Etapa 2 Diseño y Construcción de Robots

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN SECRETARIA ACADÉMICA CAD DE TIC
GUIA DE APRENDIZAJE
ETAPA No.2
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS
ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS 1

LECTURA INTRODUCTORIA
UN COMBATE ENTRE HUMANOS Y ROBOTS EN ROBOCUP 2019.
RoboCup 2019 tuvo lugar a principios de este mes en Sídney, Australia. Si bien hay muchos eventos diferentes,
entre ellos RoboCup @ Home, RoboCup Rescue y un grupo de diferentes ligas de fútbol, uno de los eventos más
atractivos es la liga mediana (MSL), donde los robots móviles tienen el tamaño de una boca de incendio y juegan
al fútbol utilizando un balón de fútbol de tamaño regular de la FIFA. Los robots son totalmente autónomos, y toman
sus propias decisiones en tiempo real sobre cuándo botar, pasar y disparar.
El objetivo a largo plazo de RoboCup es: A mediados del siglo XXI, un equipo de jugadores de fútbol con robots
humanoides totalmente autónomos ganará un juego de fútbol, cumpliendo con las reglas oficiales de la FIFA, contra
el ganador de la Copa del Mundo más reciente.
Mientras que los robots ciertamente no están allí todavía, definitivamente se están acercando. Incluso si no eres un
fanático del fútbol en particular, es impresionante ver cómo los robots se coordinan entre sí, configurando múltiples
pases y cambiando las tácticas sobre la marcha en respuesta a los movimientos del otro equipo. Y la capacidad de
estos robots para disparar con precisión es de clase mundial (como, clase humana), ya que aparentemente son
capaces de poner la bola en cualquier esquina de la meta que elijan con un tiempo de división de segundos.
Se ha convertido en una tradición que los robots ganadores de MSL jueguen en un equipo de lo que parece ser un
ser humano adulto sin experiencia que usa pantalones largos y zapatos de vestir. El hecho de que los robots
lograron anotar incluso una vez es bastante asombroso, y también parece que los robots están jugando de manera
muy conservadora (más que los humanos) para no herir accidentalmente a ninguno de nosotros las frágiles bolsas
de carne con nuestras pequeñas y delgadas patas.
Entiendo que RoboCup quiere que su primer equipo de robots que puede vencer a un equipo humano ganador de
la Copa Mundial sea humanoide, pero en este momento, los robots de MSL están donde está toda la habilidad.
Evan Ackerman. (2019). Watch World Champion Soccer Robots Take on Humans at RoboCup. Jul 2019, de IEE
SPECTRUM Sitio web:
https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/watch-world-champion-soccer-robots-
take-on-humans-at-robocup
2 ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS

REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LA ETAPA 2
Emplea la metodología del diseño de robots y esboza el diseño de un prototipo

robótico que dé solución a un problema específico
Revisa los Analiza la Programa un

Identifica las conceptos de estructura de un modelo robótico
características diseño, modelo robótico propuesto.
involucradas en el construcción de propuesto Ejemplifica la
diseño de robots. robots e Distingue las tercera fase del
impresión 3D primeras dos diseño de robots.
fases del diseño
de robots.
Evidencia de Aprendizaje
Cartel

COMPETENCIAS DE LA ETAPA 2
 Competencias Generales
3.- Maneja las tecnologías de la información y la comunicación como herramienta para el acceso a la información
y su transformación en conocimiento, así como para el aprendizaje y trabajo colaborativo con técnicas de
vanguardia que le permitan su participación constructiva en la sociedad.

 Utiliza representaciones lingüísticas, matemáticas o graficas como estrategias de comunicación.
8.- Utiliza los métodos y técnicas de investigación tradicionales y de vanguardia para el desarrollo de su
trabajo académico, el ejercicio de su profesión y la generación de conocimientos.
 Elige los procedimientos adecuados en la resolución de un problema.

 Procesa información utilizando las tecnologías de la información y comunicación.
 Competencias Genéricas
4.- Escucha, interpreta y emite mensajes pertinentes en distintos contextos mediante la utilización de medios,
códigos y herramientas apropiados.
4.1 Expresa ideas y conceptos mediante representaciones lingüísticas, matemáticas o gráficas.
5.- Desarrolla innovaciones y propone soluciones a problemas a partir de métodos establecidos.
5.1 Sigue instrucciones y procedimientos de manera reflexiva, comprendiendo cada uno de sus pasos
contribuye al alcance de un objetivo.
5.4 Construye hipótesis, diseña y aplica modelos para probar su validez.
 Habilidades socioemocionales específicas
 Asertividad, manejo de conflictos interpersonales, toma de perspectiva
 Competencia Específica
 Propone soluciones a problemas específicos eligiendo la tecnología apropiada mediante la simulación o

creación de prototipos robóticos siguiendo metodologías y normas establecidas de manera que asegure su
funcionalidad utilizando los recursos existentes.

 Elementos de Competencia
 Identifica las características y clasificación de robots para entender la metodología de diseño de un robot.
 Revisa los conceptos de diseño y construcción para incluirlos en el diseño de un robot.
 Analiza la estructura de modelos robóticos para dar solución a un problema planteado.
 Programa modelo robótico propuesto para adecuar el funcionamiento a las especificaciones de la tarea.
 Contenido conceptual:
 Diseño y construcción de robots

 Software para diseño 3D
 Impresión 3D
 Contenido procedimental:
 Identifica las fases que conlleva el diseño de un robot.

 Distingue los distintos tipos de diseño de un robot y su enfoque.
 Realiza el armado de prototipos robóticos.
 Esboza un diseño de robot que dé solución a un problema específico relacionado con la sustentabilidad
ecológica.
 Contenido actitudinal:
 Entrega con puntualidad sus trabajos.
 Muestra respeto hacia sus compañeros de clase

EXPERIENCIAS DE APRENDIZAJE DE LA ETAPA 2
En esta etapa aplicaremos el Modelo de Marzano bajo la elaboración de bases de datos en Access, iniciaremos con un
examen diagnóstico y terminaremos con una Evidencia de Aprendizaje de la etapa 2.
 DIMENSIÓN 1 RECUPERACIÓN
REPORTE ESCRITO
1.- Para iniciar el desarrollo de la etapa, participa en la lluvia de ideas sobre las características del diseño de
robots que se deben tomar en cuenta al diseñar un robot. El docente realiza las siguientes preguntas guía:
a.- ¿Cuáles son los puntos importantes que se deben considerar al diseñar un robot?
b.- ¿Qué características debe cumplir un robot limpiador de pisos?
c.- ¿Qué aspectos se deben considerar al diseñar una prótesis robótica?
d.- ¿Qué características debe tener un brazo robot industrial?
2.- Registra las opiniones de tus compañeros.
3.- Escribe un reporte con las respuestas más relevantes de tus compañeros, incluye una reflexión personal
acerca de la importancia de seguir un orden al diseñar un robot.
4.- Bajo la guía del docente, accede a Internet en forma individual, activa la página web de la Universidad
Autónoma de Nuevo León, dentro de la página ubica la sección donde se encuentra la plataforma educativa
Nexus y accede.
5.- Ubica la sección de autoevaluación de la Etapa 2 Diseño y Construcción de Robots y contesta el examen
diagnóstico, cuyos reactivos son acera de temas y conocimientos previos vistos en Introducción a la
Robótica.
6.- A medida que vayas contestando anota los resultados en una tabla y anéxala a tu reporte escrito.
7.- Revisa junto con el docente las dudas que tuvieron después de terminar la actividad.
8.- Autoevalúa tu trabajo e intégralo en tu portafolio de evidencias de esta etapa.

REPORTE ESCRITO
a.- ¿Cuáles son los puntos importantes que se deben considerar al diseñar un robot?
b.- ¿Qué características debe cumplir un robot limpiador de pisos?
c.- ¿Qué aspectos se deben considerar al diseñar una prótesis robótica?
d.- ¿Qué características debe tener un brazo robot industrial?
e.- Importancia de seguir un orden al diseñar un robot:
Reactivo Si contesto No contesto Duda
1
2
3
4
5

 DIMENSIÓN 2 COMPRENSIÓN
GLOSARIO
I.- Revisa los conceptos sobre el diseño y construcción de robots a través de la lectura comprensiva
de la Etapa 2 de tu libro de texto Robótica Educativa.
1.- Examina con atención la lectura de la Etapa 2 de tu libro de texto Robótica Educativa.
2.- El docente forma equipos de trabajo donde elaboran un glosario en tu portafolio de evidencias con los
diferentes conceptos del tema 2.1 Diseño de un robot, de tu libro de texto de Robótica Educativa.
3.- Revisa con otro equipo el glosario elaborado y da lectura junto con el docente.
Conceptos.
a.- Ingeniera convencional:
b.- Ingeniera concurrente:
c.- Fase 1: Definición del problema:
d.- Diseño centrado en el usuario:
e.- Diseño centrado en la tarea:
f.- Diseño centrado en el entorno:
g.- Fase 2: Desarrollo de la solución:

h.- Simuladores 3D:
i.- Plasmar el diseño:
j.- Fase 3: Comprobación de la solución:
Lista de cotejo para evaluar: Glosario
Semestre: Cuarto Unidad de Aprendizaje: Robótica Educativa

Etapa: 2 Dimensión 2 Compresión Tipo de evaluación: Co-evaluación
ACTIVIDAD DE
Glosario
APRENDIZAJE:
Tipo de Cumple
CRITERIOS
Saberes Sí No
1.- Describe los 2 tipos de ingeniera involucrados en el diseño de un robot.
Conocimiento
CONOCER
2.- Describe las 3 fases para el diseño de un robot.

CE
3.- Describe conceptos de diseño enfocados en el usuario, la tarea y el entorno.

4.- Analiza la lectura comprensiva de la etapa 2 Diseño y Construcción de robots, habla de
simuladores 3D y plasmar el diseño.
Habilidades
ACG 4.1
HACER
5.- Elabora un glosario al menos 7 de los 10 conceptos básicos de diseño de un robot.
6.- Complementa su glosario con información de internet y su libro de texto.
7.- Participa de manera respetuoso en la elaboración de la evidencia.

Actitudes /
Valores
HSE
SER
8.- Asiste puntualmente a las sesiones de trabajo en la clase.
9.- Entrega puntualmente su evidencia de aprendizaje.

Si cumple al menos con 7 criterios se considera como lograda la actividad.
TOTAL
Estudiante Evaluado: Estudiante que Evalúa:
Observaciones:

 DIMENSIÓN 3 ANÁLISIS
PRESENTACIÓN ELECTRÓNICA
“Los robots de fútbol se enfrentan a los humanos en RoboCup”, así se titula la lectura introductoria de esta etapa
3, y es que en la actualidad se realizan torneos de robótica con jugadores (robots) totalmente autónomos que
incluso pueden llegar a jugar un partido con humanos.
Analiza la estructura del modelo robótico propuesto “SoccerBot” el cual representa un robot jugador de futbol, para
ello sigue las instrucciones que a continuación se presentan:
INSTRUCCIONES:
1.- Revisa a través de una la lectura comprensiva el tema de la metodología para el diseño de un robot.
a.- Fase 1: Definición del problema
b.- Fase 2: Desarrollo de la solución
2.- Solicita al docente los materiales necesarios para armar el prototipo de SoccerBot.
3.- En equipo, sigue los pasos de manera ordenada para el armado del robot.
4.- Ejemplifica cada una de las fases, en donde inicia y en donde termina, a través del prototipo SoccerBot
5.- Documenta los pasos del armado por medio de fotografías y anéxalas en una presentación electrónica
6.- Participa y escucha activamente los comentarios de tus compañeros y las aportaciones que el docente
haga durante el desarrollo de esta actividad.
7.- Intercambia tu presentación con otro equipo para realizar la coevaluación.
SoccerBot

I.- Pasos para el ensamblado del prototipo: SoccerBot

Paso 1
Paso 2
Paso 3

Paso 4
Paso 5
Paso 6
Paso 7

Paso 8
Paso 9
Paso10
Paso 11

Paso 12
Paso 13
Paso 14
Paso 15

Paso 16
Paso 17
SoccerBot

Lista de cotejo para evaluar: Presentación Electrónica

Etapa: 2 Dimensión 3 Análisis Tipo de evaluación: Co-evaluación
ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE: Presentación Electrónica
Tipo de Cumple
CRITERIOS
Saberes Sí No
1.- Identifica la Fase 1 Definición del problema en el modelo robótico propuesto.
Conocimiento
CONOCER
2.- Identifica la Fase 2 Desarrollo de la solución en el modelo robótico propuesto.

CE
3.- Distingue elementos mecánicos y electrónicos en su robot.
4.- Documenta el armado del modelo robótico mediante fotografías.

Habilidades
5.- Menciona como el prototipo robótico puede dar solución a un problema real.
ACG 4.1
HACER
6.- Describe los materiales involucrados en el armado del robot.
7.- Sigue los pasos de manera ordenada, cumpliendo con el armado del robot.

Actitudes /
Valores
HSE
SER

TOTAL
Observaciones:

 

 Dimensión 4 Aplicación
Documento Electrónico
Utiliza el modelo robótico “SoccerBot” de la dimensión 3 y programa al robot para realizar las funciones de un
jugador de futbol soccer y resolver un reto, para ello sigue las instrucciones que a continuación se presentan:
Instrucciones:
1. Revisa a través de una la lectura comprensiva el tema de la metodología para el diseño de un robot.
a. Fase 3: Comprobación de la solución
2. Solicita al docente el modelo robótico armado en la dimensión 3 “SoccerBot.
3. Ejemplifica cada la fase de comprobación de solución, en donde inicia y en donde termina, a través del
prototipo SoccerBot.
4. Documenta los pasos realizados para programar el SoccerBot por medio de fotografías y anéxalas en un
documento electrónico
5. En equipo, sigue los pasos de manera ordenada del punto I.- Programación del Robot-SoccerBot para
programar el robot.
6. Participa y escucha activamente los comentarios de tus compañeros y las aportaciones que el docente
haga durante el desarrollo de esta actividad.
7. Anexa a tu documento la tabla de punta por equipo y la tabla de puntaje general que resulte al término de
la actividad.
8. Intercambia tu documento electrónico con otro equipo para realizar la coevaluación.
I.- Programación del Robot-SoccerBot
1.- Realiza la programación correspondiente para que tu robot funcione a control remoto, tomando en cuenta las
siguientes características:
 Programación control remoto
 Movimiento: adelante, atrás, izquierda, derecha, servos, motores.
 Programación de motores
 Velocidad máxima, giro sobre su propio eje.
 Programación de sevomotor.
 Angulo de pateo de pelota.
II.- Escenario

III.- Registra los puntajes por equipo y en general para obtener los equipos ganadores de cada partido.
Tabla de puntaje por equipo
Nombre del equipo:
Tiempo de partido: 3 Minutos
Goles anotados:
Tabla de puntaje general
Goles Goles Nombre del equipo

Nombre del equipo Nombre del equipo
equipo equipo ganador
1 2
3 4
vs
5 6
7 8
9 10

Lista de cotejo para evaluar: Presentación Electrónica

Etapa: 2 Dimensión 4 Aplicación Tipo de evaluación: Co-evaluación
ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE: Presentación Electrónica
Tipo de Cumple
CRITERIOS
Saberes Sí No
1.- Identifica la Fase 3 Comprobación de la solución en el modelo robótico propuesto.
Conocimiento
CONOCER
2.- Explica el funcionamiento de su robot en la presentación electrónica.

CE
3.- Identifica el tipo de estructura de programación usada para programar su robot.
4.- Programa en el robot los movimientos: adelante, atrás, vuelta izquierda y vuelta derecha.
Habilidades
5.- Programa en el robot el servo del robot para el pateo del balón.
ACG 4.1
HACER
6.- Documenta la programación del modelo robótico a través de fotografías.
7.- Sigue los pasos de manera ordenada, cumpliendo con el logro de la actividad.

Actitudes /
Valores
HSE
SER

TOTAL
Observaciones:

EVIDENCIA DE APRENDIZAJE DE LA ETAPA 2
A. Cartel “Diseño y Construcción del Robot”
1. Esboza la estructura de un robot que pueda resolver el problema planteado en tu investigación de Sustentabilidad
Ecológica.
2. Define cada uno de los elementos mecánicos y electrónicos que componen tu robot.
3. Construye un escenario (maqueta) en el cual se deberá representar el problema planteado y practica la
solución con ayuda del prototipo robótico
4. Toma fotografías durante la fase de construcción de tu maqueta.
5. Entrega en equipo un cartel con el diseño del robot que posiblemente de solución al problema según tu
investigación previa.
6. Revisa la Rúbrica de Evaluación para realizar tu actividad.
B. Criterios de desempeño
 Propone un diseño de Robot que solucione el problema planteado. (Introducción y planteamiento del
problema)
 Identifica los elementos mecánicos y electrónicos que necesita para la construcción de un robot.
(Construcción del robot)
 Construye un robot con los elementos adecuados. (Diseño del prototipo)
 Construye un escenario que simule al problema planteado, en donde el robot pueda demostrar su
funcionamiento. (Prueba del prototipo en maqueta).
 Demuestra ser responsable de realizar sus tareas y respeta a sus compañeros y docentes.

Rúbrica de la Evidencia de Aprendizaje

Etapa: 2 Actividad: Evidencia de Aprendizaje Tipo de evaluación: Heteroevaluación.
Competencia Genérica: 4. Escucha, interpreta y emite mensajes pertinentes en distintos contextos mediante la utilización de medios, códigos y
herramientas apropiados.
Atributo: 4.1 Expresa ideas y conceptos mediante representaciones lingüísticas, matemáticas o graficas
Competencia Genérica: 5. Desarrolla innovaciones y propone soluciones a problemas a partir de métodos establecidos.
Atributos: 5.1 Sigue instrucciones y procedimientos de manera reflexiva, comprendiendo como cada uno de sus pasos contribuye al
alcance de un objetivo.
5.4 Construye hipótesis, diseña y aplica modelos para probar su validez.
Competencia Específica: Propone soluciones a problemas específicos eligiendo la tecnología apropiada mediante la simulación o creación de prototipos robóticos
siguiendo metodologías y normas establecidas de manera que asegure su funcionalidad utilizando los recursos existentes.
EVIDENCIA DE APRENDIZAJE Cartel. Ponderación: 8%
Tipo de NIVELES DE DESEMPEÑO
CRITERIOS Evidencia Completa Evidencia Suficiente Evidencia Débil Sin Evidencia TOTAL
Saberes ( 3 Puntos ) ( 2 Puntos ) ( 1 Punto ) ( 0 Puntos )
ACG4.1 Realiza de manera Realiza escasamente un Realiza de manera
Identifica el contexto de precisa un análisis de análisis de las confusa un análisis las
uso de las herramientas las herramientas herramientas herramientas
No presenta evidencia.
tecnológicas utilizadas en tecnológicas ligadas al tecnológicas ligadas al tecnológicas ligadas a
el diseño de un prototipo diseño de un prototipo diseño de un prototipo un prototipo robótico.
Conocimiento
robótico robótico. robótico.

CONOCER
ACG5.4 Realiza una estructura

Realiza una estructura Realiza una estructura
clara y bien planteada
Reconoce los elementos poco relacionada del imprecisa del modelo
de un modelo robótico
mecánicos y electrónico modelo robótico que robótico y no incluye
que incluye elementos
incluidos en el diseño de incluye algunos elementos mecánicos y No presenta evidencia.
mecánicos y
un prototipo robótico que elementos mecánicos electrónicos que pueden
electrónicos que
solucione un problema que solucionan el solucionar el problema
solucionan el problema
planteado. problema planteado. planteado.
planteado.
ACG 5.1 Analiza
Analiza de manera Analiza de manera
inconsistentemente los
Elabora un análisis de exacta los costos aproximada los costos
costos directos e
costos directos e directos e indirectos y directos e indirectos y
indirectos y selecciona No presenta evidencia.
indirectos y selecciona el selecciona el material a selecciona el material a
el material a utilizar para
material a utilizar para el utilizar para el alcance utilizar para el alcance
el alcance de su
alcance de su objetivo. de su objetivo. de su objetivo.
objetivo.
Habilidades
HACER
CE Reproduce Reproduce
Reproduce
Reproduce una completamente el adecuadamente una
escasamente una
simulación o un diseño funcionamiento de su simulación de una parte
simulación del
3D por computadora robot por medio de una del funcionamiento de
funcionamiento de su
donde genera piezas simulación o un diseño su robot o un diseño 3D No presenta evidencia.
robot o un diseño 3D por
para su robot eligiendo la 3D por computadora por computadora donde
computadora que no
tecnología apropiada y donde incluye piezas incluye genera piezas
incluye piezas de
asegurando su con aplicación para su sin aplicación para su
utilidad en su robot.
funcionalidad. robot. robot.
ACG 4.1 Expresa correctamente Expresa algunas veces Expresa pocas veces
Actitudes/Valores
y con respeto sus sus ideas, escucha en sus ideas, escucha y

Expresa ideas, escucha, ideas, escucha ocasiones, realiza un participa en estrategias
realiza un proceso de atentamente, realiza un proceso de diagnóstico de negociación para
SER
No presenta evidencia.
diagnóstico y negocia proceso de diagnóstico y participa en lograr acuerdos.
para lograr acuerdos y utiliza estrategias de estrategias de
respetuosamente. negociación para lograr negociación para lograr
acuerdos. acuerdos.
TOTAL
Observaciones:
CALIFICACIÓN TOTAL RÚBRICA: PONDERACIÓN: ESCALA DE 0 - 100

Evaluación
Tipo Instrumento
Dimensión 1
Diagnóstica a través de una autoevaluación. Cuestionario
Dimensión 2
Formativa a través de una coevaluación. Lista de cotejo
Dimensión 3
Formativa a través de una coevaluación. Lista de cotejo
Dimensión 4
Sumativa a través de una heteroevaluación. Rúbrica
Sumativa a través de una heteroevaluación.

Examen de medio término
Recursos Materiales
 Computadora
 Internet
 Libro de Texto– Robótica Educativa, UANL
 Kit de robótica educativa
 Software de programación Rogic
Recursos Temporales
Horas Aula Horas extra aula
16 6

LIBRO DE TEXTO
ETAPA No.2
DISEÑO Y CONSTRUCCION DE ROBOTS
PROPOSITO FORMATIVO DE LA ETAPA 2:
Emplea la metodología del diseño de robots y esboza el diseño de un prototipo robótico que dé solución a un
problema específico.
ELEMENTOS DE COMPETENCIA:
El estudiante:
 Identifica las características y clasificación de robots para entender la metodología de diseño de un

robot.
 Revisa los conceptos de diseño y construcción para incluirlos en el diseño de un robot.

 Analiza la estructura de modelos robóticos para dar solución a un problema planteado.

 Programa modelo robótico propuesto para adecuar el funcionamiento a las especificaciones de la
tarea


2.1 Diseño de un Robot
2.1.1 Metodología para el Diseño de un Robot
Hay dos formas de trabajar el diseño y la construcción de un robot:

B) Ingeniería Convencional
C) Ingeniería Concurrente
A) En una ingeniería convencional, el desarrollo se realiza en forma lineal, es

decir hasta que un área termine su trabajo lo pasa al siguiente, en donde
seguramente el siguiente departamento, encontrará fallas y lo devolverá para
los ajustes, esto demora tiempo y esfuerzos.
B) En cambio, en la ingeniería concurrente, se integran equipos de trabajo

interdisciplinarios en donde participan personal de diseño, de costos, de
compra de materiales, de requerimientos del robot, etc., hasta lograr la
construcción de un robot que cumpla exitosamente con las especificaciones
de cada área y de esta manera optimizar los procesos.
El objetivo siempre será que el robot, cumpla con el propósito para el cual fue
creado y tenga el desempeño esperado. La metodología o pasos para llevar a
cabo el diseño de un robot se puede agrupar en tres fases:
Fase 1: Definición del problema

Fase 2: Desarrollo de la solución
Fase 3: Comprobación de la solución
2.1.2 FASE 1: DEFINICIÓN DEL PROBLEMA
Previo a la definición del problema hay una observación basada en el ambiente, en el usuario y en la
tarea, en esta etapa es muy importante la comunicación del equipo interdisciplinario hasta llegar a un
acuerdo concreto de especificaciones para el robot, pasando por diferentes diseños, hasta lograr la
mejor solución.
En la definición del problema se debe analizar el contexto de uso, identificando los usuarios potenciales,
las tareas a desarrollar y el entorno en donde trabajará nuestro robot. Se establecen objetivos, y se
realiza un esbozo y esquema de las posibilidades de diseño.
Al hablar del diseño, fabricación y operación de un robot sabemos que encontraremos una gran
cantidad de prototipos y diseños existentes, sin embargo, todos esos diseños fueron pensados para
satisfacer las necesidades de un usuario, resolver una tarea, o explorar un terreno o con algún otro
objetivo. Es por lo anterior que el diseño lo podemos agrupar en tres tipos principales:
A. Diseño Centrado en el Usuario

B. Diseño Centrado en la Tarea
C. Diseño Centrado en el Entorno

A. Diseño Centrado en el Usuario
El Diseño Centrado en el Usuario es una filosofía de diseño que tiene por objeto la
creación de productos que resuelvan necesidades concretas de sus usuarios finales,
consiguiendo la mayor satisfacción y mejor experiencia de uso posible satisfaciendo sus
necesidades favoreciendo su adaptación con el mínimo esfuerzo de su parte.
El contexto de uso se identifica a las personas a quien se dirige, para que lo usaran y bajo
qué condiciones. Se especifican requisitos, se producen soluciones de diseño y se evalúa
su desempeño
B. Diseño Centrado en la Tarea
En el diseño también se debe tomar en cuenta la tarea que

el robot va a desarrollar, incluye acciones, movimientos
(grados de libertad), velocidad, carga, etc., el diseño del
robot dependerá sobre todo de la tarea a ejecutar, de ahí
se deciden actuadores, fuente de energía, sensores,
esquemas de control, etc. cuando basamos nuestro diseño
en la tarea, se deben considerar mejoras posteriores en el
rediseño.
Se debe incluir documentación técnica y manual de

usuario, además en algunas ocasiones se contempla la
capacitación a los usuarios. También en esta fase se
establece un cronograma o línea del tiempo a cumplir las
tareas asignadas.
C. Diseño Centrado en el Entorno
En el diseño centrado en el entorno se toman en cuenta los

factores relativos al espacio ambiente en donde trabajara el robot,
incluyendo el compartir el entorno con usuarios humanos y/o con
otros robots. El robot deberá desenvolverse resolviendo las
dificultades del entorno y siendo capaz de adaptarse a los
cambios y realizar de forma eficiente las tareas encomendadas
2.1.3 FASE 2: DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN

En esta fase la importancia radica en la construcción del robot, y hay que considerar 5
aspectos principales:
1. Selección de materiales (fase mecánica)

2. Forma y tamaño del robot (fase mecánica)
3. Pre-selección actuadores (fase eléctrica)
4. Pre-selección de sensores (fase electrónica)
5. Programación (fase informática)
El énfasis que se haga en uno o más de los aspectos antes mencionados dependerá del tipo
de diseño seleccionado en la fase 1: Definición del problema.
Cada diseño de los prototipos robóticos es único y exclusivo según la actividad a resolver, y depende de ciertos
factores en su desarrollo, entre ellos la creatividad e innovación propia de cada diseñador.
La innovación es un cambio que introduce novedades, puede tomar elementos ya existentes para mejorarlos o
ser completamente radical, y la innovación consiste en implementar ideas nuevas.
Previo a la innovación existe un proceso de generar ideas nuevas a través del pensamiento creativo, pero ¿Qué
es una idea? Podríamos decir que es una solución anticipada ante un problema o necesidad, y nace producto de
la experiencia, del estudio de especialistas o de las necesidades propias.
Al proceso creativo de generar, desarrollar y comunicar ideas se le llama generador de ideas.
Una vez que hemos generado la idea, es necesario ponerla en marcha y para ello tenemos dos opciones:
1. Simuladores 3D
2. Plasmar el diseño

1. Simuladores 3D
Los simuladores son sistemas informáticos que reproducen de manera realista las condiciones que se dan en un
entorno real. A través de éstos, los usuarios pueden entrenar y capacitarse de forma similar a como lo harían en la
realidad, pero sin correr ningún tipo de riesgos ya que se encuentran en un entorno totalmente controlado.
Una simulación tiene como finalidad conocer, analizar y evaluar el funcionamiento de un sistema sin necesidad de
la construcción o de la experimentación con el sistema real, ya que esto podría resultar extremadamente caro o
peligroso.
2. Plasmar el diseño.
Aunque sigue siendo una opción válida, el diseño con lápiz y papel se usa
cada vez menos, en su lugar, se utilizan softwares de diseño 3D que
permiten realizar el diseño del robot antes de construirlo, para así saber las
piezas que se necesitarán o si es necesario que se tenga que imprimir alguna
pieza en particular.
2.1.4 FASE 3: COMPROBACIÓN DE LA SOLUCIÓN
Una vez que el problema ha sido identificado y que el equipo de trabajo ha sido capaz de
ponerse de acuerdo en un diseño que satisfaga todas las especificaciones, se inicia con
la construcción del robot, tomando en cuenta conceptos como tarea, escenario, usuarios,
seguridad, etc.
Luego de la construcción en esta etapa final también se da la experimentación de la

programación, para ello se procede a realizar una tabla con los resultados obtenidos de las
pruebas realizadas, se pueden rediseñar elementos, hasta que el robot logre realizar las
tareas asignadas obteniendo el resultado esperado según las condiciones de
funcionamiento.

2.2 Software para Diseño 3D
Una de las opciones viables para plasmar nuestros diseños de partes o piezas roboticas es utilizar algun software
para diseño 3D, mediante estos sofwares se pueden diseñar todas aquellas piezas que no se encuentren
disponibles en el mercado, por poseer caracteristicas y dimensiones especificas para la tarea que vas a resolver
con tu prototipo robotico.
A. Software para diseño 3D (TinkerCad)
TinkerCad
Es un software gratuito online creado por la empresa Autodesk, es un primer paso en
el mundo del diseño 3D de una manera sencilla, ya que la interfaz de trabajo es simple
y muy atractiva, además que con poco entrenamiento se puede adquirir mucha destreza
en sus uso. Permite el diseño libre de circuitos como Arduino.
Para comenzar a utilizar esta plataforma es necesario registrarnos, para ello procedamos con los siguientes
pasos:
1.- Ingresar a la siguiente liga: www.tinkercad.com

2.- En la pantalla principal dar clic al boton JOIN NOW (REGISTRARME)

3.- A continuacion nos pedira algunos datos como pais, cumpleaños (mes/dia/año), y damos clic en NEXT.
4.- Luego nos pedira ingresar un correo electronico y una contraseña
5.- Finalmente nos pedira aceptar los terminos y condiciones de la plataforma, damos clic en DONE para aceptar.

6.- Automaticamente nos enviara a la pantalla principal de TinkerCad para comenazar a crear nuestros diseños.
B.- VENTANA PRINCIPAL DE TINKERCAD
TinkerCad es página web de diseño 3D, no es necesario descargar nada, solo tenemos que registrarnos y nos
envara a la ventana principal, en ella podremos observar las siguientes partes:
1.- Nombre de perfil
2.- Imagen de perfil
3.- Tipo de diseños (Diseños 3D o Circuitos)
4.- Área de diseños
5.- Menú de opciones (Galería, Blog, Aprender, Enseñar, Búsqueda)

Para comenzar con nuestros diseños, damos clic en Crear un nuevo diseño (Create new desing), nos desplegara
la ventana de trabajo, en ella se encuentra el plano de trabajo el cual es un área cuadriculada en donde cada cuadro
tiene una medida de 10 mm (1 cm), cabe mencionar que esto es un aspecto importante a conocer, todos los diseños
que realicemos las medidas siempre estarán expresadas en milímetros.
En la ventana de trabajo podemos identificar las siguientes partes.
1.-Plano de trabajo
2.-Barra de herramientas vistas
3.- Barra de herramientas pegado
4.- Barra de herramientas de objetos
5.- Área de formas (figuras geométricas, huecas, letras, números, símbolos, figuras extras)
A continuacion veamos un pequeño ejercicio de diseño para realizar un llavero personalizado.

.

1.- Lo primero que vamos a hacer es colocar un cubo dentro del plano de trabajo, el cual vamos a editar para que
sirva como base de nuestro llavero.
2.- Para que sea mas facil trabajar con nuestro llavero vamos a dar clic en el segundo boton de la barra de
herramientas vistas “fit all in view”.

3.- Una vez que dimos clic, la figura enfocara mas cerca, es momento de ajustar las medidas que mejor se adapten
al diseño que vamos a crear, para ello todas las formas tienen 4 puntos negros en las aristas, 4 puntos blancos en
las esquinas, un punto blanco en la cara superior con una flecha, y tres flechas de giro, cada una asociada a un
eje. Si posicionamos el puntero en alguno de los puntos mencionados nos mostrara la medida que tiene el lado al
que esta asociado. Modifiquemos las medidas de ancho y alto hasta conseguir que sea de 20 mm x 30 mm,
respectivamente.
4.- Repetimos el paso anterior, pero esta vez para la medida de alto de la base, por lo regular la medida mas
comun es de 5mm.

5.- A continuacion agregamos la forma texto, y ajustamos un alto de 5mm.
6.- Modificamos el texto, de tal forma que la palabra sea “ROBOTICA” y ajustamos un alto de 5 m, asi como
tambien las medidas que mejor se ajusten al ancho de nuestra base, en este caso se elijio 20 mm x 10 mm.

7.- Luego movemos la forma texto hasta colocarla sobre la base de nuestro llavero
8.- En la parte superior del texto se encuentra una flecha en color negro, esta flecha permite elevar o descender
la forma del plano de trabajo, ajustamos hasta que consigamos elevarla 2 mm.

9.- Una vez que ajustamos la altura del texto, en el recuadro de configuracion de la forma nos aparecen dos
opciones “Solido o Hueco”, seleccionamos Hueco (Hole), de esta forma nuestro llavero tendra grabadas la
palabra robotica y NO en forma de relieve lo que le dara una mejor vista.

10.- Seleccionamos la base junto con la palabra ROBOTICA y en el barra de herramientas forma, damos clic al
boton Agrupar (Gruop) que nos permitira unir las formas que hayamos seleccionado al mismo tiempo.
Una vez que hemos hecho los pasos anteriores es momento de colocar la parte donde sera sujetado nuestro
llavero.
11.- En el area de formas, seleccionamos “Tube” y ajustamos sus medidas a de largo y ancho a 10mm x 10mm, y
un alto de 5 mm, luego la colocamos sobre la base, de tal forma que la mitad este sobre la base y la otra mitad
no.

12.- Repetimos el paso 10, seleccionamos todas nuestras formas, y damos clic al boton Agrupar (Group) de la
barra de heramientas forma.
13.- Y con esto, nuestro llavero ya esta casi listo, aunque podemos agregar muchas formas mas, para mejorar
nuestro diseño, como por ejemplo:
 Agregar cilindros huecos para luego unirlos y quitar las esquinas de nuestra base, tal como se muestra en
las siguientes imágenes.
Antes de agrupar:
Despues de agrupar (vista superior)
Despues de agrupar (vista superior-frontal)


14.- Una ves que terminemos nuestro diseño, podemos salir del navegador ya que TinkerCad ofrece un
autoguardado automatico, o bien, podemos descargarlo para llevarlo a nuestra impresora 3D, para descargar el
archivo damos clic en el boton Export y seleccionamos el tipo de archivo que acepta nuestra impresora.
Para imprimir en 3D, seleccionamos el tipo .OBJ, o el .STL.

15.-Por ultimo debemos seleccionar la ubicación y el nombre con el cual queremos que se guarde.

2.3 Impresión 3D
2.3.1 Impresión 3D
¿Qué es la impresión 3D y cómo funciona?

La impresión 3D es un proceso mediante el cual se crean objetos físicos, este proceso es básicamente la extrusión
de un material, generalmente plástico, que se va aplicando por capas en base a un diseño o modelo digital. Para
lograr una impresión 3D, es necesario contar con 2 elementos principales:
1.- Software para creación de modelos (diseños 3D).

2.- Hardware (Impresora 3D)
Esta tecnología de impresión 3D puede ser utilizada

en distintas áreas, por ejemplo, en la robótica
creando nuevos diseños de robot, en la industria
suplantando alguna pieza no existente como
refacción, o en la medicina con las prótesis, e incluso
más a fondo con la extrusión de células vivas en lugar
de materiales plásticos, conocido como bioimpresion.
2.3.2 Partes de la impresora 3D
Podemos decir que una impresora se compone básicamente de 5 partes

principales.
1.-Controlador (CPU)
2- Display LCD
3.- Rollo de Filamento
4.- Extrusor
5.- Base o plataforma
A continuación, se explica a detalle cada una de ellas.

El rollo de filamento, se desenrolla por la

fuera de tiro del extrusor.
El extrusor mediante su engrane, tira del hilo

y lo empuja hacia abajo.
La base o plataforma, sirve como superficie

antiadherible para que el desprendimiento de
la pieza sea fácil y rápido.
El Display LCD sirve para visualizar los

proyectos, y poder realizar una búsqueda a
través del disco duro o alguno externo donde
tengamos el diseño a imprimir.
El CPU interno, es el encargado de

decodificar el archivo de impresión 3D y
poder realizar el proceso de impresión.

2.4 Actividades de Aprendizaje de la Etapa 2

ACTIVIDAD 1
I.- Realiza una lectura comprensiva del tema 2.2. Software para diseño 3D y relaciona correctamente
los nombres con las partes de la pantalla principal de Tinkercad
II.- Realiza una lectura comprensiva del tema 2.2. Software para diseño 3D y relaciona correctamente
los nombres con las partes de la pantalla de trabajo de Tinkercad

ACTIVIDAD 2
I.- Construye un Prototipo Robótico utilizando material reciclado como cajas de cartón, botes de
leche, tapas etc. Toma en cuenta las siguientes indicaciones.
1.- Construye un prototipo robótico utilizando material reciclado antes mencionado.

2.- Es indispensable usar las piezas electrónicas para dar movimiento a nuestro robot, motores, tarjeta
electrónica, cables, tornillos, tuercas, servomotor, sensores, únicamente.
3.- No se puede utilizar las piezas de ensamble como frames, o ejes.
4.- El tamaño de Robot debe ser mínimo 30cm y máximo 1m 50cm
II.- Realiza un Video documentando las fases de construcción de tu prototipo y muéstralo en

clase.
1.- Incluye una portada con tus datos personales, nombre, matricula, grupo, etc.
2.- Explica paso a paso el armado de tu robot. (Definición del problema, desarrollo y comprobación de la
solución).
3.- No olvides incluir fotos de tu robot en fase de desarrollo.
4.- Si armaste varios prototipos hasta llegar al Prototipo final incluye fotos de cada intento.
III.- Una vez terminado la fase de desarrollo contesta las siguientes preguntas
¿Qué prototipo armaste? 2.- ¿Qué función realiza?

________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________
3.- ¿Que materiales reciclados utilizaste?

________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________
4.- ¿Qué piezas electrónicas utilizaste?

________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________
5.- ¿Cómo podrías mejorar tu prototipo?

________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________
ACTIVIDAD 3
I.- Construcción del Robot-Laberinto
1.- El docente forma equipos de trabajo.

2.- En taller, construye un robot con las características siguientes:
 El robot debe ser de un diseño libre.
 El robot no debe excederse de las dimensiones 30x30cm.
 Debe poder desplazarse (incluir mínimo dos ruedas cada una con un DC motor)
 Debe tener tres sensores IR (1 al frente, 1 a la izquierda y 1 a la derecha)

 Dos leds, uno en cada lado (izquierdo y derecho).
II.- Programación del Robot-Laberinto
1.- Observa la siguiente representación y realiza la programación correspondiente para que el robot realice el
recorrido, de manera autónomo.
2.- Para probar el correcto funcionamiento de la programación deben colocarse en la zona de INICIO, y sin
ninguna intervención humana, el robot debe ser capaz de llegar a hasta la zona de FIN.
Nota: Cuando el robot de vuelta, debe encender el led que se encuentra lado correspondiente.
III.- Documenta la construcción y programación de tu robot con fotografías y entrégala en una

presentación electrónica o como tu maestro lo indique.
ACTIVIDAD 4
I.- Realiza una lectura comprensiva del tema 2.3 Impresión 3D y relaciona correctamente los
nombres con las partes de la impresora.

II.- Selecciona el inciso correcto, que relaciona cada las partes de la impresora con su
correspondiente función.
1.- Rollo de e. Sirve como superficie anti adherible para que el desprendimiento de la pieza sea fácil
filamento y rápido.
2.-. Extrusor f. Es el encargado de decodificar el archivo de impresión 3D y poder realizar el proceso
de impresión
3.-. CPU g. Mediante su engrane, tira del hilo (filamento) y lo empuja hacia abajo
4.- Base o h. Sirve para visualizar los proyectos, y poder realizar una búsqueda a través del disco
plataforma duro o alguno externo donde tengamos el diseño a imprimir
5.- Display LCD i. Se desenrolla por la fuera de tiro del extrusor.
RESPUESTAS:
A. 1h, 2g, 3e, 4f, 5i

B. 1f, 2h, 3g, 4i, 5e
C. 1h, 2g, 3f, 4g, 5e
D. 1g, 2e, 3i, 4h, 5f

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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN SECRETARIA ACADÉMICA CAD DE TIC

ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS 1

UN COMBATE ENTRE HUMANOS Y ROBOTS EN ROBOCUP 2019.

2 ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS

REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LA ETAPA 2

Emplea la metodología del diseño de robots y esboza el diseño de un prototipo

Revisa los Analiza la Programa un

ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS 3

 Elige los procedimientos adecuados en la resolución de un problema.

4.1 Expresa ideas y conceptos mediante representaciones lingüísticas, matemáticas o gráficas.

5.- Desarrolla innovaciones y propone soluciones a problemas a partir de métodos establecidos.

 Habilidades socioemocionales específicas

 Asertividad, manejo de conflictos interpersonales, toma de perspectiva

 Propone soluciones a problemas específicos eligiendo la tecnología apropiada mediante la simulación o

4 ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS

 Diseño y construcción de robots

 Identifica las fases que conlleva el diseño de un robot.

ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS 5

EXPERIENCIAS DE APRENDIZAJE DE LA ETAPA 2

2.- Registra las opiniones de tus compañeros.

8.- Autoevalúa tu trabajo e intégralo en tu portafolio de evidencias de esta etapa.

6 ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS

b.- ¿Qué características debe cumplir un robot limpiador de pisos?

c.- ¿Qué aspectos se deben considerar al diseñar una prótesis robótica?

d.- ¿Qué características debe tener un brazo robot industrial?

e.- Importancia de seguir un orden al diseñar un robot:

Reactivo Si contesto No contesto Duda

ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS 7

a.- Ingeniera convencional:

b.- Ingeniera concurrente:

c.- Fase 1: Definición del problema:

d.- Diseño centrado en el usuario:

e.- Diseño centrado en la tarea:

f.- Diseño centrado en el entorno:

g.- Fase 2: Desarrollo de la solución:

8 ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS

h.- Simuladores 3D:

i.- Plasmar el diseño:

j.- Fase 3: Comprobación de la solución:

Lista de cotejo para evaluar: Glosario

Semestre: Cuarto Unidad de Aprendizaje: Robótica Educativa

2.- Describe las 3 fases para el diseño de un robot.

3.- Describe conceptos de diseño enfocados en el usuario, la tarea y el entorno.

5.- Elabora un glosario al menos 7 de los 10 conceptos básicos de diseño de un robot.

6.- Complementa su glosario con información de internet y su libro de texto.

7.- Participa de manera respetuoso en la elaboración de la evidencia.

8.- Asiste puntualmente a las sesiones de trabajo en la clase.

9.- Entrega puntualmente su evidencia de aprendizaje.

ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS 9

7.- Intercambia tu presentación con otro equipo para realizar la coevaluación.

10 ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS

I.- Pasos para el ensamblado del prototipo: SoccerBot

ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS 11

12 ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS

ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS 13

14 ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS

ETAPA 2 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS 15

Lista de cotejo para evaluar: Presentación Electrónica

Semestre: Cuarto Unidad de Aprendizaje: Robótica Educativa