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Práctica 6
Diseño de un controlador PI y PID para un
sistema de primer orden.
VILLANUEVA SANCHEZ ROBERTO ISMAEL. Representado como:
2163002768.

RAMÍREZ HERRERA JOSÉ DAVID. 2183037650.

En donde
MORALES CARRASCO ANDREA VIRIDIANA.
2173038850.

Abstracto—En la presente práctica se realiza el ajuste y

diseño de un controlador PI y PID el cual es implementado
sobra la respuesta de un sistema de primer orden ante una Siendo Kp, Ki y Kd las ganancias correspondientes a la parte
entrada de tipo escalón. proporcional, integradora y derivativa respectivamente.
La realización del sistema de primer orden y del controlador
PID se llevaron a cabo en las prácticas 2 y 4 Por lo tanto, es posible diseñar un controlador PID, como por
respectivamente. ejemplo diseñarlo mediante el método de asignación de polos.
En dicho método se ajustan los parámetros del controlador
I. INTRODUCCIÓN PID para que los polos del sistema en lazo cerrado coincidan
Recordando que un controlador PID (Proporcional-Integral- con los polos deseados, lo que permite lograr una respuesta
Derivativo) es un tipo de controlador utilizado en sistemas de deseada y un rendimiento óptimo del sistema.
control automático para regular y estabilizar variables o
procesos. Su objetivo es ajustar la salida de un sistema de
control en función de la diferencia entre la variable medida y II. DESARROLLO EXPERIMENTAL.
un valor de referencia deseado.
El controlador PID se compone de tres componentes Parte 1: Ajuste del sistema
principales: el componente proporcional (P), el componente
integral (I) y el componente derivativo (D). Cada uno de estos a) Se conectó la fuente alimentación en serie, y se ajustaron
componentes contribuye de manera diferente al los voltajes de salida en 15V y con ayuda del multímetro
comportamiento general del controlador. se verifico que los voltajes de la fuente sean correctos, ver
la Figura 1.
También recordemos que la respuesta de un sistema de primer
orden está determinada por su constante de tiempo (τ) y su
ganancia (K). La constante de tiempo representa la velocidad a
la que el sistema alcanza el 63.2% de su valor final después de
un cambio de entrada, mientras que la ganancia determina la
amplificación o atenuación de la señal de entrada.
El control de un sistema de primer orden implica el uso de
técnicas de control, como el control proporcional-integral
(PI)o el control proporcional-integral derivativo (PID).

Dicho lo anterior, un sistema de primer orden combinado con

un sistema PID se puede representar como
Fig. 1 Ajuste de la fuente de corriente directa en +15V y -15V.

b) Se ajustaron las ganancias a y b del sistema de primer

orden en un valor de 2.5 y 1.

c) Se conectó el circuito a la fuente alimentación, ver la

Fig. a Sistema de primer orden controlado con un PID.
Figura 2.
 2

Nota: El generador de funciones se colocó en la configuración

Hay que recordar que el circuito es el mismo de la practica 5, en la opción de alta impedancia.
y ese está conformado por el circuito de la practica 2 y la
practica 4, ver las Figuras 3 y 4.

Fig. 5 Configuración del generador de funciones.

e) Se comprobó que ambos canales del osciloscopio están

correctamente configurados y calibrados. Para ello se
utilizó la señal de prueba del osciloscopio.

f) Se conectaron las señales U y Y a los canales 1 y 2 del

osciloscopio respectivamente y se ajustó el osciloscopio
para observar 2 ciclos, para esto se verifico que el sistema
cumple con un ts=2s y K=0.4 las gráficas obtenidas las
podemos ver en las Figuras 6, 7 y 8.

Fig. 2 Circuito practica 6.

Fig. 6 K=0.4.

Fig. 3 Circuito practica 2.

Fig. 4 Circuito practica 4. Fig. 7 ts=2s.

d) Se generó una señal cuadrada con un valor bajo de 0V, un

valor alto de 1V, a 90mHz en el generador de funciones y
se conectó esta señal a la entrada U del sistema de primer
orden, ver la Figura 5.
 3

Fig. 8 K=0.4 y ts=2s.

Esto implica que:

Parte 2: Control PI
𝑌(𝑠) 𝑏𝑘1 𝑠 + 𝑏𝑘0
a) Se unieron los circuitos correspondientes al sistema de =
primer orden y el PID. 𝑅(𝑠) 𝑠2 + (𝑏𝑘1 + 𝑎)𝑠 + 𝑏𝑘0
b) Se desconectó la resistencia R11 del circuito del PID.
c) Se diseño un controlador PI para obtener un ts=1.5s y un Recordando que el sistema en su forma general está dado por
Mp=14%, el procedimiento lo podemos ver a la siguiente expresión:
continuación.
𝑌(𝑠) 𝜔𝑛 2
=
𝑅(𝑠) 𝑠2 + 2𝜑𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Por lo tanto
𝜔𝑛 2 𝑏𝑘1 𝑠 + 𝑏𝑘0
= ___(1)
𝑠2 + 2𝜑𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠2 + (𝑏𝑘1 + 𝑎)𝑠 + 𝑏𝑘0

- Cálculo de 𝜑 & 𝜔𝑛
Recordando que

2
𝐼𝑛(𝑀𝑝 )
𝜑=√ 2 ,
𝜋 2 + 𝐼𝑛(𝑀𝑝 )
𝑆𝑖 𝑀𝑝 = 0.14 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑢𝑒𝑟𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠:

𝐼𝑛(0.14)2
𝜑=√ 2 = 0.5305
𝜋 + 𝐼𝑛(0.14)2
Ahora, recordando también que:

4 4
𝑡𝑠 = , → 𝜔𝑛 =
𝜑𝜔𝑛 𝜑𝑡𝑠
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑡𝑠 = 1.5𝑠, 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑛𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒:

4
𝜔𝑛 = = 5.0266
(0.5305)(1.5)

De acuerdo con la ecuación (1)

𝜔𝑛 2 𝑏𝑘1 𝑠 + 𝑏𝑘0
=
𝑠2 + 2𝜑𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠2 + (𝑏𝑘1 + 𝑎)𝑠 + 𝑏𝑘0
 4

→ 𝑠 2 + 2𝜑𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + (𝑏𝑘1 + 𝑎)𝑠 + 𝑏𝑘0 ,

𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑢𝑒𝑟𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑎 = 2.5 & 𝑏 = 1

→ 𝑠 2 + 2𝜑𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + (𝑘1 + 2.5)𝑠 + 𝑘0

Comparando la variable “s”
2𝜑𝜔𝑛 = 𝑘1 + 2.5 → 𝑘1 = 2𝜑𝜔𝑛 − 2.5
= (2)(0.5305)(5.0266) − 2.5 = 2.8332

∴ 𝑘1 = 2.8332

Ahora comparando los términos independientes:

𝜔𝑛 2 = 𝑘0 = (5.0266)2 = 25.2667
∴ 𝑘0 = 25.2667
Fig. 10 Salida a 2V.
- Cálculo de kp & ki
Del controlador PID tenemos:
𝑘1 𝑠 + 𝑘0 𝑘𝑖
𝐶(𝑠) = = 𝑘𝑝 ( + 1) → 𝑘1 𝑠 + 𝑘0 = 𝑘𝑝 𝑠 + 𝑘𝑝 𝑘𝑖
𝑠 𝑠

Comparando la variable “s”

𝑘1 = 𝑘𝑝 = 2.8332
∴ 𝑘𝑝 = 2.8332
Comparando el término independiente:
𝑘0 25.2667
𝑘0 = 𝑘𝑝 𝑘𝑖 → 𝑘𝑖 = = = 8.9180
𝑘𝑝 2.8332
∴ 𝑘𝑖 = 8.9180

d) Se ajustaron las ganancias kp y ki de acuerdo a su diseño. Fig. 11 Salida a 3V.

e) Se generó una señal cuadrada con un valor bajo de 0V, un

valor alto de 1V, a 90mHz en el generador de funciones y
conecte esta señal a la entrada R, ver la Figura 5.

f) Se conectaron las señales R y Y a los canales 1 y 2 del

osciloscopio, y se ajustó la escala de tiempo para observar
dos ciclos de la señal, después se cambió el valor de R a
2V, 3V, 4V y 5V, las gráficas las podemos ver en las
Figuras 9 a la 13.

Fig. 12 Salida a 4V.

Fig. 9 Salida a 1V.

Fig. 13 Salida a 5V.

 5

¿El diseño cumplió con las especificaciones?

El sistema si cumplió las especificaciones ya que nos dio un
sistema sub-amortiguado, nuestro diseño tenía Mp=14% y
ts=1.5s, para comprobar que nuestro diseño fue correcto se
tomaron dos figuras donde en una se mostraba el valor de Mp
y en otra ts, las gráficas las podemos ver en la Figura 14 y 15.

Fig. 16 Ganancia de a=4

Fig. 14 Mp= 14%.

Fig. 17 Ganancia de a=5

Fig. 15 ts=1.5s

Fig. 18 Ganancia de a=6

g) Con una referencia de 1V en su valor alto, se varió la
ganancia a (polo del sistema de primer orden), por debajo
y por encima de su valor nominal, realice varias pruebas
(al menos 3 por debajo y 3 por encima) hasta observar
que el desempeño del sistema de control baje
considerablemente. En cada prueba reporte las gráficas
obtenidas, las gráficas obtenidas las podemos ver en las
Figuras 16 a la 22.

Fig. 19 Ganancia de a=1.5

 6

variaciones en la ganancia. Esto significa que el controlador

puede compensar y estabilizar el sistema incluso cuando se
producen cambios en la ganancia.

Parte 3: Control PID

a) Se reajusto el sistema de primer orden como en la parte 1

de esta práctica.
b) Se conectó la resistencia R11 del circuito del PID.
c) Se fijaron las ganancias kp y ki de acuerdo al diseño de la
parte 2 y se ajustó la ganancia kd en un valor de 0.1, 0.2,
Fig. 20 Ganancia de a=1 0.5 y 1, la señal de entrada es la misma que se usó, solo
que a 1V. La graficas obtenidas las podemos ver en las
Figueras 23 a la 26.

Fig. 23 Ganancia kd=0.1

Fig. 21 Ganancia de a=0.5

Fig. 24 Ganancia kd=0.2

Fig. 22 Ganancia de a=0

¿Qué porcentaje variación del polo a, fue necesario para lograr

que el desempeño del controlador bajara?
Su desempeño empezó a bajar con las ganancias menores a
a=1.

¿Considera que el controlador es robusto ante variaciones del

sistema?
El sistema fue muy estable ante las variaciones de las
ganancias y eso se debe al controlador PI tiene la capacidad de
adaptarse y ajustar su acción de control en función de las Fig. 25 Ganancia kd=0.5
 7

III. CONCLUSIONES.
Villanueva Sánchez Roberto Ismael.

Parte 1, Ajuste del sistema: La señal de salida del sistema de

primer orden se comportó de acuerdo con las especificaciones
establecidas. Al conectar la señal de entrada al sistema, se
observó en el osciloscopio que la señal de salida presentaba
modificaciones, mostrando un comportamiento sub-
amortiguado en lugar de una forma cuadrada. La amplitud de
la señal de salida varió debido a la ganancia del sistema y se
pudo notar un retardo característico de un sistema de primer
orden y se observó la capacidad para absorber perturbaciones
y alcanzar un estado de equilibrio de manera estable.

Fig. 26 Ganancia kd=1 Parte 2, Control PI: Aumentar la tensión de entrada en un

sistema de primer orden controlado por un controlador PID en
¿El diseño cumplió con las especificaciones? ¿Observa una estado sub-amortiguado puede tener como consecuencias una
mejora con respecto al control PI? mayor amplitud en la respuesta, debido a la relación directa
entre la entrada y la salida; un mayor tiempo de estabilización,
El diseño cumplió con lo esperado porque se diseñó con ya que en sistemas sub-amortiguados este tiempo es mayor
Mp=0.1 y ts=1.76s, para comprobarlo sacamos Mp y ts de las que en sistemas amortiguados; y posibles oscilaciones
Figuras 27 y 28. transitorias, especialmente si el sistema está cerca de la región
de inestabilidad, lo que puede llevar a un comportamiento
La mejora es que el amortiguamiento del sistema es mucho indeseado o incluso la inestabilidad del sistema. Por lo tanto,
más rápido a comparación del controlador PI, donde el es fundamental considerar estos efectos y los límites de
amortiguamiento era mas lento. estabilidad al aumentar la tensión de entrada en dicho sistema.
Al mover la ganancia el sistema tiene robustez ante
variaciones en la ganancia se puede atribuir a varios factores
clave. Un margen de estabilidad amplio indica que el sistema
puede tolerar cambios en la ganancia sin volverse inestable, lo
que es indicativo de su robustez. Además, el controlador PI
tiene la capacidad de adaptarse y ajustar su acción de control
en función de las variaciones en la ganancia, lo que permite
que el sistema se mantenga estable y compensado. La
dinámica inherente de un sistema de primer orden, con su
respuesta simple y predecible, también contribuye a su
robustez al facilitar la estabilidad y la tolerancia a las
variaciones de la ganancia.
Fig. 27 Mp=0.1
Parte 3, Control PID: l controlador PID ofrece ventajas
significativas en términos de capacidad de respuesta,
compensación de perturbaciones, adaptación a cambios en la
dinámica y rechazo a perturbaciones transitorias. Su inclusión
del término derivativo permite una respuesta más rápida y
precisa ante cambios en el sistema, así como una mejor
capacidad para contrarrestar las perturbaciones externas.
Además, el controlador PID se adapta eficientemente a
sistemas con comportamiento no lineal o con variaciones en
sus parámetros. Con su capacidad para reducir las oscilaciones
transitorias, el controlador PID logra una respuesta más suave
y estable. Estas ventajas hacen que el controlador PID sea una
opción ampliamente preferida en numerosas aplicaciones que
Fig. 28 ts=1.76s requieren un control preciso y dinámico del sistema.
 8

Morales Carrasco Andrea Viridiana. IV. REFERENCIAS.

En la realización de la práctica se implementó el análisis de
diseño de un controlador mediante la asignación de polos.
Efectuado un sistema de bloques C(s) para la practica 4 y G(s) - V. Mazzone. "Controladores PID". College of Engineering,Science
para practica 2 en serie, como entrada R(s) y salida –Y(s), and Environment/Colleges/TheUniversityofNewcastle,Australia.
obteniendo la salida Y(s)/R(s) de una retro negativa, https://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apunte
considerando datos obtenidos de la practicas anteriores ts y s/PID.pdf
Mp para obtener los valores de kp y ki.
- Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2010). Sistemas de control moderno.
Para la parte 1 se realiza el ajuste del sistema ajustando Pearson Educación
ganancias a y b, se observa las señales de U y Y el cual se
verifica que cumpla con los parámetros de ts=2 y k=0.4
mediante los cursores.
Para la segunda parte se tiene el controlador PI identificando
la r11 que será desconectada ajustando las ganancias de ki y
kp, a medida que vamos incrementado el valor alto tiende a
tener una estabilidad.
Para la parte 3 se tiene un controlador PID se puede observar
al incrementar kd la señal de salida aumenta considerado la
resisten r11, siendo más rápido en sus respuestas.

Ramírez Herrera José David.

En la presente práctica de laboratorio se diseñó el controlador

PID para un sistema de primer orden de acuerdo con las
especificaciones planteadas en el reporte.
Se comenzó ajustando el sistema de primer orden de la
práctica dos de tal manera que las ganancias de a y b fuesen de
2.5 y 1 respectivamente, posteriormente se conectaron los
canales uno y dos del osciloscopio a la entrada y salida del
sistema respectivamente y se corroboró que se cumple K=0.4
y ts=2.
Posteriormente, se realizaron los cálculos correspondientes
para un control PI, esto con el fin de obtener un sobre impulso
de 14% y un ts de 1.5s, como resultado, se obtuvo que para
que este criterio se cumpliera la ganancia de kp debería de ser
de 2.83 mientras que la ganancia de ki debería de ser de 8.91.
Con estos criterios se ajustaron los trimpots correspondientes.
Con los datos anteriores se corroboró en el osciloscopio que
nuestro sistema efectivamente cumplió con las
especificaciones propuestas.
Con lo anterior, se comenzó a experimentar con el sistema de
primer orden al variar la ganancia de “a” por debajo y por
encima del valor nominal hasta que el desempeño del sistema
bajara considerablemente, al realizar diversas pruebas se
encontró que cuando la ganancia de a=5 o mayor, el sistema se
comportaba como de primer orden, mientras que cuando a=0,
el sistema tendía a la desestabilización.
Finalmente se unió la parte derivativa al sistema para
corroborar si seguía cumpliéndose con el diseño y se
comprobó que si se cumple, esto cuando kd=0.1, conforme la
ganancia de kd aumentaba la señal de salida tendía a ya no
asimilarse a la señal de entrada.