Colcha 527

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONCA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ROBOTICA INDUSTRIAL
PERIODO ACADÉMICO ORDINARIO PERIODO ACADEMICO 26 SEPTIEMBRE 2022-16 MARZO 2023
Datos Personales
Nombre: William Colcha Código: 527
Curso: 9
Paralelo: “A”
Fecha: 2023-05-08
Tema: Obtención del módulo en Matlab RII
1. RESUMEN:
Este presente documento contiene información sobre cómo obtener un modelo de robot
de dos articulaciones en Matlab, menciona conceptos para comprender el tema como la
dinámica del robot, el modelado usando la formulación de Euler-Lagrange y el desarrollo
de un recurso audiovisual en la plataforma youtube para obtener un modelo dinámico de
un robot de dos grados de libertad, detallando y mostrando los resultados obtenidos en
cada paso y finalmente el código utilizado.
2. OBJETIVOS
2.2 Objetivo General
Encontrar el modelo dinámico de un robot de dos articulaciones mediante la herramienta

Matlab.
2.3 Objetivos Específicos
• Observar el recurso audio visual para la obtención del modelo dinámico de un

robot de dos articulaciones.
• Obtener el modelo de un robot de dos articulaciones con el método (Lagrange-
Euler) mediante el uso de Matlab.
3. INTRODUCCIÓN
En la actualidad el avance tecnológico y el desarrollo de las revoluciones industriales, se

han obtenido grandes avances que permiten disminuir los costos de producción para
responder a la demanda generada. En vista de ello se ha visto en la necesidad de
incorporar el uso de robots industriales [1]. Los robots industriales son utilizados en los
diferentes sectores industriales con el objetivo de automatizar un proceso, ya sea dentro
Página 1 de 11
ROBOTICA INDUSTRIAL
de un ambiente colaborativo con humanos o dentro de un vallado de seguridad. Las

necesidades productivas son cada vez mayores por lo que la robótica industrial se está
adaptando para dar respuesta a los retos de las empresas para integrarse en la Industria
4.0 [2]. Con estas máquinas se provee a los operadores de mecanismos autónomos que
ayudan a ampliar sus capacidades físicas. De los más útiles robots incorporados a la
industria son los brazos robóticos de distintos grados de libertad que permiten el
desarrollo de acciones delicadas realizadas anteriormente por el ser humano. Este
fenómeno de crecimiento de la robotización industrial ha movido al mundo de la
investigación para crear máquinas que puedan colaborar con el hombre en un mayor
número de funcionalidades, mejor eficiencia energética, mayor capacidad de adaptación
a las condiciones del entorno de trabajo, mayor seguridad en las operaciones y para
producir bienes en un mínimo de tiempo [3].
4. DESARROLLO
4.1. Marco Teórico
4.1.1. Dinámica del robot
La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el
mismo. Para diseñar y evaluar la estructura mecánica del robot, así como dimensionar los
actuadores y otras partes. Para la resolución de este modelo se usan métodos y
procedimientos basados en la mecánica Newtoniana y Lagrangiana. La formulación del
modelo dinámico por el método Euler–Lagrange fue presentado por Uiker en 1965. Este
modelo conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de manera
clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento.
Existen varios métodos para la obtención del modelo dinámico es mediante la
formulación de Newton-Euler. Para usar este método se parte de la ley de conservación
de par y fuerza. Se aplica habitualmente en robots de 6 grados de libertad, ya que el coste
computacional es mucho menor en comparación con el método Euler–Lagrange. Una vez
que se cuenta con los modelos del manipulador, para su puesta en práctica es importante
tener en cuenta la trayectoria que seguirá dentro de su espacio de trabajo y el estudio de
las singularidades del mismo. El análisis de las singularidades tiene que ver con
determinadas posturas del manipulador que pueden incidir en un desempeño inadecuado
de los sistemas de control [4].
Página 2 de 11
ROBOTICA INDUSTRIAL
4.1.2. Lagrange Euler
La formulación de Lagrange-Euler describe el comportamiento de un sistema dinámico

en términos del trabajo y la energía almacenados en el sistema, en vez de las fuerzas y
momentos de los miembros individuales involucrados. Las fuerzas de restricción
comprometidas en el sistema quedan automáticamente eliminadas en las ecuaciones
dinámicas obtenidas por este método. Las ecuaciones dinámicas de forma cerrada pueden
ser derivadas sistemáticamente en cualquier sistema de coordenadas.
En la formulación de Newton-Euler, relaciona fuerza y momento, así como torque y
momento angular. Las ecuaciones resultantes incluyen fuerzas de restricción, las cuales
deben ser eliminadas para poder obtener ecuaciones dinámicas de forma cerrada. En la
formulación de Newton-Euler, las ecuaciones no son expresadas en términos de variables
independientes, y no incluyen explícitamente torques de junta de entrada, pues se
necesitan operaciones aritméticas para derivar las ecuaciones dinámicas de forma cerrada.
Esto representa un complejo procedimiento que requiere cierta intuición física [5].
4.1.3. Modelo dinámico por Lagrange- Euler
Procedimiento sistemático para describir la estructura de una cadena articulada

constituida por articulaciones. A cada articulación se le asigna un sistema de referencia
local con origen en un punto 𝑄𝑖 y ejes ortonormales {𝑋𝑖 , 𝑌𝑖 , 𝑍𝑖 }, comenzando en un S.R
fijo dado por los ejes {𝑋0 , 𝑌0 , 𝑍0 }, anclado a un punto fijo 𝑄0 de la base sobre la que
está montada toda la estructura de la cadena [6].
A continuación, se detalla los pasos para aplicar las normas de D-H:
1. Asignar un sistema de referencia a cada eslabón en base a las normas de Denavit-
Hatenberg.
2. Encontrar las matrices de trasformaciones 0Ai para cada elemento i
3. Obtener las matrices Uij definidas por la ecuación (1) en donde representa la derivada
parcial de la matriz de transformación homogénea:
𝜕𝑨𝑖
𝑼𝑖𝑗 = (1)
𝜕𝒒𝑗
4. Hallar las matrices Uijk definidas por la ecuación 2, en donde es la derivada parcial de
Página 3 de 11
ROBOTICA INDUSTRIAL
𝜕𝑼𝑖𝑗
𝑼𝑖𝑗𝑘 = (2)
𝜕𝒒𝑘
5. Encontrar las matrices pseudoinercias Ji de cada elemento, definidas en la ecuación

3, donde se determinada por una matriz cuadrada de las integrales de los términos que
se muestran a continuación:
∫𝑥𝑖2 𝑑𝑚 ∫𝑦𝑖 𝑥𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑥𝑖2 𝑑𝑚 ∫𝑥𝑖 𝑑𝑚

𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
∫𝑦𝑖 𝑥𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑦𝑖2 𝑑𝑚 ∫𝑦𝑖 𝑧𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑦𝑖 𝑑𝑚

𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
𝐽𝑖 = [ ]
∫𝑦𝑖 𝑧𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑥𝑖2 𝑑𝑚 ∫𝑧𝑖2 𝑑𝑚 ∫𝑧𝑖 𝑑𝑚 (3)
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
∫𝑥𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑥𝑖2 𝑑𝑚 ∫𝑧𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑑𝑚

𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
6. Hallar las matrices de inercias D=[dij] en la cual sus elementos vienen definidos por
la ecuación 4.
𝑛
𝑡
𝑑𝑖𝑗 = ∑ 𝑇𝑟𝑎𝑧𝑎(𝑈𝑘𝑗 𝐽𝑘 𝑈𝑘𝑖 )
𝑘=(max 𝑖,𝑗) (4)
Con i,j=1,2,....,n
n=números de grados de libertad.
7. Encontrar los términos hikm definidos por la ecuación 5:
ℎ𝑖𝑘𝑚 = ∑ 𝑇𝑟𝑎𝑧𝑎(𝑈𝑗𝑘𝑚 𝐽𝑗 𝑈𝑗𝑖𝑇 )

𝑘=(max(𝑖,𝑘,𝑚) (5)
En la ecuación 5 los términos i,k,m se los representa como i,k,m= 1,2,....,n
8. Encontrar la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrípeta H=[hi]T donde sus

elementos viene definidos por:
Página 4 de 11
ROBOTICA INDUSTRIAL
𝑛 𝑛
ℎ𝑖 = ∑ ℎ𝑖 ∑ ℎ𝑖𝑘𝑚 𝑞̇ 𝑘 𝑞̇ 𝑚
𝑘=1 𝑚=1
(6)
9. Hallar la matriz columna de fuerzas de gravedad C=[c i]T donde sus elementos se
definen en la ecuación:
𝑛
𝑐𝑖 = ∑(−𝑚𝑗 𝒈𝑼𝒋𝒊 𝑟𝑗 )
𝑗=1 (7)
En donde i=1,2,...,n
g= es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base S 0 y vienen expresado
por (gx0, gy0, gz0,0).
i
rj= es el vector de coordenadas homogéneas del centro de masas del elemento j
expresado en el sistema de referencias del elemento i. [7]
10. La ecuación dinámica del sistema será la descrita en la ecuación 8:
𝝉 = 𝑫𝒒̈ + 𝑯 + 𝑪 (8)
𝝉 será el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada coordenada
qi.
4.1.4. Software Matlab
Es un software muy usado en universidades y centros de investigación y desarrollo. En

los últimos años ha aumentado el número de prestaciones, como la de programar
directamente procesadores digitales de señal o crear código VHDL. Es un sistema de
cómputo numérico que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje
de programación propio (lenguaje M). Está disponible para las plataformas Unix,
Windows, macOS y GNU/Linux. Entre sus prestaciones básicas se hallan la manipulación
de matrices, la representación de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la
creación de interfaces de usuario (GUI) y la comunicación con programas en otros
lenguajes y con otros dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos
herramientas adicionales que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma
Página 5 de 11
ROBOTICA INDUSTRIAL
de simulación multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Además,

se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de herramientas
(toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets) [8].
4.2. MARCO METODOLÓGICO

Obtención del modelo dinámico del robot polar de 2 grados de libertad. A continuación,
se muestra el robot polar que posee 2 grados de libertad.
Ilustración 1.- Robot con 2 grados de libertad
En la Tabla 1 se puede visualizar los parámetros de D-H del robot polar de la figura
anterior, se aplicará el método de Lagrange-Euler utilizando el entorno de Matlab.
Tabla 1.- Parámetros de D-H del robot polar

Articulación i 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊
1 𝜃1 0 0 -90
2 0 𝑑2 0 0
a. Primero se debe hallar la matriz de transformación de 0A2. Como se puede ver en

la ilustración 2
Ilustración 2.-Matriz de transformación homogénea.
Página 6 de 11
ROBOTICA INDUSTRIAL
b. Después se debe encontrar las matrices Uij. Con el algoritmo mostrado en el

video se obtiene:
Ilustración 3.- Matrices Uij.
c. Se debe encontrar las matrices Uijk. En la siguiente la ilustración 4 se evidencia el

resultado, donde las demás matrices el resultado es 0:
Ilustración 4.-Matrices Uijk.
Página 7 de 11
ROBOTICA INDUSTRIAL
d. Se debe buscar las matrices de pseudoinercia Ji donde cada grado de libertad

poseerá su propia matriz.
Ilustración 5.- Matrices Pseudoinercias
e. Para la matriz de inercias D, se utilizará la ecuación 4 y se obtiene una matriz

2x2, que se muestra a continuación:
Ilustración 6.- Matriz de Inercia
f. Finalmente, la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrífugas H se

encuentran utilizando la ecuación 6.
Ilustración 7.- Matriz de Coriolis
Con las matrices encontradas, se puede encontrar el modelo dinámico del robot
utilizando la ecuación 8, con la siguiente fórmula ingresada en Matlab se encontrará
respuesta:
Página 8 de 11
ROBOTICA INDUSTRIAL
Ilustración 8.- Programación ene el software Matlab
El resultado final será tao, obteniendo la siguiente fórmula:
Ilustración 9.- Ecuación de la dinámica del robot
Se puede observar el par de rotación del motor que se verán influenciadas por el
rozamiento y otras perturbaciones encontradas en la articulación 1, mientras que en
la segunda fila se encuentra la fuerza motora efectiva hallada en la articulación 2.
5. CONCLUSIONES
Para hallar el modelo dinámico de un robot se vuelve un proceso complejo, pero con la
ayuda del software Matlab se puede simplificar las operaciones y cálculos, únicamente
incluir el procedimiento a realizar con la sintaxis adecuada. Por otro lado, el modelo
dinámico de un robot polar de 2 GDL interviene directamente dos fuerzas para la
movilización de sus articulaciones.
6. RECOMENDACIONES
• Revisar la teoría referente a Dinámica de Robots

• Seguir el procedimiento forma ordenada y separando cada una de las partes para
un mejor entendimiento del proceso.
• Asegurarse de usar toda la sintaxis explicada en el recurso audiovisual.
Página 9 de 11
ROBOTICA INDUSTRIAL
7. REFERENCIAS
[1] ROBOTNIK, «Historia de los robots y la robótica,» 2 Noviembre 2021. [En línea]. Available:
https://robotnik.eu/es/historia-de-los-robots-y-la-robotica/. [Último acceso: 2022].
[2] R. d. Robots, «Robots industriales,» 2021. [En línea]. Available:
https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/robots-industriales-y-robotica-industrial/.
[3] E. ROBOTICS, «Evolución de la robótica industrial,» 2021. [En línea]. Available:
https://www.edsrobotics.com/blog/evolucion-robotica-industrial/.
[4] Desconocido, «Dinámica de robots,» 2012. [En línea]. Available:
https://nbio.umh.es/files/2012/04/practica3.pdf.
[5] Barbol, «Ecuaciones de Lagrange,» 2003. [En línea]. Available:
https://www.lawebdefisica.com/dicc/lagrange/.
[6] J. Parejo, «La representación Denavit-Hartenberg,» 2008. [En línea]. Available:
https://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos%20PDF/RepresentDH.pdf.
[7] A. Barrientos, Fundamentos de robótica, Madrid : McGRAW-Hill, 1997.
[8] J. Infante y J. Rey, «Introducción al Matlab,» 2010. [En línea]. Available:
http://www.mat.ucm.es/~jair/matlab/notas.htm.
Página 10 de 11
ROBOTICA INDUSTRIAL
Página 11 de 11

Colcha 527

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Colcha 527

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Colcha 527

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONCA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

2.2 Objetivo General

Encontrar el modelo dinámico de un robot de dos articulaciones mediante la herramienta

2.3 Objetivos Específicos

• Observar el recurso audio visual para la obtención del modelo dinámico de un

En la actualidad el avance tecnológico y el desarrollo de las revoluciones industriales, se

de un ambiente colaborativo con humanos o dentro de un vallado de seguridad. Las

4.1.2. Lagrange Euler

La formulación de Lagrange-Euler describe el comportamiento de un sistema dinámico

4.1.3. Modelo dinámico por Lagrange- Euler

Procedimiento sistemático para describir la estructura de una cadena articulada

5. Encontrar las matrices pseudoinercias Ji de cada elemento, definidas en la ecuación

∫𝑥𝑖2 𝑑𝑚 ∫𝑦𝑖 𝑥𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑥𝑖2 𝑑𝑚 ∫𝑥𝑖 𝑑𝑚

∫𝑦𝑖 𝑥𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑦𝑖2 𝑑𝑚 ∫𝑦𝑖 𝑧𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑦𝑖 𝑑𝑚

∫𝑥𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑥𝑖2 𝑑𝑚 ∫𝑧𝑖 𝑑𝑚 ∫𝑑𝑚

ℎ𝑖𝑘𝑚 = ∑ 𝑇𝑟𝑎𝑧𝑎(𝑈𝑗𝑘𝑚 𝐽𝑗 𝑈𝑗𝑖𝑇 )

En la ecuación 5 los términos i,k,m se los representa como i,k,m= 1,2,....,n

8. Encontrar la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrípeta H=[hi]T donde sus

4.1.4. Software Matlab

Es un software muy usado en universidades y centros de investigación y desarrollo. En

de simulación multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Además,

4.2. MARCO METODOLÓGICO

Ilustración 1.- Robot con 2 grados de libertad

Tabla 1.- Parámetros de D-H del robot polar

a. Primero se debe hallar la matriz de transformación de 0A2. Como se puede ver en

Ilustración 2.-Matriz de transformación homogénea.

b. Después se debe encontrar las matrices Uij. Con el algoritmo mostrado en el

Ilustración 3.- Matrices Uij.

c. Se debe encontrar las matrices Uijk. En la siguiente la ilustración 4 se evidencia el

Ilustración 4.-Matrices Uijk.

d. Se debe buscar las matrices de pseudoinercia Ji donde cada grado de libertad

Ilustración 5.- Matrices Pseudoinercias

e. Para la matriz de inercias D, se utilizará la ecuación 4 y se obtiene una matriz

Ilustración 6.- Matriz de Inercia

f. Finalmente, la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrífugas H se

Ilustración 7.- Matriz de Coriolis

Ilustración 8.- Programación ene el software Matlab

El resultado final será tao, obteniendo la siguiente fórmula:

Ilustración 9.- Ecuación de la dinámica del robot

• Revisar la teoría referente a Dinámica de Robots

También podría gustarte