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    Proyecto Final

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    jeff Edu
    El documento presenta el código Arduino para un auto seguidor de línea. Define los pines de entrada y salida para los sensores infrarrojos y motores. En el bucle principal, lee los sensores y controla la dirección de los motores según si detecta la línea negra a la izquierda, derecha o en ambos lados para seguir la línea.

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    El documento presenta el código Arduino para un auto seguidor de línea. Define los pines de entrada y salida para los sensores infrarrojos y motores. En el bucle principal, lee los sensores y controla la dirección de los motores según si detecta la línea negra a la izquierda, derecha o en ambos lados para seguir la línea.

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    PROYECTO FINAL

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    TECNOLÓGICO UNIVERSITARIO

    Vida Nueva
    PROGRAMACIÓN Y MICROCONTROLADORES

    TEMA: Diagrama auto seguidor de línea

    Nombre: Jefferson Cepeda Nivel: Homologación

    Carrera: Electromecánica Automotriz Jornada: Nocturna

    Docente: Ing. Luis Iza Código de la asignatura: 23246931

    Fecha: 29/01/2024 Calificación: _______________

    Diagrama eléctrico para auto seguidor de línea

    Sede Matriz: Guamaní-Av. Maldonado y 4ta transversal Telf: 307 6032 / 365 3212
    www.vidanueva.edu.ec Tecnológico Vida Nueva – @VidaNueva_ITS
    Tecnológico Vida Nueva
    TECNOLÓGICO UNIVERSITARIO

    Vida Nueva
    Código Arduino IDE auto seguidor de línea

    // Definición pines EnA y EnB para el control de la velocidad


    int VelocidadMotor1 = 6;
    int VelocidadMotor2 = 5;

    // Definición de los pines de control de giro de los motores In1, In2,


    In3 e In4
    int Motor1A = 13;
    int Motor1B = 12;
    int Motor2C = 11;
    int Motor2D = 10;

    // Sensores infrarrojo - izquierdo y derecho


    int infraPin = 2;
    int infraPin1 = 4;

    // Variables para la captura de los valores: 0 - fondo claro y 1 - línea


    negra
    int valorInfra = 0;
    int valorInfra1 = 0;

    // Configuración inicial
    void setup() {
    Serial.begin(9600);

    delay(1000);

    // Establecemos modo de los pines de los sensores infrarrojo


    pinMode(infraPin, INPUT);
    pinMode(infraPin1, INPUT);

    // Establecemos modo de los pines del control de motores


    pinMode(Motor1A,OUTPUT);
    pinMode(Motor1B,OUTPUT);
    pinMode(Motor2C,OUTPUT);
    pinMode(Motor2D,OUTPUT);
    pinMode(VelocidadMotor1, OUTPUT);
    pinMode(VelocidadMotor2, OUTPUT);

    // Configuramos los dos motores a velocidad 150/255


    analogWrite(VelocidadMotor1, 150);
    analogWrite(VelocidadMotor2, 150);

    // Configuramos sentido de giro


    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor1B, LOW);
    digitalWrite(Motor2C, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);

    Sede Matriz: Guamaní-Av. Maldonado y 4ta transversal Telf: 307 6032 / 365 3212
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    }

    // Ejecución contínua
    void loop() {
    // Leemos el valor de los infrarrojo: 0 - fondo claro y 1 - línea negra
    valorInfra = digitalRead(infraPin);
    valorInfra1 = digitalRead(infraPin1);

    Serial.println(valorInfra);
    Serial.println(valorInfra1);

    // Cuatro escenarios: De frente


    if(valorInfra == 0 && valorInfra1 == 0){
    Serial.println("Ninguno en linea");

    // Modificamos sentido de giro de los motores


    digitalWrite(Motor1A, HIGH);
    digitalWrite(Motor2D, HIGH);
    delay(20);
    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D,LOW);
    delay(20);
    }

    // El robot encuentra línea negra con el infrarrojo derecho y hay que


    corregir girando a la derecha
    if(valorInfra == 0 && valorInfra1 == 1){
    Serial.println("Derecho en linea");

    // Modificamos sentido de giro de los motores


    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor2D,LOW);
    delay(25);
    digitalWrite(Motor1A, HIGH);
    digitalWrite(Motor2D,LOW);
    delay(20);
    }

    // El robot encuentra línea negra con el infrarrojo izquierdo y hay que


    corregir girando a la izquierda
    if(valorInfra == 1 && valorInfra1 == 0){
    Serial.println("Izquierdo en linea");

    // Modificamos sentido de giro de los motores


    digitalWrite(Motor1A,LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    delay(25);
    digitalWrite(Motor1A,LOW);
    digitalWrite(Motor2D, HIGH);

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    delay(20);
    }

    // Los dos sensores infrarrojos encuentran una línea negra, el final


    del circuito
    if(valorInfra == 1 && valorInfra1 == 1){
    Serial.println("Ambos en linea");

    // Paramos los motores


    digitalWrite(Motor1A, LOW);
    digitalWrite(Motor1B, LOW);
    digitalWrite(Motor2C, LOW);
    digitalWrite(Motor2D, LOW);
    }
    }

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