Mecanica Clasica 2019 2c Clase 4

Mecánica Clásica – 2do.
cuatrimestre de 2019
Clase práctica del lunes 26/8
Multiplicadores de Lagrange. Fuerzas de vínculo. Problema de la persecución.∗
1 De D’Alembert a Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Otra vez el péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 El método de los multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Primera demostración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Segunda demostración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Lo que hay que recordar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1 El péndulo simple una vez más . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 El péndulo simple en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 El péndulo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 Ejercicio propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 Significado físico de los multiplicadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1 El caso del péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2 El caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.1 El péndulo simple en coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.2 El péndulo simple en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.3 El sistema del problema 3 de la Guía 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.4 El sistema del problema 5 de la Guía 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6 Vínculos no holónomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.1 El problema de la persecución (problema 13 de la Guía 2) . . . . . . . . . . . 30
1. De D’Alembert a Euler-Lagrange
Consideremos un sistema formado por N partículas. Revisaremos el camino que lleva
desde el principio de D’Alembert,
X
N
(v)
Fi · δri = 0, (1)
i=1
hasta las ecuaciones de Euler-Lagrange,

d ∂L ∂L
− = 0. (2)
dt ∂q̇j ∂qj
El principio de D’Alembert (1) postula que es nulo el trabajo de las fuerzas de vínculo
(v)
Fi en cualquier desplazamiento virtual del sistema. Junto con la segunda ley de Newton,
(v)
mi r̈i = Fi + Fi , (3)
∗
¿Me hablas a mí?: [email protected]
2 Mecánica Clásica 2019 2c
conduce de inmediato a la siguiente expresión
X
N
(mi r̈i − Fi ) · δri = 0, (4)
i=1
donde la suma sobre i se extiende a todas las partículas del sistema y, lo que es fun-
damental, donde las fuerzas Fi son únicamente las fuerzas aplicadas. Para llegar desde
esta ecuación a las ecuaciones de Euler-Lagrange, lo primero que uno hace es escribir las
posiciones de las partículas en términos de n coordenadas generalizadas:
ri = ri (q1 , . . . , qn , t) . (5)
A partir de aquí se calculan dos cosas. Derivando con respecto al tiempo se obtienen las
aceleraciones y, por otro lado, diferenciando con respecto a las coordenadas qj resultan los
desplazamientos virtuales δri . Lo primero es claro; lo segundo consiste en escribir
Xn
∂ri
δri = δqj . (6)
j=1
∂qj
Los desplazamientos se llaman virtuales porque la variación δt es nula.

Con las aceleraciones por un lado y los desplazamientos virtuales por el otro, todo
escrito en términos de las qj , las q̇j , las q̈j y de las δqj , luego de manipulaciones que parecen
fruto de una inspiración sobrehumana, se llega a una forma equivalente del principio de
D’Alembert:
Xn
d ∂T ∂T

− − Qj δqj = 0, (7)
j=1
dt ∂q̇ j ∂q j
donde T es la energía cinética y donde Qj es la fuerza generalizada correspondiente a qj ,
X
N
∂ri
Qj = Fi · . (8)
i=1
∂qj
La ec. (7) es de aplicación más general que las ecuaciones de Euler-Lagrange. En primer
lugar, no requiere escribir las fuerzas en términos de potenciales. En segundo lugar, la ec.
(7) vale tanto si las variaciones δqj son independientes o no.
Si las fuerzas aplicadas se deducen de un potencial V(r1 , . . . , rN ), resulta
XN
∂V ∂ri ∂V
Qj = − · =− , (9)
i=1
∂r i ∂qj ∂q j
y obtenemos entonces una forma menos general de las ecuaciones de movimiento pero
más cercana a la ecuaciones de Euler-Lagrange,
Xn
d ∂L ∂L

− δqj = 0, (10)
j=1
dt ∂q̇j ∂qj
donde L = T − V.
Clase práctica 26/8 3
Si las variaciones son independientes, el término asociado a cada variación en la ec. (7)
debe ser cero. Así, sin asumir nada acerca de las fuerzas aplicadas, una forma preliminar
y más general de las ecuaciones de Euler-Lagrange es
d ∂T ∂T
− = Qj . (11)
dt ∂q̇j ∂qj
Y, finalmente, en el caso de que las fuerzas aplicadas se deduzcan de un potencial que
no depende de las velocidades, obtenemos la forma menos general pero de más común
aplicación de las ecuaciones de movimiento, que son las ecuaciones de Euler-Lagrange
d ∂L ∂L
− = 0. (12)
dt ∂q̇j ∂qj
Es importante en la práctica considerar un caso intermedio, cuando no todas las fuerzas
se escriben en términos de un potencial. En tal situación se define un lagrangiano L = T −V,
en donde V incluye a las fuerzas que se escriben a través de potenciales. Si no todas las
fuerzas pertenecen a esta clase, las ecuaciones de movimiento conservarán el término con
la fuerza generalizada Qj asociada a las fuerzas que no han pasado a formar parte del
lagrangiano a través de V. Es decir, podemos encontrarnos con ecuaciones de la forma
Xn
d ∂L ∂L

− − Qj δqj = 0, (13)
j=1
dt ∂q̇ j ∂q j
o, si las variaciones son independientes, de la forma

d ∂L ∂L
− = Qj . (14)
dt ∂q̇j ∂qj
No hay niguna obligación de incluir en L a todas las fuerzas que se obtengan de un
potencial. Lo más habitual es hacer eso, pero no se comete ningún error si algunas fuerzas
deducibles de un potencial son apartadas del lagrangiano y consideradas como parte de
las Qj . En un caso extremo, el lagrangiano podría estar dado únicamente por la energía
cinética. Así, en la ec. (7), podemos identificar T = L.
Hay suficientes motivos para no perder de vista las formas más generales de las ecua-
ciones de movimiento, ecs. (13) y (14). La razón más importante es que no siempre es
posible elegir un conjunto de coordenadas generalizadas cuyas variaciones sean indepen-
dientes, que es lo que permite pasar de la ec. (13) a la ec. (14). La configuración del sistema
podrá quedar perfectamente definida a partir de los n valores de las qj , y n podrá ser el
número mínimo de coordenadas que es necesario informar, y aún así es posible que las
variaciones de las qj no sean independientes. Eso ocurre, por ejemplo, cuando se tienen
vínculos no holónomos de la forma
f(q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t) = 0. (15)
Son vínculos que no pueden reducirse a una relación entre las coordenadas, sino que
involucran sus derivadas respecto del tiempo. La única clase de vínculos no holónomos de
la forma (15) que estudiaremos en esta materia serán lineales en las velocidades,
X
n
alj (q1 , . . . , qn , t)q̇j + bl (q1 , . . . , qn , t) = 0. (16)
j=1
El índice l = 1, . . . , s se usa para especificar la l-ésima condición de vínculo. Estas condi-

ciones se traducen en una relación entre las variaciones de δqj y δt:
X
n
alj (q1 , . . . , qn , t)δqj + bl (q1 , . . . , qn , t)δt = 0. (17)
j=1
Para desplazamientos virtuales δt = 0, de modo que las variaciones virtuales de las

coordenadas quedan ligadas por el siguiente conjunto de ecuaciones
X
n
alj (q1 , . . . , qn , t)δqj = 0. (18)
j=1
Veremos ejemplos concretos más adelante.

La otra razón por la que no hay que olvidar la forma más general de las ecuaciones
de movimiento es que en algunos casos resulta práctico trabajar con un número de coor-
denadas mayor que el estrictamente necesario. En este caso, no por razón de principio
sino por decisión del usuario, las variaciones δqj no serán independientes. Esto puede
deberse a que eliminar las coordenadas redundantes conduzca a expresiones muy com-
plicadas para la energía cinética y, por lo tanto, para las ecuaciones de Euler-Lagrange.
Computacionalmente hablando, la integración numérica de las ecuaciones también puede
ser más eficiente, aun cuando sea mayor el número de las incógnitas. Como veremos más
adelante, otro motivo para trabajar con más coordenadas que las necesarias es que así se
obtiene información sobre las fuerzas de vínculo.
Por ejemplo, no hay nada esencialmente mal en la siguiente elección de las coordenadas
para una partícula, por más que no se adivine el motivo que lleva a escribir algo así:
r(x, ρ, r, θ, ϕ) = x x̂ + ρ sin ϕ ŷ + r cos θ ẑ, (19)
donde ρ, r, θ y ϕ tienen el significado usual de las coordenadas cilíndricas y polares.

Cuando se eligen coordenadas para un problema, por lo general uno trata de incluir
implícitamente en esa elección todos los vínculos posibles, de modo que no sea necesario
expresarlos por separado. Pero si uno decide trabajar con un número de coordenadas
mayor que el estrictamente necesario, habrá ecuaciones de vínculo que queden sin usar,
por decirlo de alguna manera. En general, esas ecuaciones serán de la forma
gl (q1 , . . . , qn , t) = cl . (20)
El índice l prevé la existencia de más de una de estas ecuaciones. Aquí vemos que, en
principio, sería posible, por cada una de estas ecuaciones, eliminar una de las coordenadas.
Pero, por alguna razón, uno se abstiene de hacer eso.
Diferenciando respecto de las qj , la relación entre las variaciones virtuales es

X
n
∂gl
(q1 , . . . , qn , t) δqj = 0. (21)
j=1
∂qj
Es importante notar que la ec. (21) es la relación que liga a los desplazamientos virtuales
δqj , y no la forma diferencial de la ecuación de vínculo, que en verdad se escribe como
X
n
∂gl ∂gl
(q1 , . . . , qn , t) δqj + (q1 , . . . , qn , t) δt = 0, (22)
j=1
∂qj ∂t
o, equivalentemente, como
X
n
∂gl ∂gl
(q1 , . . . , qn , t) q̇j + (q1 , . . . , qn , t) = 0. (23)
j=1
∂qj ∂t
1.1. Otra vez el péndulo simple

Para fijar ideas, veamos un problema en donde se trabaja con más coordenadas que las
necesarias. Se trata de un péndulo que se mueve en el plano vertical xy.
Sabemos que bastaría con informar el valor del ángulo que la barra forma con el eje x
para definir completamente la configuración del sistema. Pero la configuración del sistema
también queda definida si informamos al mismo tiempo los valores de x e y. Este sería
un conjunto redundante de coordenadas, porque hay formas de definir todo con una sola
coordenada. De todas maneras, usando x e y como coordenadas resulta
r(x, y) = x x̂ + y ŷ, (24)
el lagrangiano es
1
L(x, y, ẋ, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ2 ) + mgx, (25)
2
y, finalmente, la ec. (10) se lee como
m(ẍ − g) δx + mÿ δy = 0. (26)
Esto vale para variaciones cualesquiera de x e y que respeten la condición de vínculo
x2 + y2 = l2 . (27)
No podemos, en esta instancia, decir que son nulos los términos que multiplican a δx
y a δy en la ec. (26), cosa que sí podríamos hacer si δx y δy fueran independientes.
Evidentemente, uno no puede hacer variaciones δx y δy independientes. Para mantener
constante la distancia al origen, debe ocurrir que
(x + δx)2 + (y + δy)2 = l2 . (28)
Expandiendo hasta primer orden en las variaciones queda
x2 + 2xδx + y2 + 2yδy = l2 , (29)
pero como x2 + y2 = l2 , en definitiva tenemos que
xδx + yδy = 0. (30)
No es necesario hacer una cuenta tan detallada para llegar a este resultado. La forma
práctica de obtener la relación entre las variaciones es diferenciar la ecuación de vínculo,
δ(x2 + y2 ) = 0, (31)
de donde se obtiene la ec. (30) de manera inmediata.

¿Qué haría uno muy ingenuamente? Bueno, ya que la ec. (30) permite eliminar una de
las variaciones en términos de la otra, por ejemplo,
y
δx = − δy, (32)
x
sustituyendo en la ec. (26) resulta
y
m ÿ − ẍ − g δy = 0. (33)
x
Ahora sí, el término entre paréntesis debe ser igual a cero. Sin embargo, aún nos faltaría
escribir x en términos de y (o viceversa). Este fue un ejercicio que hicimos durante la
primera clase. Copiamos aquí el escalofriante resultado de entonces:
yẏ2 g p2
ÿ + + y l − y2 = 0. (34)
l2 − y2 l2
Todo esto está muy bien, en principio el método de eliminación funciona, pero la
cuestión es que si uno decidió trabajar con más coordenadas que las necesarias debió
deberse, justamente, a que quería evitar el proceso de eliminación de unas coordenadas
en términos de las restantes. No tiene mucho sentido postergar lo que pudimos hacer
desde el principio, esto es, usar los vínculos para reducir el número de coordenadas cuyas
variaciones son independientes. Es cierto que las ecs. (25) y (26) se escribieron de manera
muy sencilla, pero toda esa sencillez se destruyó al eliminar x en términos de y.
Necesitamos encontrar una manera de trabajar con las ecuaciones en su forma más sim-
ple y simétrica sin tener que recurrir, más tarde o más temprano, al proceso de eliminación.
Es aquí donde interviene el método de los multiplicadores de Lagrange.
2. El método de los multiplicadores de Lagrange

Hemos visto dos clases de problemas en los que sólo es aplicable la forma general del
principio de D’Alembert
X n
d ∂L ∂L

− δqj = 0. (35)
j=1
dt ∂q̇j ∂qj
En ambos casos el motivo era el mismo: la no independencia de las variaciones δqj . En el

primer caso, esto era una propiedad intrínseca del problema. En el segundo caso, se trataba
del uso deliberado de un número de coordenadas mayor que el mínimo necesario. Dentro
de la primera categoría consideramos únicamente vínculos no holónomos de la forma
X
n
alj (q1 , . . . , qn , t)q̇j + bl (q1 , . . . , qn , t) = 0, (36)
j=1
que, para las variaciones virtuales, implican

X
n
alj (q1 , . . . , qn , t) δqj = 0. (37)
j=1
Dentro de la segunda categoría, los vínculos son del tipo
gl (q1 , . . . , qn , t) = cl , (38)
o, derivando respecto al tiempo,

X
n
∂gl ∂gl
(q1 , . . . , qn , t) q̇j + (q1 , . . . , qn , t) = 0. (39)
j=1
∂qj ∂t
Las variaciones virtuales correspondientes satisfacen las ecuaciones

X
n
∂gl
(q1 , . . . , qn , t) δqj = 0. (40)
j=1
∂qj
Vemos que, tanto en el caso de los vínculos no holónomos lineales en las velocidades
como en el caso de los vínculos holónomos, la forma diferencial de los vínculos y las
relaciones entre las variaciones virtuales pertenecen a la misma clase, resumibles en las
ecs. (36) y (37). Lo que quiere decir que si un método es bueno para un caso también será
bueno para el otro. Uno de estos métodos es el de los multiplicadores de Lagrange.
Según el principio de D’Alembert, las ecs. (35) deben cumplirse para todas las varia-
ciones virtuales que satisfagan las ecs. (37). Aunque estén escritas apenas unas líneas más
arriba, vamos a repetirlas aquí para apreciar mejor la relación que las vincula:
Xn
d ∂L ∂L
X
n
− δqj = 0 ∀ {δqj } tal que alj δqj = 0, (41)
j=1
dt ∂q̇j ∂qj j=1
con l = 1, . . . , s, donde s es el número de condiciones de vínculo.

No está de más enunciar cuál es el problema. El objetivo es encontrar las ecuaciones

de movimiento. La cuestión es: ya que no son iguales a cero, a qué deben ser iguales las
expresiones
d ∂L ∂L
− . (42)
dt ∂q̇j ∂qj
Veremos que la respuesta es: deben ser iguales a una combinación lineal de los coeficientes
que aparecen en las ecuaciones para las variaciones virtuales; explícitamente
d ∂L ∂L X s
− = λl alj . (43)
dt ∂q̇j ∂qj l=1
Es fácil ver que esta condición es suficiente. Basta multiplicar por δqj a cada lado de la
ecuación, sumar sobre j y asumir que las δqj satisfacen la ecuación (37). Lo que no es tan
evidente es que también es una condición necesaria.
Existen varias maneras de probar este resultado. Matemáticos y físicos suelen coincidir
en el uso de la misma e ingeniosa demostración. Se trata de la demostración que figura
en la mayoría de los libros de física, no sólo de mecánica clásica. Tiene la ventaja de ser la
más sencilla pero (y creo que hablo por muchos) tiene algo de desagradable, al menos a
primera vista. En algunos libros aparece una demostración menos sutil pero más fácil de
interpretar geométricamente, y cuando uno logra realmente ver la solución del problema
gana mucho más que con la demostración ingeniosa.
2.1. Primera demostración

La demostración que encontrarán en el Goldstein y en la mayoría de los libros (¡incluso tú,
oh Lanczos!) empieza por aceptar, con fingida resignación, que las δqj no son arbitrarias y
que, por lo tanto, en la ec. (35) no puede concluirse que para cada j la expresión
d ∂L ∂L
− (44)
dt ∂q̇j ∂qj
deba ser igual a cero. Inmediatamente después, y con una ligereza humillante, se hace
notar que cada ecuación de vínculo (37) para las variaciones virtuales puede multiplicarse
por una función del tiempo, digamos, −λl , sin afectar su contenido:
X
n
−λl alj δqj = 0. (45)
j=1
Las funciones λl son los llamados multiplicadores de Lagrange. Si se suman estas ecua-
ciones (continúa, como si nada, el argumento), el resultado seguirá siendo cero,
X X X X
s n n s
!
− λl alj δqj = − λl alj δqj = 0. (46)
l=1 j=1 j=1 l=1
Si, por otro lado (ya en el colmo de la locura) se suma esta ecuación a la ec. (35) no
obtendremos otra cosa que cero:
X ∂L X
n s
!
d ∂L
− − λl alj δqj = 0. (47)
j=1
Luego se llama la atención sobre el hecho de que, habiendo s funciones λl , ha de ser posible
elegirlas de tal modo que se anulen los s últimos términos que multiplican a las variaciones:
∂L X
s
d ∂L
− − λl alj = 0, j = n − s + 1, . . . , n. (48)
Para esta elección de las funciones λl , la ec. (47) se leerá como
X d ∂L ∂L X
n−s s
!
− − λl alj δqj = 0, (49)
j=1
donde ahora (prestar atención aquí) la suma sobre j va de 1 hasta n−s, pues hemos anulado
el resto de los términos. Ahora bien (concluye el argumento, con los ojos desorbitados),
puesto que aquí sólo intervienen n − s de las variaciones δqj , que es igual al número de
variaciones que pueden ser realizadas independientemente, esto implica que cada uno de
los términos que multiplica a las δqj en la ec. (49) tiene que ser cero:
∂L X
s
d ∂L
− − λl alj = 0, j = 1, . . . , n − s. (50)
De este modo queda demostrado, haciendo dos escalas, que los n términos de la suma
original deben ser cero. Es decir, para dejarlo asentado por enésima vez,
∂L X
s
d ∂L
− − λl alj = 0, j = 1, . . . , n, (51)
que es el resultado anticipado en la ec. (43). Esta demostración será muy ingeniosa pero es,
me parece, un poco irritante. No se me oculta que estoy siendo ligeramente tendencioso.
2.2. Segunda demostración

Hay otra demostración que, sin ser tan inspirada, posee la ventaja de tener una inter-
pretación geométrica en términos de planos y vectores normales. Encontrarán esta de-
mostración en el libro de Spivak (problema 5.1) y, aunque mencionada sólo al pasar, en el
libro de José y Saletan. Es una demostración de álgebra lineal.
Notemos primero que el problema puede replantearse en términos de vectores y pro-
ductos escalares: las variaciones δqj se piensan como las componentes cartesianas de un
vector q en Rn . Así, una expresión del tipo
Xn
d ∂L ∂L

− δqj = 0 (52)
j=1
dt ∂q̇ j ∂q j
es análoga al producto escalar del vector q con un vector e que tiene componentes
d ∂L ∂L
ej = − , (53)
dt ∂q̇j ∂qj
y, asimismo, las condiciones (37),
X
n
alj δqj = 0, (54)
j=0
se representan por el producto escalar de q con s vectores al que tienen componentes
(al )j = alj . (55)
Está implícito en todo esto que los vectores al son linealmente independientes.
Hechas estas identificaciones, el problema (41) es equivalente a encontrar los vectores e
que son perpendiculares a todos los vectores perpendiculares a los al ,

e | e·q=0 ∀ q tal que al · q = 0, con l = 1, . . . , s . (56)
Es trivial que si e es una combinación lineal de los al entonces lo anterior se cumple:

X
s
si al · q = 0, entonces e = λl al satisface e · q = 0, (57)
l=1
para cualquier elección de los multiplicadores λl . Lo no trivial es demostrar que la condi-

ción es necesaria, es decir, que para que e sea perpendicular a todos los vectores que son
perpendiculares a los vectores al debe ser entonces
X
s
e= λl al , (58)
l=1
para ciertos multiplicadores λl .

La ecuación anterior, que es el resultado fundamental, expresada en componentes, se
lee una vez más como
d ∂L ∂L Xs
− = λl alj . (59)
La esencia de la demostración consiste en notar que cada condición del tipo al · q = 0
define en Rn un subespacio de dimensión n − 1, es decir, un hiperplano. El conjunto de las
s condiciones equivale a buscar la intersección de los s hiperplanos. La intersección de dos
hiperplanos es un subespacio de dimensión n − 2. La intersección de tres hiperplanos es
un subespacio de dimensión n − 3. Así hasta llegar a que la intersección de s hiperplanos
debe ser un subespacio V de dimensión n − s. Los vectores de ese subespacio forman el
conjunto de todos los vectores perpendiculares a los al . Ese subespacio V tendrá una base
de n−s vectores, que son, por ortogonalidad, linealmente independientes de los al . De esta
manera, es posible definir una base de Rn que consiste en esos n−s vectores pertenecientes
a V más los s vectores al . Es fácil ver entonces que, si un vector es perpendicular a todos
los vectores de V, no puede ser otra cosa que una combinación lineal de los vectores al .
Por lo tanto, los vectores que son perpendiculares a todos los vectores perpendiculares a
los vectores al son de la forma (58).
Para verlo en un ejemplo, consideremos el espacio de 3 dimensiones ordinario. Muchas
de las cosas que digamos aquí serán muy obvias, pero las diremos igual para seguir la
idea de la demostración general antes esbozada. Asumiremos que hay dos condiciones de
vínculo, que se escribirán como
a1 · q = 0, a2 · q = 0. (60)
Cada una de estas ecuaciones define un plano por el origen, perpendiculares a a1 y a a2 ,

respectivamente. Estamos asumiendo que a1 no es paralelo a a2 , de modo de tener dos
condiciones independientes. La intersección de las dos condiciones define una recta L, que
es la intersección de los dos planos.
Lo que buscamos es encontrar los vectores que son perpendiculares a todos los vectores que
son perpendiculares tanto a a1 como a a2 . En otras palabras: los vectores perpendiculares
a L. Una base de R3 consiste en los vectores a1 , a2 y un vector cualquiera contenido en
la recta L, digamos x. Los vectores que buscamos se tienen que poder escribir como una
combinación lineal de a1 , a2 y x. Pero, en realidad, como deben ser perpendiculares a la
recta L, no pueden tener una componente según x. Luego, los vectores que buscamos son
combinaciones lineales de la forma
λ1 a1 + λ2 a2 , (61)
que es lo que queríamos demostrar. La figura hubiera sido suficiente.

2.3. Lo que hay que recordar

Para cerrar esta larga explicación, resumiremos aquí los resultados. Las ecuaciones de
movimiento surgen de la conjunción de las ecs. (59) y de las condiciones de vínculo (16),


 d ∂L ∂L Xs

 − = λl alj (j = 1, . . . , n),


 dt ∂q̇j ∂qj l=1
(62)

 Xn



 alj q̇j + bl = 0 (l = 1, . . . , s).

j=1
Son n + s ecuaciones para n + s incógnitas, las n coordenadas generalizadas qj (t) y los

s multiplicadores λl (t). Son ecuaciones con un carácter muy particular: son a la vez
diferenciales y algebraicas, puesto que involucran a las derivadas de las coordenadas pero
no a las derivadas de los multiplicadores.
Es habitual señalar que el problema así planteado no destruye la simetría entre las coor-
denadas, cosa que sí ocurre si se eliminan unas coordenadas (o, al menos, sus variaciones)
en términos de las otras, tal como vimos en el ejemplo del péndulo simple.
Dicho todo esto, queda confesar que, con relación a los problemas de las guías, el
método de los multiplicadores de Lagrange no tendrá una aplicación verdaderamente
práctica hasta que no veamos los problemas de cuerpo rígido.
3. Ejemplos
3.1. El péndulo simple una vez más
¿Qué ocurre cuando queremos implementar el método de los multiplicadores de Lagrange
para el problema del péndulo simple? Según vimos antes, el método de eliminación
rápidamente se tornaba engorroso. ¿Serán los multiplicadores la alternativa vencedora?
Igual que antes trabajaremos con las coordenadas redundantes x e y, dejando al vínculo
x + y2 = l2 como condición aparte. El objetivo es escribir el sistema de ecuaciones (62).
2
El lagrangiano es el de una partícula en un campo gravitatorio

1
L(x, y, ẋ, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ2 ) + mgx. (63)
2
De aquí obtenemos
d ∂L ∂L d ∂L ∂L
− = m(ẍ − g), − = mÿ. (64)
dt ∂ẋ ∂x dt ∂ẏ ∂y
Por otro lado, la forma diferencial del vínculo para las variaciones virtuales es
xδx + yδy = 0. (65)
Según el método de los multiplicadores, debemos buscar la solución entre las funciones
x e y que satisfagan las ecuaciones
m(ẍ − g) = λx, mÿ = λy, (66)
con la condición auxiliar
x2 + y2 = l2 . (67)
Hasta aquí es todo simétrico, ninguna coordenada ha sido eliminada en términos de la

otra. ¿Y ahora? Ocurrirá lo que ocurrió antes. Eliminaremos λ de una de las ecuaciones,
obtendremos una ecuación diferencial en x y en y, usando el vínculo eliminaremos una
de las coordenadas y llegaremos a la misma ecuación que queríamos evitar, ec. (34).
Terminaríamos haciendo todo lo que no queríamos hacer. Esto muestra las limitaciones del
método, pero más que nada las limitaciones de la elección particular de las coordenadas.
Volveremos sobre eso en un minuto. Antes queremos decir algo a favor del método de los
multiplicadores incluso en este caso.
Aunque trabajando con x e y parece ser una consecuencia inevitable tener que romper la
simetría entre las coordenadas, el sistema de ecuaciones diferenciales-algebraicas (66)-(67)
es muy fácil de implementar numéricamente, manteniendo la simetría entre las coorde-
nadas en todo momento. De manera que, aunque en el papel no hayamos encontrado
ninguna ventaja, computacionalmente veremos que hemos dado con un método muy
práctico de integración numérica. Un algoritmo puede ir propagando simultáneamente
los valores de x(t), y(t) y λ(t), sin necesidad de ningún proceso de eliminación. Basta con
poder encontrar x(t+∆t), y(t+∆t) y λ(t) si se conocen x(t), y(t), ẋ(t) y ẏ(t). Construiremos
el algoritmo más sencillo de todos. Es posible introducir varios refinamientos.
Supongamos, para simplificar la notación, que t = 0. Son datos x(0), y(0), ẋ(0) y ẏ(0).
Por hipótesis estos valores satisfacen la condición de vínculo, tanto en su forma exacta
como en su forma diferencial, que es una consecuencia de aquella:
x(0)2 + y(0)2 = l2 , (68)
x(0)ẋ(0) + y(0)ẏ(0) = 0. (69)
Queremos encontrar x(∆t), y(∆t), ẋ(∆t), ẏ(∆t) y λ(0). Si podemos dar este salto en ∆t
para t = 0, lo podremos dar para t = ∆t, y así sucesivamente. En lo que sigue el signo
“igual” querrá decir “igual hasta orden ∆t”.
Encontrar las nuevas posiciones es fácil:
x(∆t) = x(0) + ẋ(0)∆t, (70)
y(∆t) = y(0) + ẏ(0)∆t. (71)
Las nuevas velocidades serán

λ(0)
ẋ(∆t) = ẋ(0) + ẍ(0)∆t = ẋ(0) + x(0) + g ∆t, (72)
m
λ(0)
ẏ(∆t) = ẏ(0) + ÿ(0)∆t = ẏ(0) + y(0)∆t. (73)
m
Estas expresiones dependen de λ(0), que aún es una cantidad desconocida. Necesitamos
averiguarla por otro camino.
Hasta orden ∆t, las nuevas posiciones satisfacen la condición de vínculo (68); en efecto,
h i
x(∆t)2 + y(∆t)2 = x(0)2 + y(0)2 + 2 x(0)ẋ(0) + y(0)ẏ(0) ∆t = l2 . (74)
Para que se satisfaga la condición (69) a tiempo ∆t debe ser, hasta el mismo orden,
x(∆t)ẋ(∆t) + y(∆t)ẏ(∆t) =
i h i (75)
h λ(0) λ(0)
x(0) + ẋ(0)∆t ẋ(0)+ x(0) + g ∆t + y(0) + ẏ(0)∆t ẏ(0)+ y(0)∆t = 0.
m m
Como los vínculos (68) y (69) se satisfacen a t = 0, hasta orden ∆t esto implica
λ(0) 2
ẋ(0)2 + ẏ(0)2 + l + x(0)g = 0. (76)
m
De aquí se obtiene el valor inicial de λ,
v(0)2 x(0)

λ(0) = −m + 2 g . (77)
l2 l
Llegado este punto ya podemos calcular las nuevas velocidades, (72) y (73), que era lo que
nos faltaba para poder seguir.
Resumiendo: a partir de las condiciones a tiempo t = 0 pudimos calcular las posiciones
y velocidades a tiempo ∆t y el multiplicador λ en t = 0. Repitiendo el procedimiento
una y otra vez, iremos avanzando en el tiempo en pasos de duración ∆t. Esto demuestra
que el método de los multiplicadores de Lagrange aplicado al péndulo, si bien no es útil
para encontrar las ecuaciones de movimiento en las coordenadas x e y, sí es fácilmente im-
plementable como algoritmo para hacer una integración numérica. El mérito será todavía
mayor si tenemos sistemas con más de una partícula y muchos vínculos, como veremos en
el caso del péndulo doble.
3.2. El péndulo simple en coordenadas polares

Veamos ahora cómo resulta el método de los multiplicadores en coordenadas polares. En
estas coordenadas el lagrangiano es
1
L(ρ, ϕ, ρ̇, ϕ̇) = m ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 + mgρ cos ϕ.

(78)
2
La condición de vínculo es
ρ = l, (79)
o, en términos de las variaciones virtuales,
δρ = 0. (80)
La condición de vínculo también implica ρ̇ = 0.

Tendremos entonces


 d ∂L ∂L
 2

 − = m ρ̈ − ρϕ̇ − g cos ϕ ,
 dt ∂ρ̇ ∂ρ
(81)



 d ∂L ∂L


− = m ρ2 ϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇ + gρ sin ϕ .
dt ∂ϕ̇ ∂ϕ
El sistema de ecuaciones (62) se leerá ahora como



 m ρ̈ − ρϕ̇2 − g cos ϕ = λ̄,



m ρ2 ϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇ + gρ sin ϕ = 0, (82)




 ρ = l.
Usamos el símbolo λ̄ para distinguir a este multiplicador del que apareció al resolver
el problema en coordenadas cartesianas. La tercera ecuación implica ρ̇ = 0 y ρ̈ = 0.
Reemplazando en las dos primeras ecuaciones se obtiene

 2


 λ̄ = −m lϕ̇ + g cos ϕ , (83)

 g
 ϕ̈ + sin ϕ = 0. (84)
l
Encontramos así que, en este sistema de coordenadas, las ecuaciones se separan limpia-
mente en una ecuación para λ̄ y una ecuación de movimiento propiamente dicha para ϕ
que es independiente de la primera. En este sentido, el cambio de coordenadas cartesianas
a polares ha sido un acierto. Pero es algo que apenas debe sorprendernos.
3.3. El péndulo doble

En este ejemplo se va a apreciar mejor la medida en la que se simplifican las ecuaciones
de movimiento, al costo de aumentar el número de incógnitas. Usaremos las coordenadas
generalizadas que muestra la figura. Ya sabemos que dos ángulos serían suficientes, pero,
como habrán visto en el problema 2 de la Guía 2, las ecuaciones de movimiento no son
nada sencillas, en el sentido de que son muchos términos, muchas derivadas y muchas
oportunidades de cometer errores.
El lagrangiano es ahora
1 1
L(x1 , x2 , y1 , y2 , ẋ1 , ẋ2 , ẏ1 , ẏ2 ) = m1 (ẋ21 + ẏ21 ) + m2 (ẋ22 + ẏ22 ) + (m1 x1 + m2 x2 )g. (85)
2 2
Los vínculos son

 2 2 2
 x1 + y1 = l1 ,
(86)

 (x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 = l2 .
2
Las variaciones virtuales estarán ligadas por las siguientes ecuaciones



 x1 δx1 + y1 δy1 = 0,
(87)

 (x1 − x2 )(δx1 − δx2 ) + (y1 − y2 )(δy1 − δy2 ) = 0.
Multiplicando cada condición por un λl y sumándolas formamos las combinaciones lin-

eales necesarias:

λ1 (x1 δx1 + y1 δy1 ) + λ2 (x1 − x2 )(δx1 − δx2 ) + (y1 − y2 )(δy1 − δy2 ) =
(88)
λ1 x1 +λ2 (x1 − x2 ) δx1 + λ1 y1 +λ2 (y1 − y2 ) δy1 − λ2 (x1 − x2 )δx2 +(y1 − y2 )δy2 .
Por otro lado necesitamos escribir

d ∂L ∂L
− (89)
dt ∂q̇j ∂qj
para cada coordenada. Por tratarse de coordenadas cartesianas esto es equivalente a

escribir las dos componentes cartesianas del par de expresiones mi r̈i −Fi , donde las fuerzas
son los pesos de las dos partículas. En efecto,

 
 d ∂L ∂L  d ∂L ∂L

 − = m1 (ẍ1 − g), 
 − = m2 (ẍ2 − g),
 dt ∂ẋ1 ∂x1  dt ∂ẋ2 ∂x2
(90)

 



d ∂L
−
∂L
= m1 ÿ1 , 

d ∂L
−
∂L
= m2 ÿ2 .
dt ∂ẏ1 ∂y1 dt ∂ẏ2 ∂y2
Cada una de estas expresiones debe igualarse al coeficiente que acompaña a la respectiva
variación en la ec. (88). En definitiva, las ecuaciones de movimiento son


 m1 ẍ1 = m1 g + λ1 x1 + λ2 (x1 − x2 ),





 m1 ÿ1 = λ1 y1 + λ2 (y1 − y2 ),
(91)



 m ẍ
2 2 = m 2 g − λ (x
2 1 − x2 ),




m2 ÿ2 = −λ2 (y1 − y2 ).
Resulta evidente que, en los segundos miembros, los términos en donde aparecen los
multiplicadores son equivalentes a fuerzas dirigidas según las barras. Como veremos
luego, son las fuerzas de vínculo. El sistema de ecs. (91) debe ser complementado por
las ecuaciones de vínculo (86).
Tal como ocurría con las ecuaciones cartesianas del péndulo simple, las ecuaciones
que hemos obtenido para el péndulo doble no nos acercan ni un poco a la solución del
problema. La principal y nada despreciable ventaja que poseen es la de ser fácilmente
programables en un algoritmo que las integre de forma numérica. El resultado de esta
integración no sólo contendrá las trayectorias sino también los multiplicadores λ1 y λ2 ,
cuya interpretación hemos adelantado en el párrafo anterior.
3.4. Ejercicio propuesto

Usando el método de los multiplicadores de Lagrange, plantear el problema del péndulo
doble en coordenadas polares, es decir, definiendo las posiciones de las partículas como
r1 = ρ1 ρ̂(ϕ1 ), r2 = r1 + ρ2 ρ̂(ϕ2 ). (92)
Por simplicidad tomar l1 = l2 = l y m1 = m2 = m.

4. Significado físico de los multiplicadores
4.1. El caso del péndulo simple
Lo que no podemos ver aún es qué ventaja hay en trabajar con más coordenadas genera-
lizadas que las necesarias, cuando lo más sencillo hubiera sido trabajar directamente, en
el caso de los péndulos, por ejemplo, con a lo sumo un par de ángulos. Si tal hubiéramos
hecho, el lagrangiano hubiese tenido menos términos, nos hubiéramos ahorrado escribir
una ecuación de Euler-Lagrange para las coordenadas radiales y hubiéramos deducido las
ecuaciones de movimiento en un par de pasos.
Pero, si se mira con atención, se descubrirá que, al usar más coordenadas, obtuvimos
también más ecuaciones. Por ejemplo, en el caso del péndulo simple no hemos reparado
todavía en la ec. (83), que copiamos aquí abajo,
λ̄ = −m lϕ̇2 + g cos ϕ .

(93)
Sólo nos importó que esta ecuación no nos estorbara para escribir ni resolver la ecuación
de movimiento (84). Pero una vez resuelta esta ecuación y encontrado ϕ(t), podemos
evaluar la ec. (93) y encontrar λ̄(t). La cuestión pasa por saber si hay alguna información
interesante contenida en λ̄(t), o si es sólo una función auxiliar sin mayor significado. La
respuesta es que λ̄(t) contiene información sobre la fuerza de vínculo. Si se fijan bien, verán
que el segundo miembro de la ec. (93) es menos la suma de la fuerza centrífuga y de la
proyección del peso en la dirección de la barra del péndulo. Es decir, λ̄ no es otra cosa que
la magnitud de la fuerza de vínculo en la dirección de la barra,
F(v) = λ̄ ρ̂. (94)
El signo menos en la ec. (93) significa que la fuerza es ejercida hacia el origen. La tensión es
τ = −λ̄ = mlϕ̇2 + mg cos ϕ. (95)
También en coordenadas cartesianas el multiplicador de Lagrange tiene un significado

análogo. En esas coordenadas encontramos que las ecuaciones para x e y eran
m(ẍ − g) = λx, mÿ = λy, (96)
que se resumen en la ecuación vectorial
mr̈ = mg + λr. (97)
Vemos así que el significado de λ, salvo por un factor |r| = l, es el de la magnitud de una
fuerza que actúa en la dirección radial y que no puede ser otra que la fuerza de vínculo:
F(v) = λl ρ̂. (98)

Si integramos las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas, al final de todo

podremos calcular la tensión escribiendo
τ = −λl. (99)
Con relación a las coordenadas cartesianas y al método numérico que esbozamos para
integrar las ecuaciones en ese caso, recordemos que resultaba [ec. (77)]
v(t)2 x(t)

λ(t) = −m 2
+ 2 g + O(∆t2 ). (100)
l l
En el límite en que ∆t → 0, queda
v2 x

τ = −λl = m + g . (101)
l l
Se reconocerá aquí, igual que en coordenadas polares, el término centrífugo y el término
asociado al peso, lo que confirma nuestra aseveración de que −λl es igual a la tensión.
Lo que muestran estos dos ejemplos tiene carácter general. Los multiplicadores de
Lagrange están relacionados linealmente con las fuerzas de vínculo.
4.2. El caso general

Los vínculos actúan a través de fuerzas. Supongamos resuelto el problema del movimiento
para ciertas condiciones iniciales. Habremos tenido que resolver el sistema


 d ∂L ∂L Xs

 − = λl alj (j = 1, . . . , n),


(102)

 Xn



 alj q̇j + bl = 0 (l = 1, . . . , s).

j=1
Concentrémonos en uno de los vínculos, digamos, el vínculo con l = 1, y supongamos

que eliminamos el agente físico encargado de asegurar la realización del vínculo. Resultará
posible reproducir el mismo movimiento bajo las mismas condiciones iniciales si externa-
mente se aplican las mismas fuerzas que aplicaba el agente asociado al primer vínculo.
(1)
Llamemos fi a esas fuerzas, donde el índice i se refiere a la partícula sobre la que actúa.
Notar que un mismo vínculo puede actuar sobre varias partículas simultáneamente. Bajo
la acción de estas fuerzas y de los s − 1 vínculos restantes el sistema seguirá la misma
trayectoria, pero sus ecuaciones de movimiento estarán dadas por estas otras:


 d ∂L ∂L Xs

 −
(1)
= Qj + λ̄l alj (j = 1, . . . , n),


(103)

 Xn



 alj q̇j + bl = 0 (l = 2, . . . , s),

j=1
(1) (1)
donde las Qj son las fuerzas generalizadas asociadas a las fuerzas aplicadas fi ,
(1)
X
N
(1) ∂ri
Qj = fi · . (104)
i=1
∂qj
Puesto que hemos modificado el sistema, en la ecuación (103) hemos reemplazado los
multiplicadores λl de las ecs. (102) por λ̄l . En el sistema (103), debido a que el primer
vínculo ha sido eliminado, el índice l toma valores entre 2 y s. De todas maneras la
(1)
ecuación para l = 1 sigue siendo válida por como hemos definido las fuerzas fi .
Para que las ecuaciones

 d ∂L ∂L Xs

 − = λl alj ,


(105)

 X s

 d ∂L ∂L

 −
(1)
= Qj + λ̄l alj
sean consistentes, debe ser

(1)
X
s X
s
Qj + λ̄l alj = λl alj . (106)
l=2 l=1
Una forma de cumplir esta igualdad es con λ̄l = λl , para l = 2, . . . , s. Con lo que resulta
(1)
Qj = λ1 a1j . (107)
Es muy razonable que los multiplicadores no cambien, porque a todos los efectos prácticos
el sistema no debería enterarse de que un vínculo ha sido sustituido por un agente externo
bajo nuestro control. Si los multiplicadores λl poseen una interpretación física, entonces
sus valores no pueden depender de cómo se consiga imponer uno de los vínculos.
Lo mismo que hicimos con el primer vínculo podemos hacerlo con cualquier otro.
Nuestra conclusión es que los multiplicadores λl están relacionados con las fuerzas de
vínculo a través de las ecuaciones
(l)
X
N
(l) ∂ri
Qj = fi · = λl alj , j = 1, . . . , n. (108)
i=1
∂qj
Notar que puede haber hasta 3N componentes para las fuerzas asociadas a cada vínculo,
y la expresión anterior contiene a lo sumo 3N ecuaciones y, en general, contendrá muchas
menos. Esto significa que será necesario usualmente aportar hipótesis extra sobre las
fuerzas para determinar cuánto vale cada una.
Si la identificación λl = λ̄l resulta cuestionable, lo que puede hacerse es eliminar todos
los vínculos de manera simultánea, reemplazándolos por las fuerzas aplicadas necesarias
para mantener las mismas condiciones. Es fácil ver entonces que lo único que podemos
afirmar es que
XN
∂r Xn
(v)
Qj = f · = λl alj . (109)
i=1
∂qj l=1
En Qj confluyen todas las fuerzas de vínculo. Separarlas unas de otras será posible sólo
con hipótesis adicionales.
5. Ejemplos
5.1. El péndulo simple en coordenadas cartesianas
Para el sistema de la figura
asumiremos que hay una única fuerza de vínculo actuando sobre la partícula. Queremos
averiguar cómo está relacionada esta fuerza con el multiplicador λ asociado a la única
ecuación de vínculo,
xẋ + yẏ = 0. (110)
Leemos de aquí que a1x = x y a1y = y. Si la fuerza de vínculo es f tendremos dos

ecuaciones de la forma (108). Notando que ∂r/∂x = x̂ y análogamente para y, resultan
f · x̂ = λx, f · ŷ = λy, (111)
de manera que f = λr = λl ρ̂(ϕ). A la misma conclusión llegamos en la ec. (98).
5.2. El péndulo simple en coordenadas polares

En este caso la ecuación de vínculo es
ρ̇ = 0, (112)
lo que implica a1ρ = 1 y a1ϕ = 0. Las dos ecuaciones que relacionan a la fuerza de vínculo
con el multiplicador λ̄, según la notación que empleamos anteriormente, son
∂r
f· = f · ρ̂(ϕ) = λ̄, (113)
∂ρ
∂r
f· = l f · ϕ̂(ϕ) = 0. (114)
∂ϕ
Luego, la componente tangencial de la fuerza es cero y la componente radial es directa-
mente igual a λ̄. Es la misma conclusión a la que llegamos en la ec. (94).
5.3. El sistema del problema 3 de la Guía 2

Consideremos el sistema de la figura de la izquierda.
Nos concentraremos en el vínculo que mantiene la distancia entre las partículas fija en el
valor l, de modo que dejaremos este vínculo como condición aparte y usaremos la distancia
entre las partículas como una coordenada más, como en la figura de la derecha. Entonces,
usando ρ y ϕ como coordenadas generalizadas tenemos
r1 (ρ, ϕ) = ρ sin ϕ ŷ, (115)
r2 (ρ, ϕ) = −ρ cos ϕ x̂. (116)
Lo que conduce al siguiente lagrangiano:

1
L(ρ, ϕ, ρ̇, ϕ̇) = m(ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 ) + mgρ cos ϕ. (117)
2
La ecuación de vínculo es ρ̇ = 0, de modo que hay un único coeficiente alj distinto de
cero y es a1ρ = 1. Mediante el método de los multiplicadores de Lagrange obtenemos las
siguientes dos ecuaciones



2
 m(ρ̈ − ρϕ̇ − g cos ϕ) = λ,
(118)


 m(ρ2 ϕ̈ + 2ρρ̇ϕ̇ + gρ sin ϕ) = 0.
Aplicando ahora el vínculo ρ = l, resulta, primero, la ecuación de movimiento, tal como la

vimos en la clase del jueves 22/8,
g
ϕ̈ + sin ϕ = 0, (119)
l
y, después, una ecuación para el multiplicador
λ = −m(lϕ̇2 + g cos ϕ). (120)

Nos gustaría demostrar que λ está relacionado con la tensión o compresión de la barra
que une a las partículas. Formemos las fuerzas generalizadas asociadas, como en la ec.
(108). A diferencia del péndulo simple, hay dos partículas involucradas:
∂r1 ∂r2
Qρ = f 1 · + f2 · = f1y sin ϕ − f2x cos ϕ = λ, (121)
∂ρ ∂ρ
∂r1 ∂r2
Qϕ = f 1 · + f2 · = f1y cos ϕ + f2x sin ϕ = 0. (122)
∂ϕ ∂ϕ
Estas dos ecuaciones implican
f1y = λ sin ϕ = −m(lϕ̇2 + g cos ϕ) sin ϕ, (123)
f2x = −λ cos ϕ = m(lϕ̇2 + g cos ϕ) cos ϕ, (124)
pero no dicen nada acerca de las otras dos componentes, f1x y f2y . No dicen nada
porque formalmente no hemos dicho nada acerca del mecanismo que mantiene unidas
a las partículas. De manera instintiva lo que esperábamos es que fueran f1 = −f2 . Es cierto
que dibujamos una barra, pero lo mismo daría montar cada partícula sobre un carrito
provisto de un motor y de un sistema de control automatizado. En ese caso no habría
razón para suponer que las fuerzas que ejerce cada carrito sean iguales y opuestas. Otro
modo de mantener la distancia entre las partículas es uniéndolas mediante un arco rígido:
Aquí no hay motivo para decir que las fuerzas de vínculo f1 y f2 estén sobre la línea que
une a las partículas, que es lo que uno esperaría en el caso de la barra. Sin embargo, todos
estos mecanismos realizan el vínculo. Esto indica que lo único que podemos decir hasta
ahora de las fuerzas de reacción está en las ecs. (123) y (124).
Notemos que el principio de D’Alembert (si los rieles no hacen trabajo), requiere que
f1 · δr1 + f2 · δr2 = 0, (125)
cosa que, como deberían verificar, se satisface automáticamente para las fuerzas de las ecs.
(123) y (124).
Tal vez deberíamos buscar la respuesta en las otras fuerzas de vínculo. Para aislar la
fuerza que mantiene a la partícula 1 sobre el eje y, separemos ese vínculo, dejando que la
barra gire libremente alrededor de la partícula 2. Usaremos las coordenadas generalizadas
x2 y ϕ, como en la figura.
Con esta elección resulta:

r1 = x2 x̂ + l ρ̂(ϕ), (126)
r2 = x2 x̂, (127)
y a partir de aquí se calcula el siguiente lagrangiano:
1
L(x2 , ϕ, ẋ2 , ϕ̇) = m 2ẋ22 + l2 ϕ̇2 − 2lẋ2 ϕ̇ sin ϕ − mg(2x2 + l cos ϕ).

(128)
2
La condición de vínculo es x1 = 0, que se lee como
x2 + l cos ϕ = 0, (129)
o, en su forma diferencial,
ẋ2 − lϕ̇ sin ϕ = 0. (130)
Obtenemos de esta manera a11 = 1 y a12 = −l sin ϕ. Así llegamos a las ecuaciones

 2


 m 2ẍ2 − lϕ̈ sin ϕ − lϕ̇ cos ϕ + 2g = λ̄,
(131)


 m (lϕ̈ − ẍ sin ϕ − g sin ϕ) = −λ̄ sin ϕ.
2
Parece del todo razonable pedir que las fuerzas de vínculo que mantienen a la partícula 1
sobre el eje y actúen sólo sobre la partícula 1. Las relaciones entre las fuerzas generalizadas
asociadas a este vínculo y el multiplicador λ̄ son, en tal caso,
∂r1
f· = fx = λ̄, (132)
∂x2
∂r1
f· = l(−fx sin ϕ + fy cos ϕ) = −λ̄l sin ϕ, (133)
∂ϕ
de donde resulta fy = 0, tal como esperábamos de la reacción de riel horizontal. Por otro
lado λ̄ es directamente la fuerza en la dirección normal al eje y.
Ahora podemos volver a la fuerza de vínculo f1 que ejerce la barra sobre la partícula 1.
Nos faltaba conocer su componente x, es decir f1x . Debido a que la partícula 1 se mantiene
sobre el eje y, las fuerzas en la dirección x deben anularse. Lo que implica
f1x + fx − g = 0. (134)
Luego, la componente que buscamos es
f1x = g − fx . (135)
Empleando la ecuación de vínculo (130) para escribir ẍ2 en términos de ϕ̇ y ϕ̈, escribiendo
explícitamente fx = λ̄ a partir de la primera de las ecs. (131), y usando la ecuación de
movimiento (119), luego de algunos cálculos sencillos se obtiene
f1x = −m(g cos ϕ + lϕ̇2 ) cos ϕ. (136)
Si comparamos con la ec. (124) vemos que f1x = −f2x .

Un desarrollo similar demostraría que f1y , la otra componente que no habíamos podido
calcular, debe ser igual a −f2y , y por lo tanto, reuniendo ambos resultados, f1 = −f2 .
Nos hubiera gustado demostrar esta relación mediante métodos más elementales, pero
esos métodos llevan implícitas hipótesis que, con ser muy razonables, no son necesarias.
Por ejemplo, si hubiéramos resuelto este problema de manera directa a través de la
segunda ecuación de Newton, seguramente hubiésemos postulado, como algo muy natural,
que la fuerza que ejerce la barra está en la dirección de la barra y que sobre cada partícula
ésta ejerce fuerzas opuestas. El argumento usual para justificar esta hipótesis es que, al no
tener masa ni momento de inercia, la fuerza y el torque netos sobre la barra deben ser cero.
Según hemos visto mediante el método de los multiplicadores, las conclusiones que se
derivan de aquí resultan ciertas. Corresponde preguntarse cuáles de nuestras hipótesis son
las que implican que esto sea así. De algún modo, sin decir abiertamente que las partículas
estaban unidas por una barra rígida sin masa, algunas de nuestras hipótesis tienen que
significar eso mismo. En algún punto tiene que estar implícito, porque es fácil convencerse
de que la relación f1 = −f2 no es necesaria. Basta pensar en los otros mecanismos capaces
de realizar el vínculo.
Repetimos la pregunta: ¿en dónde está dicho que lo que une a las partículas es una
barra sin masa ni momento de inercia? El hecho de que haya resultado f1 = −f2 indica que
en algún lado hemos asumido hipótesis equivalentes a las de tener una barra rígida y sin
masa entre las dos partículas. Pero ¿en dónde?
5.4. El sistema del problema 5 de la Guía 2

Una partícula de masa m se desliza por un alambre fijo en el punto A y que forma un
ángulo θ0 con el eje vertical. El alambre rota con velocidad angular constante ω.
Primero resolveremos el problema sin coordenadas redundantes. La posición de m es
r(r) = r r̂(θ0 , ωt), (137)
donde hemos tomado el eje z apuntando hacia abajo. La única coordenada es r. Los dos
vínculos están contenidos implícitamente en la definición de r. Uno es θ = θ0 , y el otro es
ϕ = ωt, suponiendo que en t = 0 la barra pase por el plano xz. El lagrangiano es
1
L(r, ṙ) = m ṙ2 + r2 ω2 sin2 θ0 + mgr cos θ0 ,

(138)
2
y la ecuación de Euler-Lagrange,
r̈ − rω2 sin2 θ0 − g cos θ0 = 0. (139)
Busquemos ahora las fuerzas de reacción. Apartemos un vínculo por vez, empezando
por la condición θ = θ0 , a la que ahora trataremos por separado. El nuevo lagrangiano es
1 2
L(r, θ, ṙ, θ̇) = m ṙ + r θ̇ + r ω sin θ + mgr cos θ.
2 2 2 2 2
(140)
2
La condición de vínculo en su forma diferencial se escribe como θ̇ = 0, de modo que
a1θ = 1. De esta manera resultan las dos ecuaciones

 r̈ − rθ̇2 − rω2 sin2 θ − g cos θ = 0,
(141)

m(r2 θ̈ + 2rṙθ̇ − r2 ω2 sin θ cos θ + gr sin θ) = λ.
Utilizando aquí la condición de vínculo θ = θ0 , queda


 r̈ − rω2 sin2 θ0 − g cos θ0 = 0,
(142)
 m(−r2 ω2 sin θ cos θ + gr sin θ ) = λ.
0 0 0
La primera es la ecuación de movimiento que habíamos obtenido antes. La segunda es una

ecuación para λ. Las fuerzas generalizadas asociadas al vínculo θ = θ0 son
∂r
Qr = f · = f · r̂ = 0, (143)
∂r
∂r
Qθ = f · = r f · θ̂ = λ. (144)
∂θ
Estas ecuaciones implican que la fuerza de vínculo en la dirección radial es nula, cosa que
debía ocurrir. La segunda ecuación nos da la componente de la fuerza en la dirección θ.
Junto con la segunda ec. (142) implica
f · θ̂ = m(−rω2 cos θ0 + g) sin θ0 . (145)
No sacamos ninguna información acerca de la componente de la fuerza en la dirección ϕ.

Miremos, en segundo lugar, lo que pasa si en lugar del sacar el vínculo θ = θ0 aparta-
mos el vínculo ϕ = ωt. Ahora el lagrangiano es
1
L(r, ϕ, ṙ, ϕ̇) = m ṙ2 + r2 ϕ̇2 sin2 θ0 + mgr cos θ0 .

(146)
2
La condición de vínculo de escribe como ϕ = ωt. La forma diferencial de este vínculo es†
ϕ̇ − ω = 0, (147)
de modo que es a1ϕ = 1. Nos queda así el siguiente sistema de ecuaciones


 r̈ − rϕ̇2 sin2 θ0 − g cos θ0 = 0,
(148)
 m(r2 ϕ̈ + 2rṙϕ̇ sin2 θ ) = λ̄,
0
que, junto a la condición de vínculo implica


 r̈ − rω2 sin2 θ0 − g cos θ0 = 0,
(149)
 2mrṙω sin2 θ = λ̄.
0
La ecuación de movimiento para r sigue siendo la misma. La segunda ecuación da el valor

del multiplicador λ̄. Las fuerzas generalizadas asociadas al vínculo son
∂r
Q̄r = f̄ · = f̄ · r̂ = 0, (150)
∂r
∂r
Q̄ϕ = f̄ · = r sin θ0 f̄ · ϕ̂ = λ̄. (151)
∂ϕ
Aparece el resultado que esperábamos, Q̄r = 0. Obtenemos la componente ϕ de la fuerza
f̄ · ϕ̂ = 2mṙω sin θ0 . (152)
Pero no sabemos nada de la componente según la dirección θ̂.

Pareciera haber una indeterminación en las fuerzas que la barra ejerce sobre la partícula.
Lo que es contradictorio, porque es claro que, usando las ecuaciones de Newton, podríamos
averiguarlas sin problemas. En verdad: asumiendo que la barra actúa sobre la partícula
†
Un punto para notar: las variaciones virtuales de ϕ satisfacen la condición δϕ = 0 y no δϕ = ωδt. Es
el primer vínculo que encontramos en el que los desplazamientos virtuales no coinciden con un desplazamiento
real del sistema.
con una fuerza

F = Fθ θ̂ + Fϕ ϕ̂ (153)
y escribiendo la aceleración de la partícula en coordenadas esféricas, la ecuación F = ma

se lee como

m r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin θ r̂ + m rθ̈ + 2ṙθ̇ − rϕ̇2 sin θ cos θ θ̂
(154)
+ m rϕ̈ sin θ + 2ṙϕ̇ sin θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ ϕ̂ = Fθ θ̂ + Fϕ ϕ̂ + mg cos θ r̂ − sin θ θ̂ .
Imponiendo los vínculos, queda
m r̈ − rω2 sin θ0 r̂ − mrω2 sin θ0 cos θ0 θ̂ + 2mṙω sin θ0 ϕ̂

(155)
= Fθ θ̂ + Fϕ ϕ̂ + mg cos θ0 r̂ − sin θ0 θ̂ .
Igualemos componente a componente. En la dirección radial volvemos a obtener la ecuación

de movimiento para r,
r̈ − rω2 sin θ0 − g cos θ0 = 0. (156)
En la dirección θ queda una ecuación que da la fuerza según θ,
Fθ = m(−rω2 cos θ0 + g) sin θ0 , (157)
y análogamente en la dirección ϕ,
Fϕ = 2mṙω sin θ0 . (158)
Vemos entonces que no hay ninguna ambigüedad respecto a los valores de las fuerzas
de reacción. Es más, cada componente coincide con las que habíamos obtenido dejando sin
efecto un vínculo a la vez, ecs. (145) y (152), que copiamos a continuación:
f · θ̂ = m(−rω2 cos θ0 + g) sin θ0 ,

(159)
f̄ · ϕ̂ = 2mṙω sin θ0 .
La primera fuerza es la que debe aplicarse si se suprime el agente que mantiene θ = θ0 , en

tanto que la segunda debe aplicarse si se suprime el agente que proporciona la condición
ϕ = ωt. De las otras componentes de estas fuerzas no habíamos podido decir nada a través
del método de los multiplicadores, salvo que f · r̂ = f̄ · r̂ = 0.
La contradicción entre el resultado obtenido por Newton y los obtenidos mediante el
método de los multiplicadores es aparente, porque las ecuaciones (159) no responden la
cuestión de “¿Qué fuerzas ejerce la barra?”, sino a la pregunta “¿Qué fuerza externa es
necesario aplicar para mantener la condición θ = θ0 si se suprime el agente físico que
produce materialmente el cumplimiento del vínculo?”, y análogamente para la condición
ϕ = ωt. El método de los multiplicadores contesta el segundo tipo de pregunta.
Si sustituimos el agente que realiza la condición θ = θ0 por una fuerza externa que
esté bajo nuestro control, es evidente que esa fuerza puede tener cualquier componente
según la dirección ϕ. Esto es debido a que, al no haber eliminado el agente que mantiene
la condición ϕ = ωt, éste es capaz de compensar cualquier fuerza que se aplique en la
dirección ϕ. La fuerza externa que apliquemos para mantener θ = θ0 podría, llegado el
caso, tener componente nula según ϕ. Pero de no ser así, el agente que mantiene ϕ = ωt
podría compensar la fuerza aplicada mediante una fuerza de reacción extra según ϕ.
Físicamente, el origen de la ambigüedad está en que no hay dos agentes distintos para
cada uno de los vínculos. Hay uno sólo, que es la barra. No se puede eliminar un vínculo
y no eliminar el otro. Si queremos encontrar las fuerzas de vínculo tendremos que apartar
los dos vínculos simultáneamente, y ya no podremos clasificar a las fuerzas como “la que
mantiene el vínculo θ = θ0 ” y “la que mantiene el vínculo ϕ = ωt”. Si hacen este ejercicio
obtendrán los mismos resultados que dedujimos a partir de las leyes de Newton. Vean, a
propósito de esto, el comentario vecino a la ec. (109).
Señalemos, para terminar, que no hay ninguna obligación de usar el método de los
multiplicadores para encontrar las fuerzas de vínculo. A menudo es mucho más sencillo es-
cribir las ecuaciones de Newton y despejar de allí las fuerzas. Al seguir este procedimiento,
la parte que toca a las ecuaciones de Euler-Lagrange es la de proporcionar los valores de
las derivadas segundas de las coordenadas. No hay que perder de vista, tampoco, que si
este método resulta sencillo es porque en general uno asume calladamente ciertas hipótesis
que no están implícitas en la formulación del problema mediante los multiplicadores. O
sea: es hacerse un poco el tonto.
También queremos repetir que quizá la mayor ventaja del método de los multiplicadores
no radique en el cálculo de las fuerzas sino en su fácil implementación numérica.
6. Vínculos no holónomos
Hasta ahora usamos el método de los multiplicadores para tratar problemas que perfecta-
mente hubiéramos podido resolver mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange eligiendo
un conjunto mínimo de coordenadas generalizadas. Según advertimos, no siempre es posi-
ble elegir coordenadas generalizadas de manera que sus variaciones sean independientes.
Un caso especial lo conforman los vínculos no holónomos lineales en las velocidades, que
imponen condiciones de la forma
X
n
alj (q1 , . . . , qn , t)q̇j + bl (q1 , . . . , qn , t) = 0. (160)
j=1
Estos vínculos son típicos de problemas con rodadura, en donde la condición implica que la
velocidad de dos puntos tiene que ser la misma. Estrictamente hablando son no holónomos
siempre que no sea posible integrar estas ecuaciones para llegar a otras de tipo
gl (q1 , . . . , qn , t) = cl . (161)
Cuando introdujimos el método de los multiplicadores, no hizo falta distinguir entre los
vínculos del tipo (160) y los de tipo holónomo, como en la ec. (161), que surgen al trabajar
con un número redundante de coordenadas. La cuestión central era la no independencia
de las variaciones virtuales, variaciones que estaban ligadas en ambos casos por el mismo
tipo de ecuaciones
Xn
alj δqj = 0. (162)
j=1
El punto de partida eran estas ecuaciones y la forma general del principio de D’Alembert
Xn
d ∂L ∂L

− δqj = 0. (163)
j=1
dt ∂q̇ j ∂q j
Finalmente, lo que había que resolver era el sistema de ecuaciones



 d ∂L ∂L Xs

 − = λl alj (j = 1, . . . , n),


(164)

 X
n



 alj q̇j + bl = 0 (l = 1, . . . , s),

j=1
donde s es el número de condiciones de vínculo y donde las incógnitas son a la vez las
funciones qj (t) y los multiplicadores λl (t).
Veremos a continuación un ejemplo de vínculo no holónomo para el que no es posible
elegir coordenadas cuyas variaciones sea independientes. No es que elijamos voluntaria-
mente un número redundante de coordenadas sino de que no podemos hacer otra cosa.
6.1. El problema de la persecución (problema 13 de la Guía 2)

No lo llegamos a ver en clase; el problema dice así: un punto Q se mueve sobre el eje
y según la ecuación y(t) = ut. Una partícula puede moverse sobre el plano xy, con la
restricción de que en cada instante su velocidad tiene que estar dirigida hacia el punto Q.
Puesto que la partícula puede ocupar cualquier posición en el plano, el número mínimo
de coordenadas generalizadas que se necesitan para especificar la posición de la partícula
es igual a dos. Ya que el enunciado del problema habla de la persecución de un punto Q
que se mueve según el eje y, todo indica que un par conveniente de coordenadas será, sin
ir más lejos, x e y.
La condición de vínculo es que la velocidad de la partícula tiene que estar dirigida hacia
el punto Q, cosa que puede enunciarse así:
ṙ = α(Q − r), (165)
donde Q = ut ŷ es la posición del punto Q, y donde α es una función del tiempo, con
la condición suplementaria α > 0, de modo que la partícula persiga al punto Q y no que
huya de él. Escrita en coordenadas, la condición de vínculo se lee como

ẋ x̂ + ẏ ŷ = α − x x̂ + (ut − y) ŷ . (166)
Eliminando α queda una sola ecuación
(ut − y)ẋ + xẏ = 0. (167)
Se trata, entonces, de un vínculo lineal en las velocidades. Es fácil convencerse de que no

es integrable. La partícula puede estar detenida en un lugar y empezar a moverse durante
un instante cualquiera, cosa que hará en una u otra dirección dependiendo del instante t
en el que empiece a moverse. Eso implica que no hay una curva y(x, t) que sea solución de
la ecuación anterior para condiciones iniciales dadas. Desde cualquier punto la partícula
puede acceder a todo un subconjunto del plano xy de dimensión 2. En otras palabras, la
ec. (167) no puede emplearse para eliminar una de las coordenadas en términos de la otra.
Escribamos ahora las ecuaciones de movimiento. Debido a que no hay fuerzas apli-
cadas, el lagrangiano es simplemente la energía cinética,
1
L(x, y, ẋ, ẏ) = m ẋ2 + ẏ2 .

(168)
2
El sistema de ecs. (164) termina siendo


 mẍ = λ(ut − y),


mÿ = λx, (169)




(ut − y)ẋ + xẏ = 0.
Tal como ya nos ha pasado antes con el problema del péndulo simple, el uso del multipli-
cador no proporciona, en este problema en particular, ninguna ventaja a la hora de resolver
las ecuaciones de movimiento. El camino natural es eliminar λ de una de las ecuaciones
y reemplazarlo en la otra. El sistema (169) puede ser útil para integrar numéricamente
las ecuaciones, pero en el papel no lleva a ninguna simplificación respecto del método de
eliminación. El sistema se reduce entonces a dos ecuaciones:

 xẍ − (ut − y)ÿ = 0,
(170)
 (ut − y)ẋ + xẏ = 0.
A estas mismas ecuaciones hubiéramos llegado sin pasar por el método de los multi-
plicadores, sino directamente a partir del principio de D’Alembert y de la condición de
vínculo. En efecto, la ec. (163) en este problema es
ẍδx + ÿδy = 0. (171)
Puesto que las variaciones no son independientes no podemos anular aquí cada uno de los
factores que las multiplica, como sucedería si fuera una partícula libre. Pero la ecuación de
vínculo (167) implica que las variaciones virtuales satisfacen
(ut − y)δx + xδy = 0. (172)
Eliminando, por ejemplo, δy en función de δx y reemplazando en la ec. (171), queda

ut − y
ẍδx − ÿδx = 0. (173)
x
Ahora sí, todo lo que multiplica a δx debe ser cero. Resulta pues
xẍ − (ut − y)ÿ = 0, (174)
que coincide con el resultado vía los multiplicadores.

Integrar las ecuaciones de movimiento (170) da un poco de trabajo. Una primera idea
es tratar de eliminar la presencia explícita del tiempo, despejando, por ejemplo, (ut − y) de
la segunda ecuación y reemplazándolo en la primera, o viceversa. Sea en un caso o en el
otro, lo que se obtiene es
ẋẍ + ẏÿ = 0. (175)
Pero esta ecuación es una derivada total,

1 d 2
ẋ + ẏ2 = 0,

ẋẍ + ẏÿ = (176)
2 dt
de modo que lo que encontramos es que el módulo de la velocidad es constante,
ẋ2 + ẏ2 = v2 . (177)
Hemos obtenido de esta forma una ecuación que, en conjunto con cualquiera de las otras
dos, equivale al sistema de ecuaciones original. Ahora podemos escribir nuestro sistema
como dos ecuaciones diferenciales de primer orden:

 ẋ2 + ẏ2 = v2 ,
(178)
 (ut − y)ẋ + xẏ = 0.
Lo que sigue sólo puede descubrirse luego de muchos intentos o consultando desespe-
radamente la solución. La clave del método es usar x como variable independiente en lugar
de t. Esto tiene sentido si lo que se busca es la forma de la trayectoria y(x). Dividiendo la
primera ecuación por ẋ2 se obtiene
v2
1 + y 02 = , (179)
ẋ2
donde el primado significa derivada respecto de x. Despejando ẋ, resulta
v
ẋ = ± p . (180)
1 + y 02
El signo frente a la raíz debe elegirse según el signo que tenga inicialmente ẋ. Si al propagar
la solución en el tiempo, ẋ(t) pasa por 0 habrá que tener especial cuidado en que la solución
no cambie de rama. Dividiendo la segunda ec. (178) por ẋ, queda
ut − y + xy 0 = 0. (181)
Lo que sigue molestando es t. Lo podemos eliminar si derivamos una vez más. Ya

que estamos tratando de pasar todo a la variable independiente x, derivemos la ecuación
anterior con respecto a x. Notando que t 0 = 1/ẋ, luego de una cancelación inesperada,
encontramos que
u + xẋy 00 = 0. (182)
Usando la ec. (180) para escribir ẋ, queda

xvy 00
u± p = 0. (183)
1 + y 02
Finalmente, hallamos una ecuación para y 0 ,
dy 0 u dx
p =∓ . (184)
1 + y 02 v x
Según las condiciones iniciales del problema, ẋ(0) = −v. Eso indica que debemos tomar el
signo inferior. La integral es elemental:
u
y 0 (x) = sinh c + log x , (185)
v
donde c es una constante de integración. La condición inicial implica
ẏ(0)
y 0 (x0 ) = = 0. (186)
ẋ(0)
Luego
u
c=− log a, (187)
v
donde a = x(0). Escribamos entonces

0 x u/v
y (x) = sinh log . (188)
a
Debido a que en el argumento del seno hiperbólico aparece un logaritmo, termina quedando
una expresión relativamente sencilla,
1 x uv x − uv

0
y (x) = − . (189)
2 a a
Integrando una vez más y teniendo en cuenta la condición inicial y(x = a) = 0, se obtiene
u u
" #
y 1 (x/a)1+ v (x/a)1− v uv
= u − u + 2 . (190)
a 2 1+ v 1− v v − u2
Si se preguntan por el caso singular v = u, un cálculo aún más sencillo da

y 1 x 2 1 x 1
= − log − . (191)
a 4 a 2 a 4
En estas circunstancias la curva de persecución tiene el siguiente aspecto (notar que in-
cluimos parte de la trayectoria previa antes de t = 0). Las distancias están medidas en
unidades de a.
Queda como ejercicio demostrar que en el caso v = u cuando t → ∞ la distancia entre

perseguidor y perseguido tiende a a/2.

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Mecánica Clásica – 2do.

hasta las ecuaciones de Euler-Lagrange,

conduce de inmediato a la siguiente expresión

Los desplazamientos se llaman virtuales porque la variación δt es nula.

donde T es la energía cinética y donde Qj es la fuerza generalizada correspondiente a qj ,

o, si las variaciones son independientes, de la forma

f(q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t) = 0. (15)

El índice l = 1, . . . , s se usa para especificar la l-ésima condición de vínculo. Estas condi-

Para desplazamientos virtuales δt = 0, de modo que las variaciones virtuales de las

Veremos ejemplos concretos más adelante.

r(x, ρ, r, θ, ϕ) = x x̂ + ρ sin ϕ ŷ + r cos θ ẑ, (19)

donde ρ, r, θ y ϕ tienen el significado usual de las coordenadas cilíndricas y polares.

Diferenciando respecto de las qj , la relación entre las variaciones virtuales es

1.1. Otra vez el péndulo simple

r(x, y) = x x̂ + y ŷ, (24)

m(ẍ − g) δx + mÿ δy = 0. (26)

Esto vale para variaciones cualesquiera de x e y que respeten la condición de vínculo

(x + δx)2 + (y + δy)2 = l2 . (28)

Expandiendo hasta primer orden en las variaciones queda

x2 + 2xδx + y2 + 2yδy = l2 , (29)

pero como x2 + y2 = l2 , en definitiva tenemos que

xδx + yδy = 0. (30)

de donde se obtiene la ec. (30) de manera inmediata.

2. El método de los multiplicadores de Lagrange

En ambos casos el motivo era el mismo: la no independencia de las variaciones δqj . En el

que, para las variaciones virtuales, implican

Dentro de la segunda categoría, los vínculos son del tipo

o, derivando respecto al tiempo,

Las variaciones virtuales correspondientes satisfacen las ecuaciones

con l = 1, . . . , s, donde s es el número de condiciones de vínculo.

No está de más enunciar cuál es el problema. El objetivo es encontrar las ecuaciones

2.1. Primera demostración

Para esta elección de las funciones λl , la ec. (47) se leerá como

2.2. Segunda demostración

se representan por el producto escalar de q con s vectores al que tienen componentes

(al )j = alj . (55)

Es trivial que si e es una combinación lineal de los al entonces lo anterior se cumple:

para cualquier elección de los multiplicadores λl . Lo no trivial es demostrar que la condi-

para ciertos multiplicadores λl .

Cada una de estas ecuaciones define un plano por el origen, perpendiculares a a1 y a a2 ,

que es lo que queríamos demostrar. La figura hubiera sido suficiente.

2.3. Lo que hay que recordar

Son n + s ecuaciones para n + s incógnitas, las n coordenadas generalizadas qj (t) y los

El lagrangiano es el de una partícula en un campo gravitatorio

xδx + yδy = 0. (65)

m(ẍ − g) = λx, mÿ = λy, (66)

con la condición auxiliar

Hasta aquí es todo simétrico, ninguna coordenada ha sido eliminada en términos de la

x(0)2 + y(0)2 = l2 , (68)

x(0)ẋ(0) + y(0)ẏ(0) = 0. (69)

Encontrar las nuevas posiciones es fácil:

x(∆t) = x(0) + ẋ(0)∆t, (70)

y(∆t) = y(0) + ẏ(0)∆t. (71)

Las nuevas velocidades serán

3.2. El péndulo simple en coordenadas polares

o, en términos de las variaciones virtuales,

La condición de vínculo también implica ρ̇ = 0.

3.3. El péndulo doble

Las variaciones virtuales estarán ligadas por las siguientes ecuaciones