MÉTODOS DE SINTONÍA Y DISEÑO DE

CONTROLADORES PID

Sofia Valencia Jaramillo∗ †

Estudiante Ingeniería Mecánica UPB, Medellín, Antioquia, 000076960

Sebastián Vélez Flórez‡

Estudiante ingeniería mecánica, UPB , Medellin , Antioquia , 000364755

Juan Felipe Carlosama §

Estudiante ingeniería mecánica, UPB,Medellín, Antioquia,0398707

Jose Daniel Nope Beltran¶ ‖

Estudiante Ingeniería Mecánica UPB, Medellín, Antioquia, 000320420

El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseño y/o ajuste de diversos controladores,
así como la comparación de su rendimiento, en el contexto de un sistema lineal e invariante
en el tiempo de dominio continuo. Este análisis se llevará a cabo utilizando una variedad de
índices de evaluación tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la frecuencia.

I. Introducción
a correcta elección de un controlador es esencial para lograr un rendimiento óptimo en un sistema de control. En
L este trabajo, abordamos este desafío en el contexto de un proceso de flujo en tuberías, que se caracteriza por una
función de transferencia de tercer o cuarto orden. Para seleccionar el controlador más adecuado, es necesario adquirir
un conocimiento profundo del sistema de control.
En una primera etapa, realizamos una aproximación de primer orden del sistema, un paso crucial para facilitar los
métodos de sintonización. Posteriormente, llevamos a cabo simulaciones detalladas para observar cómo los diferentes
controladores interactúan con el sistema en condiciones reales. Este proceso nos proporciona una visión valiosa de su
comportamiento y su capacidad para cumplir con los objetivos de control establecidos.
Finalmente, se realiza una comparación exhaustiva de los diversos controladores evaluados. Este análisis comparativo
es esencial para determinar cuál de ellos se adapta mejor a las necesidades específicas del sistema de flujo en tuberías.
En última instancia, este estudio nos permitirá tomar decisiones informadas en la selección del controlador óptimo, lo
que constituye un paso fundamental en la mejora del rendimiento y la eficiencia del sistema de control en el proceso de
flujo en tuberías.

II. Diseño y comparación de controladores

El medelo de planta asignado fue:
0.333
𝐺1(𝑠) = (1)
+ 𝑠3 3.333𝑠2
+ 3.222𝑠 + 0.7404
El modelo de planta proporcionado,𝐺1(𝑠),representa un sistema dinámico de tercer orden en el dominio de Laplace.
Este modelo describe cómo el sistema responde a las señales de entrada y está determinado por un polinomio del
denominador, 𝑠3 + 3.333𝑠2 + 3.222𝑠 + 0.7404, que influye en la ubicación y la estabilidad de los polos del sistema. El
coeficiente del numerador (0.333) es la ganancia del sistema y este tiene tres polos, que son raíces del polinomio, y por
lo tanto, tres modos de respuesta fundamentales.
∗ Estudiante ingeniería mecánica, UPB
† Insert Job Title, Department Name, Address/Mail Stop, and AIAA Member Grade (if any) for second author.
‡ Estudiante ingeniería mecánica, UPB, Address/Mail Stop, and AIAA Member Grade (if any) for third author.
§ Estudiante ingeniería mecánica, UPB,Medellín, Antioquia,
¶ Estudiante ingeniería mecánica, UPB
‖ Insert Job Title, Department Name, Address/Mail Stop, and AIAA Member Grade (if any) for second author.

1
A. Aproximación de primer orden para el modelo de la planta
El método de los dos puntos es una técnica empleada en el diseño y ajuste de controladores para sistemas lineales.
Consiste en la utilización de dos puntos clave en la respuesta del sistema en lazo abierto: el punto de inicio, que
representa el estado inicial del sistema, y el punto deseado o de referencia, que representa el estado al que se desea que
el sistema converja o siga. Este modelo se ejemplifica en la imagen 1.

Fig. 1 Método de los dos puntos para la aproximación de modelos POMTM.

En primer lugar se selecciona un Δ𝑦 = 0.45. Se selecciona este valor para que sea lo suficientemente grande como
para que los cambios en la respuesta del sistema sean fácilmente visibles en la gráfica. Ahora se calculan los valores de
𝑦1 y 𝑦2.

𝑦 1 = 0.283Δ𝑦 = 0.12735 (2)

𝑦 2 = 0.632Δ𝑦 = 0.2844 (3)

Tomando la gráfica generada con el sistema se halla el respectivo valor de 𝑡1 = 2.3 y 𝑡 2 = 4.5.EL gráfico se observa
en la imagen 2. Luego se procede a calcular los parámetros del modelo POMTM que se muestra a continuación.

Fig. 2 Gráfica del sistema.

𝐾
𝐺 (𝑠) = 𝑒 −𝑡0 𝑠 (4)
𝜏𝑠 + 1
Δ𝑦
𝐾= = 0.45 (5)
Δ𝑢

𝜏 = 1.5(𝑡2 − 𝑡1 ) = 3.3 (6)

2
 𝑡 0 = 𝑡 2 − 𝜏 = 1.2 = 𝜃 (7)
Con este método podemos hallar que la aproximación de primer orden más tiempo muerto para la función de
transferencia :
0.45 −1.2𝑠
𝐺 (𝑠) = 𝑒 (8)
3.3𝑠 + 1
La respuesta en el tiempo al escalón en lazo abierto del modelo de tercer orden y de la aproximación POMTM, se
muestra en la figura 3. Como se puede notar, la aproximación es precisa en comparación con el modelo, lo que significa
que se puede utilizar con seguridad para el diseño de controladores.

Fig. 3 Respuesta al escalón en lazo abierto G1(s) vs POMTM.

III. Diseño de controladores

A. Método Ziegler y Nichols

Control 𝐾 𝑝 𝜏𝑖 𝜏𝑑
𝜏
P 𝐾𝜃 ∞ 0
𝜏 𝜃
PI 0.9 𝐾 𝜃 0.3 0
𝜏
PID 1.2 𝐾 𝜃 2𝜃 0.5𝜃
Table 1 Parámetros del controlador - Método Ziegler-Nichols.

Para este método se usó la tabla de Ziegler-Nichols que presenta tres métodos diferentes para ajustar un controlador
PID, y cada método está diseñado para adaptarse a diferentes tipos de sistemas. 𝐾 es la ganancia del sistema POMTM,
𝜏 es su respectiva constante de tiempo y 𝜃 es el valor del tiempo muerto.

Control 𝐾 𝑝 𝜏𝑖 𝜏𝑑
P 6.1111 ∞ 0
PI 5.5556 4 0
PID 7.3333 2.4 0.6
Table 2 Parámetros obtenidos para el controlador.

3
 (a) Root Locus - Ziegler-Nichols (b) Diagrama de Bode - Ziegler-Nichols

Fig. 4 Gráficas Ziegler-Nichols

A continuación, se muestran la gráfica de root locus y el diagrama de Bode para el sistema en lazo cerrado con el
controlador diseñado por este método.

B. Método Cohen y Coon

El método de Cohen y Coon se basa en la observación de la respuesta del sistema a una entrada escalón y utiliza
ciertas relaciones empíricas para determinar los valores óptimos de los parámetros del controlador PID (constantes de
proporcionalidad, integral y derivación) de manera que el sistema tenga una respuesta deseada. Se utilizó la tabla 4 para
obtener los valores.

Control 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
𝜏 𝐿
P 𝐾 𝐿 (1 + 3𝜏 ) − −
𝜏 𝐿 𝐿 (30𝜏+3𝐿)
PI 𝐾𝐿 (0.9 + 12𝜏 ) 9𝜏+20𝐿 −
𝜏 4 𝐿 𝐿 (32𝜏+6𝐿) 4𝐿 𝜏
PID 𝐾 𝐿 ( 3 + 4/𝑡 𝑎𝑢 ) 13𝜏+8𝐿 11𝜏+2𝐿
Table 3 Parámetros del controlador – Método Cohen-Coon

Control 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
P 2.5 0 0
PI 2.08 1.02 0
PID 2.58 0.81 0.46
Table 4 Parámetros obtenidos para el controlador – Método Cohen-Coon

En la figura 5, se muestran la gráfica de rlocus y el diagrama de bode para el sistema en lazo cerrado con el
controlador diseñado por este método.El Root Locus muestra cómo cambian las raíces del sistema (los polos) a medida
que varías un parámetro y el diagrama de Bode muestra cómo responde el sistema a diferentes frecuencias.

4
 (a) Root Locus - Cohen y Coon (b) Diagrama de Bode - Cohen y Coon

Fig. 5 Gráficas Cohen y Coon

C. Método de asignación de polos y ceros usando el lugar de las raíces.

El Método de Asignación de Polos y Ceros se utiliza para diseñar un controlador de retroalimentación que ajusta las
ubicaciones de los polos y ceros en la función de transferencia del sistema de manera que el sistema cumpla con ciertos
requisitos de desempeño y estabilidad. Los polos de un sistema determinan su dinámica y estabilidad, mientras que los
ceros influyen en la respuesta del sistema. La estructura del controlador está dada por:

𝐾 𝑑 𝑠 2 + 𝐾 𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖
𝐶 (𝑠) = (9)
𝑠
La estructura ideal que se describe aquí es no causal y no es de aplicación práctica, ya que no es propia. Para abordar
esta limitación, se introduce un filtro de derivación (también conocido como filtro pasa bajos) como una solución.
𝐾𝑖 𝐾 𝑑 𝑠𝜎
𝐶 (𝑠) = 𝐾 𝑝 + + (10)
𝑠 𝑠+𝜎

(𝜎𝐾 𝑑 + 𝐾 𝑝 )𝑠2 + (𝜎𝐾 𝑝 + 𝐾𝑖 )𝑠 + 𝜎𝐾𝑖

𝐶 (𝑠) = (11)
𝑠(𝑠 + 𝜎)
Así se obtiene una expresión para el controlador PID que puede ser físicamente aplicable. Los parámetros del
controlador están dados por:

𝛼𝑠2 + 𝛽𝑠 + 𝛾
𝐶 (𝑠) = (12)
𝑠(𝑠 + 𝜎)
Donde:
• 𝛼 = 𝜎𝐾 𝑑 + 𝐾 𝑝
• 𝛽 = 𝜎𝐾 𝑝 + 𝐾𝑖
• 𝛾 = 𝜎𝐾𝑖
• 𝛿=𝜎
Por lo tanto, los parámetros del controlador están dados por las siguientes ecuaciones:

𝛿=𝛾 (13)
𝛾 + 𝛽𝛿
𝐾𝑝 = − (14)
𝛿2
𝛾
𝐾𝑖 = (15)
𝛿

5
 (a) Root Locus - Asignación de polos y ceros (b) Diagrama de Bode - Asignación de polos y ceros

Fig. 6 Gráficas Asignación de polos y ceros

𝛾 − 𝛽𝛿 + 𝛼𝛿2
𝐾𝑑 = (16)
𝛿3
La herramienta de diseñar un controlador PID de Octave arrojó el siguiente controlador PID:

0.5𝑠2 + 𝑠 + 0.2
𝐶 (𝑠) = (17)
0.333𝑠4 + 𝑠3 + 3.333𝑠2 + 3.222𝑠 + 0.7404
En la figura 6, se muestran la gráfica de Root locus y el diagrama de Bode para el sistema en lazo cerrado con el
controlador diseñado por este método.

IV. Evaluación de desempeño y comparación

Fig. 7 Comparación diferentes métodos usados.

6
 V. Conclusiones
La simulación detallada fue un paso crucial para la elección del controlador , ya que este nos permitió observar las
diferentes interacciones en un entorno real , nos proporciono información asertiva sobre la capacidad de cumplir con los
objetivos planteados .
En este estudio sobre "MÉTODOS DE SINTONÍA Y DISEÑO DE CONTROLADORES PID", hemos explorado
la importancia fundamental de la sintonización de controladores PID en sistemas de control reales. A través de la
comparación de varios métodos de sintonización, análisis de simulaciones detalladas y el uso de herramientas gráficas
como el Root Locus y las gráficas Bode, hemos demostrado la relevancia práctica de estas técnicas.
Del diagrama de Bode se pudo apreciar cómo el sistema amplifica o atenúa las señales a diferentes frecuencias,
destacando picos y valles que indican frecuencias de resonancia y de corte. El diagrama de fase en la parte inferior
muestra cómo el sistema adelanta o atrasa en el tiempo la señal de salida en relación con la señal de entrada. Estos
diagramas son fundamentales en el análisis y diseño de sistemas de control y filtros, proporcionando información clave
sobre el comportamiento del sistema en función de la frecuencia.

En cuanto al Root Locus en el eje real se muestra la parte real de las raíces, mientras que en el eje imaginario
se representa la parte imaginaria. El Root Locus proporciona una comprensión visual de cómo la estabilidad y el
comportamiento del sistema evolucionan en función de la ganancia del controlador. Si todas las raíces están en el lado
izquierdo del plano complejo (parte real negativa), el sistema es estable. Si alguna raíz se desplaza hacia la derecha del
plano (parte real positiva), el sistema puede volverse inestable. Así mismo permite analizar cómo cambia la respuesta
transitoria del sistema a medida que se ajusta la ganancia del controlador. A menudo, se busca una respuesta transitoria
rápida y amortiguada, lo que se refleja en raíces cercanas al eje imaginario y con poca oscilación. A través del Root
Locus, los ingenieros pueden diseñar controladores ajustando la ganancia del controlador para lograr el comportamiento
deseado del sistema, como un tiempo de establecimiento rápido, amortiguamiento adecuado y oscilaciones mínimas.

References
[1] Ziegler, J. G., and Nichols, N. B., “Optimum Settings for Automatic Controllers,” Transactions of the ASME, Vol. 64, 1942, pp.
759–768.

[2] Cohen, G. H., and Coon, G. A., “Theoretical Considerations of Retarded Control,” Transactions of the ASME, Vol. 75, 1953, pp.
827–834.

[3] Åström, K. J., and Hägglund, T., “The future of PID control,” Control Engineering Practice, Vol. 9, No. 11, 2001, pp. 1163–1175.

[4] Franklin, G. F., Powell, J. D., and Emami-Naeini, A., Feedback Control of Dynamic Systems, Pearson Education, 2002.

[5] Åström, K. J., and Hägglund, T., “Automatic tuning of simple regulators with specifications on phase and amplitude margins,”
Automatica, Vol. 20, No. 5, 1984, pp. 645–651.