FACULTAD DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

“4WD Robot Arm Smart Car” (Coche inteligente con brazo

robot 4WD)

AUTOR (ES):

Facio Salón, Heidi Vanessa

Lupuche Arrieta, Miguel Ernesto
Ruiz Escobar, Marjhory Lucia
Távara Olaya, Rodrigo Daniel
Vásquez Vacalla, Bob Ericksen

ASESOR:
Msc. Querevalú Mendoza, Oscar (orcid.org/0000-0003-3123-3707)

LÍNEA DE INVESTIGACIÓN:
Gestión Empresarial y Productiva

LÍNEA DE RESPONSABILIDAD SOCIAL UNIVERSITARIA:

Desarrollo Industrial de productos y servicios

PIURA — PERÚ (2024)

ÍNDICE
I. Introducción ................................................................................................................. 3
Objetivo del proyecto: 4WD Robot Arm Smart Car ....................................................... 3
Objetivos específicos...................................................................................................... 3
II. Descripción del 4WD Robot Arm Smart Car ................................................................ 5
II.1. Plataforma de movimiento (4WD) ........................................................................... 5
II.2. Brazo robótico ......................................................................................................... 5
II.3. Control y sensores .................................................................................................. 5
II.4. Alimentación ............................................................................................................. 6
II.5. Programación y control ........................................................................................... 6
II.6. Aplicaciones educativas y de investigación.......................................................... 6
II.7. Aplicaciones de investigación ................................................................................. 7
II.8. Funcionamiento ........................................................................................................ 8
II.8. Aplicaciones ........................................................................................................... 10
II.9 Montaje y configuración......................................................................................... 12
II.10. Experiencias y resultados.................................................................................... 15
II.11. Ventajas y desventajas ........................................................................................ 16
III. Conclusiones y Recomendaciones ........................................................................... 17
Conclusiones: ............................................................................................................ 17
Recomendaciones: .................................................................................................... 18
IV. Referencias .................................................................................................................. 19
I. Introducción

4WD Robot Arm Smart Car es un avanzado sistema robótico que combina la
movilidad de un vehículo de cuatro ruedas motrices (4WD) con la precisión y
versatilidad de un brazo robótico. Este dispositivo, destinado tanto a aficionados de la
robótica como a profesionales, se caracteriza por su capacidad de desplazarse sobre
diversos tipos de terreno mientras realiza complejas tareas de manipulación y
ensamblaje. Equipado con sensores y controladores avanzados, el 4WD Robot Arm
Smart Car es capaz de ejecutar una amplia gama de funciones, desde la exploración
y la recolección de datos hasta la interacción física con el entorno. Su diseño modular
permite una fácil personalización y expansión, lo que lo convierte en una herramienta
educativa ideal para el aprendizaje de principios de mecánica, electrónica y
programación, así como en una plataforma versátil para aplicaciones industriales y de
investigación.

Objetivo del proyecto: 4WD Robot Arm Smart Car

El objetivo principal del proyecto del 4WD Robot Arm Smart Car es desarrollar y
construir un vehículo autónomo y controlable a distancia que combine la movilidad de
un coche inteligente con la precisión de un brazo robótico. Este proyecto está
diseñado para explorar diversas áreas de la robótica, incluyendo la mecánica, la
electrónica, la programación y la inteligencia artificial, proporcionando una plataforma
educativa y de investigación integral para estudiantes, aficionados y profesionales en
el campo de la robótica.

Objetivos específicos

1) Diseño y construcción del vehículo:

a) Estructura mecánica: Diseñar y ensamblar la estructura mecánica del
vehículo, asegurando estabilidad y capacidad para soportar el peso del
brazo robótico y los componentes electrónicos.
b) Sistema de propulsión: Implementar un sistema de cuatro ruedas
motrices (4WD) que permita una movilidad eficiente y versátil en
diferentes tipos de terreno.
2) Desarrollo del brazo robótico:
 a) Diseño del brazo: Crear un brazo robótico con múltiples grados de
libertad para realizar tareas precisas de manipulación.
b) Integración con el vehículo: Asegurar que el brazo robótico se integre
de manera efectiva con el vehículo, permitiendo operaciones
coordinadas entre la movilidad del coche y la manipulación del brazo.
3) Control y programación:
a) Control remoto: Desarrollar un sistema de control remoto que permita
la operación a distancia del vehículo y del brazo robótico utilizando
tecnologías como Bluetooth, Wi-Fi o RF.
b) Autonomía y automatización: Programar algoritmos que permitan al
vehículo realizar tareas autónomas, como navegación y manipulación
de objetos, utilizando sensores y cámaras para la percepción del
entorno.
4) Sensores y percepción:
a) Implementación de sensores: Equipar el vehículo con una variedad
de sensores, como cámaras, sensores ultrasónicos, y sensores de
infrarrojos, para proporcionar datos en tiempo real sobre el entorno.
b) Procesamiento de datos: Desarrollar algoritmos de procesamiento de
datos que permitan al vehículo tomar decisiones informadas basadas
en la información sensorial.
5) Aplicaciones prácticas:
a) Educación: Utilizar el proyecto como una herramienta educativa para
enseñar conceptos de robótica, programación y electrónica.
b) Investigación: Explorar aplicaciones avanzadas de robótica móvil y
manipulación, incluyendo posibles aplicaciones en la industria, la
exploración y la asistencia personal.
6) Evaluación y mejora continua:
a) Pruebas y validación: Realizar pruebas extensivas para validar el
funcionamiento y la eficiencia del sistema, identificando áreas de
mejora.
b) Documentación y publicación: Documentar el proceso de desarrollo y
los resultados obtenidos, compartiendo los hallazgos y las lecciones
aprendidas a través de publicaciones y presentaciones.
Resultados esperados
Al completar el proyecto, se espera haber construido un 4WD Robot Arm Smart Car
completamente funcional, capaz de realizar tareas complejas de manera autónoma y
controlada remotamente. Además, el proyecto proporcionará una valiosa experiencia
práctica en el diseño, construcción y programación de sistemas robóticos complejos,
contribuyendo al avance de la educación y la investigación en robótica

II. Descripción del 4WD Robot Arm Smart Car

II.1. Plataforma de movimiento (4WD)

● Tracción en las Cuatro Ruedas (4WD): Equipado con cuatro ruedas motrices
que proporcionan una excelente tracción y estabilidad en diversas superficies.
● Motores: Generalmente utiliza motores de corriente continua (DC) o motores
con encoders para un control preciso de la velocidad y la dirección.
● Chasis: Construido con materiales duraderos como aleaciones de aluminio o
plásticos de alta resistencia, lo que proporciona una estructura robusta y ligera.

II.2. Brazo robótico

● Grados de libertad (DOF): El brazo robótico puede tener múltiples grados de

libertad (comúnmente 4-6), permitiendo movimientos complejos y precisos.
● Actuadores: Utiliza servomotores para controlar cada articulación del brazo,
proporcionando movimientos suaves y controlados.
● Pinza (Gripper): Al final del brazo, generalmente hay una pinza o herramienta
de agarre que permite la manipulación de objetos de diferentes tamaños y
formas.

II.3. Control y sensores

● Microcontrolador: El cerebro del robot suele ser un microcontrolador como

Arduino, Raspberry Pi, o una placa similar, que coordina los movimientos y
acciones del robot.
 ● Sensores: Puede incluir una variedad de sensores como ultrasonidos para
evitar obstáculos, sensores de infrarrojos para seguir líneas, sensores de
posición para el brazo, entre otros.
● Módulos de comunicación: A menudo incluye módulos de comunicación
inalámbrica como Bluetooth, Wi-Fi o módulos RF, permitiendo el control remoto
y la programación.

II.4. Alimentación

● Batería: Utiliza baterías recargables (Li-Po o NiMH) que proporcionan

suficiente energía para los motores y el sistema de control.
● Gestión de energía: Incluye circuitos de gestión de energía para asegurar un
suministro estable y eficiente a todos los componentes.

II.5. Programación y control

● Software: Compatible con diversos entornos de programación como Arduino

IDE, Python, y otros lenguajes de alto nivel. También puede ser controlado a
través de aplicaciones específicas en dispositivos móviles o PC.
● Interfaz de usuario: Puede incluir aplicaciones de control remoto, interfaces
gráficas de usuario (GUI) y plataformas de programación visual para facilitar la
interacción y el desarrollo de proyectos.

II.6. Aplicaciones educativas y de investigación

1. Introducción a la robótica y programación:

• Los estudiantes pueden aprender conceptos básicos de robótica, incluyendo
cinemática, dinámica y control de motores.
• Programación de movimientos y tareas del brazo robótico usando lenguajes
como Python, C++ o incluso entornos gráficos de programación como
Scratch.
2. Sensores y sistemas de control:
• Los estudiantes pueden aprender a integrar y utilizar sensores como
cámaras, sensores de ultrasonido, y sensores de línea para la navegación
autónoma.
 • Implementación de algoritmos de control como PID para mantener la
estabilidad y precisión del brazo robótico.
3. Proyectos STEM:
• Los estudiantes pueden trabajar en proyectos interdisciplinarios que
combinan ciencia, tecnología, ingeniería y matemáticas.
• Construcción de modelos y realización de experimentos para entender
conceptos físicos y matemáticos.
4. Desarrollo de habilidades prácticas:
• Montaje y desmontaje del robot, lo que ayuda a los estudiantes a entender
mejor la mecánica y electrónica del robot.
• Resolución de problemas prácticos y desarrollo de habilidades en resolución
de problemas y pensamiento crítico.

II.7. Aplicaciones de investigación

1. Exploración y navegación autónoma:

• Desarrollo y prueba de algoritmos de navegación autónoma y mapeo, como
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).
• Investigación en robótica móvil y percepción, utilizando sensores para crear
mapas del entorno y navegar sin colisiones.
2. Manipulación robótica:
• Estudio de algoritmos de manipulación y control de brazos robóticos para
tareas complejas.
• Investigación en interacción humano-robot, donde el brazo robótico puede
ser usado para asistir en tareas específicas bajo supervisión humana.
3. Robótica cooperativa y multi-Robot:
• Investigación en sistemas multi-robot donde varios vehículos con brazos
robóticos trabajan juntos para completar tareas.
• Coordinación y comunicación entre robots para lograr objetivos comunes de
manera eficiente.
4. Aplicaciones en entornos no estructurados:
• Uso del robot en investigaciones de campo, como exploración de terrenos
difíciles, operaciones de rescate y exploración subacuática.
 • Investigación en robótica aplicada a la agricultura, donde el robot puede ser
usado para monitoreo de cultivos, cosecha, y mantenimiento.
5. Desarrollo de inteligencia artificial:
• Implementación de algoritmos de aprendizaje automático y redes
neuronales para mejorar las capacidades de percepción y decisión del robot.
• Investigación en sistemas de visión por computadora para reconocimiento
de objetos y planificación de tareas.

Ejemplos de uso:

1. Competencias de robótica:
• Los estudiantes pueden participar en competencias de robótica donde
diseñan, construyen y programan robots para completar desafíos
específicos.
2. Simulaciones y modelado:
• Uso de software de simulación para modelar el comportamiento del robot y
probar algoritmos antes de implementarlos en el hardware real.
3. Proyectos de tesis:
• Proyectos de investigación a nivel de licenciatura, maestría y doctorado,
donde los estudiantes pueden trabajar en mejoras de hardware, software o
aplicaciones específicas del robot.

II.8. Funcionamiento

Componentes principales

1. Chasis y estructura:
• Chasis: Estructura base del vehículo que soporta todos los componentes.
• Ruedas y motores: Cuatro ruedas motrices, cada una impulsada por su
propio motor para proporcionar tracción en todos los terrenos.
2. Brazo robótico:
• Actuadores (Servomotores o Motores DC): Motores que permiten el
movimiento de las articulaciones del brazo.
• Garras o herramientas: Parte final del brazo que permite agarrar o
manipular objetos.
 3. Controladores:
• Controlador principal: Puede ser una placa Arduino, Raspberry Pi u otro
microcontrolador que gestione la lógica y las comunicaciones.
• Driver de motores: Controla la potencia y dirección de los motores de las
ruedas.
4. Sensores:
• Sensores de ultrasonido o infrarrojos: Para evitar obstáculos y medir
distancias.
• IMU (Unidad de medición inercial): Para la detección de movimientos y
orientación.
• Cámaras o sensores de imagen: Para la visión y reconocimiento de
objetos.
5. Fuente de alimentación:
• Baterías: Proporcionan la energía necesaria para el funcionamiento del
robot y sus componentes.
6. Comunicación:
• Módulos de comunicación inalámbrica: Como Wi-Fi, Bluetooth, o RF para
el control remoto.
Funcionamiento

1. Movimiento del vehículo:

• Tracción 4WD: Cada una de las ruedas es accionada independientemente
por un motor, lo que permite una mejor tracción y maniobrabilidad en
diversos terrenos.
• Control de Dirección: Mediante la variación de la velocidad de los motores
de las ruedas, el vehículo puede avanzar, retroceder, girar en su lugar, etc.
2. Operación del brazo robótico:
• Movimiento de articulaciones: El controlador principal envía señales a los
actuadores del brazo para moverlo en varias direcciones y posiciones.
• Manipulación de objetos: La garra o herramienta en el extremo del brazo
se abre y cierra para agarrar, soltar o manipular objetos.
3. Sensores y navegación:
• Evitación de obstáculos: Los sensores detectan obstáculos en el entorno,
permitiendo al controlador ajustar la ruta del vehículo para evitar colisiones.
 • Orientación y estabilidad: La IMU proporciona datos sobre la orientación
y aceleración, que pueden usarse para mantener el equilibrio y la estabilidad
del robot.

4. Control y comunicación:
• Control remoto: Usando una aplicación móvil, un control remoto o un
programa en un ordenador, el usuario puede enviar comandos al robot.
• Autonomía: Con un adecuado software de programación, el robot puede
realizar tareas de manera autónoma, siguiendo rutas predefinidas o
reaccionando a cambios en su entorno.

Ejemplo de aplicación
Un 4WD Robot Arm Smart Car podría ser utilizado en una variedad de
aplicaciones, tales como:

● Exploración y rescate: Navegar terrenos difíciles y manipular objetos

peligrosos.
● Agricultura: Inspeccionar y manipular cultivos o herramientas agrícolas.
● Educación: Enseñar principios de robótica y programación.
● Tareas domésticas: Realizar labores de limpieza o entrega de objetos
dentro del hogar.

II.8. Aplicaciones
1. Educación y aprendizaje

● Robótica educativa: Ideal para enseñar conceptos de robótica, programación

y control de motores a estudiantes. Los alumnos pueden aprender sobre
cinemática, dinámica, y sistemas de control.
● Competencias de robótica: Utilizado en competencias de robótica donde se
requieren habilidades tanto de movilidad como de manipulación de objetos.

2. Investigación y desarrollo

● Investigación en IA y ML: Se puede utilizar para probar y desarrollar

algoritmos de inteligencia artificial y aprendizaje automático, especialmente en
la navegación autónoma y la manipulación de objetos.
 ● Desarrollo de nuevas tecnologías: Probar nuevos sensores, sistemas de
visión artificial y algoritmos de control.

3. Aplicaciones industriales

● Automatización de procesos: Puede ser utilizado para tareas repetitivas en

líneas de ensamblaje, como recoger y colocar piezas, soldadura, y otras
operaciones de manipulación.
● Inspección y mantenimiento: Equipado con cámaras y sensores, puede
inspeccionar áreas difíciles de alcanzar y realizar tareas de mantenimiento en
entornos industriales.

4. Servicios y asistencia

● Asistencia en el hogar: En aplicaciones domésticas, puede ayudar con tareas

como recoger y transportar objetos, sirviendo como asistente personal.
● Atención médica: En hospitales, podría ser utilizado para transportar
medicinas, muestras, o incluso asistir en procedimientos quirúrgicos menores.

5. Exploración y rescate

● Exploración de terrenos difíciles: Su sistema 4WD le permite moverse sobre

terrenos accidentados, lo que es útil en misiones de exploración en exteriores.
● Rescate y recuperación: En situaciones de desastre, puede acceder a áreas
peligrosas para entregar suministros de emergencia o rescatar a personas
atrapadas.

6. Entretenimiento

● Shows y exhibiciones: Puede ser utilizado en espectáculos de robótica,

demostraciones tecnológicas y exhibiciones educativas para mostrar las
capacidades avanzadas de los robots modernos.
● Juguetes inteligentes: Como un juguete educativo avanzado para niños,
promoviendo el interés en STEM (ciencia, tecnología, ingeniería y
matemáticas).

Componentes clave y tecnologías utilizadas

 ● Sensores: Cámaras, sensores de proximidad, sensores infrarrojos, sensores
ultrasónicos para navegación y evitación de obstáculos.
● Controladores: Microcontroladores como Arduino, Raspberry Pi o sistemas
embebidos más avanzados.
● Comunicación: WiFi, Bluetooth, o módulos de comunicación RF para control
remoto.
● Energía: Baterías recargables que proporcionan energía tanto para la
movilidad como para el funcionamiento del brazo robótico.

Ejemplos de proyectos

● Seguidor de líneas: Un robot que sigue una línea en el suelo, utilizando

sensores infrarrojos y controlando su movimiento con los motores 4WD.
● Brazo controlado por voz: Un proyecto en el que se controla el brazo robótico
a través de comandos de voz utilizando un módulo de reconocimiento de voz.
● Sistema de navegación autónoma: Integración de un sistema de navegación
autónomo utilizando SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) y
sensores de distancia.

Estas aplicaciones y proyectos muestran la versatilidad y el potencial de los 4WD

Robot Arm Smart Cars en diversas áreas, desde la educación y la investigación hasta
la industria y el entretenimiento.

II.9 Montaje y configuración

Materiales necesarios

1. Chasis del carro (con 4 ruedas y motores)

2. Brazo robótico (con servomotores)
3. Microcontrolador (Arduino)
4. Controlador de motores (L298N, puente H, etc.)
5. Batería y conexiones (portapilas, cables, etc.)
6. Sensor de distancia (ultrasonido, IR, etc.)
7. Módulo Bluetooth/Wi-Fi (para control remoto, opcional)
8. Tornillos, tuercas, destornilladores y otras herramientas básicas
Paso 1: Montaje del chasis del carro

1. Montar las ruedas y motores:

• Fija los motores al chasis usando tornillos y tuercas.
• Conecta las ruedas a los motores.
• Asegúrate de que todos los motores estén firmemente sujetos y alineados
correctamente.
2. Instalar el controlador de motores:
• Conecta el controlador de motores (como el L298N) al chasis.
• Asegúrate de que esté accesible para las conexiones eléctricas.

Paso 2: Montaje del brazo robótico

1. Instalar los servomotores:

• Fija los servomotores en las posiciones designadas del brazo robótico.
• Asegúrate de que los servomotores puedan moverse libremente sin
obstrucciones.
2. Montar las partes del brazo:
• Conecta las diferentes secciones del brazo robótico usando los tornillos y
tuercas provistos.
• Asegúrate de que todas las articulaciones del brazo se muevan suavemente.

Paso 3: Conexiones eléctricas

1. Conectar los motores al controlador de motores:

• Sigue el esquema de conexión del controlador de motores para conectar los
cables de los motores.
2. Conectar el controlador de motores al microcontrolador:
• Conecta las entradas del controlador de motores a los pines de salida digital
del microcontrolador.
3. Conectar los servomotores al microcontrolador:
• Conecta los cables de señal de los servomotores a los pines de salida PWM
del microcontrolador.
• Conecta los cables de alimentación y tierra de los servomotores al
microcontrolador o a una fuente de alimentación separada.
 4. Instalar el sensor de distancia:
• Conecta el sensor de distancia a los pines apropiados del microcontrolador
según el modelo específico del sensor.
5. Conectar el módulo Bluetooth/Wi-Fi (opcional):
• Conecta el módulo a los pines de comunicación serie del microcontrolador.

Paso 4: Programación del microcontrolador

1. Instalar el IDE y las bibliotecas necesarias:

• Descarga e instala el IDE de Arduino o el software correspondiente para tu
microcontrolador.
• Instala las bibliotecas necesarias para controlar los motores, servomotores
y otros componentes.
2. Escribir el código:
• Escribe el código para controlar el movimiento del carro y del brazo robótico.
• Asegúrate de incluir funciones para mover el carro adelante, atrás, girar y
para controlar las articulaciones del brazo robótico.
3. Subir el código al microcontrolador:
• Conecta el microcontrolador a tu computadora.
• Usa el IDE para cargar el código en el microcontrolador.

Paso 5: Pruebas y ajustes

1. Probar los movimientos básicos:

• Asegúrate de que el carro se mueva en todas las direcciones.
• Asegúrate de que el brazo robótico se mueva correctamente.
2. Ajustar el código y las conexiones si es necesario:
• Si algo no funciona como se esperaba, revisa las conexiones y ajusta el
código según sea necesario.
Paso 6: Integración del control remoto (Opcional)

1. Configurar la comunicación Bluetooth/Wi-Fi:

• Escribe el código para manejar las comunicaciones con el módulo
Bluetooth/Wi-Fi.
2. Desarrollar una interfaz de usuario:
 • Crea una aplicación móvil o de escritorio para controlar el carro y el brazo
robótico de forma remota.

II.10. Experiencias y resultados

Experiencias comunes:

1. Control y movimiento: La capacidad de controlar tanto el movimiento del

vehículo (tracción en las cuatro ruedas) como las articulaciones del brazo
robótico proporciona una experiencia interactiva y versátil.
2. Programación y automatización: Muchos de estos robots permiten la
programación de secuencias de movimiento tanto para el vehículo como para
el brazo robótico, lo que facilita la automatización de tareas repetitivas o
complejas.
3. Sensores y detección: La integración de sensores (como cámaras, sensores
de proximidad, etc.) permite al robot detectar su entorno y tomar decisiones en
consecuencia, mejorando la precisión y la seguridad en las operaciones.
4. Aplicaciones educativas: Estos robots son utilizados en entornos educativos
para enseñar conceptos de robótica, programación, control y automatización,
ofreciendo a los estudiantes una plataforma práctica para experimentar.

Resultados típicos:

1. Precisión en movimientos: Los sistemas de control avanzados y la mecánica

precisa permiten realizar movimientos y operaciones con alta precisión, lo que
es crucial en aplicaciones industriales y educativas.
2. Flexibilidad y adaptabilidad: La combinación de tracción en las cuatro ruedas
con un brazo robótico amplía las capacidades del robot para enfrentar
diferentes tipos de terreno y realizar una variedad de tareas, desde
manipulación simple hasta operaciones complejas.
3. Integración de tecnologías avanzadas: El uso de inteligencia artificial, visión
por computadora y aprendizaje automático en algunos modelos avanzados
mejora la capacidad del robot para interactuar de manera más autónoma con
su entorno.
4. Desafíos y áreas de mejora: Como cualquier tecnología emergente, los
desafíos incluyen el costo, la durabilidad y la complejidad de la integración de
 sistemas. Mejorar la robustez y la interoperabilidad sigue siendo un objetivo
clave para los desarrolladores.

Ejemplos de aplicaciones:

1. Exploración y mapeo: En entornos difíciles de alcanzar para humanos, como

áreas peligrosas o extraterrestres, estos robots pueden mapear el terreno y
recolectar datos.
2. Manipulación en entornos peligrosos: En aplicaciones industriales, como la
manipulación de materiales peligrosos o la inspección de infraestructuras
difíciles de alcanzar, estos robots ofrecen una solución segura y efectiva.
3. Educación y demostración: En entornos educativos y de investigación, estos
robots ayudan a los estudiantes y profesionales a comprender mejor los
principios de la robótica y la automatización.

II.11. Ventajas y desventajas

Ventajas:

1. Mayor estabilidad y tracción: Al tener tracción en las cuatro ruedas, el robot

puede maniobrar mejor en terrenos irregulares o superficies resbaladizas,
como hierba, arena o pendientes.
2. Capacidad para superar obstáculos: La tracción en las cuatro ruedas le
permite al robot superar obstáculos más fácilmente comparado con sistemas
de tracción más simples.
3. Mejor capacidad de carga: Puede transportar y manipular cargas más
pesadas debido a su mejor tracción y estabilidad.
4. Maniobrabilidad mejorada: Tiene una mejor capacidad para girar y moverse
en espacios reducidos debido a la tracción en todas las ruedas.
5. Aplicaciones más versátiles: Puede ser utilizado en una variedad de
aplicaciones, desde la manipulación en entornos industriales hasta la
exploración en terrenos difíciles.
Desventajas:

1. Complejidad mecánica y electrónica: La configuración de tracción en las

cuatro ruedas puede aumentar la complejidad del diseño y la fabricación del
robot, así como de su mantenimiento.
2. Mayor consumo de energía: La tracción en las cuatro ruedas generalmente
requiere más energía para operar, lo que puede limitar la duración de la batería
o requerir sistemas de alimentación más potentes.
3. Costo más alto: Debido a la mayor complejidad y la necesidad de
componentes adicionales, como motores y sistemas de control, los robots con
tracción en las cuatro ruedas pueden ser más costosos de construir y
mantener.
4. Mayor peso total: Aunque puede manejar cargas pesadas, el propio robot
puede ser más pesado debido a los sistemas adicionales necesarios para la
tracción en las cuatro ruedas.
5. Posible complejidad en el control: La coordinación de la tracción entre las
cuatro ruedas puede requerir algoritmos y sistemas de control más sofisticados
para asegurar un movimiento preciso y estable.

En resumen, mientras que un robot de brazo manipulador con tracción en las cuatro
ruedas ofrece ventajas significativas en términos de estabilidad, capacidad de carga
y versatilidad de aplicación, también presenta desafíos en términos de complejidad,
costo y consumo de energía que deben ser considerados dependiendo del contexto
y los requisitos específicos de uso.

III. Conclusiones y Recomendaciones

Conclusiones:

1. Capacidad de Maniobra y Tracción:

• El sistema 4WD permite una excelente tracción en diferentes tipos de
terreno, lo que es ideal para aplicaciones en exteriores e interiores.
• La capacidad de movimiento multidireccional mejora la versatilidad y la
capacidad de maniobra del vehículo.
2. Brazo Robótico:
 • La inclusión de un brazo robótico proporciona capacidades adicionales,
como la manipulación de objetos y la realización de tareas precisas.
• La precisión y la capacidad de carga del brazo robótico son aspectos
cruciales a evaluar en función de los requisitos específicos de uso.
3. Control y programación:
• La facilidad de control y programación determina la usabilidad y la
accesibilidad del robot para diferentes usuarios, desde principiantes hasta
usuarios avanzados en robótica.
• Interfaces intuitivas y software de control robusto contribuyen
significativamente a la experiencia del usuario.
4. Durabilidad y construcción:
• La resistencia y la calidad de los materiales afectan la durabilidad del robot
frente a condiciones adversas y el desgaste por uso continuo.
• Los componentes mecánicos y electrónicos deben ser evaluados en
términos de fiabilidad y mantenimiento.

Recomendaciones:

1. Mejora de las capacidades del brazo robótico:

• Explorar opciones para aumentar la capacidad de carga y la precisión del
brazo robótico para aplicaciones más exigentes.
• Incorporar sensores adicionales o cámaras para mejorar la percepción y la
manipulación de objetos.
2. Optimización del control y la programación:
• Desarrollar interfaces de usuario más intuitivas y amigables que faciliten la
programación y el control del robot.
• Proporcionar documentación detallada y soporte técnico para usuarios que
desean personalizar o extender las capacidades del robot.
3. Mejora de la durabilidad y mantenimiento:
• Utilizar materiales de alta calidad y métodos de fabricación robustos para
mejorar la durabilidad del robot frente a condiciones ambientales adversas.
• Implementar un plan de mantenimiento preventivo que incluya la revisión
regular de componentes mecánicos y electrónicos.
4. Innovación en Funcionalidades:
 • Investigar nuevas funcionalidades como la integración de sistemas de
navegación autónoma o la conexión a plataformas de IoT para una
operación más inteligente y autónoma.
• Explorar oportunidades para la integración de tecnologías emergentes que
puedan mejorar la eficiencia y la versatilidad del robot.

IV. Referencias

• Intel. (n.d.). Brazos robóticos industriales: Cambio en la forma de realizar el

trabajo**. Intel Corporation. Retrieved June 21, 2024, from
https://www.intel.la/content/www/xl/es/robotics/robotic-arm.html

• LAFVIN Tech. (n.d.). **Tutorials**. LAFVIN Technology. Retrieved June 21,

2024, from https://lafvintech.com/pages/tutorials

• Pérez, A., Martínez, J., & Gómez, L. (2020). Proyecto carro 4WD que reconoce
y esquiva obstáculos. ResearchGate. https://www.researchgate.net/publication

• Gómez, L. (2019). Arduino 4WD. Scribd.

https://es.scribd.com/document/424681309/Arduino-4wd-1