UNIVERSIDAD AUTONOMA DE

NUEVO LEON
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

Reportes de laboratorio de dinámica(1-9)

Víctor Hugo Pérez Gómez 1559075

ING. EDITH MIRITZA RAMIREZ ALVARADO
Laboratorio de dinámica
Miercoles, V1 y V2
Lab. dinámica
 Práctica 1 Conceptos básicos de Dinámica

Objetivos.

Conocer mecanismos físicos, identificar sus componentes y movimientos

desarrollados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar diagramas
cinemáticos Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras
articuladas por medio de simulación de computadora.

Introducción

Dinámica. Parte de la mecánica que se refiere al análisis de los cuerpos en

movimiento.

Cinemática. Estudio de la geometría del movimiento. Se utiliza para realizar el

desplazamiento, la velocidad, la aceleración y el tiempo sin hacer referencia a la
causa del movimiento.

Cinética. Estudio de la relación que existe entre las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo, su masa y el movimiento de este mismo.

Ley de Grashof. Establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una
articulación de revolución completa, si y solo si la suma de las longitudes de la
barra más corta y la barra más larga es menor o igual que la suma de las
longitudes de las barras restantes.

Procedimiento.

Mediante el software de simulación working model, realizar un mecanismo de 4

barras que cumpla con la ley de Grashof.

1. Con el icono “rectangle” se dibujaron 4 barras de un espesor muy delgado y

diferentes longitudes entre sí.

2. Con el icono “anchor” se pone fija la barra horizontal inferior

3. 3. Se unen los extremos de las barras colocando “point element” en cada

extremo y después se unen con “join”.
4. Se selecciona la barra s, ir a menú “object” opción move to front. Colocar
motor en la unión inferior izquierda del mecanismo

5. Activar la opción “do not collide” para que las barras no choquen y pasen
una encima de la otra.

6. Mediante los iconos de simulación, correr (run) el mecanismo y observar su

movimiento.

Reporte

Un esquema cinemático ilustra la conectividad entre los enlaces (barras) y las

uniones (articulaciones) de un mecanismo o máquina más allá de las dimensiones
o forma de las partes que lo constituyen.

Una máquina es un aparato creado para aprovechar, regular o dirigir la acción de

una fuerza. Estos dispositivos pueden recibir cierta forma de energía y
transformarla en otra para generar un determinado efecto.

El mecanismo es un conjunto de piezas o elementos que ajustados entre sí y

empleando energía mecánica hacen un trabajo o cumplen una función.

Tipos de movimiento

Movimiento circular uniforme.

Movimiento acelerado y desacelerado.

Movimiento relativo

Movimiento parabólico
BIBLIOGRAFIA

https://es.wikipedia.org/wiki/Esquema_cinem%C3%A1tico

http://definicion.de/maquina/

https://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo
 Práctica 2 CURVAS DE ACOPLAMIENTO
Objetivo

Determinar las curvas de acoplamiento que describen distintos puntos del

acoplador del mecanismo manivela-balancín desarrollado en la práctica 1.

Introducción

Las trayectorias que son generadas por cualquier partícula o punto que forma
parte del eslabón acoplador son denominadas curvas de acoplamientos. En un
mecanismo de barras articuladas dicho eslabón acoplador es la biela, justamente
llamada así debido a que acopla el movimiento de salida con el de entrada.

Procedimiento

Secuencia working model

1. Mediante el software de simulación realizar el mismo mecanismo de la

práctica 1

2. Colocar 3 point elements distribuidos en el eslabón acoplador del

mecanismo.

3. Seleccionar cada uno de los puntos. Ir a menú window opción Appearance

y activar track connect y track center of mass. Desactivar la opción track
outline de cada barra.

4. Correr (Run) la animación y detener (stop) cuando se hayan dibujado las

curvas del acoplador.

Marco teórico
Curvas de acoplamiento

Se denomina curva de acoplador a la curva que describe un punto de la biela o

acoplador de un mecanismo durante su movimiento. En la figura siguiente se
muestran las trayectorias de 9 puntos del acoplador de un mecanismo de cuatro
barras. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que, para cada mecanismo de
cuatro barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y que, por tanto, el
mecanismo es capaz de generar infinitas trayectorias distintas, siendo esta una de
las aplicaciones del mecanismo. Las curvas de acoplador del mecanismo de
cuatro barras son funciones de grado 6 (séxticas), pero para otros mecanismos, el
acoplador puede describir curvas de mayor o menor grado en función de la
complejidad de sus movimientos.

Bibliografía

http://www.mecapedia.uji.es/curva_de_acoplador.htm
 Practica 3A “Análisis de velocidades”
Objetivos

Comprender y analizar la cinemática de un mecanismo, utilizando los métodos

vistos en clase y simulación por medio de computadora, para que el estudiante
desarrolle habilidades en el estudio de velocidades para distintas posiciones.

Marco teórico

Método del Polígono para Obtener Velocidades

B
G

Dato: A

ω2 = ___rad /seg 3


4
2

O2 O4

1. El dato del problema nos indica el # de la barra que se analiza 1º.

2. Por el tipo de Movimiento (Rotación) que realiza la barra 2, se obtiene

Magnitud (VA = ω2 x rO2A), Dirección (┴rO2A) y Sentido de la Velocidad del
punto “A” que se encuentra en esa barra.

3. Analizar la barra que se conecta a la 1ª barra (2).

4. De todos los puntos que se encuentran en la barra (3) que tiene movimiento
combinado, se establece uno de referencia.
 Cuál? Del que se conozca todo de su velocidad.

5. Plantear la Ecuación de Movimiento Relativo para obtener la Velocidad a

Encontrar :

Condición: que sean 2 puntos de la misma barra

En el siguiente Orden:

Velocidad a Velocidad Velocidad

Encontrar = Conocida + Relativa

6. Establecer que datos se conocen de cada Velocidad:

1 2 1 1 DIRECCIÓN 2 MAGNITUD , DIRECCIÓN Y SENTIDO

VB = VA + VBA

7. Realizar el polígono: Indicar la escala

 Trazar el vector de la velocidad conocida (VA) que es ┴rO2A.

 Donde termina el primer vector inicia el vector que se le va a sumar

( Vel. Relativa VBA) que es ┴rBA.

 Regresar al origen de velocidades (que es donde inicia el vector de VA)

y de aquí sale el vector de la velocidad a encontrar (Vel. Resultante V B) que es

┴rO4B ya que la barra (4) tiene movimiento de rotación (balancín)

8. Donde se cruzan ambos vectores (VB y VBA) llevan sentidos contrarios.

9. Se mide cada vector (VB y VBA) y se múltiplica por el valor de la escala y así
se obtiene la magnitud real de cada velocidad .

10. Por fórmula se obtiene magnitud de la ω3 y ω4 (se despeja)

VBA = ω3 x rBA

VB = ω4 x rO4B

11. El sentido de ω3 nos lo indica el sentido del vector de la VBA en el siguiente

orden:
  El vector de la VBA sale del punto que se analiza B y es visto desde
el punto A (aquí se coloca el observador)

12. El sentido de ω4 nos lo indica el sentido del vector de la VB en el siguiente

orden:

 El vector de la VB sale del punto que se analiza B y es visto desde el

pivote O4 (aquí se coloca el observador)

Punto que se Analiza

Punto de Referencia

13. Plantear la Ecuación de Movimiento Relativo para obtener la Velocidad a

Encontrar VG :

Condición: que sean 2 puntos de la misma barra

En el siguiente Orden:

0 2 2 0 NO HAY DATOS 2 MAGNITUD , DIRECCIÓN Y SENTIDO

VG = VA + VGA

14. Cuando no se conocen datos de la Velocidad Resultante (VG) se tiene que

encontrar todo sobre las velocidades de la Suma Vectorial (VA y VGA).

15. Magnitud por fórmula:

VGA = ω3 x rGA

VA = ω2 x rO2A (ya se conoce)

*De acuerdo a estas magnitudes establecer la Escala para el Poligono

16. Dirección de cada Velocidad:

VGA es ┴rGA

VA es ┴rO2A

17. El sentido del vector de la VGA es igual al sentido de la ω3

  sale el vector del punto que se analiza G y es visto desde el Punto
de Referencia A (aquí se coloca el observador)

18. El sentido del vector de la VA es igual al sentido de la ω2

 sale el vector del punto que se analiza A y es visto desde el Punto de

Referencia Pivote O2 (aquí se coloca el observador)

19. Realizar el polígono:

 Trazar el Vector de la Velocidad Conocida (VA) que es ┴rO2A.

 Donde termina el primer vector inicia el vector que se le va a sumar

( Vel. Relativa VGA) que es ┴rGA.

 Regresar al origen de velocidades (que es donde inicia el vector de V A)

y de aquí sale el vector de la velocidad a encontrar (Vel. Resultante V G) que es

una línea recta trazada del Origen a donde termina el Vector de la Velocidad
Relativa VGA .

*Es decir se cierra el Polígono de Velocidades.

20. Se mide el Vector Resultante VG y se multiplica por el valor de la Escala así

se obtiene su Magnitud Real.
Método Analítico para Obtener Velocidades

Procedimiento

Para realizar la práctica 3 en el cual se hacía la simulación de análisis de

velocidad de un mecanismo a 0° y a 90°, se utilizo el software Working Model.
Para la elaboración de este mecanismo primero se elaboraron 3 rectángulos con
las medidas y en las posiciones indicadas, posteriormente se coloco el motor en
un extremo de la manivela, y se utilizo el comando “point element” para colocar
dichos puntos en los extremos de cada barra. Luego estos extremos se unieron
mediante el comando “joint element”. Un “keyed slot joint” fue colocado para hacer
que la corredera no se mueva. Cabe mencionar que las unidades fueron
cambiadas varias veces a lo largo de la práctica. Una vez finalizado el mecanismo
el último paso consiste en determinar las velocidades tanto para 0° como para 90°
desde el menú “measure”, luego “velocity” y después “all” de esta forma
obteníamos las velocidades, los vectores también se obtuvieron desde el menú
“define”.

Resultados
Conclusiones

Gracias a la práctica realizada, aprendimos a simular mecanismos y hacer un

análisis completo de los mismos, como en este caso, para determinar las
velocidades a las que se mueven sus componentes y así comprobar los cálculos
realizados teóricamente mediante diversos procedimientos por medio de esta útil
herramienta llamada working model. Ahora con esto es posible que verifiquemos
que los cálculos elaborados sean correctos.

Bibliografía.

 Dinámica.
Beer – Johnston – Cornwell.
Novena edición.
Mc. Graw Hill.

 Diseño de Maquinaria.
Robert L. Norton
Mc. Graw Hill.
 PRACTICA 3B “Análisis de aceleraciones”
Objetivos

Comprender y analizar la cinemática de un mecanismo, utilizando los métodos

vistos en clase y simulación por medio de computadora, para que el alumno
desarrolle habilidades en el estudio de aceleraciones para distintas posiciones.

Marco teórico

Método del Polígono para Obtener Aceleraciones

B
G

Dato: A

ω2 = ___rad /seg 3


4
α2 = ___rad /seg2 2

O2 O4

1. El dato del problema nos indica el # de la barra que se analiza 1º.

2. Por el tipo de Movimiento (Rotación) que realiza la barra 2 su Aceleración

se descompone en anA y atA, se obtiene Magnitud (anA = ω22 x rO2A),
Dirección (║rO2A) y Sentido del punto “A” al Pivote O2 que se encuentra en
esa barra. De la Aceleración atA = α2 x rO2A Dirección (┴rO2A) y su Sentido
igual al de α2 En el Siguiente Orden:

 El vector de la atA sale del punto que se analiza A y es visto desde el

pivote O2 (aquí se coloca el observador) con un Sentido en Contra
de las Manecillas del Reloj.

3. Analizar la barra que se conecta a la 1ª barra (2).

 4. De todos los puntos que se encuentran en la barra (3) que tiene movimiento
combinado, se establece uno de referencia.

Cuál? Del que se conozca todo de su Aceleración.

5. Plantear la Ecuación de Movimiento Relativo para obtener la Aceleración a

Encontrar :

Condición: que sean 2 puntos de la misma barra

En el siguiente Orden:

Aceleración a Aceleración Aceleración

Encontrar = Conocida + Relativa

6. Establecer que datos se conocen de cada Aceleración:

1 2 1 1 DIRECCIÓN 2 MAGNITUD , DIRECCIÓN Y SENTIDO

aB = aA + aBA

2 1 2 2 2 1

anB + atB = anA + atA + anBA + atBA

7. Realizar el Polígono: Indicar la escala

 Trazar el vector de la Aceleración Conocida (anA) que es ║rO2A.

 Donde termina el Primer vector inicia el vector que se le va a sumar

Aceleración tangencial atA que es ┴ rO2A.

 Donde termina el Segundo vector inicia el vector que se le va a sumar

siguiendo el orden de la ecuación que es la anBA que es ║rBA con un
sentido del Punto B hacia el Punto A y con una Magnitud que se obtiene
por fórmula anBA = ω23 x rBA.

 Donde termina el Tercer vector inicia el vector que se le va a sumar

siguiendo el orden de la ecuación que es la atBA que es ┴ rBA. (solo se
conoce la dirección).

 Regresar al origen de Aceleraciones (que es donde inicia el vector de a nA )

y de aquí sale el vector de la Aceleración a Encontrar (Aceleración
 Resultante anB) que es ║ro4B ya que la barra (4) tiene movimiento de
rotación (balancín) y su Sentido es desde el Punto B hacia el Pivote O 4.

Su Magnitud es : anB = ω24 x rO4B.

 Donde termina el Vector anB inicia el vector que se le va a sumar

siguiendo el orden de la ecuación que es la atB que es ┴ r o4B. (solo se
conoce la dirección).

8. Donde se cruzan ambos vectores (atBA y atB) llevan sentidos contrarios.

9. Se mide cada vector de Aceleración y se múltiplica por el valor de la escala

y así se obtiene la magnitud real de cada Aceleración

10. Por fórmula se obtiene magnitud de la α3 y α4 (se despeja):

atBA = α3 x rBA

atB = α4 x rO4B

11. El sentido de α3 nos lo indica el sentido del vector de la atBA en el siguiente

orden:

 El vector de la atBA sale del punto que se analiza B y es visto desde

el punto A (aquí se coloca el observador).

12. El sentido de α4 nos lo indica el sentido del vector de la atB en el siguiente

orden:

 El vector de la atB sale del punto que se analiza B y es visto desde el

pivote O4 (aquí se coloca el observador)

Punto que se Analiza

at  •  at

CMR   FMR

En Sentido Contrario a A Favor de las Manecillas

las Manecillas del Reloj del Reloj

• Observador
 Punto de Referencia

13. Plantear la Ecuación de Movimiento Relativo para obtener la Aceleración a

Encontrar aG

Condición: que sean 2 puntos de la misma barra

En el siguiente Orden:

0 NO HAY DATOS 2 MAGNITUD , DIRECCIÓN Y SENTIDO

0 2 2 2 2

aG = anA + atA + anGA + atGA

14. Cuando no se conocen datos de la Aceleración Resultante (aG) se tiene que

encontrar todo sobre las Aceleraciones de la Suma Vectorial.

15. Magnitud por fórmula:

anGA = ω23 x rGA

atGA = α3 x r GA (ya se conoce)

*De acuerdo a estas magnitudes establecer la Escala para el Poligono

16. Dirección de cada Aceleración:

anGA es ║r
GA

atGA es ┴rGA

17. El sentido del vector de la anGA es:

 Sale el vector del punto que se analiza G hacia el Punto de

Referencia A .

18. El sentido del vector de la atGA es igual al sentido de la α3

 Sale el vector del punto que se analiza G y es visto desde el Punto

de Referencia A (aquí se coloca el observador) y lleva el mismo
sentido del α3.
 19. Realizar el polígono:

 Trazar el Vector de la Aceleración Conocida anA que es ║rO2A.

 Donde termina el primer vector inicia el vector que se le va a sumar a tA

que es ┴rO2A.

 Donde termina el segundo vector inicia el vector que se le va a sumar a nGA

que es ║rGA .

 Donde termina el tercer vector inicia el vector que se le va a sumar atGA

que es ┴rGA .

 Regresar al Origen de Aceleraciones (que es donde inicia el vector de a nA)

y de aquí sale el vector de la Aceleración a Encontrar (Ac. Resultante a G)
que es una línea recta trazada del Origen a donde termina el Vector de la
Aceleración Relativa atGA.

*Es decir se cierra el Polígono de Velocidades.

20. Se mide el Vector Resultante aG y se multiplica por el valor de la Escala así

se obtiene su Magnitud Real.

Método Analítico para Obtener Aceleraciones

Procedimiento

Para esta práctica se elaboro un mecanismo que consistía en 3 barras a las

cuales se les dieron las dimensiones correspondientes, y se colocaron en las
posiciones señaladas. A una de esas barras se lo coloca un motor, de acuerdo
con lo visto en el instructivo. Las unimos por medio de “points elements” y “joint
element” la barra DE fue fijada mediante el comando “pin joint”, la cual también fue
ajustada a un ángulo de 45°. Una vez realizado esto, además de las mediciones
correspondientes. Se realizaron las mediciones necesarias por medio del menú
“measure” tanto para aceleración, como para velocidad. Con lo cual se termina
está práctica.

Resultados
Conclusiones

En la práctica realizada construíos un mecanismo basándonos en las

especificaciones del instructivo. Esto nos sirvió para comprobar cómo es posible
obtener tanto las aceleraciones, así como las velocidades, gracias a este útil
software, además de eso las simulaciones realizadas en working model fueron
justificas teóricamente por los cálculos realizados para determinar las distintas
velocidades angulares, así como también las diversas aceleraciones tanto
tangencial como normal. Esta clase de conocimiento nos podría ser útil en un
futuro para trabajar en una empresa especializada en este tipo de área.

Bibliografía.

 Dinámica.
Beer– Johnston – Cornwell.
Novena edición.
Mc. Graw Hill.

 Diseño de Maquinaria.
Robert L. Norton
Mc. Graw Hill.
 Práctica # 4 Tren de Engranes Compuesto
Marco teórico

La principal clasificación de los engranajes se efectúa según la disposición de sus

ejes de rotación y según los tipos de dentado. Según estos criterios existen los
siguientes tipos de engranajes:

Ejes paralelos:

• Cilíndricos de dientes rectos

• Cilíndricos de dientes helicoidales

• Doble helicoidales
Tren de engranajes simple

El mecanismo consta de tres o más ruedas dentadas que engranan. La relación

de transmisión viene dada por las características de las ruedas motriz y
conducida, y no se ve afectada por la presencia de las ruedas intermedias (ruedas
locas)

La función de las ruedas intermedias suele limitarse a invertir el sentido de giro de

la rueda conducida.

Tren de engranajes compuesto

El tren de engranajes compuesto está formado, como mínimo, por una rueda
dentada doble. La rueda dentada doble consta de dos ruedas dentadas de distinto
tamaño que están unidas y, por tanto, giran a la misma velocidad.

En el tren de la figura se han marcado con una X los dos engranajes. Como
ambos son idénticos (rueda pequeña de 10 dientes y rueda grande de 20) las
relaciones de trasmisión simple también lo son.

La relación de transmisión global del tren se obtiene multiplicando las dos

relaciones de transmisión simples.

Tren reductor compacto

Este mecanismo se usa para proporcionar un reductor que ocupe poco espacio.
Esto se consigue colocando ruedas dentadas dobles que giran libremente
alrededor de sus ejes. Un mismo eje puede usarse para albergar varias de estas
ruedas dentadas dobles, por lo que el espacio desperdiciado es mínimo.

En el mecanismo de la figura, cada uno de los dos ejes intermedios alberga tres
ruedas dentadas dobles. Se producen un total de 7 engranajes reductores con
idéntica relación de transmisión (ya que todas las ruedas dentadas dobles son
iguales). La velocidad de giro del árbol conducido resulta ser de sólo 3,9 rpm, en
comparación con las 500 rpm a las que gira el motor.

Resumen

Es una pieza mecánica que permite que las ruedas derecha e izquierda de un
vehículo giren a velocidades diferentes, según éste se encuentre tomando una
curva hacia un lado o hacia el otro, cuando un camión toma una curva.

Por ejemplo hacia la derecha, la rueda derecha recorre un camino más corto que
la rueda izquierda, ya que esta se encuentra en la parte exterior de la curva. Antes
de él que inventaran el diferencial las ruedas de los autos estaban montadas de
forma fija sobre el eje. Esto significa que una de las dos ruedas no giraba bien,
desestabilizando el vehículo. Mediante el diferencial se consigue que cada rueda
pueda girar correctamente en una curva, sin perder por ello la fijación de ambas
sobre el eje, de manera que la tracción del motor actúa con la misma fuerza sobre
cada una de las dos ruedas.

Bibliografía

http://www.automotriz.net/tecnica/conocimientos-basicos-35.html

http://www.definicionabc.com/tecnologia/diferencial.php
PRÁCTICA 5 Engranes Mikey Mause

Objetivo.

Comprender y realizar el análisis dinámico de un tren de engranes, mediante el

uso de los métodos vistos en clase y simulación por computadora, para que el
estudiante desarrolle habilidades en el análisis del efecto que producen las fuerzas
que actúan en dichos sistemas.

Marco teórico

Método de Trabajo y Energía

El principio del trabajo y la energía se utilizará para analizar el movimiento plano

de cuerpos rígidos. Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis
del movimiento de un cuerpo rígido, se supondrá que el cuerpo rígido está
compuesto por un gran número ‘n’ de partículas de masa Δ𝑚𝑖 .

Donde:

Ti, T2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las partículas que
forman al cuerpo rígido

U1_2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas del
cuerpo.

La energía cinética total

se obtiene al sumar cantidades escalares positivas, y ella misma es una cantidad

escalar positiva.

Considere dos partículas A y B de un cuerpo rígido y las dos fuerzas iguales y

opuestas F y _F que se ejercen entre sí mientras que, en general, los pequeños
desplazamientos de dr y dr de las dos partículas son diferentes, las componentes
de estos despklazamientos a lo largo de AB deben ser iguales; de otra forma, las
partículas no permanecerían a la misma distancia una de otra y el cuerpo no sería
rígido. Por lo tanto, el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al
trabajo _F, y su suma es cero. Así, el trabajo toal de las fuerzas internas que
actúan sobre las partículas de un cuerpo rígido es cero, y la expresión U1_2 en la
ecuación se reduce al trabajo de las fuerzas externas y éstas actúan sobre el
cuerpo durante el desplazamiento considerado.
Procedimiento

En base al problema propuesto 17.9 del libro: Mecánica Vectorial para Ingenieros -
Dinámica 9ª edición, Beer – Johnston - Cornwell, Mc Graw Hill. 17.9 Cada uno de
los engranes A y B tienen una masa de 2.4 kg y un radio de giro de 60 mm,
mientras que el engrane C tiene una masa de 12 kg y un radio de giro de 150 mm.
Se aplica un par M con magnitud constante de 10 N·m al engrane C. Determine a)
el número de revoluciones del engrane C que se requieren para que su velocidad
angular aumente de 100 a 450 rpm, b) la correspondiente fuerza tangencial que
actúa sobre el engrane A

Cambiamos las unidades para realizar la simulación: Distance = meters, Rotation

= Revolutions, Time = minutes, Force = Newtons. Dibujamos un círculo grande con
las siguientes medidas y coordenadas x = 0m, y = Om, r = 0.200 m y dibujamos
dos círculos pequeños con las siguientes medidas y coordenadas: x=0.280 m, y =
0m, r= 0.08 m.

Colocamos un pin joint en el centro de cada círculo y cambiamos sus propiedades;

el círculo mayor: mass = 12kg, momento = 0.27 kg-m² y los círculos pequeños:
mass = 2.4 kg, momento = 8.64e-3kg -m². Colocar un motor en el centro del
circulo 1. Dar doble clic sobre el motor. Type = Torque, Value = 10 N-m.
Seleccionar en la Barra de Utilería - gear (engrane

Por último cambiamos la animación en NO automático = 100000/min y realizamos

las medidas desde el menú measure para posición, torque en engrane 1 y
velocidad para el engrane 2.

Simulamos para los siguientes valores: V𝜙= 100 rev/min y 450 rev/min
Resultados

Simulación Working Model.

Práctica 6 SISTEMA MECANICO CON BARRAS

Objetivo
Comprender y analizar la dinámica (cinética) de sistemas mecánicos que contenga
barras, utilizando los métodos vistos en clase y simulación por medio de
computadora, para que el estudiante desarrolle habilidades en el análisis de las
fuerzas externas y la respuesta efectiva o inercial de dichos sistemas.

Marco teórico

Método de Fuerzas y Aceleraciones o Principio de d’Alembert

Considere un cuerpo rígido sobre el que actúan varias fuerzas externas F1, F2,
F3,… Se puede suponer que el cuerpo está integrado de un gran número ‘n’ de
partículas de masa mi ( i= 1,2,…,n) y aplicar los resultados para un sistema de
partículas. Considerando primero el movimiento del centro de masa G del cuerpo
con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz, se retoma la ecuación y
se escribe:

Donde m es la masa del cuerpo y 𝑎 es la aceleración del centro de masa G.

volviendo ahora al movimiento del cuerpo relativo al sistema de referencia
centroidal Gx’ y’ z’ se retoma la ecuación y se escribe:

Donde HG representa la razón de cambio de HG, la cantidad de movimiento

angular alrededor de G del sistema de partículas que forma el cuerpo rígido. En lo
subsecuente, HG hará referencia simplemente a la cantidad de movimiento
angular del cuerpo rígido en torno a su centroide asa G. junto con las ecuaciones
expresa que el sistema de fuerzas externas es equipolente al sistema consistente
en el vector ma fijo en G y al par de momento HG.

Considere una placa rígida en movimiento plano. Suponiendo que la placa está
integrada por un gran número ‘n’ de partículas Pi de masa Δm,, se advierte que la
cantidad de movimiento angular HG de la placa alrededor de su centro de masa G
puede calcularse considerando los momentos alrededor de G de las cantidades de
movimiento de las partículas de la placa en su movimiento con respecto al sistema
de referencia Oxy o Gx’ y’ si se elige este último, se escribe:
Donde r’i y vi Δmi denotan, respectivamente, el vector de posición y la cantidd de
movimiento lineal de la partícula Pi relativa al sistema de referencia centroidal
Gx’y’. sin embargo, en vista de que la partícula pertenece a la placa, se tiene que
c’=w x r’i, donde w es la velocidad

Al diferenciar ambos miembros de la ecuación se obtiene

𝐻𝐺 = 𝐼𝑊 = 𝐼𝛼

En consecuencia, la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular de la

placa se representa mediante un vector de la misma dirección que 𝛼 (esto es,
perpendicular a la placa) y de magnitud 𝐼̅ 𝛼

Considere una placa rígida de masa ‘m’ que se mueve bajo la acción de varias
fuerzas externas F1, F2, F3,…, contenidas en el plano de una placa. Al sustituir
HG de la ecuación anterior y escribir las ecuaciones de movimientos
fundamentales y en forma escalar se obtiene

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 𝒂 ̅𝒚 ∑ 𝑴𝑮 = 𝑰̅𝜶
̅𝒙 ∑ 𝑭𝒚 = 𝒎𝒂

De tal modo, el movimiento de la placa está completamente definido por la

resultante y el momento resultante alrededor de las fuerzas externas que actúan
sobre ella.

Puesto que el movimiento de un cuerpo rígido depende sólo de la resultante y del

momento resultante de las fuerzas externas que actúan sobre él, se concluye que
dos sistemas de fuerza que son equipolentes, esto es, que tienen la misma
resultante y el mismo momento resultante, también son equivalentes; esto es,
tienen exactamente el mismo efecto sobre un cuerpo rígido dado.

En consecuencia, es posible establecer que las fuerzas externas que actúan sobre
un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas externas efectivas de las
diferentes partículas que lo constituyen. Este enunciado se conoce como Principio
de d’Alembert,.

Procedimiento

En base al problema resuelto 16.2 del libro: Mecánica Vectorial para Ingenieros -
Dinámica 9ª edición, Beer – Johnston - Cornwell, Mc Graw Hill. 16.2 La placa
delgada ABCD de 8 Kg de masa se mantiene en la posición indicada mediante el
alambre BH y dos eslabones AE y DF. Ignorando la masa de los eslabones
determine a) la aceleración de la planta, b) la fuerza de cada eslabón
inmediatamente después de que se corta el alambre BH.
Secuencia Working Model

-Dibujar rectángulo 1. x = 0 m, y = 0 m, h = 0.2 m, w = 0.5 m. Colocar anchor en el

rectángulo 1. Dibujar dos rectángulos (barras 1 y 2) con las mismas medidas: h =
0.01 m, w = 0.15 m, θ = -30

Se le colocó un point element en las esquinas izquierdas del rectángulo 1, también

uno sobre el extremo (de lado derecho de las barras 1 y 2. Unimos cada uno de
los extremos de las barras con una e las esquinas izquierdas del rectángulo
respectivamente con joint. Y se le coloco un pin joint en cada uno de los extremos
libres de las dos barras.

Dimos doble clic sobre el rectángulo 1 cambiamos la masa = 8 kg al igual que

cambiamos la rapidez de animación: No automatic = 1000/seg y quitamos el ancla
sobre el rectángulo 1. Por último checamos los resultados de las fuerzas y
aceleración.
Práctica 7 Sistema mecánico de freno

Objetivo: comprender y analizar sistemas mecánicos de freno, mediante métodos

vistos en clase y simulación por computador para obtener la habilidad en el
análisis de las fuerzas que producen que un sistema mecánico sea frenado

Marco teórico

Principio del trabajo y la energía cinética

Este principio establece que el trabajo mecánico realizado sobre un cuerpo es

igual al cambio en la energía cinética del cuerpo.

Esto significa, que el trabajo mecánico es igual a la energía cinética final menos la
energía cinética inicial del cuerpo.

La fórmula que relaciona el trabajo mecánico con el cambio de energía cinética:

O sea:

Donde:

W = trabajo mecánico medido en J.

Ecf = energía cinética final medida en J.

Eci = energía cinética inicial medida en J.

m = masa medida en kg.

vf2 = velocidad final al cuadrado medida en m2 / s2

vi2 = velocidad inicial al cuadrado medida en m2 / s2

Procedimiento

El procedimiento de esta práctica fue sencillo, primero se cambiaron las unidades

para empezar a trabajar. Dibujamos un círculo con las medidas x=0m y=0m y r
=0.25m, le colocamos un pin joint en el centro. Agregar al círculo
VΦ=1800rev/min, mass= 1.5kg, kin.fric=0.35.

Dibujamos la barra de freno utilizando el icono de rectángulo ( x=0.27, y=0.125,

h=1.25, w=0.04m), colocamos un pin joint en el extremo inferior de la barra.
(mass=1 kg, kin.fric.=0.35).

Colocar Fuerza sobre la barra en la parte superior con un valor de 50 N, para esto,
le damos en propiedades y ahí seleccionar fuerza. Fx= -50N Fy=0

Resultados

Damos clic al disco. Ir a menú “Measure”, opción “Position” en “All”. Después clic
al icono “Run” hasta que se detenga a) rot=12.38

Bibliografía

-Dinámica
Beer-Johnston-Cornwell.
Novena edición.
Mc, Graw Hill.
Práctica 8 SISTEMA MECÁNICO BARRA RESORTE

Marco teórico

Principio del trabajo y la energía cinética

Este principio establece que el trabajo mecánico realizado sobre un cuerpo es

igual al cambio en la energía cinética del cuerpo.

Esto significa, que el trabajo mecánico es igual a la energía cinética final menos la
energía cinética inicial del cuerpo.

La fórmula que relaciona el trabajo mecánico con el cambio de energía cinética:

O sea:

Donde:

W = trabajo mecánico medido en J.

Ecf = energía cinética final medida en J.

Eci = energía cinética inicial medida en J.

m = masa medida en kg.

vf2 = velocidad final al cuadrado medida en m2 / s2

vi2 = velocidad inicial al cuadrado medida en m2 / s2

La ley de la conservación de la energía afirma que la cantidad total

de energía en cualquier sistema físico aislado(sin interacción con ningún otro
sistema) permanece invariable con el tiempo, aunque dicha energía puede
transformarse en otra forma de energía. En resumen, la ley de la conservación de
la energía afirma que la energía no puede crearse ni destruirse, sólo se puede
cambiar de una forma a otra,1 por ejemplo, cuando la energía eléctrica se
transforma en energía calorífica en un calefactor.

En mecánica analítica, puede demostrarse que el principio de conservación de la

energía es una consecuencia de que la dinámica de evolución de los sistemas
está regida por las mismas características en cada instante del tiempo. Eso
conduce a que la "traslación" temporal sea una simetría que deja invariante
las ecuaciones de evolución del sistema, por lo que el teorema de Noether lleva a
que existe una magnitud conservada, la energía.

Enunciado del principio de conservación de la energía: “La energía no puede

crearse ni destruirse en una reacción química o proceso físico. Sólo puede
convertirse de una forma en otra”

Procedimiento

Basándonos en el problema propuesto 17.6 y 17.7 del libro:

Una barra esbelta de 4kg puede girar en un plano vertical en torno a un pivote B.
se fija un resorte de constante k = 400 N/m y una longitud no deformada de 150
mm a la barra en la forma indicada. Si la barra se suelta desde el reposo en la
posición que se muestra, determine su velocidad angular después de que haya
girado 90°.

Cambiamos las unidades, establecemos zoom necesario en la pantalla.

Posteriormente dibujamos un rectángulo x=0mm, y = 180mm, w=25mm,
asignamos una masa – mass=4kg. Colocamos un pin joint en el punto 0,0.
Después colocar un resorte seleccionándolo en la barra de utilería “spring”,
movemos el cursor a la coordenada (350,0), damos clic y unimos el otro extremo
del resorte a la parte inferior de la barra.

Realizado esto, damos doble clic sobre el resorte, en “properties” k=0.4 N/mm
Length = 150mm. Definimos un control de pausado y por último damos clic sobre
el recuadro “Pause control” el cual aparece en la pantalla, clic en “New condition” y
cambiamos los números, capturamos en 0.275.

Resultados

Seleccionamos la barra, vamos al menú “measure”, opción “velocity”, All.

Corremos el programa dando clic en “Run”.
Conclusiones

Gracias a ésta práctica y el problema resuelto pudimos observar una mejor

comprensión de cómo interactúan los resortes y la fuerza que conllevan a otros
cuerpos a los que están sujetos y así analizar sus fuerzas.

Bibliografía

-Dinámica
Beer-Johnston-Cornwell.
Novena edición.
Mc, Graw Hill.