Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 122 vistas

    Fase 3

    Cargado por

    Andres Mauricio
    Este documento presenta dos ejercicios de programación de robots utilizando el software Robocell. El primer ejercicio programa a un robot para seleccionar objetos de diferentes tamaños de una banda transportadora y organizarlos en cajas. El segundo ejercicio programa a un robot para apilar objetos de un tamaño específico en un punto determinado de forma ordenada. Al completar los ejercicios, el autor concluye que se aplicaron los temas tratados en la materia de forma didáctica y se lograron cumplir los objetivos planteados.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Fase 3

    Cargado por

    Andres Mauricio
    122 vistas10 páginas
    Este documento presenta dos ejercicios de programación de robots utilizando el software Robocell. El primer ejercicio programa a un robot para seleccionar objetos de diferentes tamaños de una banda transportadora y organizarlos en cajas. El segundo ejercicio programa a un robot para apilar objetos de un tamaño específico en un punto determinado de forma ordenada. Al completar los ejercicios, el autor concluye que se aplicaron los temas tratados en la materia de forma didáctica y se lograron cumplir los objetivos planteados.

    Descripción original:

    fase 3

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este documento presenta dos ejercicios de programación de robots utilizando el software Robocell. El primer ejercicio programa a un robot para seleccionar objetos de diferentes tamaños de una banda transportadora y organizarlos en cajas. El segundo ejercicio programa a un robot para apilar objetos de un tamaño específico en un punto determinado de forma ordenada. Al completar los ejercicios, el autor concluye que se aplicaron los temas tratados en la materia de forma didáctica y se lograron cumplir los objetivos planteados.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como docx, pdf o txt
    122 vistas10 páginas

    Fase 3

    Cargado por

    Andres Mauricio
    Este documento presenta dos ejercicios de programación de robots utilizando el software Robocell. El primer ejercicio programa a un robot para seleccionar objetos de diferentes tamaños de una banda transportadora y organizarlos en cajas. El segundo ejercicio programa a un robot para apilar objetos de un tamaño específico en un punto determinado de forma ordenada. Al completar los ejercicios, el autor concluye que se aplicaron los temas tratados en la materia de forma didáctica y se lograron cumplir los objetivos planteados.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como docx, pdf o txt
    de 10

    ROBOTICA AVANZADA 299012A_471

    MARIO RICARDO ARBULU

    Unidad paso 3 Programar por medio de software los movimientos de un


    robot.

    YESID DAVID TIBAQUIRA CHAVEZ


    1116234024

    UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA

    UNAD
    INTRODUCCION

    Con el desarrollo de la presente actividad se da solución a una serie de ejercicios


    propuestos por el tutor, en el cual se aplicara el software robocell, para desarrollar
    dos ejercicios prácticos, en el cual se dará posición y desplazamiento a un robos
    para la manipulación de objetos, como primera medida la selección por tamaño y
    en segundo lugar la apilada de los mismos.
    OBJETIVOS

     Aplicar conocimientos previos mediante software.

     Identificar comandos necesarios para el desarrollo de la actividad.


    Actividades a desarrollar

    Problema
    Para el desarrollo del problema se recomienda la instalación del software Robocell.
    Realizar la programación de dos robots, los cuales deberán de realizar la selección
    de productos que se desplazan sobre una banda transportadora, colocarlos en una
    caja de manera ordenada y una vez llena, dicha caja será arrumada correctamente
    sobre una estiba de madera.
    Se deben colocar elementos de diferentes tamaños, el robot seleccionará solo un
    tamaño y lo depositará en una caja de mañera organizada.
    Una vez llena la caja, un segundo robot colocará la caja en una estiba de madera,
    igualmente, de manera organizada.

    Solución:

    Ejercicio 1:
    Para el primer ejercicio escogí la posibilidad de seleccionar dos medidas diferentes
    de objetos los cuales los selecciona en cajas independientes, una para los bloques
    pequeños y otra para los bloques grandes; la estructura de programa esta diseñada
    para organizar 8 bloques contando que estén 4 de cada uno sin importar la
    secuencia que tengan.
    El registro del tamaño del bloque se lleva por medio de 2 sensores ubicados a la
    medida y un tercero que es opcional para parar la banda en el momento que el
    objeto se encuentre allí posicionado.
    Anexo registro de aplicación y líneas de comandos utilizados.

    Set Variable CONTADOR = 0


    Set Variable CONT = 0
    1:
    Go to Position 1 Speed 99 (%)
    Open Gripper
    Start Conveyor Axis 7 at Speed 50 (%) in Plus Direction
    Start Conveyor Axis 8 at Speed 40 (%) in Plus Direction
    CICLOS:
    If Input 1 On Jump to ALTAS
    If Input 2 On Jump to BAJAS
    Jump to CICLOS
    ALTAS:
    If Input 3 On Jump to CICLO ALTAS
    If Input 3 Off Jump to ALTAS
    CICLO ALTAS:
    Stop Conveyor Axis 7
    Stop Conveyor Axis 8
    Go to Position 2 Speed 99 (%)
    Open Gripper
    Go to Position 3 Speed 99 (%)
    Close Gripper
    Go to Position 4 Speed 99 (%)
    Go to Position 5 Speed 99 (%)
    Set Variable CONTADOR = CONTADOR + 1
    If CONTADOR == 2 Jump to ALTO_2
    If CONTADOR == 3 Jump to ALTO_3
    If CONTADOR == 4 Jump to ALTO_4
    Go to Position 7 Speed 99 (%)
    Jump to SEGUIR
    ALTO_2:
    Go to Position 6 Speed 99 (%)
    Jump to SEGUIR
    ALTO_3:
    Go to Position 8 Speed 99 (%)
    Jump to SEGUIR
    ALTO_4:
    Go to Position 9 Speed 99 (%)
    Jump to SEGUIR
    SEGUIR:
    Open Gripper
    Jump to 1
    BAJAS:
    If Input 3 On Jump to CICLO BAJAS
    If Input 3 Off Jump to BAJAS
    CICLO BAJAS:
    Stop Conveyor Axis 7
    Stop Conveyor Axis 8
    Go to Position 15 Speed 99 (%)
    Open Gripper
    Go to Position 16 Speed 50 (%)
    Close Gripper
    Wait 5 (10ths of seconds)
    Go to Position 17 Speed 50 (%)
    Go to Position 18 Speed 99 (%)
    Set Variable CONT = CONT+ 1
    If CONT == 2 Jump to BAJO_2
    If CONT== 3 Jump to BAJO_3
    If CONT== 4 Jump to BAJO_4
    Go to Position 19 Speed 99 (%)
    Jump to SEGUIR_BAJO
    BAJO_2:
    Go to Position 20 Speed 99 (%)
    Jump to SEGUIR_BAJO
    BAJO_3:
    Go to Position 21 Speed 99 (%)
    Jump to SEGUIR_BAJO
    BAJO_4:
    Go to Position 22 Speed 99 (%)
    Jump to SEGUIR_BAJO
    SEGUIR_BAJO:
    Open Gripper
    Jump to 1
    End
    Ejercicio 2:
    Para este punto se aplica una simulación sobre unos objetos a la medida de la pinza
    de 60mm x 60mm x 20mm, los cuales se ubican sobre una mesa y la pinza del robot
    los deberá desplazar hasta un punto en específico para apilarlos organizadamente
    dándoles una posición adecuada.

    Anexo registro de aplicación y líneas de comandos utilizados.

    Go to Position 2 Fast
    Open Gripper
    Go to Position 3 Fast
    Close Gripper
    Go to Position 2 Fast
    Go to Position 5 Fast
    Go to Position 4 Fast
    Open Gripper
    Go to Position 5 Fast
    Go to Position 6 Fast
    Go to Position 7 Fast
    Close Gripper
    Go to Position 6 Fast
    Go to Position 5 Fast
    Go to Position 8 Fast
    Open Gripper
    Go to Position 5 Fast
    Go to Position 9 Fast
    Go to Position 10 Fast
    Close Gripper
    Go to Position 9 Fast
    Go to Position 5 Fast
    Go to Position 11 Fast
    Open Gripper
    Go to Position 5 Fast
    End
    CONCLUSIONES

    Con el desarrollo de los ejercicios propuestos se puede dar aplicaciones a los temas
    tratados en la materia, en la cual se logra cumplir los objetivos planteados con la
    solución de las actividades, de una forma didáctica y agradable.
    Se estudia y conoce como implementar aplicaciones funcionales por medio del
    software robocell.

    También podría gustarte