QUANSER

QUANSER
Nstor Alfonso Cardozo Santos (201215743), Jimena Manrique Ardila (201216080) y scar Mateo Martnez
Domnguez (201212166) - UNIANDES

AbstractLa planta rotatoria Quanser fue utilizada para

estudiar la aplicacin de controladores proporcional,
proporcional y derivativo (PD) y proporcional, derivativo e
integral (PID) en un sistema, evaluando aspectos como el
error en estado estacionario, el tiempo de establecimiento y
el porcentaje de overshoot. Antes de realizar las prcticas, se
determinaron los valores tericos mediante simulaciones
para compararlos con los obtenidos, los cuales presentaron
tendencias similares. Asimismo, de todas las prcticas
llevadas a cabo, se pudo determinar que el mejor controlador
es el proporcional con la seal de control saturada pues,
presenta un overshoot esperado de 5% y a su vez, el tiempo
de establecimiento es corto, de 1.4 segundos
aproximadamente.
Key wordsControlador P, Controlador PD, Controlador
PID, Encoder, Planta Quanser SRV-02, rltool, SimuLink,
Tarjeta de adquisicin
I.

INTRODUCCIN

Los sistemas industriales de control abarcan los campos de

ingeniera, sistemas, mecanismos de control, electrnica,
software y arquitectura de computadores. stos pueden
implicar gran complejidad y para ello existen sistemas de alta
precisin, robustos y diseo de arquitectura abierta [1].
Uno de ellos es la planta rotatoria QuanserMR, el cual es un
dispositivo que desarrolla algoritmos para controlar el
movimiento de diversos elementos independientes que
pueden conectarse entre s, a partir de la programacin y una
tarjeta de adquisicin de datos. Dentro de sus componentes
se encuentran un mdulo de poder, una tarjeta de adquisicin
de datos y un computador con SimuLink [2].

9/28/2015

Figura 1. Planta rotatoria Quanser SRV-02

Su principio de funcionamiento consiste en un servomotor de
corriente directa DC que se encuentra montado en un marco
de aluminio slido. El motor mueve una caja de engranes
14:1 cuyas salidas son un engrane externo. El motor acciona
un engranaje conectado a un eje de salida independiente que
gira en un cojinete de aluminio mecanizado con alta
precisin. El eje de salida est equipado con un codificador.
Esta segunda velocidad en el eje de salida acciona un
engranaje anti desajuste conectado a un potencimetro de
precisin. El potencimetro se utiliza para medir el ngulo de
salida [2].
Principalmente, se encuentra dividido en diferentes partes: el
motor de corriente directa, presenta alta eficiencia y baja
inductancia; el tacmetro, que se encuentra acoplado
directamente al motor para evitar desfases en el tiempo y
medir oportunamente la velocidad del mismo; el
potencimetro, previamente instalado, tiene un sensor de un
solo giro de 10k Ohm y un rango elctrico de 352; y el
encoder ptico, el cual mide la posicin angular del eje de
carga a partir del envo de una seal digital a la tarjeta de
adquisicin de datos, ofreciendo alta resolucin y medidas de
ngulos relativos al eje [2].
Teniendo en cuenta lo anterior, el objetivo de las prcticas
del laboratorio consisti en la aplicacin de controladores
proporcional, proporcional y derivativo (PD) y proporcional,
derivativo e integral (PID) utilizando el control para plantas
Quanser, una tarjeta de adquisicin de datos y la herramienta
computacional SimuLink de MatLab y QUARC.
Adicionalmente, se utiliz el concepto de Anti-Windup para
un controlador PID cuando la variable de control alcanza los
lmites establecidos del actuador [3]. Por tal razn, al
saturarse la salida, la integral debe ser recalculada para

2
QUANSER
obtener un nuevo valor que proporcione una salida en el
lmite de saturacin [3].
II.

MARCO TERICO Y CONCEPTUAL

2.1. Prctica de laboratorio 2.1.

El diagrama del sistema se muestra a continuacin:

Asimismo, se determina el error asociado al sistema:

()
() =
,
(. 14)
60
1 + ( + )
( + 40)
Para calcular y se calcula primero , teniendo en
cuenta que = 10%:
2
100%
=
= 0.5911,
2
2 + ln
100%
ln

Figura 2. Diagrama asociado al sistema

A partir de ste, se obtiene la siguiente ecuacin:
() = () (),
(. 1)
2 + 40
() = () ( 2
),
(. 2)
+ 40 + 60
Se tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado:
60
()
2
= 2
=
,
() + 2 + 2 2 + 40 + 60
(. 3)
Para un overshoot del 5%, se puede despejar :

(
)
2
1 ,

5% = 100%
(. 4)
= 0.6901
Con este valor, se determinan los parmetros y :
(. 6) 60 = 2 ,
2 = 40,
(. 7)
= 28.981,
= 13.998
Entonces, se determina el tiempo de establecimiento:
3
=
= 0.15,
(. 8)

El error en estado estacionario del sistema para una entrada

de tipo escaln es:

2 + 40
= Lim [ ( 2
)] = 0,
(. 9)
0
+ 40 + 60
Donde M es la magnitud del escaln.

(. 15)

Con el tiempo de establecimiento se calcula :

3.9
0.9 =
,
(. 16)

= 7.33096
Igualando con la funcin de transferencia de segundo orden:
2 + 2 + 2 = 2 + (40 + 60 ) + 60 ,
(Ec. 17)
(. 18)
40 + 60 = 2,
60 = 2 ,
(Ec. 19)
= 0.522 = 0.895717
El error en estado estacionario del controlador es:
a) Escaln unitario
1
1
= Lim
= 0,
(. 20)
0

60( + )
1+
( + 40)
b) Rampa
1
1
40
= Lim 2
=
= 0.744,
0

60( + ) 60
1+
( + 40)
(. 21)
2.3. Prctica de laboratorio 2.3.
2.3.1. Control proporcional
El diagrama asociado al sistema se muestra a continuacin:

2.2. Prctica de laboratorio 2.2.

2.2.1. Controlador PD
El diagrama asociado al sistema se muestra a continuacin:

Figura 3. Diagrama asociado al sistema con controlador

PD
A partir de ste, se obtienen las siguientes ecuaciones:
60
(Ec. 10)
() = ()( + )
,
( + 40)
() = () (),
(. 11)
Al combinarlas, se obtiene la funcin de transferencia del
sistema:
( + )
()
=
,
(. )
() + ( + ) +

Figura 4. Diagrama asociado al sistema con controlador

proporcional
A partir de ste, se derivan las siguientes ecuaciones:
= , (. 22)
14 = 1 ,
(. 23)
= 1 (),
(. 24)

3
QUANSER
El error se define como la diferencia entre el valor de entrada
y el de salida:
= ,
(. 25)
Reemplazando y,
= 14(),
(. 26)

=
,
(. 27)
1 + 14()
El error en estado estacionario del controlador es:
a) Escaln unitario
1
1
= Lim = Lim
0
0
1 + 14 60
2 + 40
2 + 40
= Lim 2
= 0,
(. 28)
0 + 40 + 840
b) Rampa
1
1
= Lim = Lim 2
0
0
1 + 14 60
2 + 40
+ 40
1
= Lim 2
=
,
0 + 40 + 840
21
(. 29)
2.3.2. Controlador PID
El diagrama asociado al sistema se muestra a
continuacin:

= 1.8,

= 0.583

La saturacin de la seal de control restringe la accin dentro

de un rango. En este caso, se limita a:
5 5

= { 5 5
5 5
Para la implementacin del Anti-Windup se bas en el
diagrama presentado por Antonio Visoli en el Captulo 3
(Pgina 39) del libro Practical PID control.

Figura 6. Diagrama de bloques controlador PID con AntiWindup

Los valores que puede tomar T t son:
= ,
= ,
= ,

Figura 5. Diagrama asociado al sistema con controlador

PID
La expresin obtenida para determinar el error del sistema
es:

=
,
(. 30)
1 + ()
El error en estado estacionario del controlador es:
a) Escaln unitario
1
1
Lim = Lim
0
0
63,897 2 + 2497,54 + 1536

1+
0,008254 4 + 1,328 3 + 40 2
= 0,
(. 31)
b) Rampa
1
1
Lim = Lim 2
2
0
0
63,897 + 2497,54 + 1536

1+
0,008254 4 + 1,328 3 + 40 2
= 0,
(. 32)
2.3.3. Controlador PID con Anti-Windup
Para esta parte, se utiliza un controlador PID con las
siguientes constantes:
= 0.895717,

= 0.522,

= 0.5

Adems, se tienen los siguientes valores para el tiempo

integral y derivativo:

III.

(. 34)
(. 35)
(. 36)

DETALLES DE LABORATORIO

Dentro de los materiales utilizados se encuentran:

Planta Quanser SRV-02.
Carga en forma de disco.
Mdulo de potencia UPM-1503 o amplificador lineal de
potencia VoltPAQ-X1.
Tarjeta de adquisicin de datos Q4 o Q8-USB.
Software MatLab-SimuLink y QUARC.
Cables de conexin.

4
QUANSER
La prctica del laboratorio se encontr dividida en tres partes:

Figura 7. Prctica de laboratorio 2.1.

Figura 9. Prctica de laboratorio 2.3.

IV.

SIMULACIONES

4.1. Prctica de laboratorio 2.1.

Se realiz una simulacin del sistema de la Figura 2. que
muestra las seales obtenidas para entrada tipo escaln en la
grfica a continuacin.
Figura 8. Prctica de laboratorio 2.2.

Figura 10. Respuesta a entrada de tipo escaln con

controlador P kp=14
4.2. Prctica de laboratorio 2.2.
4.2.1. Controlador PD
Se realizaron simulaciones del sistema de la Figura 3. que
muestran las seales obtenidas para entradas de escaln
unitario y sinusoidal, respectivamente, en las grficas a
continuacin.

5
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a)

Escaln unitario

Figura 11. Respuesta a entrada de escaln unitario con

control PD Kp=0.896 Kd=-0.522
b) Seal sinusoidal de 4 segundos y amplitud de 45

b) Seal sinusoidal de 4 segundos y amplitud de 45

Figura 14. Respuesta a entrada sinusoidal con control PID

Kp=0.896 Kd=-0.522 Ki=1
4.3. Prctica de laboratorio 2.3
4.3.1. Controlador Proporcional
Utilizando la herramienta rltool de MatLab, se obtuvo
que para la funcin de transferencia dada, una ganancia de 14
en el control proporcional ocasiona un overshoot de 5%.

Figura 12. Respuesta a entrada sinusoidal con control PD

Kp=0.896 Kd=-0.522
4.2.2. Controlador PID con accin integral
Al sistema asociado a la Figura 3. se le dise un
controlador PID con accin integral. Los resultados
obtenidos se muestran a continuacin:
a) Escaln unitario

Figura 15. Diseo del controlador en rltool

Se realizaron simulaciones del sistema de la Figura 4. con
este valor, las cuales muestran las seales obtenidas para
entradas de escaln unitario y rampa, respectivamente, en las
grficas a continuacin.
a) Escaln unitario

Figura 13. Respuesta a entrada de escaln unitario con

control PID Kp=0.896 Kd=-0.522 Ki=1

Figura 16. Respuesta a entrada de escaln unitario con

control P Kp=14

6
QUANSER

Figura 17. Grfica de la seal de control

Figura 20. Respuesta a entrada de escaln unitario con

control PID

b) Rampa

Figura 21. Grfica de la seal de control

Figura 18. Respuesta a entrada rampa con control P
Kp=14

b) Rampa

Figura 22. Respuesta a entrada rampa con control PID

Figura 19. Grfica de la seal de control
4.3.2. Control PID
Se us la herramienta rltool para disear un controlador
PID para un overshoot del 5%. La expresin del controlador
obtenido es:
(1 + 0.026)(1 + 1.6)
(. 37)
25.6
,
(1 + 0.0082)
Se realizaron simulaciones del sistema de la Figura 4. con
este valor, las cuales muestran las seales obtenidas para
entradas de escaln unitario y rampa, respectivamente, en las
grficas a continuacin.
a) Escaln unitario

Figura 23. Grfica de la seal de control

7
QUANSER
4.3.3. Anti-Windup
Se aplica un controlador PID con las constantes
mencionadas en el numeral 2.3.3. Adems, se aade un
bloque de saturacin que restringe la seal de control entre 5V y 5V. La respuesta del sistema es:

Figura 27. Respuesta a entrada escaln unitario con AntiWindup Tt=Kp=0.895717

Figura 24. Respuesta a entrada de escaln unitario con

saturacin

Figura 28. Respuesta a entrada escaln unitario con AntiWindup Tt=Ti=1.8

Figura 25. Seal de control saturada

Aplicando un controlador con Anti-Wind up como se
muestra en la Figura 25., se obtiene la respuesta a escaln
unitario a los distintos valores de T t.

Figura 29. Respuesta a entrada escaln unitario con AntiWindup Tt=(Ti*Td)^1/2=1.0244

Figura 26. Diagrama de bloques en Simulink de

controlador con Anti-Windup

8
QUANSER
V.

RESULTADOS Y DISCUSIN

5.1. Prctica de laboratorio 2.1

Aplicando un control proporcional como el descrito en el
numeral 2.1 a la planta Quanser SRV02, la respuesta ante una
entrada de escaln unitario es:

CONCEPTUAL, Seccin 2.2, Ecuacin. 20) es el mismo,

pero el overshoot es mayor al 5% por lo que no concuerda
con el diseo del controlador. Tambin tiene un tiempo de
establecimiento aproximado a 1.5 segundos a comparacin
con los 0.9 s que se requeran. Por otra parte, la Figura 11
permite apreciar que el error del sistema tiende a 0 en tiempos
de accin altos en la simulacin, mientras que en la prctica
se observa un error significativo en estado estacionario.

Figura 30. Respuesta a entrada de escaln unitario con

controlador propocional Kp=14
Cabe resaltar, que los parmetros calculados para el
controlador fueron obtenidos teniendo en cuenta un
overshoot de 5% y adems, la funcin de transferencia fue
determinada previamente (Ver II. Marco TERICO y
CONCEPTUAL, Seccin 2.1, Ecuacin. 3). Al comparar el
overshoot tenido en cuenta para los clculos y el overshoot
de la planta, se puede ver que este ltimo es superior al 5%
pero no por un gran margen. La diferencia entre los valores
puede ser por influencia de un pequeo error entre la funcin
de transferencia simulada y la funcin de transferencia real
de la planta. En cuanto el tiempo de establecimiento, es cerca
de 0.25 s tanto en la simulacin como en la prctica.
5.2. Prctica de laboratorio 2.2
5.2.1. Control PD
Con las constantes de Kp y Kd halladas en el numeral
2.2.1, se implementa un controlador PD para la planta
Quanser. La respuesta a entrada de escaln unitario y
sinusoidal es:

Figura 32. Respuesta a entrada sinusoidal con control PD

Kp=0.896 Kd=-0.522
Para una seal sinusoidal, el controlador proporcional
siempre tiene un error cuando el sistema decrece o aumenta,
lo cual concuerda con el error calculado para rampa del
sistema (Ver II. Marco TERICO y CONCEPTUAL,
Seccin 2.2, Ecuacin. 21), omitiendo los puntos de inflexin
de la seal de entrada.
5.2.2. Control PID
El controlador PID fue implementado usando las
constantes Kp y Kd del control PD. La constante Ki fue
establecida en 1 y se obtuvo al ir aumentando desde 0.1 hasta
obtener el siguiente comportamiento:

Figura 33. Respuesta a entrada de escaln unitario con

control PID Kp=0.896 Kd=-0.522 Ki=1

Figura 31. Respuesta a entrada de escaln unitario con

control PD Kp=0.896 Kd=-0.522
Para una entrada escaln, el error del controlador PD y el
calculado tericamente (Ver II. Marco TERICO y

La entrada de escaln presenta un overshoot de casi el 40%,

lo que sobrepasa de gran manera el overshoot esperado de
5%. Adems, su tiempo de establecimiento es relativamente
largo, de 3 segundos, lo que indica que no es un buen
controlador para sistemas que no puedan tener fluctuaciones
grandes en su variable controlada.

9
QUANSER

Figura 34. Respuesta a entrada sinusoidal con control PID

Kp=0.896 Kd=-0.522 Ki=1
Para la seal sinusoidal (Figura 14), es notable que el
controlador PID es preferible que el controlador PD debido a
que mantiene un menor error durante toda la seal despus
de estabilizarse. Esto tambin se observa al implementar el
control en la prctica (Figura 34), donde el sistema responde
mejor que el PD en los cambios despus de los mximos y
mnimos de la seal de referencia.
Prctica de laboratorio 2.3
5.2.3. Control P
Utilizando la herramienta rltool de MatLab, se dise el
controlador P (Kp=14) que se muestra en el numeral 2.3.1
con la restriccin de un overshoot del 5%. Al implementar el
controlador en la planta Quanser se obtuvo los siguientes
resultados:

Figura 36. Respuesta a entrada rampa con control P

Kp=14
Para la seal de rampa en la simulacin y la prctica, se
obtuvo un error igual al calculado en el numeral 2.3.1 y un
comportamiento muy similar en ambas.
5.2.4. Control PID
Usando tambin la herramienta rltool se obtuvo un
controlador PID para un overshoot del 5%, utilizando la
ecuacin 37.
Al implementar el controlador en la planta Quanser:

Figura 37. Respuesta a entrada de escaln unitario con

control PID

Figura 35. Respuesta a entrada de escaln unitario con

control P Kp=14
Para la seal de escaln unitario (Figura 35), el overshoot se
encuentra por encima del 5%, por lo que no cumple los
requerimientos del diseo del controlador.

El controlador PID empleado en la simulacin tiene como

objetivo un overshoot del 5%, el cual se cumple como
muestra la Figura 20. El error en estado estacionario tiende a
0 como es predicho en la teora. A su vez, esto mismo se
observa al implementar el controlador en la prctica (Figura
37), actuando mejor que un controlador P.

10
QUANSER

Figura 38. Respuesta a entrada rampa con control PID

La Figura 23 permite apreciar que el sistema se estabiliza en
menos de 0.1 segundos pero sigue corrigiendo la seal
controlada en pequeas proporciones. Para la seal de rampa,
el error en estado estacionario tiende a 0, sin embargo, tiene
un tiempo de establecimiento muy prolongado.
5.2.5. Controlador PID con Anti-Windup
Al implementar un controlador PID con las constantes
descritas en el numeral 2.3.3 se tiene la siguiente respuesta
ante una entrada de escaln unitario:

Figura 41. Respuesta a entrada de escaln unitario con

control PID saturado Kp=0.896 Kd=-0.522 Ki=0.5

Figura 42. Accin de control de controlador PID saturado

Kp=0.896 Kd=-0.522 Ki=0.5

Figura 39. Respuesta a entrada de escaln unitario con

control PID Kp=0.896 Kd=-0.522 Ki=0.5

La simulacin del sistema saturado muestra como la seal de

control se mantiene entre -5V y 5V (Figura 25). Esto tambin
es observado al implementarlo en la prctica, donde a pesar
de que la respuesta no tiene diferencias significativas entre el
controlador saturado y no saturado (Figura 39 y 41), la accin
de control se ve restringida en el rango (figura 42) evitando
as magnitudes como las que muestra la figura 40,
protegiendo de esta manera el equipo.
La Figura 43. muestra el diagrama de bloques del controlador
PID con Anti-Windup:

Figura 40. Accin de control de controlador PID

Kp=0.896 Kd=-0.522 Ki=0.5
Al implementar un bloque de saturacin que restringe
la seal de control entre -5V y 5V:

Figura 43. Diagrama de bloques de controlador PID con

Anti-Windup
La Figuras 44., 45. y 46. muestran la respuesta del sistema a
los distintos valores de Tt:

11
QUANSER
transitorio antes de llegar al valor de referencia. Adems,
tanto en las simulaciones como en la prctica no hubo una
diferencia apreciable entre los controladores a diferentes
valores de Tt.

VI.

Figura 44. Respuesta a entrada escaln unitario con AntiWindup Tt=Kp=0.895717

Figura 45. Respuesta a entrada escaln unitario con AntiWindup Tt=Ti=1.8

A partir de los resultados de la simulacin y la prctica 2.1., se

valid la funcin de transferencia para el servomotor al tener
una respuesta similar para ambos, a pesar de la diferencia del
overshoot que indica una leve discrepancia con la funcin
dada. A su vez, se familiariz con el software Simulink para la
adquisicin de datos e implementacin del controlador.
En la prctica 2.2. se dise un controlador PD y un PID para
tener un overshoot del 10% y un tiempo de establecimiento de
900 ms. Tales requerimientos no fueron satisfechos al
implementar el controlador debido a que, la funcin de
transferencia no representa con exactitud el sistema. Adems,
se observ el efecto del elemento integral en el controlador, al
disminuir el error en estado estacionario pero, aumentando el
overshoot en estado transitorio.
En la prctica 2.3., se comprob que el controlador de PID con
Anti-Windup ayuda al sistema en la disminucin de las fuerzas
y la cantidad de fluctuaciones. Este cambio es notable al
comparar la Figura 33 y la Figura 27-29. Adems, el PID
comn tiene un overshoot mayor que el Anti-Windup, casi
70% para el PID, pero el Anti-Windup sacrifica el tiempo de
establecimiento para disminuir las fluctuaciones.
Otro aspecto a tener en cuenta en la prctica 2.3., es que el
controlador con Anti-Windup puede generar an ms
fluctuaciones en la variable controlada si no se encuentra
sintonizado de manera adecuada. Un ejemplo claro son las
Figuras 44-46, en donde el PID de la Figura 33 es una mejor
opcin para el sistema.

VII.

Figura 46. Respuesta a entrada escaln unitario con AntiWindup Tt=(Ti*Td)^1/2=1.0244

Las Figuras 24, 28 y 29 muestran que el controlador PID con
Anti-Windup presenta un error en estado estacionario de 0.
Adems, tiene una ventaja frente a los dems controladores
al suavizar la seal controlada con la disminucin de la
cantidad de fluctuaciones alrededor de la seal de referencia.
En la prctica se tuvo fluctuaciones muy grandes en estado

CONCLUSIONES

REFERENCIAS

[1] [En lnea]. Disponible en: http://www.icldidactica.com/index.php/quanser/aplicacionesindustriales-y-control-de-proceso. [ltimo acceso: 17

Septiembre 2015].
[2] Quanser. Innovate-Educate, [En lnea]. Available:
http://www.quanser.com/products/rotary_servo.
[ltimo acceso: 16 Septiembre 2015].
[3] Prctica 1. Controlador PID con anti-windup.,
Universidad Politcnica de Madrid, Madrid, Espaa,
2008.
[4] Laboratorio de Mini-Robtica. Captulo 4QUANSER Planta Rotatoria, [En lnea]. Available:
http://www.lagos.udg.mx/sites/default/files/adjuntos/
manual_de_mantenimiento_c4_mr.pdf. [ltimo
acceso: 16 Septiembre 2015].