Laboratorio: Instrumentación y Control

1. Título de la Práctica Practica 12: Sintonización PID

Asignatura: Control Continuo

Fecha: 31-07-2024
Nombre de Profesor Responsable: Ana Gabriela Wisther Sanchez
Nombre de Alumno (s) Estefany Guadalupe Pérez De La cruz.
Maximiliano Bocanegra De La Cruz.
Carlos Eduardo Jiménez Ramos.
Ángel Emmanuel Morales Osorio.

2.Objetivo:
En esta práctica se tiene como objetivo realizar el análisis de los datos que se obtuvieron en Excel.
Para obtener la ecuación del proceso y luego en Simulink obtener las constantes proporcionales
(Kp), Integral (Ki) y Derivativa (Kd).

3.Exposición:

1. Implementación del controlador PID

1.1. Practica 11: Sintonización del PID con Matlab y Simulink
Sintonización de controladores

Control PID de plantas. La Figura 1.1 muestra el control PID de una planta. Si se puede obtener
un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de
determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio
y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que
no es fácil obtener su modelo matemático, tampoco es posible un enfoque analítico para el
diseño de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques experimentales para
la sintonización de los controladores PID.

Figura 1.1 Control PID de una planta

Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols.

i. Método de la curva de reacción del proceso

ii. Método de la última ganancia

En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón. Figura 1.2

Figura 1.2 Curva de respuesta escalón unitario que muestra un sobrepaso máximo de 25 %

Método de la curva de reacción del proceso

Por lo general, el lazo de control del proceso se abre entre el controlador y la unidad de
corrección, para que no se produzcan acciones de control. A la unidad de corrección se aplica una
señal de entrada de prueba y se determina la respuesta de la variable controlada. La señal de
prueba debe ser tan pequeña como sea posible. La curva de respuesta escalón unitario puede
tener forma de S, como se observa en la Figura 1.3. (Si la respuesta no exhibe una curva con
forma de S, este método no es pertinente.) Tales curvas de respuesta escalón se generan
experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.

Figura 1.3 Respuesta escalón unitaria de una planta

La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante
de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta
tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones
de esta tangente con el eje del tiempo y la línea 𝑐(𝑡) = 𝐾, como se aprecia en la Figura 1.4. En

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 1

este caso, la función de transferencia 𝐶(𝑠)/𝑈(𝑠) se aproxima mediante un sistema de primer
orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

𝐶(𝑠) 𝑘𝑒 −𝐿𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1

Figura 1.4 Curva de respuesta con forma de S

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 de acuerdo con la fórmula que
aparece en la Figura 1.5.

La ecuación del controlador es:

1 2
1 𝑇 1 (𝑠 + )
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) = 1.2 (1 + + 0.5𝐿𝑠) = 0.6𝑇 𝐿
𝑇𝑖 𝑠 𝐿 2𝐿𝑠 𝑠

Figura 1.5 Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón de la planta (primer método)

Ejemplo sintonización y calculo PID

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 2

Determine los parámetros de un controlador de tres modos (PID) cuya curva de reacción del
proceso se muestra en la Figura 1.6.

Figura 1.6 Ejemplo de curva de proceso

Al dibujar una tangente en la parte de la curva con pendiente máxima se obtiene un retardo L de
150 s y una T de 300 s

Utilizando las fórmulas de la Figura 1.5

𝑇 300
𝐾𝑝 = 1.2 = 1.2 = 2.4
𝐿 150
𝑇𝑖 = 2𝐿 = 2(150) = 300 𝑠𝑒𝑔.
𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.5(150) = 75 𝑠𝑒𝑔.
𝐾𝑝 2.4 𝑇𝐷 75
𝐾𝐼 = = = 0.008; 𝐾𝐷 = = = 31.25
𝑇𝐼 300 𝐾𝑝 2.4

Con los datos obtenido de las constantes se calculará los valores de resistencias y capacitores. La
Figura 1.7 muestra este circuito. De acuerdo con las ecuaciones de las contantes es necesario
definir ya sea las resistencias y los capacitores. Si decidimos poner fijas las resistencias entonces
lo que se calculara serán capacitores. Los valores de capacitores que nos arrojara serán difíciles
de obtendrán comercialmente y un capacitor variable es un poco costoso y difícil de conseguir.
Así que se elegirán los valores de capacitores comerciales.

𝐶𝐷 = 100 µ𝐹 𝑦 𝐶𝐼 = 100 µ𝐹
𝑅 𝑅 1.25 𝑀Ω
𝐾𝑝 = 𝑅 + 𝐼𝑅 ∴ 𝑅 = 𝐾𝐼 − 𝑅𝐷 = 2.4
− 312.5 𝐾Ω = 208.03 𝐾Ω
𝐷 𝑝

𝐾𝐷 31.25
𝐾𝐷 = 𝑅𝐷 × 𝐶𝐷 ∴ 𝑅𝐷 = 𝐶𝐷
= 100 µ𝐹 = 312.5 𝐾Ω

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 3

 1 1 1
𝐾𝐼 = 𝑅 ∴ 𝑅𝐼 = 𝐾 𝐶 = 0.008×100 µ𝐹 = 1.25 𝑀Ω
1 𝐶𝐼 𝐼 𝐼

Figura 1.7 Circuito PID

Todos los valores encontrados de resistencias y capacitores tienen que ser positivos. En caso de
que se obtengan valores negativos. Se tiene que recalcular cambiando los valores establecidos,
en este caso cambiando los valores de los capacitores seleccionados, y se recalcula.

Se puede observar en el circuito la que la salida será invertida así que para cambiar de positiva la
señal se necesita un amplificador inversor.

4.Materiales:
Alumnos:
• Software Excel
• Software Matlab y Simulink

5. Procedimiento:
De acuerdo con los datos presentados en las tablas de Excel y la gráfica como se muestra en
Figura 1.8. Se realizará la programación en Matlab Y Simulink. Para obtener las constantes del
controlador PID.

Para realizar esto se requiere que proponga una entrada escalón y una salida de datos que al
graficarla tenga la forma de la gráfica que se muestra en la Figura 1.8. A continuación, se tienen
los datos de un proceso que tiene una entrada escalón de 30.

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 4

 Tiempo (s) Escalón Datos
0 0 0
5 30 9
10 30 17
15 30 22
20 30 25
25 30 28
30 30 30
35 30 31
40 30 32
45 30 33
50 30 33
55 30 33
60 30 33

Figura 1.8 Adquisición de Datos en Excel

Matlab

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 5

Al abrir Matlab, se busca el apartado “Workspace” en el icono “New variable”. La localización del
“Workspace” varía de una versión a otra de Matlab. Figura 1.9

Figura 1.9 Workspace Matlab

Al seleccionar el icono “New variable” aparecerá en la sección “Workspace” un variable llamada

“unnamed” a la cual se le cambiará el nombre a “Entrada” y posteriormente se creará otra
variable con el nombre “Salida”. Para colocar los valores, se da clic dos veces sobre la variable
deseada. La cual desplegara una ventana llamada “Variable editor” en donde se colocarán todos
los valores de la columna de la variable seleccionada (solo los números). Figura 1.10. La cantidad
de datos de cada variable deben de ser la misma.

Figura 1.10 Workspace asignar valores a variable

Al tener ambas variables con sus respectivos datos. Se escribe el comando “ident” en la sección
“Command Window”. Esto abrirá le ventana “System Ident Tool” como se muestra a la izquierda
de la Figura 1.11. Posteriormente se selecciona el tipo de dato a importar “Time domain data…”
en la sección “Importar data”. Luego se desplegara una nueva ventana “Import Data” como se

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 6

muestra a la derecha de la Figura 1.11, en la cual colocaremos en el apartado “input” el valor de
entrada que se le aplica al sistema, y en “Output” el valor de la salida del sistema. Además, se
coloca en el apartado “Starting time” el valor de inicio del proceso (el valor del tiempo de inicio)
y en “Sampling intervalo” se coloca el intervalo de muestreo (se coloca en segundos o en
fracciones de este). Al finalizar se da clic en “Importar”.

Figura 1.11 System Identification Tool

Al importar la gráfica, esta aparecerá del lado izquierdo de la ventana “System Identification”
como lo muestra la Figura 1.12. Posteriormente se activa la casilla de la opción “Time plot”, la
cual mostrara la gráfica de las dos señales en la ventana “Time Plot…” (Guardar grafica) la cual se
muestra a la derecha de la Figura 1.12.

Figura 1.12 System Identification Tool grafica del proceso

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 7

Luego en el apartado “Estimate” se selecciona “Process Models”. El cual desplegara la ventana
“Process Models” Figura 1.13. En este primero selecciónatenos el tipo de la función de
transferencia: si tiene algún zero, algún retardo (dalay) o si tiene algún integrador. Después es
posible cambie asignarle un nombre a nuestra función en “Name” y al finalizar se da clic en
“Estimate”

Figura 1.13 System Identification Tool Process Models

Enseguida aparecerá en el apartado “Import models”, el modelo que se configure previamente.

El cual al dar clic en la casilla de “Model output”. Esta creará una ventana “Modelo output…” en
la cual se presentará la gráfica de los datos y una gráfica que se asemeja a esta. En parte derecha
de dicha ventana aparece el porcentaje se similitud con el modelo (guardar grafica). En caso de
que la similitud no sea la adecuada se regresara al paso anterior para cambiar la forma de la
gráfica. Figura 1.14

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 Figura 1.14 System Identification Tool Model Output

Al comprobar que se tiene el modelo más aproximado, se prosigue a colocar dicho modelo en el
“Workspace” de Matlab. Esto se hace seleccionado el modelo y arrastrándolo hasta la casilla “To
Workspace” Figura 1.15.

Figura 1.15 System Identification Tool Modelo final

Ya en el “Command Window” de Matlab. Se utilizará el comando “tf”1.Se le asigna una variable.

𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑠𝑒𝑙𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑑𝑎 = 𝑡𝑓(𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜)
Una vez asignado esta variable se presentará el resultado final de nuestra función de
transferencia en transformada de Laplace. Figura 1.16

Figura 1.16 Función de transferencia del modelo

Función de trasferencia de acuerdo con la Figura 1.16 es:

0.6193
𝐺(𝑠) = 𝑒 −14.2𝑠 ×
𝑠 + 0.4842

1
Comando para obtener la función de transferencia

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 9

Posteriormente se generada una gráfica en tiempo continuo a una entrada escalón unitario con
el comando “step”

Sintaxis de la función:
step(m1,'PlotStyle1',m2,'PlotStyle2',...,dat1,'PlotStylek',...,mN,
'PlotStyleN',Time,'sd',sd)
Donde m1, m2,… mn son las funciones a graficar.

>>step(fs,'-')

Figura 1.17 Grafica comparativa de un sistema de tiempo continuo y discreto a una entrada escalón

Simulink

Se utilizará la herramienta Simulink, para realizar la sintonización del PID. Se abre el simulador y
se colocan los siguientes elementos: Figura 1.18

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 Figura 1.18 Programación en Simulink

Primero se creará la línea superior del programa. Figura 1.19

Figura 1.19 Programación sin controlador PID

Step: Se encuentra en la ventana “Simulink Library Browser” en la sección “Sourses”.

• Es usado para realizar una entrada tipo escalón. Por default tiene una entrada escalón
unitario, la cual puede ser cambiada en “Final value”. Figura 1.20

Figura 1.20 Parámetros del bloque “Step”

Variable Time delay: Se encuentra en la ventana “Simulink Library Browser” en la sección

“Continuo”.

• Este se coloca en dado caso que se tenga un retardo en la señal muestreada. (No siempre se
coloca). Se modifica la opción “Maximun delay” a un valor superior al retardo que se tendra.
Figura 1.21

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 Figura 1.21 Parámetros del bloque “Variable Time Delay”

Constante (To): Colocar el valor del retardo que tiene por constante l exponencial de la función
de trasferencia encontrada por Matlab. Esto es dando clic derecho en el pin “To” del bloque
“Variable Time delay”. En este se abrirá un menú y se busca “Create & conect generator >
Simulink > constant”. Una vez creada se da dos clics en la “constant” y se escribe el valor del
retardo en positivo.

Trasnsfer Fcn: Se encuentra en la ventana “Simulink Library Browser” en la sección “Continuo”.

• Es usado para colocar la función de transferencia. En la cual solo se colocarán las constantes.
En la opción “Numer coeficients” y “Denominador coeficients” donde se colocan solo las
constantes tanto del numerador como las del denominador. Figura 1.22

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 Figura 1.22 Parámetros del bloque “Transfer Fcn”

Mux: Se encuentra en la ventana “Simulink Library Browser” en la sección “Signal Routing”.

• Es un multiplexor. En la opción “Number of inputs” se colocan la cantidad de entradas que se

tendrán. Figura 1.23

Figura 1.23 Parámetros del bloque “Mux”

Scope: Se encuentra en la ventana “Simulink Library Browser” en la sección “Sinks”.

• Este es para graficar los valores de las señales. Figura 1.24

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 13

 Figura 1.24 Parámetros del bloque “Scope”

Para la segunda línea se colocarán los mismos bloques y anexando los bloques: Figura 1.25

Figura 1.25 Programación con controlador PID

Sum: Se encuentra en la ventana “Simulink Library Browser” en la sección “Math Operations”.

• Es para realizar sumas y restas. De señales. En la opción “List of sing” se seleccionan los signos
para realizar la operación adecuada. Figura 1.26

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 Figura 1.26 Parámetros del bloque “Sum”

PID Controller: Se encuentra en la ventana “Simulink Library Browser” en la sección “Continuo”.

• Este es utilizado para sintonizar las constantes del controlador PID. Se selecciona “Tune”.
Figura 1.27

• Al seleccionar la opción “Tune” este desplegara una ventana “PID Tuner”. En la cual al darle
clic en la opción “Show parameters” este mostrara los valores de las constantes del PID. Para
finalizar se da clic en “Apply” y “Ok”. Figura 1.28

• El cual te regresara a la ventana de la Figura 1.27. En cual en el apartado “Controler settings”,

se mostrarán los valores de los contantes del PID. Que serán usadas en el cálculo del PID con
amplificadores Kp, Ki y Kd.

La forma de obtener los parámetros del bloque “PID”, encuentran danto clic en la opción “Help”
de la Figura 1.27. En cual se detalla la forma de sintonización y obtención de las constantes. A
continuación, se presenta un extracto de la explicación del controlador PID de Simulink. Figura
1.29, Figura 1.30 y Figura 1.31

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 Figura 1.27 Parámetros del bloque “PID Controller”

Figura 1.28 Ventana “PID Tuner”

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 Figura 1.29 Explicación bloque PID Parte 1

Figura 1.30 Explicación bloque PID Parte 2 Diagrama del PID

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 Figura 1.31 Explicación bloque PID Parte 3 Diferentes tipos de aproximaciones

Finalmente se colocará la unión de ambas líneas de bloques. Figura 1.32

Figura 1.32 Diagrama final de bloques.

Posteriormente de terminar todo el diagrama de los bloques. Se selecciona un tiempo apropiado

para realizar la simulación. En la parte superior central tenemos por defecto el valor de “10.0” el
cual debe ser cambiado por un número mayor que el tiempo total de su experimento. Enseguida

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 18

se inicia el programa en la opción “Strart simulation” que es un triángulo negro, que se encuentra
en la parte central superior. Figura 1.33

Figura 1.33 Programación en Simulink

Una vez realizada la simulación, se da dos clics en cada una de las gráficas (osciloscopios) “Scope”.

• El “Scope” que está en el diagrama sin controlador y lazo abierto, muestra el escalón de
entrada y la salida del sistema: Figura 1.34

Figura 1.34 Señal escalón y de lazo abierto sin control

• El “Scope” que está en el diagrama con controlador y lazo cerrado muestra el escalón de
entrada y la salida del sistema: Figura 1.35

Figura 1.35 Señal escalón y de lazo cerrado con control

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 19

 • El “Scope” que está uniendo, la salida del lazo abierto de la función de transferencia y la salida
del lazo cerrado. Muestra el escalón de entrada, la salida del sistema sin control y la salida del
sistema con el controlador: Figura 1.36

Figura 1.36 Señal escalón, de lazo abierto sin control y de lazo cerrado con control

6.Resultados:

Obtener las constantes del PID usando Matlab y Simulink de los datos que se presentan.
𝑘𝑝 = 0.027_________
𝑘𝐼 = 0.1173_________
𝑘𝐷 = 0________

Captura del diagrama de bloques en SimulinK

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 20

Observaciones:
Grafica de la señal escalón de entrada, proceso sin control y con control

De los valores de las constantes del PID obtenido, calcular los valores de Capacitores y
resistencias

7. Pruebas de Conocimiento:

1. Se tiene los siguientes valores del PID. Kp=10, Kd=2, Ki=1. Calcular los valores de capacitores
y resistencias

𝐾𝑝 = 10
𝐾𝑑 = 2
𝐾𝑖 = 1
Proporcional:
𝑅𝑓
𝐾𝑝 = 1 +
𝑅𝑝
𝑅𝑓 = 𝑅𝑝 (𝐾𝑝 − 1)
𝑠𝑢𝑝𝑜𝑛𝑔𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑅𝑝 = 10𝑘𝛺

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 21

Entonces: 𝑅𝑝 = 10𝑘𝛺 × (10 − 1) = 90𝑘𝛺
Integral:
Para este término utilizamos un integrador simple
𝐾𝑖
𝐺𝑖 (𝑠) = 𝑅
𝑠 4 𝐶𝑖
para obtener 𝐺𝑖 (𝑠)utilizamos
1
𝐾𝑖 =
𝑅𝐴 𝐶𝑖

Entonces supongamos que 𝑅𝑖 = 10𝑘𝛺

Entonces
1 1
𝐶𝑖 = = = 100𝑛𝐹
𝐾𝑖 𝑅𝑖 1 × 10𝑘𝛺

Derivativo:
𝐺𝑑 (𝑠) = 𝐾𝑑𝑠 𝐶𝑑 𝑅𝑑
Para obtener 𝐾𝑑
𝐾𝒅 = 𝐶𝑑 𝑅𝑑
Supongamos que 𝑅𝑑 = 10𝑘𝛺
Entonces:
𝐾𝑑 2
𝐶𝑑 = = = 200𝑛𝐹
𝑅𝑑 10𝑘𝛺

8.-Conclusiones

Carlos Eduardo Jiménez Ramos: Puedo decir que los sistemas de sintonización de controladores
PID como Ziegler-Nichols basan su principio de sintonización en la obtención de la ganancia crítica
que hace que el sistema en lazo cerrado oscile, pero cuando el sistema en lazo cerrado es estable
para todo Kc este sistema no es aplicable.
Estefany Guadalupe Pérez De La Cruz: Puedo decir que los controladores PID permiten mejorar
la respuesta de un sistema, aunque esta respuesta no siempre sea optima. Las reglas de ajuste
propuestas presentan una forma de obtener los parámetros del controlador PID, siempre y
cuando se tenga un modelo matemático del sistema. Un controlador PID permite que la respuesta
de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.

MANUAL DE PRACTICAS MECATRÓNICA 22

Ángel Emmanuel Morales Osorio: En conclusión, los valores obtenidos a partir de las reglas de
ajuste no siempre nos permiten obtener una deseada por lo que los valores deben ser
modificados conforme a lo que se desea. Las reglas de ajuste de los controladores PID son
convenientes cuando se conoce el modelo del sistema.
Maximiliano Bocanegra Ulin: Esta práctica nos permitió obtener los valores a partir de las reglas
de ajuste no siempre nos permiten obtener una deseada por lo que los valores deben ser
modificados conforme a lo que se desea. Las reglas de ajuste de los controladores PID son
convenientes cuando se conoce el modelo del sistema.

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