Universidad Nacional Experimental del Tchira Departamento de Ingeniera Electrnica Ncleo de Electricidad Unidad Curricular Tecnologa Elctrica

Conceptos Bsicos de Mquinas de corriente continua

Profesor Marino A. Perna San Cristbal septiembre 2011

Mquinas de corriente continua (DC)

INTRODUCCIN:
La primera mquina elctrica que se emple en aplicaciones de potencia fue la mquina de corriente continua (C.C.) en la segunda mitad del siglo XIX. La razn de ello fue que, en un principio, no se pens que la corriente alterna tuviera las ventajas que hoy se le conocen, especialmente en la transmisin de energa elctrica a grandes distancias. De hecho los primeros sistemas de potencia fueron sistemas de C.C. La mquina de C.C. fue ideada por el belga Gramme alrededor de 1860 y empleaba un enrollado de rotor especial (anillo de Gramme) para lograr la conmutacin o rectificacin del voltaje alterno generado. Posteriormente, el fsico W. Siemens y otros, contribuyeron al desarrollo de estas mquinas realizando mejoras en su construccin, hasta llegar a la mquina de CC que se conoce hoy. Pese a las mejoras que han sido desarrolladas en su diseo, la mquina de corriente continua es constructivamente ms compleja que las mquinas de corriente alterna, el empleo de escobillas, colector, etc., la hace comparativamente menos robusta, requiere mayor mantenimiento y tiene un mayor volumen y peso por kilo-watt de potencia. No obstante lo anterior, la mquina de C.C. tiene mltiples aplicaciones, especialmente como motor, debido principalmente a: Amplio rango de velocidades, ajustables de modo continuo y controlables con alta precisin, Caracterstica de torque-velocidad variable, Rpida aceleracin, desaceleracin y cambio de sentido de giro, y Posibilidad de frenado regenerativo.

Mquina DC o de corriente continua

Tanto los motores como los generadores tienen dos unidades bsicas: el campo magntico, que es el electroimn con sus bobinas, y la armadura, que es la estructura que sostiene los conductores que cortan el campo magntico y transporta la corriente inducida en un generador, o la corriente de excitacin en el caso del motor. La armadura es por lo general un ncleo de hierro dulce laminado, alrededor del cual se enrollan en bobinas los cables conductores. Una dinamo o generador dc es una mquina elctrica que produce energa elctrica en forma de corriente continua aprovechando el fenmeno de induccin electromagntica. Los motores son mquinas elctricas rotativas que transforman la energa elctrica en mecnica. Para ello estn dotadas de un armazn fijo (estator) encargado de crear el campo magntico en cuyo interior gira un cilindro (rotor) donde se crearn las fuerzas electromotrices inducidas.

Estructura de una Mquina DC o de corriente continua

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Despiece de una mquina de corriente continua

Estator (Inductor)
Consta de un electroimn encargado de crear el campo magntico fijo conocido por el nombre de inductor. Formado por una corona de material ferromagntico denominada culata o yugo en cuyo interior, regularmente distribuidos y en nmero par, van dispuestos unos salientes radiales con una expansin en su extremo, denominados polos, sujetos por tornillos a la culata. Rodeando los polos, se hallan unas bobinas de hilo, o pletina de cobre aislado, cuya misin es, al ser alimentadas por corriente continua, crear el campo magntico inductor de la mquina, el cual presentar alternativamente polaridades norte y sur. Salvo las mquinas de potencia reducida, en general de menos de 1 kW, encontramos tambin en el estator, alternando los polos antes citados, otros llamados polos de conmutacin, compensacin o auxiliares

Inductor (estator) y sus partes

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Rotor (Inducido)
Es un cilindro donde se enrollan bobinas de cobre, que se hace girar a una cierta velocidad cortando el flujo inductor y que se conoce como inducido. Formado por una columna de
material ferromagntico, a base de chapas de hierro, aisladas unas de las otras por una capa de barniz o de xido. La corona de chapa magntica presenta en su superficie externa un ranurado donde se aloja el devanado inducido de la mquina. Este devanado est constituido por bobinas de hilo o de pletina de cobre convenientemente aislados, cerrado sobre si mismo al conectar el final de la ltima bobina con el principio de la primera. Colector y Escobillas. El inducido suele tener muchas ms espiras y el anillo colector est dividido en un mayor nmero de partes o delgas, aisladas entre s, el colector esta constituido esencialmente por piezas planas de cobre duro de seccin trapezoidal, llamadas delgas, separadas y aisladas unas de otras por delgadas lminas de mica, formando el conjunto un tubo cilndrico aprisionado fuertemente. El colector tiene tantas delgas como bobinas posee el devanado inducido de la mquina. Las escobillas son de grafito o carbn puro montado sobre porta-escobillas que mediante un resorte aseguran un buen contacto que establecern el enlace elctrico entre las delgas y el colector y el circuito de corriente continua exterior. Al aumentar el nmero de delgas, la tensin obtenida tiene menor ondulacin acercndose ms a la tensin continua que se desea obtener. Al girar el rotor, las escobillas van rozando con las delgas, conectando la bobina de inducido correspondiente a cada par de delgas con el circuito exterior.

Vistas del inducido de una mquina de corriente continua

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Estructura de una Mquina DC o de corriente continua 2

Fuerza electromotriz de una dinamo

La f.e.m. se obtiene por induccin electromagntica, por lo que depender del flujo cortado por los conductores, de su velocidad y del nmero de ellos:

(
E = f.e.m. (V).

N = n conductores del inducido. = velocidad (r.p.m.).

= flujo por polo (Wb).

p = n de pares de polos. a = pares de circuitos del inducido.

N, p y a son constantes para una cierta mquina:

La f.e.m. es directamente proporcional al flujo inductor y a la velocidad de giro

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Desempeo de mquinas de c.c. reales

En la prctica, existen varios efectos que impactan la eficiencia y el funcionamiento de las mquinas de C.C. Las ms relevantes son la caracterstica de saturacin del material ferromagntico, la reaccin de armadura y las prdidas elctricas y mecnicas.

Flujo magntico principal en una mquina de C.C.

Saturacin del material ferromagntico

Puesto que las mquinas de corriente continua estn constituidas de material ferromagntico con caractersticas no ideales, es conveniente analizar el efecto de la saturacin del material en las relaciones de voltaje y corriente de armadura y de campo. Para ello, se usa la llamada caracterstica de excitacin de la mquina de C.C o curva de saturacin en vaco, la cual, es la misma para la mquina actuando como generador o como motor. Para un material ferromagntico, la relacin entre la densidad de flujo y la intensidad de campo no es constante debido al alineamiento de los dipolos que conforman el material (curva de magnetizacin). El mismo efecto se aprecia al observar la curva de flujo vs corriente de campo debido a las relaciones de proporcionalidad involucradas, es decir, e (vase curva de excitacin).

(~
Zona

Zona

Ic(~
Curva de Excitacin de una mquina DC Desde un punto de vista prctico, las mquinas de C.C se disean de modo de lograr una mxima potencia por unidad de peso. Esto se consigue al situar el punto de operacin nominal de la mquina cercano al codo de la curva de saturacin del material ferromagntico, con lo cual, cualquier aumento del voltaje generado en torno a este punto va a requerir de un aumento importante de la corriente de campo que se est proporcionando a la mquina.

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Reaccin del inducido o reaccin de armadura

Una corriente circulando por el estator o campo de una mquina de C.C. produce un flujo magntico que permite la generacin de una tensin en el inducido, E, cuya magnitud depende del valor de la corriente de campo y de la velocidad de giro del eje . Si los bornes del rotor (armadura) son conectados a una carga elctrica (generador), una corriente circular por la armadura de la mquina (Ia = Ii) generando un flujo magntico (a.=i) Este flujo de armadura se suma al flujo magntico producido por el campo, produciendo un efecto de distorsin denominado reaccin de armadura o reaccin de inducido. La reaccin de armadura afecta el desempeo de la mquina de C.C. tanto en el voltaje inducido como en el proceso de conmutacin que ocurre en el colector. Por una parte, la reaccin de armadura cambia la distribucin del flujo magntico en el entrehierro, existiendo zonas en que la resultante total de flujo (Total = c+a) es de mayor magnitud que la componente de flujo de campo (c ) y otras en que la magnitud es notoriamente menor. La figura (a) muestra la distribucin del flujo magntico en el entrehierro cuando la corriente por la armadura es nula. En este caso, la forma de la distribucin se explica por la geometra de las cabezas o caras polares. La figura (b) muestra el flujo producido por la corriente de armadura cuando la mquina est sometida a carga y la figura (c) muestra el resultado de la distribucin del flujo magntico por efecto de la reaccin de armadura.

a)

b)

c)

Distribucin del flujo magntico en el inducido o armadura En general el plano neutro se desplaza en la direccin del movimiento en un generador y en sentido contrario a la direccin del movimiento en un motor. Adems, la magnitud del desplazamiento depende de la cantidad de corriente en el rotor y por tanto de la carga que tenga la mquina. El resultado final es la formacin de un arco de chispas en las escobillas. Este es un problema delicado, puesto que conduce a la disminucin de la vida til de las escobillas, picadura de los segmentos del colector (delgas) e incremento de los costos de mantenimiento. El problema que se origina con la Reaccin de Armadura es el debilitamiento del flujo del campo magntico del estator. Con los generadores, para cualquier carga dada, el efecto de debilitar el flujo reduce el voltaje entregado por el generador. En los motores, el efecto puede ser ms serio, cuando el flujo en un motor disminuye, su velocidad aumenta.

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Pero aumentar la velocidad de un motor se puede aumentar la carga, lo que se traduce en un mayor debilitamiento del flujo. Por otro lado, para que el proceso de conmutacin sea ptimo, el paso de las escobillas de una delga a otra debe realizarse en el momento en que la diferencia de tensin entre las delgas vecinas sea nula. Esto debido a que existe un instante en que cada escobilla est en contacto con ambas delgas vecinas y si existiese una diferencia de potencial entre ellas habra un cortocircuito y se produciran arcos elctricos en el colector. El momento ptimo de conmutacin ocurre cuando las escobillas se sitan en la llamada lnea de neutro magntico o lnea neutra, cuando no existe corriente en la armadura, la lnea de neutro magntico se sita en el plano perpendicular al flujo originado por el campo, coincidiendo con la posicin fsica de las escobillas, por lo cual, la conmutacin se lleva a cabo sin problemas.

Desplazamiento de la lnea de neutro magntico causada por la reaccin del inducido El desplazamiento de las escobillas produce un adelanto suplementario (en el sentido de la rotacin) al correspondiente a la linea neutra en carga , tal que, produzca en la seccin en conmutacin una fem de sentido opuesto. A consecuencia de la reaccin del inducido la lnea neutra (lnea que une los conductores que no producen fem) en carga, adelanta respecto del sentido de giro un ngulo , tomada como referencia la lnea neutra en vaco. Antiguamente se trataba de ajustar fsicamente la posicin de las escobillas de modo de hacerlas coincidir con la lnea neutra, sin embargo, la lnea neutra se desplaza con la variacin de carga, lo cual obliga a estar ajustando constantemente la posicin de las escobillas. Actualmente, este sistema slo se utiliza en motores muy pequeos donde se sabe que la carga no vara y donde otras soluciones son econmicamente inviables. Para evitar los efectos perjudiciales de la reaccin de inducido tambin se puede disponer polos de compensacin (polos auxiliares o interpolos) en la culata del generador haciendo circular por ellos la corriente de inducido (bobinas en serie), de tal forma que se produzca un campo transversal del mismo valor y sentido contrario al de la reaccin de inducido. Al situarlos a 90 grados elctricos de las caras polares, coincidiendo con el eje del flujo de armadura, producen un flujo que anula el efecto de la reaccin de armadura.

Polos principales

Polos auxiliares

Polos de compensacin o interpolos en una mquina C.C

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Interpolos

Ia ra
Dev. Interpolos

E
Polos principales
Dev polos princ.

C = T

Interpolos

Disposicin fsica de los interpolos

Esquema de conexin

Diagrama fasorial de los flujos

En la figura se muestra la disposicin fsica de los interpolos en una mquina de C.C.; un esquema de la conexin de los interpolos donde se aprecia que son recorridos por la corriente de armadura. Finalmente, un esquema de cmo se cancela la reaccin de armadura al ser sumada con los flujos de los interpolos Los polos de conmutacin o auxiliares anulan el flujo transversal sobre la lnea neutra terica y adems producen en la seccin de conmutacin una fem de sentido opuesto a Era (fem por reaccin de armadura). La ventaja de usar interpolos radica principalmente en que no es necesario ningn ajuste con la variacin de carga, puesto que la corriente de armadura crece o decrece consecuentemente y lo mismo ocurre con los flujos generados en los polos de compensacin. Para mquinas de ms de 1[kW], se prefiere utilizar los llamados polos de conmutacin o interpolos. En la prctica, el efecto del flujo de los interpolos es suficiente para evitar los problemas en la conmutacin de las escobillas; sin embargo, para mquinas de altas potencias y ciclos de trabajo pesados, es necesario mejorar el efecto del debilitamiento del flujo y menor voltaje inducido.

Esquema de conexin de los devanados de compensacin y de polos auxiliares en una mquina CC

En este ltimo caso, la estrategia consiste en colocar los llamados enrollados de compensacin, los cuales son devanados que se encuentran colocados en ranuras talladas en las cabezas polares (en forma paralela a las bobinas del rotor) y conectadas en serie con la armadura. Al estar en las cabezas polares, los enrollados de compensacin producen un flujo de magnitud mayor al de los interpolos, que permite anular los efectos de debilitamiento de campo producido por la reaccin de armadura. Este mtodo, al igual que los interpolos, se adapta automticamente al tipo de operacin (motor o generador) y a las diferentes condiciones de carga, sin embargo, su uso se encuentra limitado a grandes mquinas de C.C., principalmente debido al alto costo que suponen los enrollados de compensacin.

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Prdidas y Eficiencia en mquinas de c.c.

Las mquinas de C.C. son conversores de energa elctrica a mecnica y viceversa muy eficientes, sin embargo su rendimiento no alcanza el 100% debido a la no-idealidad de los elementos que la constituyen. Esto implica que, en la prctica, es necesario definir un parmetro de eficiencia a partir de la siguiente relacin:

Los objetivos de diseo se encuentran orientados a maximizar la eficiencia de cada mquina para las caractersticas nominales a las cuales ha sido diseada, sin embargo, existen prdidas que no son factibles de eliminar: prdidas elctricas, prdidas mecnicas y prdidas magnticas. Prdidas elctricas. Las prdidas elctricas son aquellas producto de las resistencias de los enrollados (prdidas en el cobre) y prdidas en los contactos elctricos (prdidas en las escobillas). Las prdidas en el cobre se producen tanto en el campo como en el inducido y se pueden calcular como:

Donde: Pcampo, Pinducido: son las prdidas en el campo e inducido respectivamente. Ic, Ia: son las corrientes de campo e inducido respectivamente. Rc, Ra: son las resistencias de campo e inducido respectivamente Por su parte, las prdidas en las escobillas se calcula como: Dnde: Pesc: es la potencia perdida en las escobillas. Ia: es la corriente de armadura. Vesc: es el voltaje que cae en las escobillas, el cual es, en general, constante para un amplio rango de operacin (se asume en un valor de 2 volt.) Prdidas mecnicas. Las prdidas mecnicas estn asociadas a las prdidas por concepto de roce entre las partes mviles de la mquina (rodamientos, etc.) y entre la mquina y el aire. Las prdidas mecnicas son una funcin cbica de la velocidad de rotacin de la mquina. Prdidas magnticas. Las prdidas en el ncleo (estudiadas en captulos anteriores) se manifiestan principalmente en las prdidas por el ciclo de histresis del material ferromagntico y por corrientes parsitas de Focault. Adicionalmente a las prdidas anteriores, existen otros tipos de prdidas cuyos orgenes no se explican necesariamente por los efectos ya mencionados. En general estas prdidas se agrupan como prdidas adicionales o perdidas miscelneas y se les asigna un valor cercano al 1% de la potencia nominal de la mquina.

Balance Energtico de un motor de CC

POTENCIA ABSORBIDA PERDIDAS JOULE Los motores absorben de la red una potencia que es el producto de la tensin por la intensidad absorbida. De la potencia absorbida por el motor de la red, una parte se pierde por efecto Joule en cada uno de los bobinados de la mquina. 10/25

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POTENCIA INTERNA

Descontadas estas prdidas queda la llamada potencia interna que es aquella potencia elctrica que es transformada en potencia mecnica.

PERDIDAS DEL NUCLEO

Potencia perdida por pequeas variaciones del flujo magntico: a) por histresis (desprendimiento de calor al imantarse los materiales frricos del motor) o b) por corrientes parsitas o de Foucault (producidas en el ncleo de hierro sobre el que se arrollan las bobinas del inducido).
De la potencia mecnica interna desarrollada una parte se pierde como prdidas mecnicas, por rozamientos, ventilacin, etc. Normalmente varan con el cubo de la velocidad.

PERDIDAS MECANICAS

POTENCIA UTIL

La potencia restante es la potencia til, transmitida por el eje a la carga, cuya relacin con la potencia absorbida nos da el rendimiento o eficiencia de la mquina.

Potencia y rendimiento
Ri E V

(
Un esquema de lo expuesto sera:

Pab PCu(i)

Pi

Pu PFe Pmec

PCu(ex)

Flujograma de potencias de una mquina de corriente continua En el vaco (sin carga) la potencia til del motor es 0 (P u= 0) y por tanto: La potencia absorbida en vaco ser:

Luego podemos conocer las prdidas en el hierro y las prdidas mecnicas si tenemos el dato de la potencia absorbida en vaco o sin carga (Pabo) y en su caso, las prdidas por efecto Joule en vaco (PCuo).

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Motores de CC
Son mquinas elctricas rotativas que transforman la energa elctrica en mecnica. Los motores de corriente continua presentan el inconveniente de ser ms complejos que los de CA y de que slo pueden ser alimentados a travs de equipos rectificadores. En contrapartida, poseen un par de arranque elevado, y su velocidad se puede regular con facilidad entre amplios lmites, lo que los hace ideales para aplicaciones donde sea importante el control y la regulacin.

Principio de funcionamiento
Cuando un conductor de longitud l est inmerso en el seno de un campo magntico B y hacemos circular por l una corriente elctrica i, aparecen unas fuerzas de carcter electromagntico F que tienden a desplazarlo.

Fuerza producida en una espira inmersa dentro de un campo magntico Haciendo circular una corriente por una espira situada en un campo magntico, cada conductor se ver sometido a una fuerza de direcciones contrarias, por serlo el sentido de la corriente. El par de fuerzas generado har girar la espira que, al disponer de un colector de delgas, har que la corriente circule siempre en el mismo sentido manteniendo el sentido del par y por tanto del giro. Se obtendr el valor mximo de fuerza cuando el campo magntico sea perpendicular al conductor y se tendr una fuerza nula cuando el campo sea paralelo al flujo de corriente elctrica donde 'l' es la longitud del conductor. El par motor o torque M=T=C que se origina tiene un valor.

Que para el caso de la espira de la figura

Donde w es el ancho de la espira, es el ngulo que forma la espira con respecto al campo B

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Par, torque o momento producido en una espira que conduce corriente dentro de un campo magntico Esa fuente de campo magntico proviene del devanado inductor. Este es recibido por el devanado inductor, este inductor hace girar el rotor, el cual recibe la corriente elctrica de la fuente mediante un colector y sistema de escobillas. El colector es bsicamente un conmutador sincronizado con el rotor, que conmuta sus bobinas provocando que el ngulo relativo entre el campo del rotor y el del estator se mantenga, al margen de si el rotor gira o no, permitiendo de esta forma que el par motor sea independiente de la velocidad de giro de la mquina. Al recibir la corriente elctrica e iniciar el giro comienza a producirse una variacin en el tiempo del flujo magntico por los devanados, produciendo una Fem inducida EB que va en sentido contrario a la Fem introducida por la fuente, ej, una batera. Esto nos da como resultado un valor de intensidad resultante:

Cuando el motor inicia su trabajo, este inicialmente est detenido, existiendo un valor de EB nulo, y tenindose as un valor de intensidad rotrica muy elevada que puede afectar el rotor y producir arcos elctricos en las escobillas. Para ello se conecta una resistencia en serie en el rotor durante el arranque, excepto en los motores pequeos. Esta resistencia se calcula para que el motor del par nominal en el arranque. Si se invierte el sentido de la corriente cambiando la polaridad de la alimentacin, se conseguir cambiar el sentido de giro.

Reaccin de inducido en el motor

Al circular corriente por el inducido, da lugar a un flujo magntico transversal que, al igual que ocurra en las dinamos, modifica el flujo principal. Para evitar los efectos perjudiciales que esto produce, tambin se utilizan polos de conmutacin, devanados amortiguadores o se decalan las escobillas. Si se opta por desviar las escobillas habr que hacerlo en sentido contrario al giro del motor.

Devanados de compensacin
Para neutralizar la fuerza magnetomotriz (f.m.m.) del inducido, en mquinas que estn sujetas a grandes sobrecargas, cargas que varan con rapidez, o funcionamiento con campo principal dbil, se recurre a oponerle otra f.m.m. que debe ser igual en magnitud y de sentido opuesto a la de la armadura. Esto se consigue con la ubicacin del devanado de compensacin que va alojado en ranuras de la cara polar, de modo tal que por l circula la corriente de armadura, se logra as que el efecto de la Reaccin de Armadura (R.A.) sea compensado, anulndose en la cara polar la f.m.m. de la armadura.

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Fuerza contra-electromotriz
Cuando el motor gira, los conductores del inducido cortan las lneas del campo magntico del inductor, lo que hace que se induzca en ellos una f.e.m. El sentido de dicha tensin es tal que, segn la ley de Lenz, se opone a la causa que la produce. Es decir, a la corriente del inducido. Esta f.e.m. llamada contraelectromotriz tiene un valor:

A
En las escobillas tiene lugar una cada de tensin que se opone a la intensidad del inducido. Su valor aproximado es de unos 2V. As mismo, se debe tener en cuenta la resistencia hmica de cada devanado (del inducido y de los inductores).

Corriente en el arranque
En el momento del arranque el motor parte de una posicin de reposo. Al estar parado el rotor, los conductores no se mueven respecto al campo inductor y la fuerza contraelectromotriz es cero.

En esta circunstancia la intensidad del inducido slo se ve limitada por la pequea cada de tensin en las escobillas y por las resistencias de los devanados que suelen ser muy pequeas. Esto hace que la intensidad absorbida en el arranque pueda ser muy alta, aunque disminuya a medida que el rotor gana velocidad y crece la f.c.e.m. inducida. El arranque directo slo est permitido para potencias inferiores a 5,5 kW. Para limitar la corriente de arranque se pueden colocar resistencias en serie con el inducido, disminuyendo su valor a medida que el motor aumenta su velocidad.

Designacin de terminales
Estos terminales de conexin se encuentran identificados de acuerdo con distintas normas, tal como muestra la tabla 5.1. De acuerdo con las normas VDE tanto para generadores como para motores la primera letra indica el extremo por el que entra la intensidad (+) y la segunda letra el extremo por el que sale (-), con la nica salvedad del inducido de una dinamo o generador de corriente continua que hace salir la corriente por el extremo A, ya que ste se comporta como un generador

Tabla 5.1: Designacin de terminales de conexin de acuerdo a la norma. Terminales de conexin segn Norma Elemento VDE ASA BS IEC Armadura A-B A1-A2 AA-A A1-A2 Campo shunt C-D F1-F2 Z-ZZ E1-E2 Campo serie E-F S1-S2 Y-YY D1-D2 Interpolos G-H HH-H B1-B2 Interpolo simtricamente distribuido GA-HA 1B1-1B2 en el lado A Interpolo simtricamente distribuido GB-HB 2B1-2B2 en el lado B Campo de excitacin separada (7) I-K F1-F2 X-XX F1-F2 [email protected] Tecnologa Elctrica

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Par Motor (C , T o M) Nw-m

El par motor desarrollado en el eje es la relacin entre la potencia til y la velocidad angular. Si expresamos la potencia en vatios y la velocidad en rad/s obtenemos el par en N m.

El par motor que desarrollan los conductores del rotor al ser recorridos por una corriente depende, segn la ley de Laplace, del valor de dicha corriente y del flujo desarrollado por el campo inductor.

Como los trminos N, p y a son constantes:

El par motor es proporcional a la corriente del inducido y al flujo del campo magntico inductor.

Velocidad de giro (rpm)

La velocidad de giro de un motor de corriente continua se puede determinar combinando las ecuaciones de f.e.m. y de intensidad de corriente:

la velocidad de giro de un motor de CC aumenta con la tensin aplicada, al disminuir la corriente de inducido y al disminuir el campo inductor. El mtodo ms empleado, por su sencillez, es el de regular el flujo inductor mediante un restato en serie con el devanado inductor.

Inversin del sentido de giro

Existen dos formas de cambiar el sentido de giro de los motores de CC: Cambiando la polaridad del inducido. Cambiando la polaridad de la excitacin. Se suele elegir el primer mtodo por los problemas que plantea la alta inductancia de la excitacin y por el magnetismo remanente de las piezas polares.

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Motor con excitacin independiente

Son aquellos que obtienen la alimentacin del rotor y del estator de dos fuentes de tensin independientes o sea el devanado de excitacin se conecta a una fuente de tensin diferente a la aplicada al inducido Con ello, el campo del estator es constante al no depender de la carga del motor, y el par de fuerza es entonces prcticamente constante. Las variaciones de velocidad al aumentar la carga se debern slo a la disminucin de la fuerza electromotriz por aumentar la cada de tensin en el rotor.. Sus caractersticas de funcionamiento son parecidas a las del motor derivacin pero, la separacin de la excitacin, aporta mayores ventajas para la regulacin de velocidad.

Los motores de excitacin independiente tienen como aplicaciones industriales el torneado y taladrado de materiales, trefilacin, extrusin de materiales plsticos y goma, ventilacin de horno, retroceso rpido en vaco de ganchos de gras, desenrollado de bobinas y retroceso de tiles para serrar. El motor de excitacin independiente es el ms adecuado para cualquier tipo de regulacin, por la independencia entre el control por el inductor y el control por el inducido. El sistema de excitacin ms fcil de entender es el que supone una fuente exterior de alimentacin para el arrollamiento inductor. En general, en las mquinas autoexcitadas debe existir magnetismo remanente en el campo. En las mquinas de excitacin separada, el devanado de campo es usualmente de un gran nmero de espiras y conductor delgado, por lo que se precisa una pequea corriente de excitacin para su operacin. Una corriente pequea controla una mucho mayor. Sus curvas caractersticas tienen similar comportamiento a las del motor shunt.

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Motor de excitacin derivacin shunt o paralelo

La excitacin se conecta en paralelo con el inducido. Si existen devanados de polos auxiliares, se colocan en serie con el inducido. La intensidad total absorbida de la red por el motor se divide en dos, una que alimenta la excitacin y otra que pasa por el inducido En el devanado del inducido se tiene:

En el dev ddel inductor

Los devanados: inducido e inductor estn conectados en paralelo y alimentados por una fuente comn. Tambin se denominan mquinas shunt, y en ellas un aumento de la tensin en el inducido hace aumentar la velocidad de la mquina. Luego:

Caracterstica de velocidad del motor shunt o derivacin

Segn la ecuacin de velocidad, manteniendo constante el campo magntico y la tensin en bornes, al aumentar la intensidad de carga la velocidad tiende a disminuir un poco debido al trmino RiIi (curva c). Por otro lado, al aumentar la intensidad de inducido, lo hace tambin la reaccin de inducido, disminuyendo el flujo total y con ello la velocidad (curva a). El resultado es que la velocidad de un motor de excitacin en derivacin se mantiene prcticamente constante para cualquier rgimen de carga (curva b).

La regulacin de velocidad entre amplios lmites se consigue mediante un restato en serie con la excitacin. Son motores con velocidad casi constante (la velocidad apenas disminuye al aumentar la carga). Son motores estables y de precisin, muy utilizados en mquinas herramientas: fresadoras, tornos, taladradoras, etc.

Caracterstica del par y mecnica de un motor shunt

La caracterstica de par relaciona el par motor con la corriente de inducido. Para un determinado flujo constante el par motor es directamente proporcional a la corriente de inducido e inversamente proporcional a la velocidad:

La caracterstica mecnica relaciona el par motor con la velocidad. Es importante porque nos indica la velocidad a la que girar el motor al aplicar un determinado par resistente. Considerando el flujo constante la velocidad tambin lo es para cualquier par resistente. El par aumentar incrementando la intensidad de inducido para conseguir igualar el par resistente.

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En resumen para un motor shunt se tiene: Velocidad aproximadas constante, del orden de 5% de variacin entre vaco y plena carga. Cp y Cmx, limitados por Ia. Fcil control de velocidad, mediante la insercin de un restato en el circuito de campo, obtenindose un gran margen de variacin de velocidad (5:1). Tambin es posible variar la velocidad, variando Vt.

Motor con excitacin en serie

La excitacin est en serie con el inducido. La particularidad ms importante es que la corriente de excitacin y de inducido es la misma. Los devanados de inducido y el inductor estn colocados en serie y alimentados por una misma fuente de tensin. En este tipo de motores existe dependencia entre el par y la velocidad; son motores en los que, al aumentar la corriente de excitacin, se hace disminuir la velocidad, con un aumento del par.

Motor con excitacin serie En este tipo de mquina los devanados son de pocas espiras y gruesas, por lo que la resistencia de los mismos es muy pequea y la cada de tensin en los mismos se puede despreciar.

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Caracterstica de velocidad del motor serie

Como el flujo del campo magntico inductor es proporcional a la corriente de excitacin, este depende directamente de la intensidad de carga del inducido.

En este caso la velocidad viene dada por la expresin:

La caracterstica de velocidad tiene forma de hiprbola. Segn aumenta la intensidad del motor, este va perdiendo velocidad, a la vez que aumenta su par. Para corrientes muy pequeas el motor tiende a alcanzar velocidades muy elevadas que pueden llegar a ser peligrosas (enbalamiento), por lo que no conviene hacer funcionar estos motores en vaco o sin carga conectada al eje.

Caracterstica de par motor del motor serie

En esta mquina el flujo es directamente proporcional a la corriente del inducido (Al menos hasta que el metal se satura). Entonces, el flujo puede estar dado por:

Donde c es una constante de proporcionalidad. En esta mquina en par inducido est dado por:

En otras palabras el Par del motor es proporcional al cuadrado de la corriente del inducido. Esta ecuacin representa una parbola. El par crece con el cuadrado de la intensidad. Como resultado de esta relacin, es fcil observar que un motor DC serie produce ms par por amperios que cualquier otro. El motor serie tiene un elevado par de arranque debido al alto valor de la intensidad de arranque El motor serie se utiliza en aplicaciones que requieren pares muy altos. Ejemplo de tales aplicaciones son los motores de arranque de los vehculos automotores, motores de elevadores, gras y motores de traccin en locomotoras.

Caracterstica mecnica del motor serie: Torque vs velocidad

Al aumentar el par resistente el motor reduce su velocidad a la vez que consume ms intensidad generando el par suficiente. Si el par resistente es excesivo, el motor no puede con la carga y tiende a pararse. Si el par resistente disminuye mucho el motor se embala ( ). Para controlar la velocidad de los motores serie se coloca un restato en paralelo con la excitacin. Se consigue as un control sobre el flujo inductor y, con l, sobre la velocidad. Estos motores se caracterizan, por tanto, por tener un elevado par de arranque, lo que les permite iniciar el movimiento con carga, pero su velocidad no se mantiene constante, sino que disminuye al aumentar la carga o aumenta al disminuir sta. Se utilizan en ferrocarriles, funiculares, .

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Con las ecuaciones anteriores en posible calcular el torque de partida para este motor, adems, es posible determinar que la curva tiene un par de asntotas que corresponden a ( ) y al eje T = 0.

Esto significa que el motor serie no tiene transicin de motor a generador y si el motor se hace operar en vaco (sin carga mecnica) se embala. ( ) i) Debido a su alto torque de partida, se emplea en equipos que deben partir con carga nominal. Puede ser sometido a grandes sobrecargas de torque, pues responde bajando su velocidad.

Motor de excitacin compuesta o compound

En este caso el devanado de excitacin tiene una parte de l en serie con el inducido y otra parte en paralelo. Estos motores presentan caractersticas intermedias entre el motor serie y derivacin, de forma que mejoran la precisin del primero y el par de arranque del segundo El arrollamiento en serie con el inducido est constituido por pocas espiras de gran seccin, mientras que el otro est formado por un gran nmero de espiras de pequea seccin. Permite obtener por tanto un motor con las ventajas del motor serie, pero sin sus inconvenientes. Sus curvas caractersticas sern intermedias entre las que se obtienen con excitacin serie y con excitacin en derivacin. Existen dos tipos de excitacin compuesta. En la llamada compuesta adicional o acumulativa, el sentido de la corriente que recorre los arrollamientos serie y paralelo es el mismo, por lo que sus efectos se suman, a diferencia de la compuesta diferencial, donde el sentido de la corriente que recorre los arrollamientos tiene sentido contrario y por lo tanto los efectos de ambos devanados se restan. Se caracteriza por tener un elevado par de arranque, pero no corre el peligro de ser inestable cuando trabaja en vaco, como ocurre con el motor serie, aunque puede llegar a alcanzar un nmero de revoluciones muy alto.

Motor dc con excitacin compuesta y derivacin CORTA

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Motor dc con excitacin compuesta y derivacin LARGA Con el devanado en derivacin se consigue evitar el peligro de enbalamiento del motor por reduccin de flujo, por lo que estos motores se comportan en vaco como los motores en derivacin. En carga, el devanado en serie hace que el flujo aumente, por lo que la velocidad tiende a disminuir, aunque no en la misma medida que lo hace un motor serie. Los motores compuestos se utilizan en aquellos casos en los que el par de arranque de los motores con excitacin derivacin no son capaces de mover la carga, como, por ejemplo, en dispositivos de elevacin.

Caractersticas de los motores con excitacin compuesta

Caractersticas externas de comportamiento de velocidad vs torque de motores de c.c. Estas curvas, que representan la velocidad en funcin del torque, se expresan en porcentaje o en por unidad (pu) de las caractersticas nominales de la mquina.

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Motor con imn permanente

Existen motores de imn permanente (PM, permanent magnet), en tamaos de fracciones de caballo y de nmeros pequeos enteros de caballos. Tienen varias ventajas respecto a los del tipo de campo devanado. No se necesitan las alimentaciones de energa elctrica para excitacin ni el devanado asociado. Se mejora la confiabilidad, ya que no existen bobinas excitadoras del campo que fallen y no hay probabilidad de que se presente una sobre-velocidad debida a prdida del campo. Se mejoran la eficiencia y el enfriamiento por la eliminacin de prdida de potencia en un campo excitador. As mismo, la caracterstica par contra corriente se aproxima ms a lo lineal. Un motor de imn permanente (PM) se puede usar en donde se requiere un motor por completo encerrado para un ciclo de servicio de excitacin continua.

motor de imn permanente Del motor de iman permanente se puede decir:

El campo est hecho con imn permanente. Para conseguir la densidad de flujo deseada se utilizan materiales como:

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Tierras raras: Samariun cobalt, Boron iron Cermica Alnico

Ventajas de los motores DC de iman permanente

Como estos motores no requieren un circuito de campo externo, no tienen las prdidas de cobre del circuito de campo que corresponden a los motores de c.c. en derivacin. Puesto que no requieren embobinados de campo, pueden ser ms pequeos que los correspondientes motores de c.c. en derivacin. Se utilizan en caballajes pequeos donde es necesario un ahorro de espacio. La mayor ventaja de este tipo de motor, con respecto a los motores de induccin y sincrnicos convencionales, es la ausencia de prdidas de deslizamiento y la natural habilidad de suministrar corriente reactiva, dependiendo de las condiciones de excitacin tanto del imn como de la armadura, Presenta un aumento general de la eficiencia de conversin de energa como tambin de la disminucin de los costos de mantenimiento, y prdidas asociadas a la refrigeracin del motor.

Entre las desventajas se encuentran: o Los imanes permanentes no pueden producir una densidad de flujo tan alta como un campo en derivacin suministrando externamente. 22/25

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Tendrn un menor momento inducido por amperio de corriente inducida que un motor en derivacin del mismo tamao e iguales caractersticas. Los CCIP presentan riesgos de desmagnetizacin. La corriente de inducido Ia de una mquina de c.c. produce su propio campo magntico inducido. La fuerza magnetomotriz de inducido se sustrae de la fuerza magnetomotriz de los polos bajo porciones de las superficies polares, reduciendo el flujo neto total de la mquina. (efecto reaccin de inducido)

Aplicaciones y ventajas de los motores de corriente continua.

Aunque el precio de un motor de corriente continua es considerablemente mayor que el de un motor de induccin de igual potencia, existe una tendencia creciente a emplear motores de corriente continua en aplicaciones especiales. La gran variedad de la velocidad, junto con su fcil control y la gran flexibilidad de las caractersticas par-velocidad del motor de corriente continua, han hecho que en los ltimos aos se emplee ste cada vez ms con mquinas de velocidad variable en las que se necesite amplio margen de velocidad y control fino de las mismas. Existe un creciente nmero de procesos industriales que requieren una exactitud en su control o una gama de velocidades que no se puede conseguir con motores de corriente alterna. El motor de corriente continua mantiene un rendimiento alto en un amplio margen de velocidades, lo que junto con su alta capacidad de sobrecarga lo hace ms apropiado que el de corriente alterna para muchas aplicaciones. Los motores de corriente continua empleados en juguetes, suelen ser del tipo de imn permanente, proporcionan potencias desde algunos vatios a cientos de vatios. Los empleados en giradiscos, unidades lectoras de CD, y muchos discos de almacenamiento magntico son motores en los que el rotor es de imn fijo y sin escobillas. En estos casos el inductor, esta formado por un juego de bobinas fijas, y un circuito electrnico que cambia el sentido de la corriente a cada una de las bobinas para adecuarse al giro del rotor. Este tipo de motores proporciona un buen par de arranque y un eficiente control de la velocidad. Una ltima ventaja es la facilidad de inversin de marcha de los motores grandes con cargas de gran inercia, al mismo tiempo que devuelven energa a la lnea actuando como generador, lo que ocasiona el frenado y la reduccin de velocidad.

Las principales aplicaciones del motor de corriente continua son:

Trenes de laminacin reversibles. Los motores deben de soportar una alta carga. Normalmente se utilizan varios motores que se acoplan en grupos de dos o tres. Trenes Konti. Son trenes de laminacin en caliente con varios bastidores. En cada uno se va reduciendo ms la seccin y la velocidad es cada vez mayor. Cizallas en trenes de laminacin en caliente. Se utilizan motores en derivacin. Industria del papel. Adems de una multitud de mquinas que trabajan a velocidad constante y por lo tanto se equipan con motores de corriente continua, existen accionamientos que exigen par constante en un amplio margen de velocidades. Otras aplicaciones son las mquinas herramientas, mquinas extractoras, elevadores, ferrocarriles. Los motores desmontables para papeleras, trefiladoras, control de tensin en mquinas bobinadoras, velocidad constante de corte en tornos grandes El motor de corriente continua se usa en gras que requieran precisin de movimiento con carga variable (cosa casi imposible de conseguir con motores de corriente alterna). Debido a su versatilidad en las aplicaciones, el motor de Corriente Continua posee una grande parcela del mercado de motores elctricos, destacndose: Mquinas operatrices en general; Bombas de pistn, Pares de friccin, Herramientas de avance, Tornos, bobinadoras, Mandriladoras, Trituradoras, Mquinas textiles, Gaidos y gras, Prticos, Vehculos de traccin Prensas, Mquinas de papel, Industria qumica y petroqumica, Industrias siderrgicas, Hornos, exhaustores, separadores y cintas transportadoras para industria de cemento.

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Esquemas de conexin de los distintos tipos de motores de corriente continua.

Representacin esquemtica y simblica de un motor de corriente continua excitacin serie

Representacin esquemtica y simblica de un motor de corriente continua excitacin shunt

Representacin esquemtica y simblica de un motor de corriente continua excitacin

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