Laboratorio Primer Parcial

6/10/2020 Untitled
SISTEMAS LINEALES 2
PROYECTO DE LABORATORIO PRIMER PARCIAL

(10PTS)
Ing. Americo Alvarez Surci
En el presente documento hallaran una guia del laboratorio que deberan presentar
OBJETIVO:
Analizar los datos de 24 sensores ultrasonicos del robot SCITOS G5 (manual aqui->
https://www.yumpu.com/en/document/read/3271797/scitos-g5-software-guide-metralabs
(https://www.yumpu.com/en/document/read/3271797/scitos-g5-software-guide-metralabs))
### TAREAS:
Cargar los datos "sensor_readings_24.data" que pueden ubicar en:
https://archive.ics.uci.edu/ml/datasets/Wall-Following+Robot+Navigation+Data
(https://archive.ics.uci.edu/ml/datasets/Wall-Following+Robot+Navigation+Data)
Indicar cual es la Frecuencia de adquisicion de las señales en Hertz.
Indicar que sensores se activan cuando, se realize el:
Movimiento adelante (Move-Forward)
Giro leve a la derecha (Slight-Right-Turn)
Giro cerrado a la derecha (Sharp-Right-Turn)
Giro leve a la izquierda (Slight-Left-Turn)
Elegir un sensor (para analizar) y realizar la Conversion de los datos a Centimetros utilizando la funcion de
"Echo" del sensor ultrasonico, en cada uno de los movimientos.
Graficar (4 graficas) el comportamiento de las medidas en cm realizadas por el sensor elegido.
Responder las siguientes preguntas, esto de acuerdo al sensor elegido:
¿cual es la minima distancia Medida por el sensor elegido cuando se realiza Slight-Right-Turn?
¿cual es la maxima distancia Medida por el sensor elegido cuando se realiza Sharp-Right-Turn?
¿cual es la distancia promedio del movimiento Slight-Left-Turn?
De los datos en centimetros, realizar la adaptacion de señal si se trabaja con medidas MAXIMAS de 20cm y
minimas de 2cm (normalizacion de datos), y graficar para poder contrastar entre la señal sin adaptacion y
con adaptacion
optativa (puntos extras)

Realizar la Transformada Rapida de Fourier de las señales que representan los 4 movimientos, (adelante,
giro,etc)
localhost:8888/nbconvert/html/PROYECTO DE LABORATORIO PRIMER PARCIAL/Untitled.ipynb?download=false 1/4

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In [1]: import numpy as np

import matplotlib.pyplot as plt
import pandas as pd #libreria para trabajar con archivos del tipo DATAFRAME
In [2]: SENSORES = pd.read_csv('sensor_readings_24.data', delimiter=',',decimal=".",he

ader=None) #utilizamos pandas para abrir archivos
In [3]: SENSORES.head(7) #vemos las primeras 7 filas del dataframe cargado llamado SEN
SORES
Out[3]:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 15 16 17
0 0.438 0.498 3.625 3.645 5.0 2.918 5.000 2.351 2.332 2.643 ... 0.593 0.502 0.493 0.
1 0.438 0.498 3.625 3.648 5.0 2.918 5.000 2.637 2.332 2.649 ... 0.592 0.502 0.493 0.
2 0.438 0.498 3.625 3.629 5.0 2.918 5.000 2.637 2.334 2.643 ... 0.593 0.502 0.493 0.
3 0.437 0.501 3.625 3.626 5.0 2.918 5.000 2.353 2.334 2.642 ... 0.593 0.502 0.493 0.
4 0.438 0.498 3.626 3.629 5.0 2.918 5.000 2.640 2.334 2.639 ... 0.592 0.502 0.493 0.
5 0.439 0.498 3.626 3.629 5.0 2.918 5.000 2.633 2.334 2.645 ... 0.589 0.502 0.493 0.
6 0.440 5.000 3.627 3.628 5.0 2.919 3.028 2.346 2.330 2.638 ... 0.588 0.501 0.492 0.
7 rows × 25 columns
In [4]: #analizamos el giro leve hacia la derecha (Slight-Right-Turn)

GLD = SENSORES.loc[:,SENSORES[24] == "Slight-Right-Turn"]
GLD.head(2)
Out[4]:
0 1 2 3 4 5 6 7 22 23 24
0 0.438 0.498 3.625 3.645 5.0 2.918 5.0 2.351 0.440 0.429 Slight-Right-Turn
1 0.438 0.498 3.625 3.648 5.0 2.918 5.0 2.637 0.443 0.429 Slight-Right-Turn

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In [5]: #elegimos el sensor 0 del movimiento suave hacia la derecha (Slight-Right-Tur

n)
GLD_S017 = GLD.iloc[:,[0]]
GLD_S017.head(4) #vemos las 4 primeras filas del dataframe
Out[5]:
0
0 0.438
1 0.438
2 0.438
3 0.437
In [6]: #vemos el tamaño del dataframe

GLD_S017.shape # (filas,columnas)
Out[6]: (5456, 1)
In [7]: # convertimos el dataframe a array numpy, para trabajar comodamente con lo que
ya practicamos
mov_leve_derecha = GLD_S017.to_numpy()
In [8]: type(mov_leve_derecha)
Out[8]: numpy.ndarray
In [9]: mov_leve_derecha[:4,:] #vemos las 4 primeras filas de la matriz numpy
Out[9]: array([[0.438],
[0.438],
[0.438],
[0.437]])
In [10]: mov_leve_derecha.shape # el tamaño de la matriz es igual al dataframe
Out[10]: (5456, 1)
In [11]: # SI por ejemplo la funcion del sensor fuera dato = medida^2 + 10.4
In [12]: MLD_cm = mov_leve_derecha**2+10.4
In [13]: MLD_cm[:4,:] #vemos las 2 primeras filas de la matriz numpy que mostraria dat
os en centimetros
Out[13]: array([[10.591844],
[10.591844],
[10.591844],
[10.590969]])
In [ ]: # definimos valores del eje de tiempos DISCRETOS n, vease el ejemplo del ECG c
uando teniamos una frecuencia de adquisicion

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In [ ]: # Graficando la señal de del sensor elegido, para el caso del movimiento suave
hacia la derecha (Slight-Right-Turn)
plt.plot(td,MLD_cm)
plt.grid()
In [ ]: ## RESPUESTA DE LAS PREGUNTAS
In [ ]: #realizando la adaptacion de la señal
#graficas de las Señales adaptadas
In [ ]: # optativa puntos extras
In [ ]:
In [ ]:

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PROYECTO DE LABORATORIO PRIMER PARCIAL

optativa (puntos extras)

localhost:8888/nbconvert/html/PROYECTO DE LABORATORIO PRIMER PARCIAL/Untitled.ipynb?download=false 1/4

In [1]: import numpy as np

In [2]: SENSORES = pd.read_csv('sensor_readings_24.data', delimiter=',',decimal=".",he

In [4]: #analizamos el giro leve hacia la derecha (Slight-Right-Turn)

localhost:8888/nbconvert/html/PROYECTO DE LABORATORIO PRIMER PARCIAL/Untitled.ipynb?download=false 2/4

In [5]: #elegimos el sensor 0 del movimiento suave hacia la derecha (Slight-Right-Tur

In [6]: #vemos el tamaño del dataframe

In [9]: mov_leve_derecha[:4,:] #vemos las 4 primeras filas de la matriz numpy

In [10]: mov_leve_derecha.shape # el tamaño de la matriz es igual al dataframe

In [12]: MLD_cm = mov_leve_derecha**2+10.4

localhost:8888/nbconvert/html/PROYECTO DE LABORATORIO PRIMER PARCIAL/Untitled.ipynb?download=false 3/4

In [ ]: ## RESPUESTA DE LAS PREGUNTAS

In [ ]: #realizando la adaptacion de la señal

#graficas de las Señales adaptadas

In [ ]: # optativa puntos extras

localhost:8888/nbconvert/html/PROYECTO DE LABORATORIO PRIMER PARCIAL/Untitled.ipynb?download=false 4/4

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