1 Introduccion

Introducción a Robótica
CI-2657 Robótica
M.Sc. Kryscia Ramírez Benavides
Introducción
IntroducciónaaRobótica
Robótica
Introducción a la
Inteligencia Artificial (IA)
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2
Capacidades de los Seres Inteligentes
Pensamiento y resolución de problemas

Aprendizaje y memoria
Lenguaje
Intuición y creatividad
Conocimiento
Emociones
Sobrevivir en un mundo complejo
Habilidades perceptivas y motoras
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3
Introducción
Robótica
Introducción a la
Agentes
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4
¿Qué es un Agente Inteligente?
Un agente (inteligente) percibe el medio
ambiente a través de sensores y actúa
racionalmente sobre el entorno con sus
efectores.
Por lo tanto, un agente obtiene percepciones y mapea
la secuencia de percepciones a acciones.
La secuencia de percepciones de un agente es
la historia completa de todo lo que el agente
haya percibido.
La elección de una acción de un agente en un
momento dado puede depender de toda la
secuencia de percepciones observada hasta ese
momento, pero no en cualquier cosa que no ha
percibido.
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5
Agentes
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6
Ejemplo: Vacuum-Cleaner World
Percepciones: localización y contenido, por ejemplo: [A; Dirty]

Acciones: Left, Right, Suck, NoOp
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7
El Agente Vacuum-Cleaner
¿Qué es la función right?

¿Puede ser implementada en un pequeño programa de agente?
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8
Función y Programa de Agente
Función de agente. Una descripción

matemática abstracta que asigna alguna
secuencia de percepciones dada a una
acción.
Programa de Agente. La implementación
de la función de agente en un agente
artificial.
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Racionalidad
Un agente racional es aquel que hace lo

correcto.
Lo que es racional en un momento dado
depende de cuatro cosas:
La medida de desempeño que define el criterio
de éxito.
El conocimiento previo del agente del medio
ambiente.
Las acciones que el agente puede realizar.
La secuencia de percepciones del agente hasta
un momento dado.
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Agente Racional
Para cada secuencia de percepciones

posible, un agente racional debe elegir una
acción que se espera para maximizar su
medida de desempeño, teniendo en cuenta
las pruebas aportadas por la secuencia de
percepciones y todo lo incorporado en el
conocimiento que el agente tenga.
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Medida de Desempeño
Una medida de desempeño incorpora el

criterio de éxito en el comportamiento de un
agente.
Trabajo en el Medio Ambiente (PEAS):
Medida de Desempeño (Performance Measure)
Medio Ambiente (Environment)
Actuadores (Actuators)
Sensores (Sensors)
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PEAS para un Taxi Automatizado
¿Medidas de desempeño? seguridad,

destino, beneficios, legalidad, comodidad, …
¿Medio Ambiente? calles o carreteras,
tráfico, peatones, tiempo, …
¿Actuadores? dirección, acelerador, freno,
bocina, altavoz / pantalla, …
¿Sensores? vídeo, acelerómetros, medidores,
sensores de motores, teclado, GPS, …
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Tipos de Medio Ambiente
Totalmente observable vs parcialmente
observable.
Si los sensores del agente obtienen el estado
completo del medio ambiente en cada punto en el
tiempo, entonces el ambiente de trabajo es
completamente observable, de lo contrario es
parcialmente observable.
Si el agente no tiene sensores del todo, entonces el
medio ambiente es inobservable.
Determinista vs estocástico.
Si el siguiente estado del medio ambiente está
totalmente determinado por el estado actual y la
acción ejecutada por el agente, entonces el ambiente
es determinista, de lo contrario es estocástico.
Un entorno no determinista es aquel en el que las
acciones se caracterizan por sus posibles resultados
(probabilidades).
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Tipos de Medio Ambiente (cont.)
Episódica vs secuencial.
En un ambiente episódico, la experiencia del agente
se divide en episodios atómicos.
Cada episodio consiste en la percepción del agente y la
realización de una sola acción.
En ambientes secuenciales, la decisión actual puede
afectar a todas las decisiones futuras.
Estático vs dinámico.
Si el entorno puede cambiar mientras que un agente
está deliberando, entonces el ambiente es dinámico,
de lo contrario es estático.
Si el propio medio ambiente no cambia con el paso
del tiempo, pero sí la calificación del desempeño del
agente, entonces el ambiente es semidinámico.
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Tipos de Medio Ambiente (cont.)
Discreto vs continuo.
La distinción discreta / continua se puede aplicar al
estado del medio ambiente, a la vez que se manipula,
a las percepciones y a las acciones del agente.
Conocido vs Desconocido.
Estado del agente o del diseñador del conocimiento
sobre las leyes de la física del medio ambiente. En un
entorno conocido, los resultados (o las probabilidades
de resultados si el ambiente es estocástico) para
todas las acciones se dan.
Agente único vs múltiples agentes.
Competitivo.
Cooperativo.
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Ejemplos: Tipos de Medio Ambiente
Solitario Backgammon Compras por Internet Taxi
¿Observable? Sí Sí No No
¿Determinista? Sí No En parte No
¿Episódico? No No No No
¿Estático? Sí Semi Semi No
¿Discreto? Sí Sí Sí No
¿Agente único? Sí No Sí (excepto subastas) No
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Tipos de Agentes
Estructura de un agente:
Agente =arquitectura + programa
Cuatro tipos básicos en orden creciente de
generalidad:
Agentes de reflejos simples
Agentes de reflejos con estado
Agentes basados en metas (objetivos)
Agentes basados en utilidades
Todos se pueden convertir en agentes de
aprendizaje.
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Función y Programa de Agente
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Agentes de Reflejos Simples
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20
Agentes de Reflejos Simples (cont.)
El tipo más simple de agente.
Selecciona las acciones basadas sólo en la
percepción actual, ignorando el resto de historia de
las percepciones.
Tabla de búsqueda de parejas acción-percepción
que definen todas las posibles normas de condición-
acción necesarias para interactuar en un ambiente.
Problemas:
Demasiado grande para generar y almacenar (por ejemplo:
ajedrez, tiene cerca de 10120 de los estados).
No hay conocimiento de las partes de no percepción del
estado actual.
No es adaptable a los cambios en el medio ambiente,
requiere de toda la tabla que se actualizará si se producen
cambios.
Lazo: No se puede hacer acciones condicional.
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Agentes de Reflejos con Estado
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Agentes de Reflejos con Estado (cont.)
El conocimiento sobre “¿cómo funciona el mundo?”

se llama un modelo del mundo.
Un agente de este tipo se le llama un agente basado en
modelado.
Codificar el "estado interno" del mundo para
recordar el pasado, figura en las primeras
percepciones.
Los sensores no suelen dar todo el estado del ambiente en
cada entrada, por lo que la percepción del medio ambiente
se refleja en el tiempo. "Estado" se utiliza para codificar los
diferentes "estados del mundo" que genera la percepción
inmediata.
Se requiere habilidad para representar el cambio en el
mundo, representar sólo el último estado, pero no se puede
razonar acerca de los cursos hipotéticos de la acción.
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Agentes Basados en Metas
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Agentes Basados en Metas (cont.)
Elegir las acciones con el fin de alcanzar (dada o

calculada) un meta u objetivo = una descripción
de una situación deseable.
Hacer un seguimiento del estado actual
constante no es suficiente, se necesita añadir
objetivos para decidir qué situaciones son
buenas.
Deliberante en lugar de reactiva.
Puede tener que considerar largas secuencias de
acciones posibles antes de decidir si el objetivo
se logra, implica la consideración del futuro
“¿qué ocurrirá si lo hago ...?”.
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Agentes Basados en Utilidades
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Agentes Basados en Utilidades (cont.)
Cuando hay varias alternativas posibles, ¿cómo

decidir cuál es la mejor?
Una meta especifica una cruda distinción entre
un estado feliz e infeliz, pero a menudo
necesitan una medida de desempeño más
general que describa "grado de felicidad".
Función de utilidad U: Estado → Realidad
Indica una medida de éxito o felicidad, en un estado
dado.
Permite comparar las decisiones de elección entre
objetivos en conflicto, y la elección entre la
probabilidad de éxito y la importancia de la meta (si la
realización es incierta).
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Agentes de Aprendizaje
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28
Componentes de un Agente de
Aprendizaje
Elemento de aprendizaje. Es responsable
de hacer las mejoras.
Elemento de desempeño. Es responsable
de seleccionar las acciones externas. Este
elemento es el agente entero: toma las
percepciones y decide en acciones.
Crítica. Ofrece información sobre la forma
en que el agente lo está haciendo.
Generador de Problemas. Es responsable
de lo que sugiere las acciones que
conduzcan a nuevas experiencias e
información.
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Introducción
Robótica
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30
Definición Clásica de Robot
“Un robot es un agente re-programable,

multifuncional, un manipulador diseñado
para mover materiales, piezas o dispositivos
especializados, con una variable de
movimientos programados para la realización
de una tarea”
- Robotics Industry Association -
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31
¿Qué es un Robot?
“Es un dispositivo reprogramable y

multifuncional diseñado para mover
materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especializados a través de
movimientos programados”
- Robot Institute of America, 1979 -
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32
¿Qué es un Robot? (cont.)
“Un dispositivo automático que realiza

funciones que normalmente se considera son
o debieran ser realizadas por humanos”
- Webster -
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33
“Un sistema que existe en el mundo físico y

que autónomamente sensa su medio
ambiente y actúa sobre él”
- Maja Mataric/USC -
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34
“Un mecanismo reprogramable con un

mínimo de cuatro grados de libertad
diseñado para manipular y transportar
partes, herramientas o implementar
manufactura especializada a través de
movimientos programados para la ejecución
de la una tarea especifica de manufactura”
- Asociación Británica de Robótica (BRA) -
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35
“Manipulador: una máquina la cual tiene similares funciones a
aquellas de los miembros superiores de los humanos, y mueve
objetos espacialmente, desde una localización a otra.”
“Robot de grabación (Playback Robot): una manipulador el cual
puede ejecutar una operación por lectura de información
memorizada de una secuencia de operación, incluyendo
posiciones y probable el cual aprendió siendo tomador
manualmente a través de rutinas de antemano.”
“Robot inteligente: un robot el cual puede determinar su
propio comportamiento/conducta a través de sus funciones de
senseo y reconocimiento.”
-Asociación Japonesa de Robot Industriales (JIRA)-
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Un robot inteligente es una máquina capaz

de extraer información de su medio
ambiente y utilizar el conocimiento acerca de
su mundo para moverse con seguridad en
una manera significativa y decidida.
Un robot es un sistema que existe en el
mundo físico y siente su entorno de forma
autónoma y actúa en ella.
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37
Origen de la Palabra “Robot”
El término robot fue introducido por el

dramaturgo checo Karel Capek en 1921, y
viene de la combinación de las palabras
checas “robota” que significa “trabajo
obligatorio” y “robotnik” que significa siervo.
Robot = trabajo forzado o servidumbre.
El uso de la palabra robot se introdujo en su obra
RUR (Rossum's Universal Robots) que se
inauguró en Praga en enero de 1921.
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38
Tipos de Robots
Existen múltiples tipos de robots, cuya

complejidad va desde aquellos que se
utilizan en tareas industriales de ensamblado
hasta llegar a los de aspecto humano
(“humanoides”).
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39
Robótica
Es una disciplina que combina todas aquellas

actividades relacionados con el estudio,
diseño, construcción, operación y
mantención de robots.
Es un campo de trabajo que combina
diferentes disciplinas como Ingeniería
Eléctrica, Ingeniería Electrónica, Ingeniería
Mecánica, Ciencias de la Computación,
Matemáticas, Física, Biología, Neurociencias,
etc.
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Robótica (cont.)
Es la ciencia de los robots.

Disciplina científica encargada de construir y
programar robots.
La ciencia que estudia los robots como
sistemas que operan en algún entorno real,
estableciendo algún tipo de conexión
inteligente entre percepción y acción.
No se refiere a inteligencia general, en el sentido
humano del término, sino sólo a la capacidad de
realizar bien la tarea encomendada, aun ante
cualquier cambio razonable en el entorno.
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41
Robótica como una Ciencia
Interdisciplinaria
Artes Inteligencia Artificial
Política Mecatrónica
Económica Biología
Matemática Psicología
Física Sociología
Teoría de Control Psicología social
Cibernética Filosofía
Ciencia de la Vida artificial
Computación Deportes
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Robótica como una Ciencia
Interdisciplinaria (cont.)
Disciplinas Relacionadas:
Visión Computacional
Inteligencia Artificial/Computacional
Cibernética (Control + Ciencias de la Información
+ Biología)
Mecatrónica (Mecánica + Electrónica +
Computación)
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43
Origen de la palabra “Robótica”
La palabra robótica fue utilizada por primera vez por el
científico y escritor de ciencia ficción Isaac Asimov en 1942.
El propuso las llamadas leyes de la robótica:
Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna acción, ni por inacción
permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la
humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes.
Ley 1: Un robot no puede dañar a un ser humano ni, por inacción,
permitir que éste sea dañado.
Ley 2: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres
humanos excepto cuando estas órdenes entren en conflicto con
las leyes anteriores.
Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde
esta protección no entre en conflicto con las leyes anteriores.
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44
¿Por qué son los Robots Móviles
Interesantes?
Los robots móviles son una motivación y un
ambiente de prueba duro para una amplia gama
de métodos.
El éxito de cada método puede ser evaluado de
acuerdo con los criterios siguientes:
Habilidades del mundo real, es decir, la capacidad del
manejo de datos del mundo real, de interactuar con el
medio ambiente, y de manejar escenas dinámicas.
Adaptabilidad o capacidad de aprendizaje de un robot
móvil, incluyendo subcriterios como el aprendizaje
espontáneo, el aprendizaje estable, etc.
Complejidad cognitiva o competencia, expresada por
la capacidad de razonamiento simbólico o cualitativa.
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45
Introducción
Robótica
Breve Historia de la Robótica
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46
Tabla Resumen Histórico
FECHA DESARROLLOS
J. de Vaucason construyó varias muñecas mecánicas de tamaño humano que tocaban
mid-1700s
música.
J. Jacquard invento el telar Jacquard, una maquina programable para tejer e hilar o
1801
estampar en ropa.
1805 H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de dibujar cuadros.
Inventor americano G.C. Devol desarrolló un controlador que puede grabar magnéticamente
1946 señales eléctricas y tocarlas de nuevo para operar una maquina mecánica, patentado en U.S.
en 1952.
Desarrollo en teleoperaciones (manipuladores por control remoto) para manejar materiales
1951
radioactivos. Patentes U.S. publico a Goertz (1954) y a Bergsland (1958).
Prototipo de máquina de control numérico demostrada en el MIT después de algunos años
1952 de desarrollo. Parte del lenguaje de programación llamado APT (Automatically Programmed
Tooling). Posteriormente desarrollada y lanzada en 1961.
Inventor Britanico C.W. Kenward aplico por patentar el diseño del robot. Patente Británica
1954
publicada en 1957.
G.C. Devol desarrollo diseño para “transferir artículos programados”. Patente U.S. publicada
1954
1961.
Primer robot comercial introducido por Planet Corporation. Fue controlado por schitches en
1959
límites.
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47
Tabla Resumen Histórico (cont.)
FECHA DESARROLLOS
Primer “Unimate” robot introducido, basado en “transferir artículos programados” de
1960 Devol. Utilizó principios de control numérico para el control del manipulador y fue un robot
manejado hidráulicamente.
Robot Unimate fue instalado en la compañía de motores Ford para servir en una maquina
1961
de fundición.
1966 Trallfa, una empresa Noruega, construyo e instalo un robot que pinta.
Un robot móvil llamado “Shakey” desarrollado en SRI (Stanford Research Institute). Fue
1968 equipado con una variedad de sensores, incluyendo una cámara y sensores de tacto, y se
puede mover sobre el piso.
El “Stanford Arm”, un pequeño brazo robótico alimentado eléctricamente, desarrollado en
1971
la universidad de Stanford.
El primer robot tipo computadora con lenguaje de programación, desarrollada en SRI para
investigación llamada WAVE. Siguió para el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes
1973
fueron posteriormente desarrollados en un lenguaje comercial VAL para Unimation por
Victor Scheinman y Bruce Sinamo.
1974 ASEA introdujo todo el control eléctrico del robot IRb6
Kawasaki, bajo la licencia de Unimation instaló un soldador al arco para las ventanas de
1974
motocicletas.
1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T 3 con control computacional.
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48
FECHA DESARROLLOS
El Robot Olivetti “Sigma” se usó en operaciones de ensamblaje – una de las primeras
1975
operaciones de ensamblaje de los robot.
Remote Center Compílanse (RCC) dispositivos para partes de inserción en ensamblaje
1976
desarrollado en el Laboratorio de Charles Stara Draper en U.S.
PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) robot introducido por Unimation,
1978
basado en diseños desde un estudio de la General Motors.
Cincinnati Milacron adapto el robot T 3 y lo programo para realizar perforaciones y
1978 operaciones de rutina en componentes de aviones, bajo el patrocino de Air Force ICAM
(Integrated Computer-Aided Manufacturing).
Desarrollo del robot prototipo SCARA (Selective Compílanse Arm Robotic Assembly) en la
1979 Universidad de Yamanashi (en Japón) para tareas de ensamblaje. Algunos robot SCARA
fueron introducidos en 1981.
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49
FECHA DESARROLLOS
Sistema robótico Bin-picking mostrado en la Universidad de Rhode Island. Utilizando
1980 machine vision, el sistema era capaz de escoger partes en orientaciones aleatorias y
colocarlas fuera de la caja.
Un “Direct-drive-robot” desarrollado en la Universidad Carnegie-Mellon. Utilizaba
1981 motores eléctricos localizados en las articulaciones sin el usual mecanismo de trasmisión
por encadenamiento utilizado en la mayoría de los robots.
IBM introduce el robot RS-1 para ensamblaje, basado en varios de los desarrollos internos.
Es un robot en marco de caja, que utiliza brazo que consiste en tres lados ortogonales. El
1982
lenguaje del robot es AML, desarrollado por IBM, también introducido para programar el
RS-1.
Se pública informe de investigación en Westinghouse Corp. Bajo el patrocinio de a
Fundación de Ciencia Nacional en “sistemas de ensamblaje programable y adaptable”
1983
(APAS), un proyecto piloto para utilizar robots de líneas de ensamblaje automatizado y
flexible.
Varios sistemas de off-line mostrado en Robot 8. Las operaciones típicas de estos sistemas
1984 permitían programas del robot para ser desarrollados utilizando gráficos interactivos en
un computador personal y luego eran descargados en el robot.
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50
Autómata
Las primeras máquinas complejas producidas

por el hombre eran autómatas, por medio de
las cuales se trató de simular la naturaleza y
domesticar las fuerzas naturales.
El primer paso en la realización del sueño de
volar por el aire como un pájaro, nadar en el
mar como un pez, y convertirse en el
gobernante de toda la naturaleza.
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51
Egipto
En el apogeo de la civilización egipcia, hace

3000 años, las estatuas articuladas podría
ser controladas por los operadores ocultos.
Se trata de una cabeza pintada del Dios de los
Muertos Chacal, y el otro un gran busto de piedra
caliza blanca del Dios Ra-Harmakhis.
Cada uno tenía un tubo hueco desde la boca
para que un sacerdote oculto pudiera hacer
hablar a la estatua.
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52
Ctesibius y Marcus Vitruvius Pollio
Alrededor de 270 aC, Ctesibius produjo el

primer órgano y la clepsidra (reloj de agua),
con figuras en movimiento.
La tradición griega fue revivida por Vitruvius,

que en (c. 90-20 aC) De Architectura
describió varios autómatas y desarrolló el
canon de las proporciones, que es la base de
la estética clásica anatómicas.
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53
Herón de Alexandria
Herón de Alejandría (alrededor de 62 dC)

detalla varios autómatas que fueron
utilizados en el teatro y para fines religiosos.
Escribió extensamente de aguas accionadas
por dispositivos automáticos neumáticos.
Incluye figuras de pájaros cantores, copas y
vasos de magia, apertura y cierre de puertas
de forma automática, iluminación
automática, extinción automática de
incendios y muchos otros artículos
interesantes.
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54
Al-Jazari
Autor del Islam que diseñó complejos

arreglos mecánicos.
Al-Jazari, por ejemplo, ilustra varios diseños
que anticipan el principio del inodoro
moderno.
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55
El Robot de Leonardo Da Vinci
Diseñó el equivalente mecánico de un
ser humano, alrededor de 1475, un
robot humanoide, el diseño no se ha
construido.
Está equipado con un visor que se eleva
automáticamente, dejando al descubierto
la articulación de la mandíbula.
Puede alternativamente, abrir y cerrar los
brazos; mueve las muñecas y los pulgares
Un controlador analógico mecánico
programable, en el interior del pecho,
proporciona potencia y control para los
brazos, a través de ranuras que
desencadena altos engranajes
helicoidales de torsión unidos a una
polea central.
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56
Androides
El primer androide real en forma humana

que se ha registrado fue construido por Hans
Bullmann de Nuremberg, alrededor de 1525.
Él es conocido por haber hecho figuras en
movimiento de hombres y mujeres, algunas
de las cuales tocaban instrumentos
musicales.
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57
Gianello Torriano
Una de las figuras de Gianello Torriano de

Cremona (de 1515 a 1585), la de una mujer
intérprete de laúd, sobrevivió y ahora está
en el Museo Kunsthistorisches de Viena.
La muñeca mecánica toca el laúd, mueve la
cabeza, da pequeños pasos utilizando
ruedas.
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58
Jacques de Vaucanson
Jacques de Vaucanson (1709-1782)

construyó tres humanoides de relojería.
Uno de ellos tocaba la mandolina.
Otro era un pianista.
Un tercero era un flautista.
Todos eran muy realistas, ninguno podía
percibir el ambiente, todos eran simples
mecanismos de reproducción.
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59
Familia Jacquet-Droz
En el siglo 18 Pierre Jacquet-Droz, un

relojero suizo, y su hijo Henri-Louis
construyeron una serie de humanoides,
incluyendo una mujer que tocaba el órgano,
simulaba la respiración y la dirección de la
mirada; miraba a la audiencia, sus manos, y
la música.
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60
Henri Maillardet
Fabricante de relojes suizos, construyó un
niño robot, en 1815, que podría escribir
un script en francés y en inglés, y dibujar
una variedad de paisajes.
La escritura y el dibujado son una
mecánica de “lectura de memoria”, en
forma de una matriz de levas de disco
que giran sobre un eje común para
conducir la mano derecha de la figura.
La información contenida en las
ondulaciones del conjunto seleccionado
de levas es recogido por tres seguidores
vinculados a la mano de la muñeca para
producir izquierda y derecha, arriba y
abajo, y los movimientos verticales.
Hay siete diseños programados para elegir.
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61
Control por Retroalimentación
(Feedback)
Feedback . Monitoreo continuo de los
sensores y reaccionar a los cambios.
El control por realimentación =
autorregulación.
Hay dos tipos de retroalimentación:
Positiva
Negativa
Es la base de la teoría de control.
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62
Control por Retroalimentación
(Feedback) (cont.)
La retroalimentación negativa actúa para
regular el estado / salida del sistema, por
ejemplo, si es demasiado alto, baje, si es
demasiado bajo, suba.
Termostatos, servicios, organismos, robots...
La retroalimentación positiva actúa para
amplificar el estado / salida del sistema, por
ejemplo, cuanto más haya, más se agrega.
Mercado de valores, caminos de hormigas...
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63
Usos de la Retroalimentación (Feedback)
Invención de la retroalimentación a los

primeros robots sencillos.
El primer ejemplo fue de los antiguos
griegos, los sistemas de agua (inodoros).
Olvidado y se reinventa en el Renacimiento
para los hornos.
Introducido en el motor de vapor de Watt.
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64
Cibernética
Iniciado por Norbert Wiener (1940).

Matrimonio de la teoría de control (control
por realimentación), ciencias de la
información y la biología.
Busca los principios comunes de los animales
y las máquinas, especialmente para el
control y la comunicación.
Acoplamiento de un organismo y su medio
ambiente (situacionalidad).
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65
Tortuga de Grey Walter
Machina Speculatrix.
Entre Pascua y Navidad, 1948 de 1949, Grey
Walter construyó las primeras tortugas,
Elmer y Elsie.
Tenían circuitos y electrónica similares, pero
sus conchas y motores eran muy diferentes.
En 1951, su técnico, el Sr. WJ Warren,
diseñó y construyó seis nuevas tortugas de
Grey Walter, eran de un alto nivel
profesional.
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66
Propiedades y Comportamientos de la
Tortuga
Propiedades:
1 fotocélula
1 sensor de golpes
1 motor
Comportamientos:
Buscar la luz
Dirigirse a la luz débil
Dar vuelta con la luz brillante
Girar y presionar
Recargar batería
Control reactivo
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67
Principios de la Tortuga
Parsimonia. Lo simple es mejor (por

ejemplo, la estrategia, recarga inteligente).
Exploración / especulación. Se mantiene
en movimiento (excepto durante la carga).
Atracción (tropismo positivo). La
motivación para acercarse a la luz.
Aversión (tropismo negativo). La
motivación para evitar los obstáculos,
pendientes, etc.
Discernimiento. Capacidad de distinguir y
tomar decisiones, es decir, para adaptarse.
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68
Vehículos de Braitenberg
Valentino Braitenberg (1984).

Modelo extendido de Walter en una serie de
experimentos mentales.
Basado en circuitos analógicos.
Conexiones directas entre los sensores de
luz y motores.
Comportamientos complejos a partir de
mecanismos muy sencillos.
Control reactivo.
Más tarde, implementado en robots reales.
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69
Comportamientos Braitenberg
Mediante la variación de las conexiones y sus

puntos fuertes, dan como resultado
numerosas conductas, por ejemplo:
"miedo/cobardía" – huir de la luz.
"agresión" - cargas de luz.
"amor" - siguiendo/abrazando.
Muchos otros, hasta la memoria y el aprendizaje.
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70
Vehículo 1: Vivo
Componentes: El sensor y el motor.

Principio: A mayor es la cualidad (por
ejemplo, calor) a la que el sensor está
detectando, más rápido va el motor.
Descripción: vivo, inquieto, no "gusta" del
calor.
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71
Vehículo 2a: Cobarde
Componentes: 2 sensores y 2 motores,

cada sensor se conecta al motor en el mismo
lado ("sin cruzar").
ejemplo, calor) que los sensores están
detectando, más rápido van los motores
("excitador").
Descripción: a disgusto con la fuente que
los sensores están detectando, “huye”.
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72
Vehículo 2b: Agresivo

cada sensor se conecta al motor en el lado
opuesto ("cruzado").
detectando, más rápido van los motores
("excitador").
Descripción: a disgusto con la fuente que
los sensores están detectando, "ataca".
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73
Vehículo 3a: Amar / Adorar en Silencio

cada sensor se conecta al motor en el mismo
lado ("sin cruzar").
detectando, más lento van los motores
("inhibitorio").
Descripción: ama a la fuente, quiere estar
cerca de ella, se detiene frente a ella.
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74
Introducción
Robótica
Tipos de Robots
CI-2657 Robótica
75
Tendencias en Robótica
Modelos exactos
Robots Clásicos Detección no
(mediados de los 70) necesaria
No hay modelos
Paradigma Reactivo Depende en gran
(mediados de los 80) medida de la buena
detección
Basado en modelos en Perfecta integración
los niveles superiores de modelos y sensores
Reactiva en los niveles Modelos inexactos,
inferiores sensores imprecisos
Robótica probabilística
Híbridos (los 90)
(mediados de los 90)
CI-2657 Robótica
76
Inicios de la Inteligencia Artificial
“Nace" en 1956 en Dartmouth.

“Máquina inteligente” podría utilizar modelos
internos para buscar soluciones y luego
probarlos (modelo deliberativo).
De planificación se convirtió en la tradición.
Explícitas representaciones simbólicas.
Organización basada en el sistema
jerárquico.
Ejecución secuencial.
CI-2657 Robótica
77
A principios la IA tuvo un fuerte impacto en

la temprana robótica.
Centrado en el conocimiento, los modelos
internos, y el razonamiento / planificación.
Eventualmente, la robótica desarrolló
enfoques más apropiados de control →
basada en el comportamiento e híbridos.
IA en sí ha evolucionado ...
Pero antes de esto, los robots antiguos
usaban el control deliberativo.
CI-2657 Robótica
78
Tipos de Robots
Existen multitud de robots, algunos de ellos

muy específicos, por lo que es difícil
establecer una única clasificación válida.
No obstante, hay dos criterios que ayudan:
Clasificación por la geometría (llamada también
por las coordenadas).
Clasificación por el método de control.
Clasificación por la función.
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79
Tipos de Robots
Clasificación por la Geometría
Cilíndricos. Cada eje es de revolución total (o casi)
y está encajado en el anterior.
Esféricos. Hay ejes de rotación que hacen pivotar
una pieza sobre otra.
De paralelogramo. La articulación tiene una doble
barra de sujeción.
Mixtos. Poseen varios tipos de articulación, como
los SCARA.
Cartesianos. Las articulaciones hacen desplazar
linealmente una pieza sobre otra. Pueden ser de tipo
cantilever, o pórtico.
Ver Figura 1.1 del libro Apuntes de Robótica (página 15).

CI-2657 Robótica
80
Tipos de Robots
Clasificación por el Método de Control
No servo-controlados. En los que cada articulación
tiene un número fijo de posiciones con topes y sólo se
desplazan para fijarse en ellas. Suelen ser neumáticos,
bastante rápidos y precisos.
Servo-controlados. En los que cada articulación lleva
un sensor de posición (lineal o angular) que es leído, y
enviado al sistema de control que genera la potencia
para el motor. Se pueden así parar en cualquier punto
deseado.
Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos
sólo se les indican los puntos iniciales y finales de la
trayectoria; el ordenador calcula el resto siguiendo
ciertos algoritmos. Normalmente pueden memorizar
posiciones.
CI-2657 Robótica
81
Tipos de Robots
Clasificación por la Función
Producción. Usados para la manufactura de
bienes, pueden a su vez ser de manipulación, de
fabricación, de ensamblado y de test.
Exploración. Usados para obtener datos acerca de
terreno desconocido, pueden ser de exploración
terrestre, minera, oceánica, espacial, etc.
Rehabilitación. Usados para ayudar a
discapacitados, pueden ser una prolongación de la
anatomía, o sustituir completamente la función del
órgano perdido.
CI-2657 Robótica
82
Tipos de Robots
Otras Clasificaciones
Por su arquitectura:
Androides. Robots con forma humana. Imitan el comportamiento
de las personas, su utilidad en la actualidad es de solo
experimentación. La principal limitante de este modelo es la
implementación del equilibrio a la hora del desplazamiento, pues
es bípedo.
Móviles. Robots que se desplazan mediante una plataforma
rodante (ruedas); estos aseguran el transporte de piezas de un
punto a otro.
Zoomórficos. Robots con un sistema de locomoción imitando a
los animales. La aplicación de estos robots, sobre todo, es para el
estudio de volcanes y exploración espacial.
Poliarticulados. Robots que mueven sus extremidades con
pocos grados de libertad. Su utilidad es principalmente industrial,
para desplazar elementos que requieren cuidados.
CI-2657 Robótica
83
Tipos de Robots
Otras Clasificaciones (cont.)
Por la potencia del software que los controla:
Robots Play-back. Robots que regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura
por arco. Estos robots comúnmente tienen un control de lazo abierto.
Robots controlados por sensores. Robots que tienen un control en
lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en
datos obtenidos por sensores.
Robots controlados por visión. Robots que pueden manipular un
objeto al utilizar información desde un sistema de visión.
Robots controlados adaptablemente. Robots que pueden
automáticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.
Robots con inteligencia artificial. Robots que utilizan las técnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver
problemas. Se trabaja en ello en la actualidad.
CI-2657 Robótica
84
Tipos de Robots
Por su nivel de inteligencia (JIRA):
Dispositivos de manejo manual. Controlados por una persona.
Robots de secuencia arreglada.
Robots de secuencia variable. Donde un operador puede
modificar la secuencia fácilmente.
Robots regeneradores. Donde el operador humano conduce el
robot a través de la tarea.
Robots de control numérico. Donde el operador alimenta la
programación del movimiento, hasta que se enseñe manualmente
la tarea.
Robots inteligentes. Los cuales pueden entender e interactuar
con cambios en el medio ambiente.
CI-2657 Robótica
85
Tipos de Robots
Por el nivel de control:
Nivel de inteligencia artificial. Donde el programa aceptará un
comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de
una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo
estratégico de las tareas.
Nivel de modo de control. Donde los movimientos del sistema
son modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica
entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los
puntos de asignación seleccionados.
Niveles de servosistemas. Donde los actuadores controlan los
parámetros de los mecanismos con el uso de una
retroalimentación interna de los datos obtenidos por los sensores,
y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen
de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y
mecanismos de corrección son implementadas en este nivel.
CI-2657 Robótica
86
Tipos de Robots
Por el nivel del lenguaje de programación:
Sistemas guiados. En el cual el usuario
conduce el robot a través de los movimientos a
ser realizados.
Sistemas de programación de nivel-
robot. En los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el
movimiento y el sensado.
Sistemas de programación de nivel-
tarea. En el cual el usuario especifica la
operación por sus acciones sobre los objetos que
el robot manipula.
CI-2657 Robótica
87
Uso Industrial
Robots manipuladores:
Brazos robóticos se introdujeron en las industrias
en 1956 por Unimation.
Configuración del robot especificada por el
número de grados de libertad (DOF).
6 es el número mínimo requerido para posicionar
el efector arbitrariamente.
Para los sistemas dinámicos, añadir velocidad
para cada DOF.
Vehículos guiados automáticamente (AGV -
Automated Guided Vehicles).
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88
Aplicaciones de los Robots Móviles
CI-2657 Robótica
89
Componentes Mecánicos de un Robot
Un manipulador robótico consiste en una

secuencia de cuerpos rígidos, llamados enlaces
(links) que se conectan unos a otros mediante
articulaciones (joints).
Todos juntos forman una cadena cinemática.
Una cadena cinemática es abierta si, numerando
secuencialmente los enlaces desde el primero,
cada enlace está conectado mediante
articulaciones exclusivamente al enlace anterior, y
al siguiente, excepto el primero, que se suele fijar
al suelo, y el último, uno de cuyos extremos
queda libre.
CI-2657 Robótica
90
(cont.)
Cada articulación puede ser rotacional o
traslacional, según el enlace dado gire
alrededor de un eje fijo al enlace anterior, o
se deslice sobre él en línea recta.
Se define grado de libertad como cada
una de las coordenadas independientes
necesarias para describir el estado de un
sistema mecánico.
CI-2657 Robótica
91
(cont.)
Normalmente, en cadenas cinemáticas
abiertas, cada par enlace-articulación tiene
un sólo grado de libertad, bien rotacional o
traslacional, pero no necesariamente.
Puede haber enlaces de longitud 0
(inexistentes), por ejemplo, cuando una
articulación tiene dos o más grados de
libertad que operan sobre ejes que se
cortan.
Ver Figura 1.2 del libro Apuntes de Robótica (página 17).

CI-2657 Robótica
92
Robots Iniciales: Bestias Hopkins
Estas máquinas vagaban por pasillos guiadas

por sonar.
En un trabajo posterior, a la unidad más
grande se le dio otra capa que contiene un
circuito de fotocélula que le permitió
encontrar en contraste enchufes de pared
ópticamente desde la distancia.
CI-2657 Robótica
93
Robots Iniciales: SHAKEY
Shakey (1966-1972): tenía una cámara de

televisión, un buscador con amplia
triangulación, sensores de tacto, se conectó
a las computadoras DEC PDP-10 y PDP-15 a
través de enlaces de radio y video.
CI-2657 Robótica
94
Robots Iniciales: SHAKEY (cont.)
Se utilizaba:
Programas para la percepción, el mundo de
modelado, y actuación.
Acciones de nivel bajo: movilidad simple,
inflexión y planificación de rutas.
Acciones de nivel intermedio: las acciones de
bajo nivel en conjunto, con firmeza realizaba las
tareas más complejas.
Acciones de nivel alto: hacer y ejecutar planes
para alcanzar los objetivos dados por un usuario.
El sistema también se ha generalizado y se
guardan estos planes para un posible uso futuro.
CI-2657 Robótica
95
Robots Iniciales: HILARE
LAAS de Toulouse, Francia (1977).

Vídeo, ultrasonido, telémetro láser.
Todavía en uso (como soporte de mesa).
Multi-nivel de representaciones espaciales.
Control deliberativo → control híbrido.
CI-2657 Robótica
96
Robots Iniciales: CART/Rover
Hans Moravec.
Vehículo de Stanford (1977) seguido por
CMU móvil (1983).
Sonar y visión.
Control deliberativo.
CI-2657 Robótica
97
Apoyo / Guías
Los robots móviles se utilizan con éxito como

guías de museos o guías de personas.
CI-2657 Robótica
98
Logística / Transporte (AGV)
Guiador automático de vehículos (AGV) de

VOLVO, se utiliza para el transporte de
bloques de motor de una estación de
montaje a otra. Se guía por un cable
eléctrico instalado en el suelo, es capaz de
dejar el alambre para evitar obstáculos.
Hay más de 4000 AGV sólo en las plantas de
Volvo.
CI-2657 Robótica
99
Logística / Transporte (cont.)
Entrega de materiales en los hospitales:

enfermeras pasan > 10% de su tiempo
transportando medicinas, alimentación,
suministros, etc.
Un servicio de taxi para la entrega de bienes.
CI-2657 Robótica
100
Servicios de Limpieza
La limpieza era uno de los primeros

mercados para los robots de interiores.
Limpieza profesional y limpieza doméstica.
Vendido más de 2 millones de unidades en el
servicio doméstico.
En supermercados, aeropuertos, etc.
BR 700, el robot de limpieza desarrollado y
vendido por Kärcher Inc., Alemania.
Su sistema de navegación se basa en un sistema
sonar muy sofisticado y un giroscopio. URL:
http://www.kaercher.de
CI-2657 Robótica
101
Limpieza Doméstica
Trilobite de Electrolux:
Navegación.
Detención avanzada.
IRobot Roomba:
Más de 2 millones de unidades vendidas.
CI-2657 Robótica
102
Robots que Mejoran la Calidad de Vida
CI-2657 Robótica
103
Robot Subacuático ROV Tiburon
Imagen del robot ROV Tiburon de

arqueología subacuática (teleoperado) -
utilizado por MBARI para la investigación del
mar profundo, proporciona la capacidad
autónoma del operador humano.
CI-2657 Robótica
104
El Pioneer
Imagen de Pioneer, el robot
teleoperado que se supone
explorará el Sarcophagus en
Chernobyl.
PIONEER 1 es un robot
modular móvil que ofrece
varias opciones como una
pinza y una cámara a bordo.
Está equipado con una
biblioteca de navegación
sofisticada, desarrollado en el
Stanford Research Institute
(SRI). URL:
http://www.activmedia.com/ro
bots
CI-2657 Robótica
105
Robot B21
B21 es un sofisticado
robot móvil que tiene
una interfaz del mundo
real, con un máximo de
tres procesadores Intel
Pentium a bordo.
Cuenta con todos los
diferentes tipos de
sensores para tareas de
alto rendimiento de
navegación. URL:
http://www.rwii.com
CI-2657 Robótica
106
Robot Forestal
Pulstech desarrolló el primer robot industrial

que camina.
La coordinación de las piernas es
automática, pero la navegación es realizada
por un operador humano en el robot.
URL: http://www.plustech.fi/
CI-2657 Robótica
107
Sojourner, Primer Robot en Marte
El robot móvil Sojourner fue utilizado

durante la misión Pathfinder para explorar
Marte en el verano de 1997.
Fue casi totalmente teledirigido desde la tierra.
Sin embargo, algunos sensores permitían la
detección de obstáculos.
URL:
http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics_page/t
elerobotics.shtm
CI-2657 Robótica
108
NOMAD, Carnegie Mellon / NASA
CI-2657 Robótica
109
ASIMO
CI-2657 Robótica
110
Robots de Entretenimiento
CI-2657 Robótica
111
Robot de Entretenimiento Aibo de Sony
Tamaño: longitud de unos 25cm.

Sensores: cámara de color y entrada de
micrófono estéreo.
Suspendido en marzo del 2006.
CI-2657 Robótica
112
Nao
Altura: 58cm
Peso: 4,3kg
Tipo de cuerpo: técnico de plástico
Cargador de energía: AC 90-230 voltios / DC 24 voltios
Capacidad de la batería: 90 minutos
Grados de libertad:
Cabeza 2 DOF
Brazo 5 DOF, en cada uno
Pelvis 1 DOF
Pierna 5 DOF, en cada una
Mano 1 DOF, en cada una
Multimedia:
2 altavoces
4 micrófonos
2 cámaras digitales CMOS
Wi-Fi (IEEE 802.11g)
Conexión Ethernet
CI-2657 Robótica
113
Referencias Bibliográficas
Esteve, Juan Domingo. “Apuntes de Robótica”.
Universidad de Valencia. España.
Fu, K.S.; González, R.C. y Lee, C.S.G. “Robotics:
Control, Sensing, Vision, and Intelligence”. McGraw-
Hill. 1987.
Mataric, Maja. “The Robotics Primer”. MIT Press.
2007.
Murphy, R. “An Introduction to AI Robotics”. MIT
Press. 2000.
Ruíz del Solar, J. y Salazar, R. “Introducción a la
Robótica”. Universidad de Chile.
Russell, Stuart; & Norvig, Peter. “Artificial
Intelligence: A Modern Approach”. Prentice Hall, 3
edición. Diciembre, 2009. URL:
http://aima.cs.berkeley.edu/.
CI-2657 Robótica
114
CI-2657 Robótica
115
¡Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramírez Benavides

Profesora e Investigadora
Universidad de Costa Rica
Escuela de Ciencias de la Computación e Informática
Sitio Web: http://www.kramirez.net/

E-Mail: [email protected]
[email protected]
Redes Sociales:
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116

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En el apogeo de la civilización egipcia, hace

Alrededor de 270 aC, Ctesibius produjo el

La tradición griega fue revivida por Vitruvius,

Herón de Alejandría (alrededor de 62 dC)

Autor del Islam que diseñó complejos

El primer androide real en forma humana

Una de las figuras de Gianello Torriano de

Jacques de Vaucanson (1709-1782)

En el siglo 18 Pierre Jacquet-Droz, un

Invención de la retroalimentación a los

Iniciado por Norbert Wiener (1940).

Parsimonia. Lo simple es mejor (por

Valentino Braitenberg (1984).

Mediante la variación de las conexiones y sus

Componentes: El sensor y el motor.

Componentes: 2 sensores y 2 motores,

Componentes: 2 sensores y 2 motores,

Componentes: 2 sensores y 2 motores,

“Nace" en 1956 en Dartmouth.

A principios la IA tuvo un fuerte impacto en

Existen multitud de robots, algunos de ellos

Ver Figura 1.1 del libro Apuntes de Robótica (página 15).

Un manipulador robótico consiste en una

Ver Figura 1.2 del libro Apuntes de Robótica (página 17).

Estas máquinas vagaban por pasillos guiadas

Shakey (1966-1972): tenía una cámara de

LAAS de Toulouse, Francia (1977).

Los robots móviles se utilizan con éxito como

Guiador automático de vehículos (AGV) de

Entrega de materiales en los hospitales:

La limpieza era uno de los primeros

Imagen del robot ROV Tiburon de

Pulstech desarrolló el primer robot industrial

El robot móvil Sojourner fue utilizado

Tamaño: longitud de unos 25cm.