Revista Tekhnê c Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Enero - Junio 2016, Vol. 13, No. 1, pp. 13– 30 ISSN 1692-8407

Desarrollo de prototipo de quadrotor con sistema de comunicación

inalámbrica bidireccional
Quadrotor prototype development with bidirectional wireless communication system

Andrés F. Cadena F.
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
[email protected]

Edwin E. Peña P. Fredy H. Martínez S.

Universidad Distrital Francisco José de Caldas Universidad Distrital Francisco José de Caldas
[email protected] [email protected]

Este artículo presenta el diseño, implementación, construcción y evaluación de un prototipo

quadrotor. Este prototipo cuenta con una amplia variedad de componentes. En el desarrollo, se
da a conocer cada uno de ellos, junto con una metodología de trabajo paso a paso del proceso.
El sistema de comunicación utiliza un equipo emisor comercial, el cual permite controlar el
quadrotor. Gracias al comportamiento del prototipo en sus pruebas iniciales, fue posible su
re-diseño y ajuste, incrementando su estabilidad y desempeño en vuelo. Los resultados finales
se detallan en la evaluación de desempeño, describiendo los comportamientos del prototipo.

Palabras clave: Aeronave no tripulada, modelado, prototipado, quadrotor

This paper presents the design, implementation, construction and evaluation of a prototype
quadrotor. This prototype has a wide variety of components. In the development, it is given
to know each of them, along with a step by step process methodology. The communication
system uses a commercial transmitting device, which allows to control the quadrotor. Thanks
to the performance of the prototype in its initial tests, it was possible to re-design it and
adjustment, it to increase its stability and performance in flight. The final results are detailed
in at the performance evaluation, describing the behaviors of the prototype.

Keywords: Modeling, prototyping, quadrotor, unmanned aircraft

Tipología del artículo: Investigación

Fecha recepción del manuscrito: Mayo 2, 2016

Fecha aceptación del manuscrito: Junio 6, 2016

Investigación financiada por: Universidad Distrital Francisco José de Caldas.

Edición digital: http://revistas.udistrital.edu.co/ojs/index.php/tekhne/issue/view/756

Cómo citar: Cadena, A., Peña, E. y Martínez, F. (2016). Desarrollo de prototipo de quadrotor con sistema de
comunicación inalámbrica bidireccional. Revista Tekhnê, 13(1), 13-30.

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 Introducción para ahuyentar a los pájaros que pueden poner en peligro la
seguridad de los vuelos en los aeropuertos.
En los últimos años se ha buscado la manera adecuada A nivel nacional la tecnología UAV también se emplea,
para el mejoramiento de los vehículos aéreos, como a mediados del año 2009 el ministerio de la defensa de este
respuesta a la búsqueda de una forma eficiente y económica país (Colombia), anunciaba la destinación de sumas cercanas
para el monitoreo de grandes ambientes no estructurados. a los US 25.000.000 millones de dólares, con el objeto de
Estos vehículos están compuestos normalmente por cuatro adquirir vehículos aéreos no tripulados para destinarlos a
rotores dirigidos hacia arriba, y se colocan de forma la lucha contrainsurgente, antiterrorista y antinarcóticos y
cuadrada a una misma longitud del centro del prototipo evaluando propuestas estadounidenses, europeas e israelíes.
(Fatan, Sefidgari, y Barenji, 2013). Tienen en general una Para el año 2005, la fuerza aérea adquirió un vehículo del
gran ventaja de maniobrabilidad frente a otros esquemas tipo Vtol (Vertical Take Off and Landing) a la compañia
debido a su dinámica, consistente en un sistema de Neural-Robotics, fue destinado a la vigilancia de bases
cuatro entradas (balance, cabeceo, guiñada y acelerador) aéreas.
(Gupte, Mohandas, y Conrad, 2012). Lo más importante El balance del quadrotor permite que los motores no
de un quadrotor es el control que necesitan cuando presenten demasiada vibración, ya que con una menor
son sometidos en diferentes tipos de ambientes, en el vibración es mas eficiente el prototipo. En cuanto a las
cual durante los vuelos autónomos consiste en diferentes hélices, ellas se balancean en una superficie que no le
variables como la posición, velocidad y orientación. impongan su movimiento, y así mirar que las hélices
Esto se logra mediante los sensores que incorporan queden en una forma horizontal y estable. El cabeceo se
y una adecuada localización y desarrollo de la tarea produce modificando el ángulo de ataque de las palas o la
de monitoreo, algunos de estos prototipos se diseñan inclinación del rotor principal. La guiñada básicamente es
con cámaras integradas como elemento sensor abordo una rotación respecto al eje vertical del sistema producida
(M. Achtelik, Zhang, Kuhnlenz, y Buss, 2009). Con ellos por la dirección que se le ejerce, y el acelerador permite
pueden construir mapas de navegación en ambientes controlar la velocidad que se desea en sus tareas, esta parte
desconocidos o identificar marcas específicas. Sin embargo, es fundamental, ya que por medio de esto se controla el
estas cámaras pueden sensar diferentes rangos del espectro, prototipo.
o incluso monitorear espectros específicos (infrarojo, etc.). Estas máquinas al tener una estructura mecánica
Existen aplicaciones para estos prototipos los cuales la abierta, brinda la posibilidad de incorporarle diferentes
mayoría son conocidos como drones, hay dos tipos, de componentes (ademas de las componentes necesarias para
forma de avión y forma de helicóptero o cuadricóptero, su funcionamiento), como puede ser LEDS que formen
una de ellas es el UAV Fulmar (su rampa de lanzamiento una figura de noche en su vuelo o aparatos lumínicos que
que funciona como una ballesta) es un modelo a pequeña hagan mas fácil su identificación en vuelos nocturnos. Al
escala (aproximadamente de 3,1 metros) y de 19 kilos de tener una plataforma libre permite una mayor profundidad
peso que puede volar a 3.000 metros de altitud y alcanzar de investigación en diferentes aplicaciones que tienen los
los 150 kilómetros por hora, con una autonomía de 8 vehículos aéreos autónomos, como por ejemplo búsqueda
horas que le permitiría recorrer hasta 800 kilómetros sin y rescate en lugares de difícil acceso, inspección en la
restablecer combustible, como aplicación a este Fulmar industria, constante monitoreo en lugares amplios y que no
remite imágenes, video y sistemas de vigilancia marítima se tiene personal continuamente.
como radares, ya que brinda información desde sus Uno de los principios de diseño más importante de éste
diferentes puntos de vuelo. tipo de sistemas es su minimalismo estructural, lo que
En aplicaciones más especificas pueden ser, drones que impacta directamente su diseño y costo final. El diseño de
vigilan volcanes (mitigar los riesgos ambientales para las estos sistemas aéreos busca reducir costos por medio de
personas que viven cerca a los volcanes). Otra aplicación una construcción mecánica pequeña. Esto se ha desarrollado
vista para el sector eléctrico es la vigilancia de la generación a través de los años para que todas las personas puedan
eólica, se encarga de la inspección de palas aerogeneradores disfrutar de un prototipo, o para diferentes modelos de
que se pueden encontrar a unos 100 metros de altura, tal que construcción.
por medio de sus cámaras y sensores permiten analizar las Ya para hablar de la tecnología que facilite la
necesidades de reparación de los molinos. Como una última maniobrabilidad y comunicación con el prototipo, se
aplicación, en aeropuertos se da por un avión disfrazado han desarrollado aplicaciones de control a distancia por
de pájaro para patrullar en aeropuertos, este consiste en medio de los teléfonos Android (realmente cualquier
un lanzamiento a mano y gracias a su propulsión eléctrica sistema micro-procesado que soporte este OS, como
se desplaza en silencio como un gran depredador aéreo. es el caso de los Embedded Hardware Development
Estas características hacen que sea un aparato interesante Kit que posee el proyecto curricular). Esto se logra

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mediante el uso de pequeños transmisores en el quadrotor (rendimiento del prototipo) sin aportar un peso excesivo. Este
conectados a un software específico, por ejemplo SLAM, proyecto se enfoca al diseño y construcción de un prototipo
sistema desarrollado por el MIT’s Robust Robotics Group, aéreo a escala mediana (del orden de los cm) para futuras
University of Washington, e Intel Labs Seattle (Chen et al., aplicaciones prácticas en navegación.
2013). En cuanto al diseño estructural, normalmente se Se demostrará que el prototipo tenga una suspensión en el
consideran las condiciones de operación para definir su aire con un movimiento vertical controlado por una emisora a
perfil operacional. Estos sistemas pueden enfrentar diferentes grandes distancias. Como principal función en la universidad
ambientes, como por ejemplo vientos fuertes. La estructura es que estará disponible para proyectos de grados futuros y
debe permitirle al sistema equilibrase nuevamente. Es será de innovación a los estudiantes para demostrar el interés
posible equiparlos también con un sistema GPS que ayude a trabajar en prototipos relacionados, que apoye al mismo
tanto en el vuelo como en la planeación del movimiento quadrotor y aún así pueda realizar diferentes tareas con el
(M. C. Achtelik, Stumpf, Gurdan, y Doth, 2011). apoyo de varios prototipos.
Este proyecto de investigación busca diseñar, construir e
implementar un quadrotor soportado en la experiencia de Perfil funcional
investigaciones actuales, que permita futuras investigaciones Un quadrotor es un vehículo aéreo cuya fuente de
específicas en control y planeación de movimiento. Se propulsión son sus cuatro motores los cuales están ubicados
espera que éste tipo de desarrollo tenga un impacto de manera simétrica en los extremos de una estructura en
directo sobre la industria, el hogar, y genere beneficios forma de cruz, en el centro de esta estructura se encuentra el
en aplicaciones de monitoreo específico. Este vehículo sistema electrónico necesario para lograr controlar por medio
no tripulado tiene la ventaja de ser muy eficaz en del transmisor el quadrotor y así conseguir su estabilidad y
zonas que requieren constante monitoreo e inspección, despegue vertical a través del balance en las fuerzas ejercidas
al ser un vehículo no tripulado no se arriesgan vidas por los motores y hélices, esto lo hace perfecto para múltiples
humanas en caso de accidente o fallas técnicas, tiene un aplicaciones.
alto desempeño y un bajo costo (Morar y Nascu, 2012). El quadrotor será una herramienta de investigación y
Basándonos en los artículos investigados los aspectos como desarrollo de estrategias de vuelo más eficientes, su uso
su estructura mecánica, la comunicación a distancia y será en interiores y espacios reducidos donde el vuelo
el diseño de un sistema de seguridad contra posibles no es afectado por perturbaciones externas aunque no se
colisiones bajo prueba se hará teniendo en cuenta los descarta que pueda ser utilizado en exteriores bajo ciertas
artículos (Chen et al., 2013; Gaponov y Razinkova, 2012; restricciones, encontramos adecuado tener un tamaño final
Gupte et al., 2012; Morar y Nascu, 2012; Sa y Corke, 2012). de baja escala de aproximadamente 44 cm, medidos de motor
El artículo se encuentra organizado de la siguiente a motor en diagonal.
forma. En la Sección se presentan algunos conceptos Debido a la complejidad para el desarrollo de un control
preliminares, el perfil funcional del prototipo, y algunas de buenos resultados, el quadrotor solo tendrá un esquema
otras consideraciones de diseño. En la Sección se detalla básico para obtener un despegue vertical que alcanzará una
completamente el diseño de la estructura del prototipo, altura como mínimo de 100 cm aproximadamente sin peligro
incluyendo los criterios de selección y las especificaciones de alguna colisión o perdida de estabilidad en el aire, para
finales adoptadas. En la Sección se presenta la evaluación esto el esquema básico de vuelo deberá conocer orientación,
del desempeño observado en laboratorio del prototipo. posición y velocidad del prototipo, para obtener estos datos
Finalmente, la Sección concluye el artículo. contará con unos sensores inerciales incluidos en la tarjeta de
control(giroscópio, acelerómetro, etc), el prototipo completo
Formulación del problema va ser controlado por medio de un sistema de comunicación
El proyecto se centra en el diseño y la implementación inalámbrico encargado de recibir y enviar las ordenes para el
de un prototipo quadrotor en el cual puedan en posteriores despegue vertical y el aterrizaje.
trabajos, seguir experimentando diferentes funciones de
Modelo matemático
control y navegabilidad. El quadrotor, quadrirotor, o
cuadricoptero como también se le conoce, es un sistema El modelo matemático describe por medio de un conjunto
robótico conformado por cuatro rotores que permiten su de ecuaciones el comportamiento del sistema físico de la
suspensión en el aire para ser maniobrado de forma como aeronave, este sistema va tener como entradas las tensiones
lo requiera el usuario. aplicadas a los cuatro motores brushless y como salidas se
El cuadricoptero debe ser lo suficientemente estable, obtendrá las posiciones y velocidades en los seis grados
rígido, ligero y resistente para trabajo seguro, lo cual también de libertad del quadrotor, es decir que la representación
establece una adecuada aerodinámica. Además, requiere matemática del sistema puede ser usada para así saber
de una buena capacidad de almacenamiento de energía la posición y orientación de quadrotor. La respuesta del

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quadrotor es determinado por las velocidades de cada uno
de sus cuatro motores, entonces dependiendo que motores
giren más rápido el quadrotor se moverá en una dirección y
orientación diferente (Ollervides, Dzul, Sáenz, y Santibánez,
s.f.). Las hélices de los motores 2 y 4 giran en sentido horario,
mientras que las hélices de los motores 1 y 3 giran en el
sentido opuesto. Esto resulta en una cancelación de efectos
giroscópicos y torques aerodinámicos en estado de vuelo
compensado (Fig. 1).

Figura 3. Movimiento de rotación (Roll)

(Jaramillo y Gómez, 2013).

Figura 1. Vuelo estacionario (Jaramillo y Gómez, 2013).

Figura 4. Movimiento de rotacion (Yaw)

(Jaramillo y Gómez, 2013).

Sistemas de referencia

Antes de modelar nuestro quadrotor a través de las

ecuaciones de la cinemática y la dinámica, necesitamos
definir varios sistemas de ejes. La configuración más
Figura 2. Movimiento de rotación (Pitch) extendida en este momento está representada en la figura 5,
(Jaramillo y Gómez, 2013). donde podemos observar dos sistemas de referencia.
El primero de ellos, E(x, y, z), se denomina sistema
inercial y es un sistema fijo en el espacio. Es el sistema

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 
1 0 sθy 
W(θ) = 0 cθ x cθy sθx 
 
0 −sθx cθ x cθ y
 

Se define la matriz de rotación ortogonal R(θ) que

representa la orientación del Quadrotor

 
cθy cθz sθy cθz sθx − sθz cθx sθy cθz sθ x + sθz sθx 
R(θ) = cθx sθz sθy sθz sθx − sθz cθ x sθy sθz cθx − cθz sθx 
 
−sθy cθy sθx cθ y cθ x
 

Las fuerzas de sustentación fi producidas por las hélices

de los rotores pueden ser compactadas en el vector de fuerza
F (en el marco del cuerpo)
Figura 5. Ejes de coordenadas y fuerzas aplicadas al
quadrotor (Jaramillo y Gómez, 2013).  f1 
 
 f 
R =  2 
 f3 
f4
donde se aplican las ecuaciones dinámicas de translación.
Donde dichas fuerzas de sustentación dependen de forma
El segundo, B(xL , yL , zL ), es el marco del cuerpo y a él se
directa de la potencia cuadrada de velocidad de rotación de
refieren los giros del quadrotor.
las hélices del motor, tal que

Ángulos de Tait-Bryan fi = kw2mi , i = 1, .., 4

Donde k es una constante positiva dimensionalmente
Para describir la orientación del quadrotor en el espacio
apropiada y wmi es la velocidad angular de i − esimo rotor
respecto al marco de referencia fijo se recurre a los ángulos
mi , i = 1, .., 4. Sumando las fuerzas producidas por las hélices
de Tait-Bryan que son alabeo, cabeceo y guiñada, aunque son
de los rotores, se obtiene la fuerza total de empuje T B del
más conocidos por sus nombres en inglés (roll, pitch y yaw
quadrotor (en el marco del cuerpo), la cual se expresa como
respectivamente) los cuales se utilizan de ahora en adelante.
Los tres ángulos de Tait-Bryan se definen de la siguiente 4

 0 

manera:
X
TB = f i = k  0 
 
• Alabeo (roll), R(x, φ), la rotación respecto al eje x. P4
i=1 ωmi

i=1
• Cabeceo (pitch), R(y, θ), la rotación respecto al eje y.
• Guiñada (yaw), R(z, ψ), la rotación respecto al eje z. Del tal forma que el vector de fuerza generalizada en el
Teniendo claro nuestros dos sistemas de referencias para marco inercial F = [F x Fy Fz]T , se obtiene a partir de
el modelamiento del quadrotor, uno el sistema inercial
E(x, y, z), y el otro el marco del cuerpo B(xL , yL , zL ), defínase F = R(θ)T B
el vector de la posición del centro de masa del quadrotor Sumándose al vector fuerza F I tenemos también la fuerza
relativo al marco de referencia inercial como p = [px py pz]T de fricción debida a la resistencia del aire que choca con el
y el vector de la velocidad traslacional v = [vx vy vz]T , tal cuerpo del Quadrotor, la cual es proporcional a la velocidad
que v = d p/dt. traslacional en cada dirección (Ollervides et al., s.f.). Para
Se define el vector de ángulos de orientación: roll, pitch este modelo de fricción, se utilizará el concepto simplificado
y yaw θ = [θx θy θz]T , con respecto al marco inercial. El de la fricción viscosa, de tal forma que el vector de la fuerza
vector de la velocidad angular en el marco inercial se define de fricción traslacional F D (en el marco inercial) se define
como Ω = [Ωx Ωy Ωz]T , mientras que ω = [ωx ωy ωz]T , como
representa el vector de la velocidad angular en el marco del  
cuerpo. La relación entre ambos vectores está dada por F Dx p˙x 
F D =  F Dy p˙y 
 
F Dz ṗz
 
ω = W(θ)Ω
A continuación se define el vector de los torques que
Donde la matriz de transformación W(θ) se expresa como actúan sobre cada uno de los ejes de rotación del Quadrotor

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   En el marco inercial, la aceleración del Quadrotor es
τ x  debida a: la fuerza total de empuje producida por las hélices
τ = τy 
 
de cada rotor, la fuerza de gravedad de la tierra, y la fricción
τz
 
traslacional. Es posible calcular el vector de empuje en el
Donde τ x es el torque de alabeo aplicado alrededor del eje marco inercial utilizando la matriz de rotación R(θ) para
B x , τy es el torque de cabeceo aplicado alrededor del eje By , mapear el vector de empuje T B del marco del cuerpo al marco
y τz es el torque de guiñada aplicado alrededor del eje Bz . Si inercial. Entonces el movimiento traslacional del Quadrotor
se asigna de manera arbitraria los rotores m1 y m3 paralelos puede ser expresado por la siguiente ecuación
al eje By , tal que  
 0 
m p̈ x =  0  + R(ω)T B + F D
 
τ x = f1 − f3 = ℓ(kω2m1 − kω2m3 )
−mg
 
Donde τ es la distancia del centro de masa del Quadrotor
con respecto a los ejes de cada uno de los rotores. De forma Donde la constante g representa la aceleración de la
correspondiente se asignan los rotores m2 y m4 paralelos al gravedad, y la constante m representa la masa del Quadrotor.
eje B x, tal que Es conveniente tener las ecuaciones de movimiento
traslacional expresadas con respecto al marco inercial. Para
τy = f2 − f4 = ℓ(kω2m2 − kω2m4 ) poder expresar los movimientos de rotación del Quadrotor
alrededor de su centro de gravedad, en lugar de su centro
Para calcular el torque de guiñada alrededor del eje Bz, es inercial, entonces las ecuaciones de movimiento rotacional
necesario considerar los torques de arrastre que se producen se definen con respecto al marco de referencia del cuerpo.
en los cuatro rotores montados en el extremo de cada brazo Para obtener las ecuaciones de movimiento rotacional, se
del Quadrotor. El torque de arrastre (drag) de cada rotor utilizan las ecuaciones de Euler definidas para la dinámica
depende de la componente de fuerza aerodinámica paralela de un cuerpo rígido. Expresando las ecuaciones de Euler en
a la dirección del movimiento relativo entre el objeto y la forma vectorial, se escriben como
corriente de aire (Ollervides et al., s.f.). Esta fuerza se opone
al avance del cuerpo. Los torques reactivos de cada uno I ω̇ + ω × (Iω) = τ
de los rotores son producidos por las fuerzas de arrastre,
mientras que los motores brushless montados en cada rotor, Donde I es la matriz de inercia, y τ es el vector de los
se encargan de producir el torque eléctrico aplicado a cada torques externos, mencionado anteriormente. Reescribiendo
una de las hélices. Es importante notar que la velocidad la ecuación anterior, tenemos
angular ωmi , de la i − esima, hélice, depende de forma directa  
ω x 
del torque eléctrico generado por el i−esimo motor, mientras
d ωy 
 
que el i − esimo torque reactivo de arrastre, es producido por
ωz
 
la resistencia del aire al impactar con la sección lateral de la ω̇ = = I −1 (−ω × Iω + τ)
hélice, el cual depende de forma cuadrática de la velocidad dx
angular de la i − esima hélice (Ollervides et al., s.f.). Este Donde el operador × denota el producto cruz.
torque reactivo de arrastre puede ser expresado como Considerando que la estructura mecánica del Quadrotor
está conformada por dos barras que se cruzan en el origen
τdi = bω2mi , i = 1, .., 4 con un punto de masa definido en el extremo de cada
barra (masa de motor montado en el rotor), es claro que
Si los servoamplicadores de cada motor son configurados
debido a esta simetría geométrica, la matriz de inercia
para generar el torque eléctrico de dos rotores en sentido
puede ser considerada como diagonal, tal como se expresa a
horario, y los otros dos en sentido anti horario, entonces de
continuación
esta forma se evitan los efectos giroscópicos del torque de
guiñada τz alrededor del eje z. Para tal caso se define el torque 
I xx 0 0 

de guiñada por la siguiente ecuación I =  0 Iyy 0 
 
0 0 Izz
 
τz = b(ω2m1 − ω2m2 + ω2m3 − ω2m4 )
Entonces se obtiene el vector de las ecuaciones de
De tal forma que el vector de los torques aplicados al movimiento rotacional respecto al marco del cuerpo:
Quadrotor en el marco del cuerpo se describe como
 Iyy −Izz  
 ( I )ωy ωz  ( I1 )τ x 

ℓk(ω2m1 − ω2m3 )
   
τ x    xx
 Izz −I   1
 
 xx 
τ = τy  = 
   2 2
ℓk(ωm2 − ωm4 )
 ω̇ =  ( Iyy xx )ω x ωz  +  ( Iyy )τy 
  Ixx −Iyy   1 
τz
   2 2 2 2 
b(ωm1 − ωm2 + ωm3 − ωm4 ) ( )ω x ωy ( Izz )τz 
Izz

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El propósito de obtener el modelo matemático del Quadrotor, Metodología

nos permite tener un mejor soporte con respecto a la
estabilidad y el desempeño del Quadrotor, y en lo particular El primer paso para construir un quadrotor es decidir el
para el diseño de controladores que utilicen la realimentación tamaño y los elementos que tendrá el prototipo (dependiendo
de las variables de estado físicas de Quadrotor. Considerando de la aplicación que se le vaya a dar), para nuestro caso
el siguiente vector de estados para la ecuación de estados tendrá aplicaciones totalmente académicas como desarrollo
vectorial del Quadrotor de control más robustos y nuevas estrategias de vuelo.
Después de definir el tamaño y los elementos pasaremos a
x = [p x py pz v x vy vz θ x θy θz ω x ωy ωz ]T implementarlos en el chasis o frame del prototipo de una
Se obtiene la siguiente ecuación de estado para el forma que quede con un peso balanceado para no afectar su
quadrotor vuelo.
Las conexiones de los motores a los ESC’S y de los ESC’S
 p  al conector de la batería se omitieron y se soldaron, con el
 
  v  ṗ  propósito que el prototipo no tenga pérdidas en esos puntos.
d  
  
 θ 
 0 
 

 Antes de proceder a conectar los ESC’S a la tarjeta de control
ω
 0  + R(θ) 1 es definir la dirección de los motores (giro) y darles un
m T B + m F D 
ẋ = =     
número a cada uno en un orden siguiendo las manecillas del
 −g

dx 
 W(θ)ω  reloj para poder reconocer en la pantalla LCD de la tarjeta.
 
−1
I (−ω × Iω − τ)

Control PID Instalación y programación tarjeta control de vuelo

El control para un quadrotor no es para nada trivial debido • Para realizar la primera instalación es mejor retirar las
a la interacción que tiene con el mundo externo, el propósito hélices de los motores para prevenir un accidente, ya que
del control será dar órdenes de entrada para poder controlar uno de los motores se puede energizar al hacer una mala
los ángulos del Quadrotor (pitch, roll, yaw), es decir, Los programación en la tarjeta de control (Hobbyking, s.f.).
comandos que se envían a los motores se basan en el error • Se instala la tarjeta de control sobre el chasis
entre el ángulo que queremos y el ángulo que tiene, según lo separado por una espuma que hace disminuir las vibraciones
medido por la IMU (Barreno, 2015). producidos por los motores hacia la tarjeta.
Los tres componentes del control PID son: • Conectar los pines en la parte izquierda de la tarjeta de
• Proporcional (P) : El comando es proporcional a la vuelo al receptor teniendo en cuenta el pin de la señal, la
cantidad de error angular que tenemos. Ayuda a devolver el alimentación de 5V y la masa o tierra, de arriba hacia abajo
Quadcopter al ángulo deseado (Barreno, 2015). el orden es:
• Integral (I ) : El comando es proporcional al error • Roll
acumulado con el tiempo. Puede ayudar a combatir • Pitch
trastornos tales como el viento o el rendimiento del motor • Throttle
asimétrica (Barreno, 2015). • Yaw
• Derivada ( D ) : El comando es proporcional a la tasa • Aux
de cambio del error. Se resiste el movimiento y mantiene el • Para los canales desde el Pitch hasta el Aux solo fue
ángulo de rebasamiento del objetivo (Barreno, 2015). suficiente utilizar el pin de la señal, ya que el canal del
Las constantes Kp y Ki se calcularon experimentalmente, Roll proporciona la alimentación al receptor, los demás son
es decir con varios vuelos de prueba que nos ayudaron a comunes.
encontrar las mejores valores para las constantes también • El canal AUX puede ser controlado por un interruptor
teniendo en cuenta que: de la emisora, y de esta manera cambiar a modo de
• El aumento de Kp empuja la Quadcopter hacia el estabilización en pleno vuelo. Este modo permite a la tarjeta
ángulo deseado más rápido, pero también puede tener más mantener el prototipo estable oponiéndose a las órdenes que
sobreimpulso y oscilación. se den en los ejes del Roll y pitch, pero deja el YAW y el
• El aumento Ki es proporcional a la magnitud del error THROTTLE libres.
y la duración del error. Si el término integral es demasiado • Conectar los ESC’S en los pines de la parte derecha de
alta, la multicopter comenzará a oscilar. la tarjeta, estos pines están ordenados de motor 1 a motor 8, el
El Quadrotor se vuelve inestable para ciertos valores de cable blanco corresponde a la señal, el rojo a la alimentación
la ganacias. Cuando tenemos valores de Kp, Ki que son de 5V y el negro la masa o tierra.
demasiado altos el prototipo se vuelve muy ruidoso y tiende • La tarjeta de control tiene dos pines en la parte superior
a generar oscilaciones y la inestabilidad (Barreno, 2015). izquierda el cual se conecta un buzzer, con el fin de

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programar en la tarjeta de control una alarma para cuando
la bateria ya este descargada.
• Calibrar los sensores que incorporan la tarjeta por
medio de la opción MENU - ACC CALIBRATION, esta
calibración debe realizarse estrictamente en un lugar plano
y la pantalla mostrará unos valores cercanos entre ellos, lo
que da a entender que esta bien calibrado.
• Una vez calibrado los sensores se procede a configurar
el quadcopter en modo equis (x) el cual fue indicado en la
tarjeta de control, esta configuración es muy importante al
igual que la correcta instalación de la tarjeta de control en el
chasis del prototipo para tener bien en claro los ejes positivos
y negativos del Roll y Pitch.

Figura 7. Emisora Turnigy 9X.

que correspondieran a la dirección en que se ejercía en la

palancas (Throttle, Roll, Yaw, Pitch).
• Como medida de seguridad tanto para el prototipo
como para el usuario la emisora cuenta con una función THR
HOLD el cual permite apagar instantáneamente el prototipo
por medio de la palanca Corte acelerador, teniendo en cuenta
en no accionar esta palanca en grandes alturas ya que se
apagaría y los daños serian muy grandes.
• En la pantalla de la tarjeta kk2.1.X en la opción receiver
test se ven unos números bien sean negativos o positivos, lo
ideal para un buen vuelo es dejar esos valores en cero (0) y se
puede modificar mediante los TRIMS de la emisora, ya que
si no son modificados el prototipo tiende a moverse de una
manera incontrolada en cada uno de sus ejes.
Figura 6. Configuración modo equis (X). • Al llevar a cabo los anteriores pasos, se procede a
realizar el primer vuelo, pero antes se deben balancear las
hélices, esta operación se realizó en una base plana tal que
cuando se fijen en su eje deben permanecer completamente
La emisora TURNIGY 9X al no disponer de un manual
horizontales, de lo contrario se usa un trozo de cinta aislante
de usuario se empezó a probar con sus valores por defecto
para dar peso en la pala y así conseguir su balance.
de fábrica, se evidenció que no hubo ningún resultado en el
Para la opción PI EDITOR se dejarán los valores
prototipo, con base en estos resultados se opto por buscar vía
establecidos de fábrica, de igual forma en la evaluación de
internet un manual de usuarios para la emisora.
desempeño se explicará que cambios fueron necesarios en
• En la emisora en la opción MENU/SYSTEM cada eje (Roll, Pitch, Yaw). Aún así se explicarán las demás
SETTING/TYPE SELE se crea un modelo de tipo avión funciones del MENU de la tarjeta de vuelo.
ACRO (multicopteros)
• En la opción MODEVAT se selecciona PPM Motores Brushless
(modulación por pósición de pulso).
• En la opción STICK SET se escoje MODE 2 para tener La parte más importante del prototipo son los rotores,
compatibilidad con los canales de la tarjeta de vuelo. ya que estos son los encargados de dar la propulsión al
• Luego de haber configurado SYSTEM SETTING, se quadrotor, encontramos adecuado usar motores trifásicos
configura FUNC SETTING, se hizo una configuración sin escobillas (brushless) ya que presentan mejores
básica, como por ejemplo que los canales no estén invertidos, características que lo motores con escobillas. Los motores
es decir al mover las palancas se confirmaba en la tarjeta brushless tienen muchas ventajas, la principal es que no
KK2.1.5 (controlador de vuelo) en la opción Receiver test hay partes con fricción, excepto los rodamientos, por lo que

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su desgaste es mínimo y muy adecuado para una aeronave Controladores electrónicos de Velocidad (ESC’S)
que va tener un uso muy extenso, el aprovechamiento de la
potencia, rendimiento,temperatura, además los motores sin Los Controladores Electrónicos de Velocidad (ESC’S
escobillas son más livianos en comparación con un motor por sus siglas en inglés) son los dispositivos encargados
con escobillas de la misma potencia, estas escobillas son de coordinar y dar paso a la rotación y control de los
reemplazadas por un dispositivo electrónico que mejora la motores sin escobillas. Estas unidades se encargan de generar
durabilidad del motor. la secuencia de pulsos trifásicos que son requeridos para
provocar el movimiento de los motores sin escobillas.

Figura 9. Controlador electrónico de velocidad.

Los ESC’S se dimensionan por la intensidad de corriente

que son capaces de proveer al motor. En particular, para los
motores utilizados en este trabajo, el fabricante recomienda
Figura 8. Motor D2822/14 Brushless Outrunner 1450 kV. utilizar controladores de 20A. Los ESC utilizados son
los HobbyKing 20A ESC 3A UBEC, con las siguientes
especificaciones:
• Corriente constante: 20A
Una de las desventajas de los motores DC sin escobillas, • Corriente de estallido: 25A
es que requieren de un sistema electrónico por aparte para • Batería : 2-4S Lipoly / 5-12s NiXX
poder operar, normalmente denominado como controlador • BEC: 5v / 3A
electrónico de velocidad (ESC por sus siglas en inglés), • Tipo de motor: Brushless
utiliza una entrada de sensores que indican la posición del • Tamaño: 54 x 26 x 11 mm
rotor, para energizar las bobinas del estator en el momento • Peso: 30g
correcto.
Antes de comprar un motor brushless debemos conocer Hélices
dos características importantes estas son :
La hélice es un dispositivo constituido por un número
Revoluciones por voltio (Kv) este dato es importante variable de aspas o palas (2, 3, 4...) que al girar alrededor
porque dependiendo del voltaje de la batería que vayamos de un eje producen una fuerza propulsora, el numero de
a emplear, el motor alcanzará unas revoluciones u otras. aspas que escogimos para nuestro modelo fue de 2 aspas,
Voltaje y amperaje máximo admitido, cada motor, la diferencia de rendimiento en una hélice de 2 palas
dependiendo del tamaño y bobinado que tenga, podrá comparado con una de una hélice 3 palas es muy poco. Una
soportar una cantidad máxima de voltaje (V) e intensidad hélice de 3 ó 4 palas le dará más empuje.
(A). Las hélices de 2 palas son más eficientes pero también
más ruidosas y producen más vibraciones que las de tres en
Sabiendo lo anterior decidimos escoger un motor
el interior de la nave, en un quadrotor las vibraciones son
D2822/14 Brushless Outrunner 1450kV, que tiene las
importantes para la tarjeta de control de vuelo. Una hélice de
siguientes características:
2 palas produce dos pulsos de presión por revolución, donde
• kV (rpm/v): 1450 una hélice de 3 palas producirá tres pulsos más pequeños
• Peso (g): 38 por revolución (para la misma cantidad de empuje total) que
• Voltaje Max (V): 11 es inherentemente más suave y por lo tanto más tranquilo y
• Potencia (W): 160 menos ruidosa.

21
 Las hélices para el prototipo no son las mismas para
los cuatro motores, solo para los motores del mismo giro
corresponde la misma hélice, es decir dos y dos, ya que
al colocar una hélice de diferente dirección no empleará el
vuelo y se mantendrá estacionario el prototipo. Para saber
que hélice colocar en cada motor se mira dependiendo del
giro que la hélice corte el viento para abajo.
Como se menciona anteriormente se escogió hélices de 2
aspas de 8 x 4.5 con las siguiente características:

Figura 11. Bateria LiPo.

Figura 10. Hélices Multirotor 8X4.5, 4 Hélices 2CW Y

2CCW.
La batería escogida y sus características son las siguientes:
KINGMAX 2200mAh 2S 35C Lipo
• Capacidad: 2200mAh
• Longitud: 8 pulgadas
• Configuración: 2S / 7.4 v / 2 Cell
• Paso: 4.5
• Constante de descarga : 35C
• Peso : 120g
Baterías • Dimensiones : 110 x 15 x 15mm
Existen en el mercado varias baterías recargables y las que
no es posible darles uso de nuevo, para nuestro prototipo es Controlador de vuelo
mucho mejor tener baterías recargables, una de las baterías
más utilizadas en los sistemas aéreos o móviles, son las
baterías Li-Po, estas baterías tienen un tamaño reducido con
respecto a otras.
Las baterías de Polímero de Ión de Litio, también
conocidas como baterías de Polímero de Litio o LiPo por
su abreviatura en inglés, son un tipo de baterías recargables
de alto rendimiento, las cuales normalmente se encuentran
compuestas de una o varias celdas que se disponen tanto
en serie (para aumentar la tensión de salida de la batería)
como en paralelo (para aumentar la capacidad y la corriente
de descarga de la batería). Se caracterizan porque permiten
niveles altos de descargas de corriente eléctrica, motivo
por el cual, estas serán las baterías seleccionadas para el
desarrollo del presente proyecto.
Para proporcionar una rápida aceleración y duraciones
considerables, las baterías de cualquier sistema autónomo
tiene que proporcionar una gran potencia y energía. Además,
han de ser de bajo precio, fáciles de mantener, seguras bajo
condiciones de funcionamiento externo y tolerantes a las
consecuencias en donde los vehículos aéreos están expuestos Figura 12. Controlador de vuelo.
(aire libre, caídas, etc.).
Como todas las demás partes, la batería también tiene
características que debemos tener en cuenta para escoger la Se instaló en la aeronave una placa Hobbyking KK2.1.X
apropiada para nuestro modelo, lo primero es la duración o versión 1.19S1 Pro Stevies Multi-rotor LCD Flight Control
capacidad este parámetro viene dado en mAh, también es Board With 6050MPU And Atmel 644PA. Funciona bajo una
importante saber el número de celdas (2,3,etc.) y conexión tensión de 5V alimentada por los tres cables del ESC del
de las celdas (S para serie y P para paralelo) y la última que motor uno, gracias al BEC que incorporan cada variador de
es el voltaje o tensión en voltios(V). velocidad los cuales son el blanco que proporciona la señal,

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el rojo alimentación de 5 voltios y el negro la tierra o el objetivo son las aplicaciones que requieren comunicaciones
negativo. seguras con baja tasa de envió de datos y maximización de
La misma cuenta con los sensores necesarios para la la vida útil de sus baterías.
estimación de la orientación del quadrotor y un procesador Como características principales se pueden detallar:
para computar las acciones de control. Los sensores • Bajo consumo
disponibles en la placa son: 3 acelerómetros, 3 giróscopos, • Tipología de red en malla.
3 magnetómetros y un barómetro. El procesador instalado • Fácil integración en placas electrónicas.
en la placa es un Atmega644 PA. La placa cuenta con una Nacido para convertirse en un sistema estándar de
conexión de puerto serie UART disponible para la telemetría comunicaciones inalámbrico y bidireccional, pensado
y la comunicación, además de salidas PWM para el control especialmente para aplicaciones en el campo de la domótica,
de los ESC. control industrial, periféricos de PC y otros sensores. Este
sistema puede transmitir con un simple protocolo de 20
Sistema de comunicación kbps hasta 250 kbps, a una frecuencia de 2,4 GHz con
una tecnología GSSS, bajo consumo y un rango de 10 a
Las redes inalámbricas (Wireless network en inglés) se
75 metros (aunque actualmente han salido dispositivos de
diferencian de las convencionales principalmente en la capa
mayor alcance), influyendo notablemente las circunstancias
física (conexión de nodos sin necesidad de una conexión
ambientales de trabajo.
física mediante cable) y en la capa de enlaces de datos (La
Una vez que el transmisor y receptor están funcionando,
transmisión y la recepción se realizan a través de puertos) ,
el siguiente paso es comunicarle a la tarjeta controladora de
según el modelo de OSI.
vuelo la señal que está saliendo del receptor e interpretarla
La capa Física (PHY) indica cómo son enviados los bits
para obtener información significativa de lo que está
de una estación a otra. La capa de Enlace de Datos (MAC
comandando el piloto. Para lograr esto primero hay que
Medium Access Chanel) se encarga de describir cómo se
entender qué señal está saliendo del receptor. La señal que
empaquetan y verifican los bits de manera que no tengan
sale de la mayoría de los receptores se usa de manera
errores. Los dos métodos que se emplean para reemplazar
estándar en servos de radio control, y es una clase de señal
la capa física en una red inalámbrica son la transmisión de
PWM.
Radio Frecuencia y la Luz Infrarroja.
El cuadricóptero tiene que seguir instrucciones, ya sea de
un algoritmo pre-programado o de un operario humano a
La comunicación inalámbrica por medio de sistemas de
través de control remoto. Para esto es necesario un sistema
banda estrecha (narrow band) o de frecuencia dedicada,
que transmita las instrucciones y otro que las reciba y se las
trabajan de una forma similar a las ondas de una estación
comunique al controlador de vuelo. La forma más factible
de radio. Esta señal puede atravesar paredes por lo que
por el rango que se debe manejar es la comunicación por
puede alcanzar una red bastante amplia, sin embargo tienen
radiofrecuencias.
problemas con las reflexiones que sufren las ondas de radio,
Características sistema de comunicación inalámbrica
para establecer esto hay que evitar las posibles interferencias.
bidireccional. Para poder tener control constante del
quadrotor debe haber una comunicación constante entre este
Componente RF. Los sistemas RF complementan a las
y el terminal, en este caso un control remoto (Turnigy 9X),
redes por cable, extendiéndolas.
desde el cual el operador humano, recibirá la información
• Las antenas son el componente mas crítico de cualquier
del móvil y le enviara instrucciones. La comunicación entre
sistema RF porque convierten las señales eléctricas en ondas
el móvil y el control remoto debe ser una comunicación
de radio y viceversa.
inalámbrica bidireccional.
• Los amplificadores hacen la señal mucho mas grande.
La principal características de este sistema de comunicación
La señal aumentada o ganancia se mide en decibeles (dB).
es que tanto el quadrotor y el control remoto son capaces de
Los amplificadores pueden ser clasificados en tres categorías:
trasmitir y recibir datos por el mismo canal.
bajo ruido, alto poder, y otros.
Tanto el emisor como el receptor se deben sincronizar
Parte 1: hardware y construcción física
de esta forma, el receptor esta siempre escuchando en la
frecuencia del transmisor. Se requiere un sistema de transmisor y receptor capaz
de comunicarse a una distancia aproximada de 100m y
Tecnología ZIG-BEE. Es el nombre de la que tenga un precio accesible. Se encontró un sistema de
especificación de un conjunto de protocolos de alto nivel transmisor y receptor que dan un buen funcionamiento por su
de comunicación inalámbrica para su utilización con precio: el transmisor Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module
radiodifusión digital de bajo consumo, basada en el estándar y 8ch Receiver (Mode 2) (v2 Firmware). Este sistema tiene
IEEE 802.15.4 de redes inalámbricas de área personal. Su un rango de entre 100m y 1000m dependiendo de las

23
condiciones. Además, el receptor es muy ligero pesando sólo estable pero con una dirección en diagonal Pitch Positivo.
18 g. Se evidencio que en el primer vuelo cuando los motores
alcanzan su máxima potencia, los brazos tienden a doblarse
hacia arriba, bien sea por el largo o por lo delgado que pueden
llegar a ser los brazos, al evidenciar esto no fue posible dejar
el prototipo así, ya que no es posible realizar una correcta
sintonización en la tarjeta de control, en la Figura 16 se
muestra en el software como es el chasis o frame.

Figura 13. Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module y 8ch

Receiver.

Figura 16. Diseño original.

Marco o estructura de soporte
Una de las partes más importantes para el vuelo estable de
un quadrotor es el marco, que debe ser ligero y rígido para Como primera solución se optó en buscar un acrílico
que tenga características de vuelo óptimas, pero al mismo con un mayor espesor para reducir la flexión, al llegar a
tiempo resistente para que no se rompa en aterrizajes duros o obtener los brazos más gruesos se evidenció una mejora en su
en caso de colisiones. despegue pero no fue del todo exitosa, es decir aún se doblan
Para el desarrollo del marco de nuestro quadrotor los brazos del prototipo. Como solución final se decidió usar
elegimos como programa de diseño Sketch Up Pro 2015, es brazos dobles, es decir uno encima del otro para cada brazo,
un programa que permite diseños en 3D y es de fácil manejo, separados por tubos de 1 cm de largo y con diámetro de 6
por medio de este programa realizamos el diseño de cada mm, en donde se pudo ajustar con tornillos y tuercas como
parte del marco del modelo. Para el cual se diseño cuatro se observa en la Figura 17 y 18.
brazos de un medida de 18.3 cm de largo, 3.11 cm de ancho
y 0.3 cm de espesor, la parte central tiene unas medidas de
10 cm x 10 cm, y se le adapto un tren de aterrizaje similar al
de los helicópteros. Todas las partes van a ser aseguradas con
tornillos y tuercas de un diámetro de 5 mm.
Los brazos tienen un diseño especial en los extremos
para asegurar los motores de manera precisa, evitando
complicaciones a la hora de instalarlos y sin peligro a que
se vayan a desajustar en las pruebas de vuelo.
El material elegido para el quadrotor fue acrílico, es un
material que se acerca a lo que queríamos, además es un
material que proporcionó la universidad y el diseño fue Figura 18. Diseño reforzado vista lateral.
cortado en la universidad.

Evaluación de desempeño
El resultado fue el esperado el prototipo es 100 por ciento
Las pruebas iniciales se realizaron con el menor peso rígido, pero con un peso mayor en su chasis cosa que hace
posible para el quadcopter (estructura del chasis sencilla, menor el rendimiento en su vuelo. Para obtener un prototipo
figura 15), con el fin de poder evidenciar que altura toma y final se modificó cada sub-menú de la tarjeta de control,
que rendimiento alcanza a tener en un determinado tiempo. apoyándonos de un manual de usuarios y de varios vuelos
En el primer vuelo los valores de PI EDITOR se dejaron realizados en donde se explicará cada uno con sus respectivos
por defecto de fábrica, con los cuales realizó un vuelo valores finales.

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Figura 14. Diseño para corte en acrílico.

Figura 15. Estructura chasis sencilla, SketchUp 2015.

Sintonización Para llevar a cabo una sintonización sin tanta dificultad se

realizo un primer vuelo con sus valores por defecto, con el fin
que poder evidenciar su respuesta inicial y poder mejorarla
El proceso de sintonización es un método ensayo-error, para obtener una modelo final.
este proceso termina cuando se ha obtenido la mayor Para el primer vuelo el prototipo fue muy brusco en su
aproximación en la respuesta del prototipo. La sintonización despegue y no se mantuvo estable (tiende hacia adelante y
se ajusta por medio de la tarjeta de vuelo, donde se van hacia los lados), para ello se aumento la constante P Gain y
cambiando las constantes de cada eje (Roll,Pitch,Yaw). I Gain de los ejes Roll y Pitch en un orden de 5 en 5 para

25
Figura 17. Diseño reforzado vista superior.

Figura 21. Tabla comportamientos anómalos (Hobbyking, s.f.).

Figura 19. Sintonizacion quadrocopter (Jaramillo y Gómez,

2013).

conseguir una mejor respuesta, se decide configurar primero

Figura 20. Eje de ROLL, PITCH y YAW valores por defecto.
estas ganancias gracias a una tabla disponible del manual de
(Hobbyking, s.f.)
usuarios (Fig. 22).

Después de ver una mejora en el segundo vuelo, se opta

por configurar P GAIN de los tres ejes nuevamente en un Como tercera prueba el prototipo se comporto
orden de 5 en 5, de tal forma que el prototipo mejore su adecuadamente en sus ejes de Roll y Pitch pero se evidencio
despegue en diagonal (Fig. 23).

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Figura 25. Eje de ROLL, PITCH y YAW ajuste final

Figura 22. Eje de ROLL, PITCH y YAW segunda prueba
(Hobbyking, s.f.).
(Hobbyking, s.f.).

Se puede evidenciar mejor esta metodología

de sintonización con un vídeo del aeromodelo en
(http://youtu.be/X6xkeaDdqlM).

PI EDITOR
Los valores PLimit definen que proporción de la potencia
debe ser aplicada a los motores para un ajuste automático.
La constante 100 representa el 100 porciento, es decir sin
límite ILimit es conocido como anti wind-up en los cálculos
de PID. La limitación es importante en el YAW ya que sin
limite la tarjeta podría obtener una corrección importante y
Figura 23. Eje de ROLL, PITCH y YAW tercera prueba excesiva sobre el YAW hasta el punto de saturar los motores,
(Hobbyking, s.f.). esto se debe por los captadores (acelerómetros y giroscopios)
(Hobbyking, s.f.).
Como por ejemplo, si se establece un 30 porciento (PLimit
= 20 + ILimit = 10) de la potencia de los motores que será
que giraba entorno a su eje Z (YAW) sin ejercer ninguna utilizada para una corrección de YAW. Esto permitiría un 70
orden en la emisora , para ello solo se redujo P GAIN del eje porciento de potencia para los ejes de ROLL y PITCH, los
YAW, es decir se dejo este eje en sus constantes por defecto más importantes. Si se establece un PLimit elevado del Yaw
de fábrica (Fig. 24). puede volver al aeromodelo más sensible sobre este eje y su
reacción más rápida (Hobbyking, s.f.).
En la Fig. 21 se presenta una tabla la cual ayuda a
modificar las constantes de cada eje.
Al realizar varios vuelos (sintonización) se optó por dejar
las constantes finales del PI EDITOR y son:
ROLL
• P GAIN : 55
• I GAIN : 100
• P LIMIT : 35
• I LIMIT : 20
Figura 24. Eje de YAW cuarta prueba (Hobbyking, s.f.). PITCH
• P GAIN : 55
• I GAIN : 100
Al realizar estas cuatro pruebas se obtuvo un prototipo • P LIMIT : 35
que se ajusta a nuestras necesidades para un vuelo estable • I LIMIT : 20
y seguro. Las constantes finales de cada eje son (Fig. 25): YAW

27
 • P GAIN : 60 esta por debajo de los 3.7 voltios normales de cada celda.
• I GAIN : 20 Al realizar un pequeño vuelo en un determinado tiempo la
• P LIMIT : 30 tarjeta empezó a pitar de forma continua para dar a entender
• I LIMIT : 10 que la batería se descargó, si se hace caso omiso a esto, el
prototipo seguirá volando pero se dañara la batería hasta que
MODE SETTINGS se caiga el Dron. Lo más óptimo es aterrizar el quadrotor y
realizar la carga de la batería (Steveis, s.f.).
• SELF LEVEL : Como activar el modo estabilización,
• Acc SW Filter: El valor predeterminado es 8, este valor
para nuestro prototipo se dejo para el canal auxiliar 5.
se puede aumentar para disminuir las vibraciones.
• LINK ROLL PITCH : Los valores de las ganacias de los
ejes Roll y Pitch toman automáticamente los mismos valores
para el modo YES y para el modo NO los valores de las SELF-LEVEL SETTINGS
ganacias se pueden modificar independientemente, para el
Dron se establecio YES. Configura el comportamiento del estabilizador, se usaron
• AUTO DISARM : Para la opción YES, el aeromodelo valores muy bajos para empezar y se fue aumentando según
cuando se activa y no se ejerce ninguna acción en la emisora, el comportamiento del aeromodelo.
se desarmará automaticamente después de 20 segundos y • P GAIN: "75", Un número superior provocará
emitirá una alarma constante al desarmarse. oscilaciones y un número inferior reduce el control del stick.
• RECEIVER : Se estableció std, de tal manera que • P LIMIT: "20", limita la potencia con la que la
concuerde con la configuración de la emisora PPM. estabilización tomará el mando sobre los motores.
• CHANNEL MAP : Con un recpetor estandar, no se Los demás contenidos del MENU se dejaron por defecto
debe asignar ningun canal. de fábrica y por recomendación del manual de usuarios
• LOST MODEL ALARM : Cuando la tarjeta se auto (Hobbyking, s.f.).
desarma, sonará el buzzer en modo "YES"(Steveis, s.f.).

STICK SCALING ESC’S CALIBRATION

Estos ajustes permiten ajustar la sensibilidad de la palanca Esta operación se realizó con la batería conectada y
de mando, un número elevado da una respuesta mas sensible, desconectando el conector del ESC de la salida del motor
al evidenciar una buena respuesta en el prototipo se dejaron 1.
los valores por defecto (Hobbyking, s.f.). • Apagar la tarjeta
• Roll : 30 • Encender la emisora y posicionar la palanca del
• Pitch : 30 Throttle al máximo.
• Yaw : 45 • Mantener los pulsadores 1 y 4 de la tarjeta de control de
• Throttle : 90 vuelo hasta el último paso.
• Encender la tarjeta
MISC. SETTINGS 1 • Esperar hasta que los ESC’S piten para confirmar que
la palanca del Throttle se encuentra en su máximo.
• Minimun Throttle: Permite ajustar que todos los
• Baje la palanca del Throttle a cero
motores arranquen al mismo tiempo, un valor mayor
• Espere hasta que nuevamente los ESC’S emitan un pito
permitirá una mejor respuesta en el arranque.
para confirmar la correcta calibración (Hobbyking, s.f.).
• Height Dampening: Se establece en cinco, pues esta
opción controla el comportamiento del estabilizador de
altitud e intenta compensar los movimientos que aparecen Normas de seguridad
tras una traslación o un golpe de viento, basándose en los
valores que proporciona el acelerómetro en el eje Z. • Antes de realizar el vuelo, situar el aeromodelo en el
• Height D. Limit: Utiliza un porcentaje de la potencia suelo en un área amplia y retirarse al menos cinco metros.
del motor para aplicar la correción que necesite en su vuelo, • Para armar la tarjeta situar la palanca de THROTTLE a
para el nuestro se estableció el 30 porciento al ver una cero y desplazarla a la derecha , la tarjeta emitirá un Bip y
respuesta adecuada al variar sus ejes. ahora estará armada.
• Alarm 1/10 Volts: La tarjeta cuenta con un sistema • Para acercarse al aeromodelo como medida de
de alarma el cual ayuda a prevenir la descarga total y es seguridad desarme la tarjeta, situé la palanca de THROTTLE
necesario para no disminuir la vida útil de la batería, para a cero y desplazar a la izquierda durante unos segundos y
este caso se ingreso 69, es decir al detectar la tarjeta los 6.9 la tarjeta emitirá un Bip y ahora la tarjeta está desarmada
voltios el emitirá una alarma haciendo indicar que cada celda (Hobbyking, s.f.).

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Figura 26. Prototipo final.

Conclusiones Durante los vuelos realizados fue de gran ayuda obtener

un prototipo final y a su vez desarrollar la habilidad
El desarrollo de este proyecto de investigación busco para pilotear el prototipo, la integración de componentes
diseñar, construir e implementar un quadrotor basándonos en del quadrotor fueron de gran cuidado, ya que una mala
investigaciones actuales, que permita futuras investigaciones elección provocaría el daño permanente de cualquier pieza.
específicas en control y planeación de movimiento. Se Hemos logrado realizar el objetivo principal del proyecto en
espera que el prototipo final tenga un impacto directo diseñar, construir y evaluar un quadrotor de comunicación
sobre la comunidad universitaria que genere investigación inalámbrica bidireccional.
alrededor de los diferentes sistemas de control y monitoreo
de diferentes ambientes. El prototipo final podrá ser utilizado
Referencias
por los estudiantes para tener una mejor comprensión en lo
que se refiere a sistemas de control, también va ser de gran Achtelik, M., Zhang, T., Kuhnlenz, K., y Buss, M. (2009).
importancia para aquellos estudiantes que deseen desarrollar Visual tracking and control of a quadcopter using
proyectos de investigación con el mismo campo. a stereo camera system and inertial sensors. En
La estructura o frame es sobre la cual se soportan todas Mechatronics and automation, 2009. icma 2009.
las partes que hacen posible el vuelo del prototipo y es international conference on (pp. 2863–2869).
prescindible que sea lo suficientemente rígido, resistente Descargado de http://ieeexplore.ieee.org/
y del menor peso posible teniendo claro lo anterior, xpls/abs_all.jsp?arnumber=5246421
decidimos utilizar un material (acríico) proporcionado por Achtelik, M. C., Stumpf, J., Gurdan, D., y Doth, K.-M.
la universidad , pero para darle mayor rigidez decidimos (2011). Design of a flexible high performance
colocar en los brazos una estructura doble. Los sensores quadcopter platform breaking the mav endurance
incluidos en el sistema medición inercial (IMU por sus siglas record with laser power beaming. En Intelligent
en inglés) fueron de vital importancia para la estabilización robots and systems (iros), 2011 ieee/rsj international
y orientación del prototipo, pero se aprecio en las pruebas conference on (pp. 5166–5172). Descargado de
de vuelo que las vibraciones de los motores alteran las http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.
mediciones que realizan los sensores, por eso se llegó a jsp?arnumber=6094731
la solución de implementar una espuma que absorba las Barreno, Y. (2015, MAYO). Diseño construcción e
vibraciones. implementación de banco de pruebas para sistemas de
En ambientes interiores donde hay mínima interferencia control, implementado pid’s.
por los fuertes vientos, los vuelos son menos bruscos y el Chen, M. Y., Edwards, D. H., Boehmer, E. L., Eller,
pilotaje del quadrotor sea más fácil, ahora para ambientes N. M., Slack, J. T., Speck, C. R., y cols. (2013).
donde el aire se convierte en un factor importante para el Designing a spatially aware and autonomous
desempeño del quadrotor, el prototipo final se comportó de quadcopter. En Systems and information engineering
un manera confiable. design symposium (sieds), 2013 ieee (pp. 213–218).

29
 Descargado de http://ieeexplore.ieee.org/ Hobbyking. (s.f.). Manual kk2.0 multi-rotor lcd flight control
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Fatan, M., Sefidgari, B. L., y Barenji, A. V. (2013). Jaramillo, F., y Gómez, A. (2013). Sistema de control para la
An adaptive neuro pid for controlling the altitude estabilidad y orientación de un helicóptero quadrotor.
of quadcopter robot. En Methods and models Morar, I., y Nascu, I. (2012). Model simplification of
in automation and robotics (mmar), 2013 18th an unmanned aerial vehicle. En Automation quality
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Descargado de http://ieeexplore.ieee.org/ conference on (pp. 591–596). Descargado de
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