Ulises Alejandro

290535
Ramos Juárez.
PRACTICA 1
Respuesta de un sistema de primer orden.
FECHA 12/09/2022

1. OBJETIVO.
• Analizar la respuesta de un sistema de primer orden, comparando la entrada por un impulso y
una entrada escalón.
• Analizar la posición de los ceros y polos.
2. MARCO TEÓRICO.
▪ Sistema de primer orden.
Tienen diversas aplicaciones para aproximar y representar procesos y sistemas físicos
cotidianos o industriales. Por ejemplo tenemos sistemas físicos de primer orden de circuitos
eléctricos (circuito RC) donde el condensador es el componente encargado de almacenar la
energia del sistema. Son aquellos que tienen un solo polo y están representados por ecuaciones
diferenciales ordinarias de primer orden (de ahí su nombre), Quiere decir que el máximo orden
de la derivada es orden 1. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden, con coeficientes constantes y condición inicial cero, tenemos:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
▪ Polos.
Los polos de un sistema son las raíces obtenidas del denominador de la función de transferencia
cuando es igualado a cero, aproximándose la función evaluada al infinito.
▪ Ceros.
Los ceros de un sistema son las raíces obtenidas del numerador de la función de transferencia
cuando es igualado a cero, aproximándose la funcione evaluada a cero.
▪ Función de transferencia.
La función de transferencia es una propiedad del sistema y depende de las propiedades físicas
de los componentes del sistema, es por tanto independiente de las entradas aplicadas.

➢ La función de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en la variable

compleja s de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro D(s) (denominador).
➢ El grado del denominador de la función de transferencia es el orden del sistema.
➢ El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuación característica del sistema.
➢ Distintos sistemas pueden compartir la misma función de transferencia, por lo que ésta no
proporciona información acerca de la estructura interna del mismo.
➢ Se puede estudiar la salida del mismo para distintos tipos de entradas. Una vez calculada la
transformada de Laplace de la entrada, se puede conocer de forma inmediata la
Control l

1
 transformada de Laplace de la salida. Calculando la trasformada inversa se obtiene la
respuesta en el tiempo del sistema ante esa entrada determinada.

▪ Función Impulso.
La función impulso o delta, está definida como un impulso de amplitud infinita y con un tiempo
en alto de cero. Sin embargo, el área de la misma es de uno, este como un ejemplo en la vida
real solo es un pequeño empujón que se proporciona a la entrada de un sistema y actúa por un
solo momento, en otras palabras para el caso en el que el t0 sea igual a cero, la transformada
de Laplace de la función impulso es igual a uno.

Imagen 1.1.Ejemplo grafico de una función impulso, en

función del tiempo y en función de Laplace.

▪ Función escalón unitario.

La función escalón vale cero antes del tiempo cero, entonces no se toma en cuenta. Solo se
trabaja con el valor después de los 0 segundos que trabajara como un “1” constante, teniendo
la función en función del tiempo en función de Laplace se cuenta con un comportamiento
exponencial negativo partiendo del “1” y decrementando de forma exponencial a “0”.

Imagen 1.2.Ejemplo grafico de una función escalón unitario,

en función del tiempo y en función de Laplace.
Control l

2
 ▪ Respuesta Total del sistema.
Tenemos diferentes técnicas para resolver ecuaciones del sistema usando ecuaciones
diferenciales o la transformada de Laplace. La respuesta total del sistema es la suma de la
respuesta forzada y la respuesta natural. La respuesta forzada también se denomina respuesta
de estado estable o una ecuación particular. La respuesta natural también se llama ecuación
homogénea.
𝑦(𝑡) = 𝑐𝑓 (𝑡) + 𝑐𝑛 (𝑡)
Debido al polo de entrada en el origen, produce la respuesta forzada como el nombre
describe por sí mismo que dando forzado al sistema por lo que produce una respuesta que es
una respuesta forzada y el polo del sistema en -a produce una respuesta natural que se debe al
transitorio respuesta del sistema.
▪ Constante del tiempo Tau (τ).
Puede definirse como el tiempo que tarda la respuesta de paso en subir hasta el 63% o el 0,63
de su valor final. Lo llamamos como τ = 1/a. Llamamos al parámetro “a” la frecuencia
exponencial. Porque la derivada de e-at es -a en t = 0. Así que la constante de tiempo se
considera como una especificación de respuesta transitoria para sistema de control de primer
orden y se expresa como:
1
𝜏=
𝑎
▪ Tiempo de subida (Tr).
El tiempo de subida se define como el tiempo para que la forma de onda pase de 0,1 a 0,9 o
del 10% al 90% de su valor final. Para la ecuación del tiempo de ascenso, ponemos 0,1 y 0,9
en la ecuación general del sistema de primer orden, respectivamente.
𝑇𝑟 = 2.2τ
▪ Tiempo de asentamiento (Ts).
Se define como el tiempo para que la respuesta alcance y se mantenga dentro del 2% de su
valor final. Podemos limitar el porcentaje hasta el 5% de su valor final. Ambos porcentajes son
considerados. Utilizando estas tres especificaciones de respuesta transitoria, podemos calcular
fácilmente la respuesta de paso de un sistema dado, por lo que esta técnica cualitativa es útil
para las ecuaciones de los sistemas de orden. La ecuación del tiempo de asentamiento está dada
por:
𝑇𝑟 = 4τ
3. DISEÑO.
Para la presente practica se tendrán dos sistemas distintos en función del tiempo dados por:
En función del tiempo.
𝐸𝑐1. ℎ1 (𝑡) = 𝑒 −𝑡 𝐸𝑐2. ℎ2 (𝑡) = 10𝑒 −10𝑡
En función de Laplace.
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3
 1 1
𝐸𝑐1. 𝐻1 (𝑠) = 𝑠+1 𝐸𝑐2. 𝐻2 (𝑠) = 𝑠+10
La primer entrada que manejaremos será:
En función del tiempo. En función de Laplace.
𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡) ℒ(𝛿(𝑡)) → 𝑋 (𝑠 ) = 1
Por lo que se puede representar los sistemas de la siguiente manera:
X(s) Y1(s) = X(s)H1(s) X(s) G2(s) = X(s)H2(s)
H1(s) H2(s)

En este caso nos interesa calcular las respuestas G1(s) y G2(s) de cada sistema, lo que nos da:
𝑌1 (𝑠) = 𝑋(𝑠)𝐻1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠) = 𝑋(𝑠)𝐻2 (𝑠)
1 1 10 10
𝑌 (𝑠 ) = (1 ) ( )= 𝑌2 (𝑠) = (1) ( )=
𝑠+1 𝑠+1 𝑠 + 10 𝑠 + 10
Pasamos la respuesta en función del tiempo:
𝑦1 (𝑡) = 𝑒 −𝑡 𝑦2 (𝑡) = 10𝑒 −10𝑡

Para la segunda entrada que manejaremos será:

En función del tiempo. En función de Laplace.
1
𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) ℒ(𝛿(𝑡)) → 𝑋 (𝑠 ) = 𝑠

Por lo que se puede representar los sistemas de la siguiente manera:

X(s) Y1(s) = X(s)H1(s) X(s) Y2(s) = X(s)H2(s)

H1(s) H2(s)

En este caso nos interesa calcular las respuestas G1(s) y G2(s) de cada sistema, lo que nos da:
𝐺1 (𝑠) = 𝑋(𝑠)𝐻1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠) = 𝑋(𝑠)𝐻2 (𝑠)
1 1 1 1 10 10
𝑌 (𝑠 ) = ( ) ( )= 2 𝑌2 (𝑠) = ( ) ( )= 2
𝑠 𝑠+1 𝑠 +𝑠 𝑠 𝑠 + 10 𝑠 + 10𝑠
Pasamos la respuesta en función del tiempo:
𝑦1 (𝑡) = [1 − 𝑒 −𝑡 ]𝑢(𝑡) 𝑦2 (𝑡) = [1 − 𝑒 −10𝑡 ]𝑢(𝑡)
Ahora calcularemos algunas características importantes de las respuestas del sistema.
• Constante del tiempo (τ):
1 1 1 1
𝜏1 = = =1 𝜏2 = =
𝑎 1 𝑎 10
• Tiempo de subida (Tr):
𝑇𝑟1 = 2.2τ = 2.2 ∗ 1 = 2.2 1
𝑇𝑟2 = 2.2τ = 2.2 ∗ = 0.22
10
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4
 • Tiempo de asentamiento (Ts):
𝑇𝑟1 = 4τ = 4 ∗ 1 = 4 1
𝑇𝑟2 = 4τ = 4 ∗ = 0.4
10
Ahora hay que comprobar nuestros resultados por medio del software Matlab.
4. RESULTADOS.
Codigo en Matlab.
G1=tf(1,[1,1])
G2=tf(10,[1,10])
pzmap(G1,G2)
legend('$\frac{1}{s+1}$','$\frac{10}{s+10}$','Interpreter','late
x')
%%
G1=tf(1,[1,1,0])
G2=tf(10,[1,10,0])
pzmap(G1,G2)
legend('$\frac{1}{s^2+s}$','$\frac{10}{s^2+10s}$','Interpreter',
'latex')
%%
impulse(G1,G2)
hold on
plot(1,0.36788,'b*')
plot(2.2,0.1108,'b*')
plot(4,0.018316,'b*')
plot(0.1,3.678794412,'r*')
plot(0.22,1.108031584,'r*')
plot(0.4,0.1831563889,'r*')
legend('$\frac{1}{s+1}$','$\frac{10}{s+10}$','$\tau$','$T_{r}$',
'$T_{s}$','$\tau$','$T_{r}$','$T_{s}$','Interpreter','latex')
hold off
%%
step(G1,'b')
hold on
plot(1,0.6321205588,'b*')
plot(2.2,0.8891968416,'b*')
plot(4,0.9816843611,'b*')
legend('$\frac{1}{s^2s}$','$\tau$','$T_{r}$','$T_{s}$','Interpre
ter','latex')
hold off
%%
step(G1,G2)
hold on
plot(1,0.6321205588,'b*')
plot(2.2,0.8891968416,'b*')
plot(4,0.9816843611,'b*')
Control l

5
 plot(0.1,0.6321205588,'r*')
plot(0.22,0.8891968416,'r*')
plot(0.4,0.9816843611,'r*')
legend('$\frac{1}{s^2+s}$','$\frac{10}{s^2+10s}$','$\tau$','$T_{
r}$','$T_{s}$','$\tau$','$T_{r}$','$T_{s}$','Interpreter','latex
')
hold off
Respuesta por impulso.
En la imagen 2.1 podemos observar algunos puntos de interés como lo es el tiempo de
asentamiento y el tiempo de subida los cuales se representan en distintos colores dependiendo del
sistema.

Imagen 2.1.Respuesta de dos sistemas de primer

orden ante una entrada de impulso.
A diferencia de esto en la imagen 2.2 y en la imagen 2.3 en las cuales ambos sistemas fueron
separados para poder hacer un mejor análisis de cada uno de nuestros puntos de interés y estos
están dados en la unidad de segundos, describiéndonos a cuantos segundos sucedió la primer
respuesta en este caso alcanzar el 63% de su valor final:
Control l

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 Imagen 2.2. Puntos de importancia como el tiempo de subida, Imagen 2.3. Puntos de importancia como el tiempo de subida,
el tiempo de asentamiento y el tiempo que tarda en alcanzar el tiempo de asentamiento y el tiempo que tarda en alcanzar
1 10
el 63% de su valor final del sistema el 63% de su valor final del sistema .
𝑠+1 𝑠+10

Por último en la imagen 2.4 podemos apreciar la posición de cada polo del sistema, en este caso
no tiene ningún cero y solo poseen un polo por ser una respuesta de primer orden, ambos ubicados
en el eje real del lado negativo de lo contrario este sistema seria inestable y sería mucho más
complicado de analizar, teniendo nuestros polos en el “1” y “-10” respectivamente.

1 10
Imagen 2.4 Gráfica de la posición de los polos de los sistemas 𝑦 .
𝑠+1 𝑠+10
Control l

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 Respuesta por escalón.
Se puede apreciar en la imagen 2.5 como ambos sistemas empiezan en el origen y se estabilizan
en 1 a diferencia de la respuesta anterior en la que empezaban en distinto valores y se estabilizaban
en 0, podemos comprobar la veracidad de nuestros valores del tiempo.

1 10
Imagen 2.5 Repuesta de los sistemas 𝑦 ante una entra escalón de
𝑠+1 𝑠+10
cada sistema respectivamente.

Ahora en la imagen 2.6 y la imagen 2.7 se puede apreciar de mejor manera la distribución de cada
sistema por separado, se puede apreciar el valor de cada punto de interés que será el tiempo que
tarda en alcanzar el 63% respecto al valor final del sistema, el tiempo que tarda en llegar del 10%
al 90% y el tiempo de asentamiento, el tiempo que tarda en llegar al 98% respecto a cada valor de
los sistemas. Se puede apreciar de ambas graficas que la curva es bastante similar, pero si
prestamos más atención, a pesar que el eje de amplitud “y” tenga un rango exactamente igual, en
el rango del tiempo “x” cambia 10 veces su rango.
Control l

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 10 1
Imagen 2.6 Repuesta del sistema ante una entra escalón. Imagen 2.7 Repuesta del sistema ante una entra escalón.
𝑠+10 𝑠+1

Por último en la imagen 2.4 podemos apreciar la posición de cada polo del sistema, en este caso
no tiene ningún cero y poseen dos polos un par de cada uno de distinto sistema se encuentra en el
cero y los dos restantes de cada sistema se encuentra en “-1 y “-10” respectivamente teniendo un
total de dos polos por sistema aunque en el grafico no se pueda apreciar los 4 polos debido a que
uno lo tapa.

1 10
Imagen 2.8. Gráfica de la posición de los polos de los sistemas 𝑦 .
𝑠+1 𝑠+10
Control l

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 5. CONCLUSIÓN.
Esta practica nos resulta muy útil para poder analizar mejor un sistema de primer orden, en este
caso solo le aplicamos dos tipos de entradas, pero ambas nos ayudan a comprender su
comportamiento, en la primer entrada, la entrada de impulso su comportamiento era el mismo que
el sistema debido a que se multiplicaba por 1, por lo tanto su comportamiento siempre tiende a
cero en ambos casos y los conceptos de tiempo no trabajan de forma regular debido a que en vez
de incrementar la amplitud conforme aumenta el tiempo, este se reduce y tiende a estabilizarse,
tender al 0 pero se pueden calcular sus componentes e la misma manera, solo que actúan al revés.
En la segunda entrada, en la entrada escalón se tiene un comportamiento más común donde los
términos como la constante del tiempo, el tiempo de subida, y el tiempo de asentamiento es
bastante típico y es fácil de apreciar a diferencia del ejemplo pasado, de estos ejemplos se pudo
concluir que en los sistemas que tenían un 10 positivo como polo en los sistemas, respondía de
manera mas rápida, por lo que se puede concluir que mientras mas alejado este el polo de un
sistema este responderá más rápido, algo que se debe tomar en cuenta para futuras practicas debido
a que podemos utilizar para hacer que un sistema responda dependiendo nuestras necesidades,
ahora solo nos faltaría aprender y analizar e comportamiento de sistemas de mayor grado y a
comprender como modificar los polos para una necesidad especifica.
Control l

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