Instalación Del Módulo de 3DR Ublox GPS + Compass

Instalación del módulo de 3DR uBlox GPS +
Compass
Contenido
 1 Instalación del módulo 3DR uBlox GPS + Compass
 2 Conexión a Pixhawk
 3 Conexión a APM 2.6
 4 Montaje del módulo GPS
 5 Configuración en Mission Planner
 6 Conexión a APM 2.5 / APM 2.0
 7 Conexión a PX4
 8 Conexión a Pixhawk
 9 Indicadores LED
El módulo 3DR uBlox GPS + Compass es el GPS recomendado para Pixhawk, PX4 y APM2.6
(y superior) los controladores de vuelo que utilizan ArduPlane, Rover y helicóptero. Estos
vienen configuración con la configuración de GPS más conocidos y han sido ampliamente
probados por miles de usuarios.
Esta página cubre la instalación del módulo de GPS + Compass. Si va a instalar un GPS sin
brújula a bordo siga las instrucciones que se encuentran aquí. Para obtener instrucciones
sobre la instalación de una brújula independiente siga las instrucciones aquí .
Conexión a Pixhawk
Conecte el conector DF13 de 6 pines del GPS al puerto del Pixhawk "GPS" y conector de 4
pines de la brújula al puerto I2C. Como alternativa, la brújula se puede conectar primero a
través de un divisor de I2C si otros dispositivos I2C se van a adherir. Al ArduCopter 3.2 y
versiones recientes de ArduPlane y ArduRover, un GPS secundaria puede ser conectado al
puerto serie 4.5 del Pixhawk. Las pruebas limitadas sugieren que un GPS secundaria puede
reducir la probabilidad de que GPS fallos afectarán el vehículo. Si los parámetros se
establecen en marcha, como se muestra a continuación, el controlador de vuelo utilizará el
GPS con el mayor número de satélites (Nota: se cambiará cuando un GPS tiene al menos 2
satélites más que el otro).
GPS_AUTO_SWITCH = 1
= 1 GPS_TYPE2
Tenga en cuenta que un compás externo secundario no se puede conectar.
Conexión a APM 2.6

3DR uBlox GPS a bordo con Compass es compatible con APM 2.6 e incluye dos cables: un
cable posición 4 y un cable-5-posición a la posición 6.Para conectar el módulo GPS para APM
2.6, conecte el puerto del GPS al puerto APM GPS con el cable de la posición 5 a 6
posiciones (utilizar el puerto de entrada superior, no al puerto de entrada lateral), y conectar el
GPS puerto MAG a la APM I 2 C de puerto utilizando el cable de 4 posiciones.
Montaje del módulo GPS
Este módulo permite el GPS para ser montado por separado del módulo de control de vuelo
de modo que pueda tener el mejor claro (punto de vista) del cielo y permite la brújula para ser
distanciado de interferencia de campos magnéticos. Al montar el módulo GPS + Compass:
 Coloque el módulo en el exterior de su vehículo (en una posición elevada en su caso) con
una vista clara del cielo, en la medida de lo posible de los motores y los CES, con la flecha
mirando hacia adelante.
 Distancia del módulo de cableado de alimentación de CC y las baterías por lo menos 10
cm. El uso de un mástil es muy recomendable.
 Coloque el módulo clara de hierro que contiene objetos metálicos cercanos. (Uso de nylon o
acero sin hardware magnético acero y nylon o aluminio separadores para montar el
módulo).
 Poder Twist and cables de tierra cuando sea posible.
Configuración en Mission Planner
Iniciar Mission Planner, conectar el piloto automático, y seleccione la ficha
"Conectar". Seleccione la pestaña "Configuración Inicial", a continuación, seleccione la
pestaña de menú a la izquierda "Mandatory Hardware" y seleccione la ficha "Compass".
Seleccione la opción Activar la brújula y permitir Auto diciembre Para introducir manualmente
la declinación, seleccione Declinación Sitio web e introduzca los minutos y segundos de
declinación magnética para su ubicación.
A continuación, seleccione la configuración del piloto automático, para Pixhawk y PX4,

seleccione la opción Pixhawk / PX4 con la imagen de la Pixhawk. Para APM 2.6, seleccione
APM con el compás externo con la imagen del GPS con módulo Compass. Estas opciones se
entrará automáticamente en la orientación correcta para la junta. Asegúrese de que ha
montado el GPS con brújula con la flecha mirando hacia la parte delantera del vehículo y en la
misma dirección que la flecha en el piloto automático.
Para introducir una orientación manual para APM, seleccione la opción Manual en la parte
inferior de la pantalla, y considerar los siguientes factores a la hora de seleccionar una
orientación. Nota: La información siguiente no se aplica a Pixhawk y PX4; para estos pilotos
automáticos, seleccione la opción / PX4 Pixhawk asignar la orientación correcta.
 Si la junta GPS / magnetómetro se monta en su sentido correcto (flecha apuntando hacia

adelante) y la tarjeta controladora de vuelo también se monta boca arriba con su flecha
apuntando hacia adelante, tendrá el parámetro (COMPASS_ORIENT) esté ajustado a (Roll
180) o "8", porque la brújula está boca abajo debajo de la antena módulos GPS.
 Si la tarjeta del controlador de vuelo se pone en una orientación alternativa, la orientación
(es decir el parámetro COMPASS_ORIENT) debe ser ajustado de acuerdo con la actitud de
los gps para el controlador de vuelo. Así por ejemplo, si tanto el controlador de vuelo y el
módulo GPS + brújula se montaron en la parte inferior del vehículo (un ejemplo ridículo),
entonces sería dejar la orientación del compás como ROTATION_ROLL_180. Sin embargo,
si usted quiere montar el GPS + Compass el lado derecho hacia arriba usted escoge
Orientación "ROTATION_NONE" porque la rotación original del rollo 180, a continuación,
agregar la rotación brújula, que es otro rollo 180 = 360 = Rollo sin rotación.
Conexión a APM 2.5 / APM 2.0

Por favor, siga las instrucciones de re cómo conectar un compás externo
al APM2.5 y APM2.0 .
Nota: después de conectar la brújula externa tendrá que volver a hacer la calibración en
vivo y Compassmot (si hubieras ejecutar este procedimiento para la brújula interna)
Conexión a PX4
 Para conectar parte GPS del este módulo para PX4, conecte el puerto del GPS al conector
GPS del PX4FMU.
 Conecte el cable de magnetómetro en el módulo al puerto I2C del PX4IO.
 El puerto bordo I2C PX4IO es el conector de 4 pines localizado en el lado opuesto a bordo
de los conectores de servo en la segunda fila de conectores en y al lado del agujero de
montaje de la placa.
 Cuando el magnetómetro se enchufa en la tablas PX4IO puerto I2C, se detecta y utiliza
automáticamente y el magnetómetro interno está apagado.
Siguiente conectar con el Planificador de Misión y vaya a Config inicial> Obligatorio
Hardware> Compass y establecer la orientación a ROTATION_ROLL_180.
Conexión a Pixhawk
 Para conectar parte del GPS este módulo a Pixhawk, conectar el puerto GPS al conector de
GPS en el lado derecho, centro de la Pixhawk.
 Conecte el cable de magnetómetro en el módulo al puerto I2C en el lado inferior derecho de
la Pixhawk.
 Cuando el magnetómetro se enchufa en el puerto Pixhawks I2C, se detecta y utiliza
automáticamente y el magnetómetro interno está apagado.
Indicadores LED
El módulo 3DR GPS + Compass tiene dos indicadores LED: uno para la alimentación (rojo
sólido) y otro para la señal GPS (azul intermitente).
LEDs: Comportamiento:
Potencia Sólido de color rojo cuando se enciende
Bloqueo de GPS Parpadeo azul cuando 3D GPS cerradura adquirieron

Configuración avanzada de la configuración interna de la uBlox GPS está documentado aquí .

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Tenga en cuenta que un compás externo secundario no se puede conectar.

Conexión a APM 2.6

A continuación, seleccione la configuración del piloto automático, para Pixhawk y PX4,

 Si la junta GPS / magnetómetro se monta en su sentido correcto (flecha apuntando hacia

Conexión a APM 2.5 / APM 2.0

Potencia Sólido de color rojo cuando se enciende

Bloqueo de GPS Parpadeo azul cuando 3D GPS cerradura adquirieron

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