knowledge-

Based Syst., vol. 135, pp. 180–191, 2017.
[4] C. Zhou, H. Chen, and L. Luo, “Students’ perceptions
15
of creativity in learning Information Technology (IT) in
project groups,” Comput. Human Behav., vol. 41, pp.
10
454–463, 2014.
[5] D.J.Highman, N. Highman , "Matlab Guide." SIAM
5 (2016).
[6] MATLAB: Building GUIs with MATLAB. Manual (1996).
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Alumno

Figura 8 - Reducción de tiempo en la resolución de ejercicios al

implementar el programa propuesto

En la gráfica de la Figura 8 se observa que en promedio el

grupo de alumnos presento una reducción en el tiempo
empleado para la resolución correcta de los ejercicios de
alrededor de 25%, resultados que están conectados a la
forma de aprendizaje de los alumnos de hoy en día, dónde a
través del desarrollo de aplicaciones gráficas el aprendizaje
se realiza de una manera significativa, pudiendo de esta
manera reducir significativamente el número de estudiantes
no aprobados.

4. Conclusion

Se desarrolló e implementó una aplicación en el entorno

GUIDE de MATLAB, con el propósito de realizar el análisis
matemático y gráfico de la posición y de la velocidad de un
mecanismo manivela-biela-corredera e implementarlo en el
proceso de enseñanza del estudio de mecanismos. El
programa se aplicó en un grupo de alumnos, dónde los
resultados muestran una reducción promedio del 25% en el
tiempo de resolución de los problemas típicos relacionados
a la configuración de este mecanismo al usar la aplicación,
permitiendo además a los alumnos que encuentren un
espacio para el desarrollo de los temas teóricos de la
ecuación de lazo, y del análisis matemático y gráfico del
estudio cinemático de mecanismos.

REFERENCIAS

[1] S. Bureerat and S. Sleesongsom, “Constraint handling

technique for four-bar linkage path generation using self-
adaptive teaching–learning-based optimization with a
diversity archive,” Eng. Optim., vol. 0273, 2020.