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    Sintonizacion de Controles PID

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    Michael Ruiz
    Este documento presenta el trabajo de sintonización de controladores PID mediante el método de Ziegler-Nichols. Se estimaron valores iniciales para el controlador y se simuló el modelo en Matlab/Simulink. Se obtuvieron gráficas de la salida del sistema y del controlador que muestran un overshoot del 11.54% y 25.88% respectivamente. También se describen otros métodos de sintonización como Cohen-Coon y Kaya-Sheib. Las conclusiones recomiendan identificar bien los parámetros del sistema, usar Simulink para modelar

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    Sintonizacion de Controles PID

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    Michael Ruiz
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    Este documento presenta el trabajo de sintonización de controladores PID mediante el método de Ziegler-Nichols. Se estimaron valores iniciales para el controlador y se simuló el modelo en Matlab/Simulink. Se obtuvieron gráficas de la salida del sistema y del controlador que muestran un overshoot del 11.54% y 25.88% respectivamente. También se describen otros métodos de sintonización como Cohen-Coon y Kaya-Sheib. Las conclusiones recomiendan identificar bien los parámetros del sistema, usar Simulink para modelar

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    Este documento presenta el trabajo de sintonización de controladores PID mediante el método de Ziegler-Nichols. Se estimaron valores iniciales para el controlador y se simuló el modelo en Matlab/Simulink. Se obtuvieron gráficas de la salida del sistema y del controlador que muestran un overshoot del 11.54% y 25.88% respectivamente. También se describen otros métodos de sintonización como Cohen-Coon y Kaya-Sheib. Las conclusiones recomiendan identificar bien los parámetros del sistema, usar Simulink para modelar

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    Sintonizacion de Controles PID

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    Este documento presenta el trabajo de sintonización de controladores PID mediante el método de Ziegler-Nichols. Se estimaron valores iniciales para el controlador y se simuló el modelo en Matlab/Simulink. Se obtuvieron gráficas de la salida del sistema y del controlador que muestran un overshoot del 11.54% y 25.88% respectivamente. También se describen otros métodos de sintonización como Cohen-Coon y Kaya-Sheib. Las conclusiones recomiendan identificar bien los parámetros del sistema, usar Simulink para modelar

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    de 5

    Escuela Superior Politécnica del Litoral

    Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados


    Trabajo # 7: Sintonizacion de Controladores PID por el metodo de Ziegler-Nichols

    Nombre:Michael Ruiz Paralelo:124

    Procedimiento 1 (45 puntos)

    Imágenes de
    los
    diagramas
    de bloque
    utilizados.

    Estimacion de
    valores
    iniciales.

    Pu=37
    Ku=0.575
    Salida del sistema con Controlador PI

    Salida de la Planta

    Overshoote del 11.54%


    Códigos para clear all
    close all
    simular el clc
    modelo
    desde Script. %Practica 7
    %% Datos del Sistema
    %Parametros del Controlador
    Ku=0.575;
    Pu=3619-3582;
    Ti=Pu/1.2;
    Td=0;
    Kpo=0.45*Ku;
    Kp=Kpo/100
    Ki=Kp/Ti
    Kd=Kp*Td
    %Parametros del Sistema
    VP=32.73;
    Os=(VP-32)/(VP-29.91)*100
    %% Simulacion
    sim ('modelo_P7_1',5000)
    figure(1)
    hold on
    plot(data(:,1),data(:,3))
    plot(data(:,1),data(:,2))
    grid on
    banda=0.02*(32-0);
    t=data(:,1);
    plot (t,[32+banda*ones(length(t),1) 32-banda*ones(length(t),1)])
    title 'Experimento Sintonizacion Z-N'

    sim ('modelo_P7_1',5000)
    figure(2)
    plot(data(:,1),SD(:,2))
    grid on
    title 'Experimento Sintonizacion Z-N'

    Gráficas de Controladores
    Salida del Controlador PID
    Salida de la Planta

    Overshoot del 25.88%

    Metodo de Cohen Coon

    En el desarrollo de su método de sintonización Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso fuera auto
    regulado. Cohen y Coon[8] introdujeron, entonces, un índice de auto regulación y plantearon nuevas ecuaciones de
    sintonización. Estas se basan en el mejor modelo de primer orden más tiempo muerto que se pueda obtener para
    lazos de control que funcionan como regulador, con el criterio de de- sempeño de decaimiento de 1/4 con sobrepaso
    mínimo, y con mínima área bajo la curva de respues- ta, y un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son:
    Metodo de Kaya Sheib

    Mientras López desarrolló el método de sintoniza- ción para un controlador PID-Ideal, Kaya y Sheib[10] realizaron lo
    mismo para controladores que denominaron PID-Clásico (PID-Serie), PID- No Interactuante (una variación del
    PID-Paralelo) y PID-Industrial.

    El procedimiento de sintonización está basado en el mejor modelo de primer orden más tiempo muerto que se pueda
    obtener para lazos de con- trol que funcionan como reguladores. El criterio de desempeño corresponde a la
    minimización de alguno de los criterios integrales y el controlador a uno de los indicados anteriormente.

    Conclusiones y recomendaciones

    • Concluimos que es posible sintonizar un controlador mediante un programa de simulación es


    primordial el identificar y comprender el funcionamiento de los distintos paramaetros y como
    modificarlos para poder obtener la respuesta deseada.
    • De la practica realizada podemos concluir que Simulink representa una herramienta de gran
    utilidad ya que permite obtener la modelación de un sistema con su controlador sin tener que
    realizar cálculos complicados.
    • Podemos concluir que el uso de Matlab requiere un conocimiento previo en sistemas de control
    y del comportamiento del sistema. Ya que sin este conocimiento previo no se podría realizar un
    análisis correcto.
    Ø Se recomienda tener en consideracion las condiciones reales del sistema y diseñar el
    controlador en funcion a estas restricciones
    Ø Se recomienda ser consistente con las variables usadas y mantener una secuencia para evitar
    confusiones y posibles errores.
    Ø Se recomienda hacer un diagrama de cuerpo libre para analizar los elementos del sistema,
    obtener las ecuaciones correctamente y poder tener una mejor visualizacion de los limites del
    sistema

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