Unidad I

EQUILIBRIO DE UNA
PARTÍCULA / SISTEMAS DE
FUERZAS Y MOMENTOS
 Unidad I

Fuerzas externas e
internas
Clase 3

Principio de transmisibilidad. Fuerzas equivalentes.

Producto vectorial de dos vectores. Producto vectorial en
término de sus componentes rectangulares.
Resultantes de Sistemas de Fuerzas. Momento de una
Fuerza: formulación Escalar y Vectorial. Producto Cruz.
Principio de Momentos.
 Unidad I
Fuerzas externas e internas

Logro de la Sesión:
Al término de la sesión, el estudiante hace uso correcto
de los métodos producto escalar y producto vectorial
para la resolución de problemas de resultante de
fuerzas, momentos y pares de fuerzas.
 Fuerzas externas e internas

“Las fuerzas externas representan la acción que “Las fuerzas internas mantienen unidas las partículas
ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rígido en que conforman al cuerpo rígido. Se incluyen a las
consideración y son responsables del fuerzas que mantienen unidas las partes que
comportamiento externo del cuerpo rígido”. conforman la estructura del cuerpo rígido”.

¿Cuáles son las fuerzas

Externas e Internas que
actúan sobre el camión?

Tomado de Beer & Johnston , estática 9ª Ed.

 Principio de transmisibilidad de una fuerza

”Las condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo rígido

permanecerán inalteradas si una fuerza F que actúa en un punto dado de
ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F’ que tiene la misma magnitud y
dirección, pero que actúa en un punto distinto, siempre y cuando las dos
fuerzas tengan la misma línea de acción”

Tomado de Beer &Johnston , Estática 9ª Ed.

Sistemas de fuerzas Equivalentes

“Dos o mas sistemas de fuerzas son equivalentes si tienden a producir el mismo

efecto sobre un cuerpo rígido”.

y y y

F2 = 120 N
𝑭𝑹 = 𝟐𝟐𝟏. 𝟗𝟏 𝑵

121.88 𝑁
F1 = 150 N
20°

A 30° A A 𝜽 = 𝟑𝟑. 𝟑𝟏°

x x
15°
185.45 𝑁
F4 = 100 N
F3 = 40 N
2 2

𝐹𝑅 = ෍ 𝐹𝑥 + ෍ 𝐹𝑦
෍ 𝐹𝑥 = 150𝑐𝑜𝑠30° − 120𝑠𝑒𝑛20° + 100𝑐𝑜𝑠15° ෍ 𝐹𝑥 = 185.45 𝑁

𝐹𝑅 = 185.45 2 + 121.88 2
෍ 𝐹𝑦 = 121.88 𝑁
෍ 𝐹𝑦 = 150𝑠𝑒𝑛30° + 120𝑐𝑜𝑠20° − 40 − 100𝑠𝑒𝑛15°
121.88
𝐹𝑅 = 221.91 𝑁 θ = 𝑡𝑔−1
185.45
Momento de una Fuerza – Expresión Escalar

El momento de una fuerza con respecto a un punto o eje proporciona una medida de la tendencia
de la fuerza a ocasionar que un cuerpo gire alrededor del punto o eje.

Ma Mb

 Fig. (a): La magnitud del momento “Ma” es directamente proporcional a la magnitud de la

fuerza F y a la distancia perpendicular o brazo de momento d. El momento “Ma” genera un
giro en el punto “O”, por lo tanto Ma = Fd
 Fig. (b): Si el ángulo θ ≠ 90°, el brazo de momento d´ = d sen(θ) es menor que “d” por lo tanto
el momento “Mb“ es menor que el momento “Ma”. Mb = Fdsenθ
 Fig. (c): Si la línea de acción de la fuerza F pasa por el punto “O”, el brazo de momento d es
“cero”, por lo que el momento también es cero y no ocurre ningún giro.
Momento de una Fuerza – Expresión Escalar

El momento Mo con respecto al punto O es una cantidad

vectorial puesto que tiene magnitud y dirección específicas.

La magnitud de Mo es:

Donde d es el brazo de momento o distancia perpendicular

desde el punto O hasta la línea de acción de la fuerza.
Para establecer el sentido de dirección de Mo se utiliza la
regla de la mano derecha
Momento Resultante de un Sistema de Fuerzas
Coplanares

Si un sistema de fuerzas se encuentra en un plano x-y, entonces el momento producido

por cada fuerza con respecto al punto O estará dirigido a lo largo del eje z (perpendicular al plano de
la pantalla)

Convención de signos:
Momento en sentido horario = Momento negativo
Momento en sentido anti horario = Momento positivo
Principio de Monentos (Teorema de Varignon)

Para determinar la magnitud del momento de la fuerza F respecto al punto “O” podemos
hacerlos de dos maneras: multiplicando de frente la magnitud de la fuerza por la distancia “d”
perpendicular, o descomponiendo la fuerza F en sus componentes rectangulares y después
determinar el momento respecto al punto O

La magnitud del momento respecto a O:

Fx Mo = -Fd
La magnitud del momento respecto a O
F también la podemos calcular por medio
de las componentes de F
Fy

Mo = Fy(x) - Fx(y)
Ejemplos

Determine la magnitud y el sentido direccional del momento resultante de las fuerzas

con respecto al punto O.

Asumimos sentido horario: momento negativo -

Asumimos sentido anti horario: momento positivo +

250(4/5) 250(4/5) MO = MA/O + MB/O + MP/O

10sen30°

MA/O = -250 (4/5)10sen30° -250 (3/5)10cos30°

10sen30°
250(3/5)
MA/O = -2299.04 lb.pie
10cos30°
250(3/5) MB/O = -300sen30°(6)+300cos30°(3)
400 lb MB/O = -120.58 lb.pie
300sen30°
MP/O = 400 (4) = 1600 lb.pie
MO = -2299.04 – 120.58 + 1600
300cos30°
MO = -819.62 lb.pie -
Ejemplos

Los pesos de 160 N de los brazos AB y BC del manipulador robótico mostrado actúan
en los puntos medios. Determinar el momento resultante respecto al punto A.

Asumimos: Sentido horario -

Sentido Anti horario +

Calculamos el momento respecto al punto A:

Todas las fuerzas generan momentos horarios respecto al punto A -
𝑀𝐴 = − 160 0.3𝑐𝑜𝑠40° − 160 0.6𝑐𝑜𝑠40° + 0.3𝑐𝑜𝑠20°
− 40 0.6𝑐𝑜𝑠40° + 0.75𝑐𝑜𝑠20°

Los signos negativos representan el sentido de giro de las fuerzas respecto

al punto A y son momentos negativos
0.3𝑐𝑜𝑠40°

𝑀𝐴 = −36.77 −118.645 −46.576

0.6𝑐𝑜𝑠40°

𝑴𝑨 = −𝟐𝟎𝟐 𝑵𝒎𝒕 Momento resultante con sentido horario

0.6𝑐𝑜𝑠40° + 0.3𝑐𝑜𝑠20° (Momento negativo)

0.6𝑐𝑜𝑠40° + 0.75𝑐𝑜𝑠20°
Ejemplos

Si el aguilón AB de 1500 lb, la jaula BCD de 200 lb y el operador de 175 lb tienen centros de
gravedad que se encuentran en los puntos G1, G2 y G3 respectivamente, determinar el
momento resultante producido por todos los pesos con respecto al punto A.

Asumimos: Sentido horario -

Sentido Anti horario +
175 lb
Calculamos el momento respecto al punto A:

200 lb Todas las fuerzas generan momentos horarios respecto al punto A -

𝑀𝐴 = − 1500 10𝑐𝑜𝑠75° − 200 30𝑐𝑜𝑠75° + 2.5 − 175 30𝑐𝑜𝑠75° + 2.5 + 1.75

1500 lb Los signos negativos representan el sentido de giro de las fuerzas respecto
al punto A y son momentos negativos
Momento resultante con sentido horario
𝑴𝑨 = −𝟖𝟎𝟑𝟕. 𝟕𝟓 lb.pie
(Momento negativo)

10𝑐𝑜𝑠75°

30𝑐𝑜𝑠75° + 2.5

30𝑐𝑜𝑠75° + 2.5 + 1.75

Ejemplos

El trasbordador espacial cuando se encuentra fuera de la atmosfera utiliza sus impulsores de

posición para acoplarse lentamente a las plataformas espaciales. Cada uno de estos impulsores
ejercen una fuerza de magnitud 7.70 kN y tienen la dirección mostrada. Determinar el momento
resultante que ejercen estos impulsores respecto al centro de masa G de la nave.

Asumimos: Sentido horario -

7.7𝑠𝑒𝑛5°
7.7𝑠𝑒𝑛6° Sentido Anti horario +
Calculamos el momento respecto al punto G descomponiendo
7.7𝑐𝑜𝑠5° 7.7𝑐𝑜𝑠6° las fuerzas en sus componentes rectangulares:

𝑀𝐺 = −7.7𝑐𝑜𝑠5° 2.2 +7.7𝑠𝑒𝑛5° 18 +7.7𝑐𝑜𝑠6° 2.2 −7.7𝑠𝑒𝑛6° 12

𝑴𝑮 = 𝟐. 𝟑𝟗 𝒌𝑵𝒎 +
Ejercicios
La masa del larguero de la grúa que se muestra en la figura es de 9000 kg y su centro de gravedad
actúa en G. La suma de los momentos respecto a P debido al peso del larguero, a la fuerza ejercida
en B por el cable AB y a la fuerza ejercida en C por el cable AC es igual a cero. Suponiendo que
las tensiones en los cables AB y AC son iguales, determinar la tensión en los cables.

𝑻𝒔𝒆𝒏𝟖. 𝟏𝟑° 𝑻𝒔𝒆𝒏𝟐𝟔. 𝟓𝟔° Condiciones del problema:

𝑻𝑩𝑨 𝑻𝑪𝑨 𝑻𝑩𝑨 = 𝑻𝑪𝑨 = 𝑻
α β
𝑴𝑷 = 𝟎
Calculamos los ángulos α y β:
𝟗𝟎𝟎𝟎 𝒌𝒈
−1 8
α = 𝑡𝑔 α = 8.13°
56
−1 8
β = 𝑡𝑔 β = 26.56°
16

Asumimos: Sentido horario -

Sentido Anti horario +
Solo las componentes verticales “y” van a generar momento respecto al punto P,
las componentes horizontales “x” no generan momento respecto a P porque sus
líneas de acción pasan por el punto P

𝑀𝑃 = 9000 9.81 38 −𝑇𝑠𝑒𝑛8.13° 56 −𝑇𝑠𝑒𝑛26.56° 16 = 0

𝑻 = 𝟐𝟐𝟐𝟔𝟐𝟗. 𝟎𝟔 𝑵 = 𝟐𝟐𝟐. 𝟔𝟑 𝒌𝑵
Momento de una fuerza - Producto Vectorial

  

C  AxB Se lee: “C es igual producto vectorial A x B”

MAGNITUD:
La magnitud de 𝐶 es el producto de las magnitudes de 𝐴 𝑦 𝐵 por el seno del ángulo θ entre sus
orígenes.

DIRECCIÓN:
El vector 𝐶 tiene la dirección que es perpendicular al plano que contiene 𝐴 𝑦 𝐵 (regla de la mano
derecha)

Definimos el vector unitario µ𝑐 en la dirección de 𝐶

Momento de una fuerza - Producto Vectorial

Regla de la Mano Derecha

  

C  AxB

  

-C  B x A
Momento de una fuerza – Establecimiento de vectores
cartesianos

𝑘
MAGNITUD
𝑗Ԧ y
𝑖Ԧ
𝑖Ԧ 𝑥 𝑗Ԧ = 1 1 𝑠𝑒𝑛90° = 1 1 1 = 1

DIRECCION
𝑖Ԧ 𝑥 𝑗Ԧ = 𝑘
Momento de una fuerza – Establecimiento de vectores
cartesianos

ix j  k ixk   j ixi  0
jxk  i kx j  i jx j  0
kxi  j jxi  k kxk  0
Momento de una fuerza – Establecimiento de vectores
cartesianos

Sean los vectores 𝐴 𝑦 𝐵 expresados en forma cartesiana:

A  Axi  Ay j  Azk
B  Bxi  By j  Bzk
AxB  (Axi  Ay j  Azk)x(Bxi  By j  Bzk)
AxB  AxBx(ixi)  AxBy(ix j)  AxBz(ixk)
 AyBx( jxi)  AyBy( jx j)  AyBz( jxk)
 AzBx(kxi)  AzBy(kx j)  AzBz(kxk)

AxB  AxBy(k)  AxBz( j)  AyBx(k)  AyBz(i)  AzBx( j)  AzBy(i)

AxB  ( AyBz  AzBy)i  ( AxBz  AzBx) j  ( AxBy  AyBx)k
Momento de una fuerza – Establecimiento de vectores
cartesianos

En forma abreviada: Para el elemento i

i j k i j k
AxB  Ax Ay Az AxB  Ax Ay Az
Bx By Bz Bx By Bz
i(AyBz  AzBy)

Para el elemento j Para el elemento k

i j k i j k
AxB  Ax Ay Az AxB  Ax Ay Az
Bx By Bz Bx By Bz

j(AxBz  AzBx) k(AxBy  AyBx)

Momento de una fuerza – Establecimiento de vectores
cartesianos

Sean los vectores: A = 3i + 6j – 8k y B = -6i – 4j + 7k

Encontrar el producto vectorial: A x B y B x A

i j k
AxB = 3 6 -8 = i((6) (7) - (-8)(-4)) - j((3) (7 ) - (-8)(-6)) + k((3) (-4) - (6)(-6))
-6 -4 7
= 10 i + 27 j + 24 k

i j k
BxA= -6 -4 7 = -10 i - 27 j - 24 k
3 6 -8
Momento de una fuerza – Expresión Vectorial

El momento de una fuerza espacial 𝐹Ԧ donde 𝐹Ԧ = FxԦ𝑖 + F𝑦Ԧ𝑗 + F𝑧𝑘 con respecto a un
punto O puede expresarse usando el producto vectorial:

r representa un vector posición trazado desde el

punto “O” hasta cualquier punto que se encuentre
sobre la línea de acción de F.

La magnitud del vector momento resultante 𝑀𝑜 donde

𝑀𝑜 = MoxԦ𝑖 + 𝑀𝑜𝑦Ԧ𝑗 + 𝑀𝑜𝑧𝑘 con respecto al punto O
puede expresarse:
2 2 2
Mo = 𝑀𝑜 𝑥 + 𝑀𝑜 𝑦 + 𝑀𝑜 𝑧

La dirección y sentido del vector momento resultante

responde a la regla de la mano derecha.
Momento de una fuerza – Formulación Vectorial
Cartesiana

Si establecemos ejes coordenados x, y, z, el vector posición r , y el vector F pueden

expresarse como vectores cartesianos.
Ejercicios

Determinar la magnitud del momento resultante producido por las dos fuerzas
respecto al punto O. Determinar además los ángulos directores del vector momento
resultante.
𝑀𝑅 = 𝑀𝐹1 + 𝑀𝐹2

𝑀𝐹1 = 𝑟𝑂𝐴 x 𝐹1 𝑀𝐹2 = 𝑟𝑂𝐴 x 𝐹2

𝑟𝑂𝐴
Coordenadas: O: (0; 0; 0) A: (3; 3; -2)

𝑟𝑂𝐴 = 3Ԧ𝑖 + 3Ԧ𝑗 − 2𝑘 𝑝𝑖𝑒𝑠

𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
3 3 −2 = 3 30 − −2 10 𝑖Ԧ −( 3 30 − −2 −20 )Ԧ𝑗+( 3 10 − 3 −20 )𝑘
𝑀𝐹1 = 𝑟𝑂𝐴 x 𝐹1 =
−20 10 30
= 110Ԧ𝑖 − 50Ԧ𝑗 + 90𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒

𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝑀𝐹2 = 𝑟𝑂𝐴 x 𝐹2 = 3 3 −2 = 3 50 − −2 −30 𝑖Ԧ −( 3 50 − −2 −10 )Ԧ𝑗+( 3 −30 − 3 −10 )𝑘
−10 −30 50
= 90Ԧ𝑖 − 130 𝑗Ԧ − 60𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒

𝑀𝑅 = 200Ԧ𝑖 − 180Ԧ𝑗 + 30𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒 𝑀𝑅 = (200)2 + (−180)2 + (30)2 𝑴𝑹 = 𝟐𝟕𝟎. 𝟕𝟒 𝐥𝐛. 𝐩𝐢𝐞

200 −180 30
Ángulos α = cos −1 ( ) = 𝟒𝟐. 𝟑𝟖° β = cos−1 ( )= 𝟏𝟑𝟏. 𝟔𝟕° γ = cos−1 ( ) = 𝟖𝟑. 𝟔𝟒°
270.74 270.74 270.74
directores:
Ejercicios

Una fuerza F = (6i – 2j + 1k) kN produce un momento Mo = (4i + 5j – 14k) kN.m con
respecto al origen de coordenadas “O”. Si la fuerza actúa en un punto que tiene una
coordenada x = 1 m, determinar las coordenadas “y”, “z”

= 6Ԧ𝑖 − 2Ԧ𝑗 + 1𝑘 𝑘𝑁
Momento como producto vectorial 𝑀𝑂 = 𝑟𝑂𝑃 x 𝐹

Coordenadas: O: (0; 0; 0) P: (1; y; z)

𝑟𝑂𝑃
Vector de posición 𝑟𝑂𝑃 𝑟𝑂𝑃 = 1Ԧ𝑖 + 𝑦Ԧ𝑗 + 𝑧𝑘 𝑚

𝐹 = 6Ԧ𝑖 − 2Ԧ𝑗 + 1𝑘 𝑘𝑁

𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝑀𝑜 = 𝑟𝑂𝑃 x 𝐹 = 1 𝑦 𝑧
6 −2 1

𝑀𝑜 = 𝑦 1 − 𝑧 −2 𝑖Ԧ −( 1 1 − 𝑧 6 )Ԧ𝑗 +( 1 −2 − 6 𝑦 )𝑘

𝑀𝑜 = 𝑦 + 2𝑧 𝑖Ԧ − 1 − 6𝑧 𝑗Ԧ + −2 − 6𝑦 𝑘 𝑘𝑁. 𝑚
4 = 𝑦 + 2𝑧 Comprobación: 4 = 2 + 2(1)
4=4
𝑀𝑜 = 4Ԧ𝑖 +5Ԧ𝑗 −14𝑘 𝑘𝑁. 𝑚 5 = −(1 − 6𝑧) 𝒛=𝟏

−14 = (−2 − 6𝑦) 𝒚=𝟐

Ejercicios

Determinar la mínima fuerza F que debe aplicarse a lo largo de la cuerda AB para

ocasionar que la barra curva con radio 5 pies, falle en el soporte C. Esto requiere el
desarrollo de un momento en C de magnitud Mc = 80 lb.pie

Podemos usar el vector de posición 𝑟𝐶𝐴 ó el vector de posición 𝑟𝐶𝐵

𝑟𝐶𝐴 Usamos el vector de posición 𝑟𝐶𝐴

Coordenadas: A: (0; 5cos30°; 5sen30°) = (0; 4.33; 2.5)
B: (6; 7; 0) vector de posición 𝒓𝑪𝑨 = 𝟎Ԧ𝒊 + 𝟒. 𝟑𝟑Ԧ𝒋 − 𝟐. 𝟓𝒌 𝒇𝒕
C: (0; 0; 5)

𝑟𝐶𝐵 Expresamos la fuerza FAB en forma vectorial en función al vector unitario µ𝐴𝐵
F
𝐹 AB = FAB µAB Donde FAB es el módulo o magnitud de la fuerza FAB y µ𝐴𝐵 es el vector unitario de la fuerza FAB
Encontramos el vector unitario µ𝐴𝐵 a partir del vector de posición 𝑟𝐴𝐵
Coordenadas del punto B menos coordenadas del punto A 𝑟𝐴𝐵 = 6Ԧ𝑖 + 2.67Ԧ𝑗 − 2.5𝑘 𝑓𝑡 𝑟𝐴𝐵 = 7.027

Entonces el vector unitario µ𝐴𝐵 = 0.854Ԧ𝑖 + 0.38Ԧ𝑗 − 0.356𝑘

Luego 𝑭 AB = FAB 𝟎. 𝟖𝟓𝟒 𝒊Ԧ + FAB(𝟎. 𝟑𝟖)Ԧ𝒋 − FAB(𝟎. 𝟑𝟓𝟔)𝒌 𝒍𝒃

𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝑀𝐶 = 0 4.33 −2.5 = 4.33 −0.356FAB − −2.5 0.38FAB 𝑖Ԧ −(0 − −2.5 0.854FAB )Ԧ𝑗 +(0 − 4.33 0.854FAB )𝑘
0.854FAB 0.38FAB −0.356FAB
𝑀𝐶 = −FAB 0.5915 𝑖Ԧ − FAB 2.135 𝑗Ԧ − FAB 3.698 𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒

2 2
La magnitud o módulo de 𝑀𝐶 debe ser 80 lb.pie 𝑀𝐶 = ( (−0.5915𝐹𝐴𝐵)2 + (−2.135𝐹𝐴𝐵)2 + (−3.698𝐹𝐴𝐵)2 ) = (80)

Elevando al cuadrado ambos miembros: 18.582(FAB) 2 = 6400 FAB = 18.56 lb

Ejercicios

La tubería se somete a la fuerza de 80 N. Determinar el momento de esta fuerza

respecto al punto A y al punto B.

Momento respecto al punto A 𝑀𝐴 = 𝑟𝐴𝐶 x 𝐹80 Encontramos el vector de posición 𝑟𝐴𝐶

Coordenadas: A: (0; 0; 0) C: (0.55; 0.4; -0.2) 𝑟𝐴𝐶 = 0.55Ԧ𝑖 + 0.4Ԧ𝑗 − 0.2𝑘 𝑚

𝐹80 = 80𝑐𝑜𝑠30°𝑠𝑒𝑛40°Ԧ𝑖 + 80𝑐𝑜𝑠30°𝑐𝑜𝑠40° 𝑗Ԧ − 80𝑠𝑒𝑛30°𝑘 N

𝐹80 = 44.53Ԧ𝑖 + 53.07Ԧ𝑗 − 40𝑘 N
𝑟𝐵𝐶
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝑟𝐴𝐶 𝑀𝐴 = 𝑟𝐴𝐶 x 𝐹80 = = -5.386Ԧ𝑖 + 13.094Ԧ𝑗 + 11.376𝑘 N.m
0.55 0.4 −0.2
44.53 53.07 −40

La magnitud o módulo de 𝑀𝐴 𝑀𝐴 = (−5.386)2 + (13.094)2 + (11.376)2 𝑴𝑨 = 𝟏𝟖. 𝟏𝟔 N.m

Momento respecto al punto B 𝑀𝐵 = 𝑟𝐵𝐶 x 𝐹80 Encontramos el vector de posición 𝑟𝐵𝐶

Coordenadas: B: (0; 0.4; 0) C: (0.55; 0.4; -0.2) 𝑟𝐵𝐶 = 0.55Ԧ𝑖 + 0Ԧ𝑗 − 0.2𝑘 𝑚

𝐹80 = 80𝑐𝑜𝑠30°𝑠𝑒𝑛40°Ԧ𝑖 + 80𝑐𝑜𝑠30°𝑐𝑜𝑠40° 𝑗Ԧ − 80𝑠𝑒𝑛30°𝑘 N

𝐹80 = 44.53Ԧ𝑖 + 53.07Ԧ𝑗 − 40𝑘 N

𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝑀𝐵 = 𝑟𝐵𝐶 x 𝐹80 = 0.55 0 −0.2 = 10.614Ԧ𝑖 + 13.094 𝑗Ԧ + 29.19𝑘 N.m
44.53 53.07 −40

La magnitud o módulo de 𝑀𝐵 𝑀𝐵 = (10.614)2 + (13.094)2 + (29.19)2 𝑴𝑨 = 𝟑𝟑. 𝟕𝟎𝟕 N.m