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    Examen Final Control III 2022-I

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    Este examen final de control III consta de 5 problemas relacionados con sistemas de control físicos descritos por funciones de transferencia y ecuaciones de estado. Los estudiantes deben expresar dos sistemas dados mediante sus formas canónicas en el espacio de estados, dibujar diagramas de bloques, resolver la ecuación de Riccati para minimizar un índice de rendimiento, calcular matrices de realimentación y prealimentación, y diseñar un observador de estados. El examen dura 150 minutos y los estudiantes deben enviar sus respuestas

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    UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

    Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica


    Ciclo : 2022 – I
    Fecha : 05 – 08 - 2022
    Duración ; 110 minutos
    Profesor : Ing. José Machuca Mines

    EXAMEN FINAL DE CONTROL III – EE625

    APELLIDOS Y NOMBRES:
    CODIGO:

    INDICACIONES:
     El Examen es absolutamente personal. Cualquier indicio de copia el examen
    será anulada y la nota será 00, sin lugar a reclamo.
     Duración: 150 minutos más 5 minutos para que envíen sus archivos.
     La solución del examen debe ser enviada en un archivo con el nombre:
    APELLIDOPATERNO-APELLIDOMATERNO-EF en formato pdf, este
    archivo debe contener todas las respuestas que el estudiante haya
    desarrollado.
     Utilizar un bolígrafo o lapicero con tinta de fuerte intensidad.
     NO UTILIZAR COMA (,) SINO (.) punto decimal con 4 cifras significativas
    como mínimo y escriba unidades.
     La redacción utilizada se considerará en la calificación del examen (utilizar
    3ra persona neutra o sea IMPERSONAL)
     Utilizar el mismo archivo enviado por el profesor para la solución del examen
    completo.
    Considere el sistema físico de control descrito por la siguiente función de transferencia
    4 3 2
    Y ( z) b0 z +b 1 z +b2 z +b 3 z +b 4
    = 4 3 2
    (∝)
    U ( z) z + a1 z +a 2 z +a3 z+ a4

    PROBLEMA 01 Expresar al sistema de la ecuación (α) mediante su Segunda Forma Canónica


    Controlable en el espacio de estados y dibujar el Diagrama de Bloques de Estado Desarrollado
    del sistema físico. 3 ptos.

    PROBLEMA 02 Expresar al sistema de la ecuación (α) mediante su Segunda Forma Canónica


    Observable en el espacio de estados y dibujar el Diagrama de Bloques de Estado Desarrollado
    del sistema físico. 3
    ptos.

    PROBLEMA 03. Un determinado Sistema Físico está descrito por las siguientes ecuaciones:

    [ ][ ][ ] [ ][
    x 1 (k +1) 0.7 0. 3 0 0 x 1 (k ) 1 0.25
    x 2 (k +1) −0. 3 0.7 0
    x 3 (k +1)
    =
    0
    0
    0 x 2 (k )
    0 0.5 −0.6 x 3 (k )
    +
    0 0.6 0.5 x (k ) −0.25
    0.
    1
    25 1 u1 (k )
    −0.25 u2 (k )
    1
    ]
    x 4 (k +1) 4

    [ ][
    x 1 (k )

    [ ][ =
    ]
    y 1 (k ) 1 0 1 0 x 2 ( k)
    +
    0.00 −0.25 u 1(k )
    y 2 (k ) 0 1 0 1 x 3 ( k) −0.25 0.00 u 2(k ) ][ ]
    x4( k )

    El Sistema de Control se representa en el siguiente diagrama de bloques:


    El índice de rendimiento J se expresa mediante la siguiente ecuación
    ∞
    1
    J= ∑ (25 x 21+ 25 x 22 +36 x 23+ 36 x 24 −16 x 1 x 2−1 0 x3 x 4 + 4 u21 +4 u 22+ 4 u1 u2)
    2 k =0
    Se pide:
    a) Dibujar el Diagrama de Bloques de Estado Desarrollado del Sistema Físico. 3 pts.
    b) Determinar las Matrices Simétricas Q, R, (indicando si son matrices definidas o
    semidefinidas positivas o definidas negativas) luego solucionar la ecuación de Ricatti
    mediante MatLab que minimice el índice J calculando los valores de la Matriz de
    realimentación K, de la matriz P los valores propios de la matriz de lazo cerrado.
    4 pts.
    c) Calcular la matriz de prealimentación directa K0 para que el vector de salida y(k) siga al
    vector de referencia r(k) tipo escalón
    2 pts.
    d) Diseñar el observador de estados de ganancia Ke aplicando la función place de Matlab para
    que los polos del observador se ubiquen Z=[0.25+0.16i, 0.25-0.16i, 0.10 0.08]. 3 pts.
    e) Comentar el comportamiento físico del sistema de control. 2 pts.

    El profesor

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