Práctica 1

Respuesta de un sistema de primer orden

Caso de estudio: Circuito RC serie
Dr. Luis Alberto Cantera Cantera
[email protected]

ESIME IPN
Ingeniería en Control y
Automatización Laboratorio de Teoría
de Control I

Resumen
Los modelos matemáticos representados en función de transferencia en general pueden ser orden
n, el cual está determinado por el grado del polinomio denominador o característico de la función de
transferencia. Entonces, un sistema de primer orden es aquel que tiene un polinomio característico de
primer grado. El objetivo de esta práctica consiste en analizar y comprobar mediante simulación y
experimentación la respuesta transitoria de un sistema de primer orden.

Índice

1. Introducción...................................................................................................................................2
2. Materiales y procedimiento.....................................................................................................2
3. Resultados.......................................................................................................................................2
4. Análisis de resultados................................................................................................................2
5. Conclusiones...................................................................................................................................2

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 Ingeniería en Control y Automatización Laboratorio de Teoría de Control I

1. Introducción 3.- Seleccionar la resistencia y capacitor a utilizar

y medir sus valores. Determinar la constante de
La respuesta temporal y(t) de un sistema
tiempo τ = RC y reportarlo en la tabla 2.
dinámi- co representado en función de
transferencia es 4.- Con ayuda de la solución analítica de la res-
puesta obtenida en paso 2, determinar los va-
−1 −1
y(t) = L {Y (s)} = L {G(s)U (s)}, lores de la respuesta para los valores de
tiempo t = {τ, 2τ, 3τ, 4τ, 5τ} y reportarlos en
la cual consta de dos partes, la primera es la res-
tabla 2.
puesta transitoria que transcurre del estado inicial
al estado final, la segunda parte es la respuesta en 5.- Realizar la simulación eléctrica del circuito y re-
esta- do estacionario la cual define el portar en la tabla 2 los valores de la tensión eléc-
comportamiento de la variable cuando t tiende a trica en el capacitor para los valores de tiempo
infinito [4]. t = {τ, 2τ, 3τ, 4τ, 5τ}.

Lo forma general de un sistema de primer orden 6.- Construir el circuito eléctrico en el protoboard
es y alimentarlo con el voltaje de corriente
directa utilizado en el paso 4. Con ayuda del
Y ( s) k oscilos- copio, medir la tensión en el capacitor
= ,
para los
U (s) τs + 1 valores de tiempo t = {τ, 2τ, 3τ, 4τ, 5τ} y re-
donde k y τ son parámetros del sistema, entonces la portarlos en tabla 2. Exportar las imagenes
respuesta del sistema para cualquier entrada u(t) está del osciloscopio.
determinada mediante la inversa de Laplace
7.- Comparar y discutir los resultados obtenidos en
, ,
k la tabla 2.
y(t) = L−1 {Y (s)} = L−1 τs + U (s) .
1 Algunas referencias que pueden ayudar en el de-
A continuación se analizará la respuesta sarrollo del modelo matemático del circuito eléctrico
transito- ria de un sistema de primer orden. y en la obtención de su función de transferencia y la
respuesta analítica son [3, 4, 1, 2].
2. Materiales y procedimiento
3. Resultados
El material necesario para realizar la práctica se
enlista en la tabla 1. T=1.24

τ = RC =
Material eléctrica del capacitor y la tensión eléctrica de
alimentación.
Fuente de alimentación
Osciloscopio 2.- Obtener la respuesta analítica de la función
Puntas para osciloscopio de transferencia del circuito.
Protoboard
Resistencias
Capacitores
Cables de conexión

Tabla 1. Material práctica 2.

El procedimiento de la práctica es el siguiente:

1.- Obtener la función de transferencia del
circuito RC en serie que relacione la tensión

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Pasamos a la forma estándar
t Analiti
−t Experimen simulaci
12−12 e co Rc
tal on Vc ( s ) 1/RC
=
Ve(s) S +1/ RC
T 7.58v
−1.24
1.24
6.6v 7.58v
12−12 e Aplicando la inversa de Laplace
1
2 10.37v
−2.48 9v 10.37v Ve(s)
12−12 e 1.24 RC
T L−1 { Ve ( s ) }=L−1
1
S+
3 11.4v
−3.72
1.24
10v 11.40v RC
T 12−12 e 12
RC
4 1.78v
−4.96
1.24
10.4v 11.78v L−1 { }
T 12−12 e 1
s (S + )
RC
5 11.91v
−6.2 10.6v 11.97v Aplicando fracciones parciales quedaría
T 12−12 e 1.24 A B
Ve(t)= +
S s+RC
12
RC
=A s+
1
RC (
+ Bs ) si s=0
4. Análisis de resultados

12 1
=A 12= A
RC RC
si s=1
dVc ( t )
V(t)=C R+Vc(t)
dt
Ve=12
12
RC
=12 1+
1
RC (+B )
Ve(s)=
12
S
12
RC
= 12+ (
12
RC
+B )
dVc ( t ) 12 12
B=12+ −
V(t)= RC +Vc(t) RC RC
dt
Aplicando laplace
B=12
Ve(s)=RCS Vc(s)+Vc(s)
−1 12 12
Vc ( s ) 1 L +
= S s+ RC
Ve(s) RCS +1
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3
R=124 x 10

C=10 x 10−6
−t
Rc
12−12 e
T=RC=124 x 10 *10 x 10
3 −6
= 1.24

En la práctica presente podemos observar como

en los diferentes casos a estudiar los resultados
son similares en el tiempo a diferencia del
sistema físico ya que en este caso se presenta
una caída de voltaje, esto debido a que para
llegar al valor deseado de la resistencia
conectamos varias resistencias en serie y eso
provocó que el máximo voltaje que alcanzará
nuestro capacitor fuera de 10.8 volts pero
tomando en cuenta este casi y suponiendo que el
máximo valor de entrada fueran los 11 volts
podemos observar que los resultados son muy
similares al caso analítico ya que en cada valor
de t el resultado del voltaje difería en 1 volt
aproximadamente

Fisico

simulacion

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Ingeniería en Control y Automatización Laboratorio de Teoría de Control I
Conclusiones
Reyes Rivera Santiago Gael

En esta práctica pudimos analizar la respuesta

de un sistema de primer orden, en su forma
experimental, en simulación y analítica, fue
muy interesante ver cómo lo visto de forma
analítica también se cumple de forma
experimental, en nuestro caso los resultados de
forma experimental no fueron completamente
iguales a los de forma analítica y de simulación
ya que al conectar varias resistencias en sería
tuvimos una caída de tensión lo que provocó
que nuestra gráfica no llegara completamente
al valor de los 12 volts

Armando Aranda Lopez

Al realizar esta practica pudimos observar

como reacciona una sistema de primer orden
y lo realizamos en su forma analítica y
experimental.
Lo que vimos es que no siempre sale igual tanto
en la forma analítica como en la experimentar
por diferentes circunstancias, en nuestro caso
no llegamos al valor de entrada de 12v.

5. Conclusiones

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 Laboratorio de Teoría de Control I

Referencias
B
[1] GOODWINE, B. Engineering differential equa- u
t s
i i
o n
e
n
s
s
s
:
M
t
e
h
d
e
i
o
a
r
,
y
2
a
0
n 1
d 0
.
a
p [2] KUO, B. C. Sistemas de control
p automático.
l Pearson Educación, 1996.
i
[3] O
c
G
a
t A
i T
o A
n ,
s
. K
.
S
p D
r i
i n
n á
g m
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S
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[4] O c
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A
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T ,
A
, 2
0
K 0
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.
I
n
g
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− 7 −
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y
(
t
)

L
−

{
Y

(
s
)
}

L
−

{
G
(
s
)
U

(
s
)
}
,
Y ( s) k
= ,

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U (s) τs + 1

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