Solidorigido

ESCUELA DE INGENIERÍAS INDUSTRIALES.
UNIVERSIDAD DE VALLADOLID
FÍSICA I
TEMA 5
Sólido rígido
1.- Movimiento general del sólido rígido
2.- Segunda ley de Newton en el movimiento de los
sólidos rígidos
3.- Energía cinética y trabajo en la rotación.
Conservación de la energía
4.- Movimiento de rodadura
5.- Giróscopos
TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO
ESCUELA DE INGENIERÍAS INDUSTRIALES. UNIVERSIDAD DE VALLADOLID
FÍSICA I
1.- Movimiento general del sólido rígido
1.1.- Definición de sólido rígido
1.2.- Movimiento general del sólido rígido: trasla-

ciones y rotaciones

FÍSICA I
1.1.- Definición de sólido rígido

Hemos hablado en el tema anterior de la dinámica de un sistema de partículas.
Veremos ahora un sistema de partículas muy concreto y habitual: el sólido
rígido.
Se denomina sólido rígido a un sistema de partículas en el que la distancia
entre partículas permanece constante bajo la acción de fuerzas o momentos.
 es decir, se conserva la forma durante el movimiento.
Dados dos puntos cualesquiera ri y rj del sólido rígido, la

condición geométrica de rigidez se expresa como:
(r − r )
i j
2
= cte

FÍSICA I
1.2.- Movimiento general del sólido rígido: traslaciones y

rotaciones
Existen dos tipos sencillos de movimiento en el sólido rígido:
● Movimiento de traslación, todas las partículas tienen la misma velocidad
lineal, por lo que describen trayectorias paralelas, de modo que el sólido
siempre estará paralelo respecto a su posición inicial.
● Movimiento de rotación alrededor de un

eje, cuando todas sus partículas describen
circunferencias alrededor de dicho eje y por
tanto tienen la misma velocidad angular

FÍSICA I
En una noria la rueda

tiene movimiento de
rotación y las
cabinas lo tienen de
traslación
El movimiento más general va a ser la combinación de un movimiento de traslación

y uno de rotación
Movimiento general ≡ movimiento de traslación + movimiento de rotación
La descripción
no tiene por
que ser única

FÍSICA I
Movimiento general ≡ movimiento de traslación + movimiento de rotación
Ej.1
= +
Movimiento general = Traslación de A + Rotación alrededor de A
Ej.2
= +
Movimiento general = Traslación de A (B) + Rotación alrededor de A (B)
= +

FÍSICA I
2.- Segunda ley de Newton en el movimiento de

los sólidos rígidos
2.1.- Análisis de fuerzas. Momento de las fuerzas

2.2.- Momento angular de un sólido rígido. Momento
de inercia
• Cálculos de momentos de inercia
• Teorema de Steiner
• Radio de giro
• Ejes principales de inercia
2.3.-Dinámica del sólido rígido. Principio de

conservación del momento angular

FÍSICA I
2.1.- Análisis de fuerzas. Momentos de las fuerzas

Como hemos hecho hasta ahora, necesitamos analizar los agentes que van a dan
lugar al movimiento de los cuerpos (causas), para ver así el efecto sobre dichos
cuerpos. Como sabemos, las causas son las fuerzas actuando sobre los cuerpos.
Consideremos un sólido rígido y una situación donde tengamos varias fuerzas
aplicadas (en general, sobre diferentes puntos del sólido rígido).
Podríamos hacer un análisis de cada fuerza y

del efecto sobre el sólido rígido. Pero nos
interesa más hacer (sobre todo por
sencillez) un análisis global. ¿Podríamos
considerar un vector fuerza resultante que
nos describa de la misma forma el
movimiento del sólido rígido en cuestión?
Podemos pensar en el vector suma de los vectores individuales. Sin embargo, la

operación suma no está definida para vectores que no podamos trasladar todos
a un mismo punto. Y los vectores fuerza que estamos considerando no se pueden
cambiar de punto de aplicación sin que varíen sus efectos.

FÍSICA I
Momento de las fuerzas
En el caso del movimiento de cuerpos extensos, es necesario analizar no sólo la

fuerza o fuerzas netas, sino los momentos de las fuerzas. Estos están
relacionados con la eficacia de una fuerza para causar o alterar un movimiento
de rotación: la medida cuantitativa de la capacidad de una fuerza para causar o
alterar un movimiento de rotación viene dada por el momento de la fuerza con
respecto al eje de rotación.
→ → →
El momento viene dado por: M= r x F
de forma que depende de:
• La magnitud de la fuerza
• La dirección
• La posición del punto de aplicación respecto al lugar
donde se considera su efecto

FÍSICA I
Así, las fuerzas aplicadas a los sólidos rígidos no pueden cambiar su punto de
aplicación fuera de su recta de acción sin que varíen sus efectos sobre los
mismos, ya que matemáticamente son vectores de tipo deslizante.
Sólo si las rectas de acción se cortasen todas en un mismo punto

(concurrentes), podríamos considerar la suma de los vectores fuerza. Pero por
lo general esto no ocurre.
Es preciso pues encontrar un procedimiento para poder desplazar este tipo de
vectores sin que se alteren su efectos sobre los sólidos.

FÍSICA I
Supongamos que queremos desplazar una fuerza aplicada en A al punto O:

• Se puede sumar y restar el vector F (vectores iguales y opuestos) en O
• Los tres vectores se podrán reemplazar por el vector fuerza
equivalente y el vector par sin que cambien los efectos
Sistema Fuerza-Par
El efecto de cambiar la fuerza de punto de aplicación

supone introducir adicionalmente un momento de un par
Por ejemplo, si queremos hacer la traslación al C.M. de cada una de las fuerzas
externas tendremos que introducir adicionalmente un momento de un par por
cada fuerza. (La traslación puede ser al C.M. o a cualquier otro punto)

FÍSICA I
Si tenemos un conjunto de fuerzas actuando sobre el sistema:
• Se pueden combinar (sumar) las fuerzas por un lado y los pares por
otro, resultando una fuerza resultante R y un par resultante MOR
 
R = ∑F

R
( )
 
MO = ∑ r × F
En general, un sistema de fuerzas sobre un sólido rígido (vectores

deslizantes), puede ser reemplazado por un conjunto de Sistemas
Fuerza-Par que actúan en un punto O.

FÍSICA I
Caso de la fuerza peso_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _______

El mismo análisis que hemos efectuado hasta ahora debemos hacerlo con la
fuerza peso, actuando sobre cada una de las partículas de nuestro sólido. En
este caso es posible demostrar que el efecto es equivalente a trasladar toda la
masa (peso) del sistema a un punto común, denominado centro de gravedad, que
en el caso de cuerpos de pequeñas dimensiones coincide con el C.M.
En efecto, consideremos un cuerpo sometido a su propio peso. Si trasladamos
las fuerzas sobre cada partícula al C.M. tendremos que introducir los
momentos correspondientes, cuya suma total será
→ N→ → → N→ N →  N → →
M C.M. = ∑ ri' x wi W = ∑ wi = ∑ mi g =  ∑ mi  g = m g
→ i=1 i=1 i=1  i=1 
= mi g
→ →
El efecto de la gravedad (peso) sobre cada partícula nos da una fuerza: w i = mi. g
→ N → → N → → N → →  N → →
M C.M. = ∑  ri' x wi  = ∑  ri' x mi g  = ∑  mi ri 'x g  =  ∑ mi ri'x g
i=1   i=1   i=1    i=1 

FÍSICA I
Por lo que habíamos visto al considerar el C.M.:
N →
∑ mi ri' = 0
i=1
→
M C.M. = 0
Por lo tanto, en el caso del peso, al trasladar todos los vectores al C.M., el
momento que resulta es nulo, por lo que el sistema fuerza-par equivalente se
reduce a considerar únicamente la resultante de las fuerzas (el peso total)
aplicada en dicho punto.
→
=mg

FÍSICA I
Una vez que ya sabemos trasladar los vectores fuerza, veamos como
trabajaremos con el sólido rígido. Consideremos, por ejemplo, un sólido rígido
sobre el que actúa una fuerza externa además de su peso (que está siempre
aplicado en el C.M.). Como ya sabemos hacer, trasladando la fuerza al C.M.
tendremos:
M M
F F
F
≡ ≡ ≡
C.M. C.M.
C.M.
C.M.
mg mg mg R
De esta forma, debemos considerar el efecto de la resultante de las fuerzas

aplicada al C.M. (traslación del C.M.), más la rotación del sólido rígido respecto
al C.M.
Movimiento sólido rígido ≡ movimiento del C.M. (traslación) +

movimiento de rotación en torno al C.M. (rotación)
http://acer.forestales.upm.es/basicas/udfisica/asignaturas/fisica/solido/intro_solido.html

FÍSICA I
Para ver los giros en el sistema, no necesariamente debemos pensar siempre en

el giro respecto al C.M. En muchas ocasiones analizaremos los giros (momentos)
respecto a otros puntos del S.R. En ese caso, lo que debemos hacer es calcular
el momento de las fuerzas resultante en dicho punto.
Ry
► Ejemplo: C.M.
Fuerzas
Rx
(traslaciones)
Ry mg
Rx
O
C.M.
mg
≡
mg
C.M.
Momentos
O (rotaciones)
mg
• En el C.M. debemos considerar siempre la resultante de las fuerzas

• Podemos considerar las rotaciones en torno al punto O

FÍSICA I
En todo caso, siempre es posible seguir escribiendo el movimiento genérico

como:
Movimiento sólido rígido ≡ movimiento del C.M. (traslación) +

movimiento de rotación en torno al C.M. (rotación)
C.M. C.M.
+
O
≡

FÍSICA I
El análisis que hemos efectuado es en realidad equivalente a lo ya obtenido en

el tema 4 (dinámica de los sistemas de partículas), cuando veíamos como
ecuaciones aplicables al sistema:
→ →
F = m aCM Describe los mov. de traslación del
C.M. (y por tanto de todo el sistema)
• (CM) Describe la rotación del sistema

→ → (CM)
L =M respecto al C.M.
► El movimiento de traslación del C.M. ya está estudiado, pues se trata en

realidad del movimiento de una partícula que concentra toda la masa del
sistema y sobre la que actúa una fuerza igual a la resultante de las fuerzas
externas
 dinámica de la partícula
► Nos queda por estudiar la rotación del sólido rígido

FÍSICA I
Cuestión 5.1
¿Cuál será la cantidad de movimiento de un disco
homogéneo de masa M y radio R que gira en torno a su eje
con velocidad angular ω? Justificar la respuesta.

FÍSICA I
1.2.- Momento angular de un sólido rígido. Momentos de

inercia
Necesitamos evaluar el momento angular del sólido rígido, girando en torno a
•
un eje. Más en concreto L .

→
— Consideremos una única partícula que gira en torno a un eje

eje de giro → → → → → →
L = r x m v = r x m( ω x r )
→ →
ω v
m →
2
→
→ L = mr ω
Como ya sabemos, se r
puede definir una
velocidad angular que
 L tiene la dirección y sentido de ω
describa este giro.
— Consideremos ahora una placa con un espesor muy pequeño

(despreciable) que gira en torno a un eje perpendicular que
pasa por su centro y evaluemos L.

FÍSICA I
→ → → → →
ω vi Li = ri x mi vi
→
mi
ri →
2
→
Li = miri ω
(ω es la misma para todas las partículas)
Sumando para todas las partículas: I
→ N→ N → N → →
2 2
L = ∑ Li = ∑ miri ω = ( ∑ miri ) ω = I ω
i =1 i =1 i =1
Se define así una nueva magnitud física, el momento de inercia I (con

respecto a un cierto eje de rotación):
N
I = ∑ miri2
(las distancias ri están medidas
respecto al eje de giro)
i=1

FÍSICA I
● Cálculos de momentos de inercia
Por la definición de momento de inercia se tienen las siguientes propiedades:

• Es una magnitud escalar
• Depende de la distribución de las masas
• Va a jugar el mismo papel en la rotación que la masa en el movimiento de
traslación
• Depende del eje de rotación
• En el SI la unidad es el kg.m2
En el caso de un cuerpo extenso, lo que tendremos será: I = ∫ r2dm
que, en función de la densidad, podemos rescribir como: I = ∫ r2 ρdV

FÍSICA I
► Ejemplo. Calculemos el momento de inercia de un cilindro R1

homogéneo con respecto a uno de sus ejes de simetría, el eje
h
longitudinal z que pasa por su centro de masas.
El elemento de volumen que nos interesa tomar en este caso es el volumen de

la corteza cilíndrica (representada en azul en la figura) de espesor dR que se
encuentra a una distancia R del eje de giro, y viene dado por:

FÍSICA I
Sustituyendo en la expresión del momento de inercia:
I = ρ∫0R1 R2dV = ρ∫0R1 2πhR3dR
Integrando:
R1
4
R ρ2πh 4
I = ρ2πh = R1
4 4
0
Finalmente, sustituyendo la densidad en la expresión anterior, el momento de

inercia del cilindro con respecto al eje z es:
1
I= mR12
2

FÍSICA I
Cuestión 5.2
Calcular el momento de inercia de un disco delgado
(espesor muy pequeño) y homogéneo, de masa M y radio R,
entorno a un eje perpendicular al disco y que pasa por su
centro.

FÍSICA I
Momentos de Inercia de algunos sólidos
Anillo circular delgado Disco delgado Cilindro delgado

R R
l/2
1
I = mR 2 I= mR 2 1
2 I= ml2
12
Placa plana Esfera

R
1 2
I= m(a2 + b2) I= mR 2
12 5

FÍSICA I
De momento hemos calculado el momento de inercia I respecto a ejes de gran

simetría, donde realizar la integral es sencillo
¿Cómo calcular el momento de inercia respecto de otros ejes?

FÍSICA I
● Teorema de Steiner d
Existe una relación entre los momentos de inercia de dos

ejes paralelos, uno de los cuales pasa por el C.M. Es el m
denominado Teorema de Steiner. P CM
IP = IC.M. + md2
Para demostrarlo, consideremos un cuerpo cualquiera y consideremos finas

láminas o rodajas del mismo (el análisis siguiente se haría para cada una de las
láminas):
La componente z de todas
las partículas (llamemos z
a la dirección del eje de
giro) es la misma en las
dos situaciones (para los
dos ejes de giro)

FÍSICA I
En el plano X-Y:
N
y xi IC.M. = ∑ mi(xi2 + yi2 + zi2)
mi i=1
P
a
d yi N
b IP = ∑ mi[(xi − a)2 + (yi − b)2 + zi2]
C.M. i=1
x
N N N N
IP = ∑ mi(xi2 + yi2 + zi2) − 2a ∑ mixi − 2b ∑ mi yi +(a2 + b2) ∑ mi
i=1 i=1 i=1 i=1
(proporcionales a la posición del C.M.

medida en el sistema C.M.)
Por tanto: IP = IC.M. + md2

FÍSICA I
● Radio de giro
Siempre es posible expresar el momento de inercia de un cuerpo respecto de
cualquier eje de la forma:
I = mk 2
siendo k el denominado radio de giro del sólido rígido correspondiente

respecto a dicho eje.
De esta forma, el radio de giro se define como la distancia desde el eje de
giro a un punto donde podríamos suponer concentrada toda la masa del cuerpo,
de modo que el momento de inercia respecto a dicho eje se obtenga como el
producto de la masa del cuerpo por el cuadrado del radio de giro.
m
Se tiene entonces que:
≡
m
I
k= k
m

FÍSICA I
► Por ejemplo, el radio de giro de una varilla delgada que gira en torno a un
eje que pasa por su centro será:
1
I= mL2
 1 2 
1/2 12
 mL  1/2
 1 
k =  12  =  L2  = 0,289 L
 m   12 
 
 
m
L
≡ m
0,289
L

FÍSICA I
● Ejes principales de inercia

→ N→
Habíamos visto una situación en la que L = ∑ Li tiene una dirección bien
i=1
determinada, al tener el momento angular Li de todas las partículas la misma
dirección (la del eje de rotación). Esto va a ocurrir siempre si el cuerpo tiene
forma simétrica en torno al eje de rotación.
Las componentes de los Li en el plano

perpendicular al eje de giro se van a
compensar. Sólo quedan las
componentes en la dirección del eje
de giro (dirección de ω), que se
suman todas ellas:
→ N→ →
L = ∑ Li = I ω
i =1

FÍSICA I
En caso contrario, el momento resultante puede tener una dirección distinta a

la del eje de rotación:
Ahora no todas las
componentes de los Li en el
→
plano perpendicular al eje de
ω
giro se van a compensar.
→
vi
→ →
L y ω no son paralelos
→
ri
Sin embargo, es posible demostrar que en cada cuerpo existen siempre (al
menos) tres direcciones mutuamente perpendiculares para las que el momento
angular es paralelo al eje de rotación. Se conocen como los tres ejes
principales de inercia y los momentos de inercia correspondientes como
momentos principales de inercia (I1, I2, I3). (Si el cuerpo tiene algún eje de
simetría los ejes principales coinciden con los de simetría).

FÍSICA I
Ejes principales de inercia de algunos sólidos

FÍSICA I
2.3.- Dinámica del sólido rígido. Principio de conservación

del momento angular
• (CM)
→ → (CM)
Como sabemos del tema anterior: L =M
Si el cuerpo gira en torno a un eje principal:

→ →
L = Iω
De donde, derivando:
• •
→ → → (en un sólido rígido: I = cte)
L = Iω = Iα
Por tanto:
→ →
M CM = I CM α Segunda ley de Newton aplicada a la rotación

FÍSICA I
Resumiendo, las ecuaciones dinámicas del S.R. a aplicar son:
→ →
F = m aCM Traslaciones (≡ traslación del C.M.)
→ →
M CM = I CM α Rotaciones (≡ en torno al C.M.)
- Debemos analizar las fuerzas que actúan sobre el sistema (ver cúales son y
donde están aplicadas)  diagrama de sólido libre (D.S.L.)
→ →
- Debemos analizar la posible a C.M y α y la relación que existe entre ellas

FÍSICA I
Cuestión 5.3
Una barra delgada y uniforme de longitud L y masa M
pivota sobre un extremo. Se coloca en posición horizontal
y se deja en libertad. Se supone que no hay rozamiento con
el pivote. Determinar:
a) la aceleración angular de la barra inmediatamente
después de dejarla en libertad
b) la fuerza ejercida por el pivote sobre la barra en ese
instante L
M

FÍSICA I
Principio de conservación del momento angular

→ →
A partir de la ecuación dinámica del sólido rígido: M = Iα
se tiene un nuevo principio de conservación:
→ → → →
Si M = 0 L = cte α=0 ω = cte
Si el momento de las fuerzas exteriores es nulo, el momento angular

y la velocidad angular permanecen constantes
Una situación muy común en la que el momento es nulo se

tiene cuando la única fuerza que actúa es el peso, que
actúa siempre en el C.M., y por tanto:
→ →
R CM = W
→ → → →
M CM = r x F = 0 L = cte

FÍSICA I
Si el sólido no es completamente rígido, puede variar el momento de inercia. En

este caso y en ausencia de momentos de fuerzas externas:
→ →
L = I ω = cte I1ω1 = I2ω2
- Ejemplo 1
La única fuerza que actúa es el peso, cuyo

momento respecto a un eje que pasa por su centro
de masa será cero
- Ejemplo 2
En este caso las dos fuerzas que actúan,

peso y reacción normal, se anulan y
tampoco existe momento resultante

FÍSICA I
Cuestión 5.4
El plato de un tocadiscos está girando libremente a 33
rpm. Una pieza de 20 g cae verticalmente y se adhiere al
plato a una distancia de 15 cm de su eje. La velocidad
angular por esa causa se reduce a 30 rpm. Calcular el
momento de inercia del plato.
33 rpm 30 rpm

FÍSICA I
3.- Energía cinética y trabajo en la rotación.

Conservación de la energía
3.1.- Energía cinética de rotación
3.2.- Trabajo y potencia de un sistema en rotación
3.3.-Conservación de la energía en un sistema en

rotación

FÍSICA I
3.1.- Energía cinética de rotación

1 1 N
Vimos, para un sistema de partículas: Ec = 2
mvCM + ∑ miví
2
2 2 i=1
1 N 2
Para un sólido rígido, la energía ∑ miví es la energía debida a la rotación
2 i=1
de las partículas en torno al C.M.:
i 1 1
Ecrot = miví2 = mirí2ω2
2 2
Haciendo la suma a todas las partículas:

N 1 1 N 1 N 1
2 2 2 2 2 2
Ecrot = ∑ miví = ∑ mirí ω = ( ∑ mirí )ω = ICM ω
i =1 2 2 i =1 2 i =1 2
1 2 1
Ec = mvCM + ICM ω2
2 2
energía cinética de traslación del C.M. energía cinética interna o de rotación

FÍSICA I
3.2.- Trabajo y potencia de un sistema en rotación

Consideremos un sólido rígido girando sobre un eje. Consideremos sólo el efecto
de la rotación.
En su momento vimos que:
ds
R → →
dW = F dr = Ft ds
dθ
arco = radio . ángulo
O R Ft ds = R . dθ
Así: dW = Ft Rdθ
En realidad nos basta con esta fuerza tangencial para mover el sólido en este
movimiento de rotación (F ≡ Ft):
dW = F Rdθ = Mdθ W = ∫θθ 2 Mdθ

1
Si el momento de la fuerza es cte.: W = M(θ2 − θ1 ) = M∆ θ

FÍSICA I
Si escribimos M=Iα:
W = ∫θθ 2 Iαdθ
1
dω dω
α= α.dθ = .dθ = dω .ω
dt dt
Así:
2 ω2
ω 1
W= ω2
∫ω I ωdω = I = I(ω22-ω12)
1 2 2
ω1
Para la potencia (trabajo por unidad de tiempo) podemos escribir:
dW dθ
P= =M = Mω
dt dt

FÍSICA I
Fijémonos en la similitud con las expresiones del caso de traslación:
Traslación Rotación
Causa: F / Efecto: a Causa: M / Efecto: α
masa (inercial) m momento de inercia I
→ → → →
∑F = m a ∑M = I α
 
W = F∆r W(A → B) = B
∫A F d r = ∫AB Ft ds W = ∫θθ 2 Mdθ W = M∆θ
1
1 1
W = m(v22-v12) W= I(ω22-ω12)
2 2
P = Fv P=Mω

FÍSICA I
3.2.- Conservación de la energía en un sistema en rotación

Veíamos en el tema 4 que el trabajo total en un sistema de partículas incluye
dos términos, el trabajo de las fuerzas externas y el de la internas:
WTotal = Wint + W ext = ∆EcTotal
donde:
→ → →  → → → → →
int  
W = ∫ f12  dr1 − dr2  = ∫ f12d r1 − r2  = ∫ f12d ( r12 )
   
En el caso del sólido rígido, la variación del vector de

posición relativo sólo tiene lugar en la dirección
perpendicular al mismo, ya que el módulo no cambia,
por lo que el trabajo de las fuerzas internas es nulo.
→ → → →
int
f12 ⊥ d(r12 ) WS.R. = ∫ f12d ( r12 ) =0

FÍSICA I
Por lo tanto, en un sólido rígido sólo producen trabajo las fuerzas externas. De
esta forma, en un S.R. tendremos:
W ext = ∆EcTotal
Si todas las fuerzas externas son conservativas:
W ext = −∆Uext = ∆Ec ( )

∆Uext + ∆Ec = ∆ Uext + Ec = 0
de forma que la energía mecánica total se conserva:
ETotal = Uext + Ec = cte
Si no todas las fuerzas exteriores son conservativas:
W ext = W ext (c) + W ext (nc) = −∆Uext + W ext (nc)

de forma que:
W ext = −∆Uext + W ext (nc) = ∆Ec W ext (nc) = ∆Uext + ∆Ec = ∆(ETotal )
W ext (nc) = ∆(ETotal )

FÍSICA I
► Ejemplo: rueda que se desenrolla sobre sí misma bajo la acción de su peso.
La única fuerza externa que actúa es el peso,

aplicada sobre el centro de masas, que da lugar
por tanto a un trabajo mghCM
W ext = ∆EcTotal
1 2 1
mghCM = mvCM + ICM ω2
2 2

FÍSICA I
Cuestión 5.5
Una barra delgada y uniforme de longitud L y masa M
pivota sobre un extremo. Se coloca en posición horizontal
y se deja en libertad. Se supone que no hay rozamiento con
el pivote. Determinar:
a) la velocidad angular de la barra cuando alcanza su
posición vertical; b) la fuerza que ejerce el pivote en ese
instante
L
M

FÍSICA I
4.- Movimiento de rodadura
4.1.- Caso ideal (sin deformación en la rueda)
4.2.- Caso real (con deformación en la rueda)

FÍSICA I
4.1.- Caso ideal (sin deformación en la rueda)

Consideremos una rueda que ruede sin deslizar (rodadura):
O O
2πr
Como todo movimiento de un S.R, este movimiento se puede poner como el

movimiento del C.M., más el movimiento interno (alrededor del C.M.)
http://acer.forestales.upm.es/basicas/udfisica/asignaturas/fisica/solido/rodadura.html

FÍSICA I
Podemos relacionar la vO (vC.M. en este caso) y la ω de giro del sistema:
Ο O
2πr
Consideremos un giro completo (distancia 2πr). Este desplazamiento tendrá

lugar en un tiempo t*
dis tan cia recorrida 2πr

- La velocidad de traslación (C.M.) será: vO = vCM = = *
tiempo empleado t

FÍSICA I
dis tan cia angular recorrida 2 π

- La velocidad angular de giro será: ω= = *
tiempo empleado t
lo que da una velocidad lineal de las partículas del disco (en la superficie) de:
2π
vint = ω.r = * r ≡ vO = vCM
t vO = ω.r
Condición de
Derivando esta expresión: aO = aCM = α.r rodadura:
(r = cte) aO = α.r
Por lo tanto, si el sistema rueda sin deslizar, tenemos:
→ → → →
vCM vCM v3 = 2vCM
3 → 3 → 3
→ → → vCM v2 →
2
vCM vCM vCM
4
+ 2 4 = 2
vCM 4
45º→
O≡CM O≡CM → O≡CM
vCM v4
1 → → 1 1 →
vCM vCM v1 = 0
Traslación del C.M. Rotación alrededor del C.M. Movimiento total

FÍSICA I
El punto de contacto con el suelo tiene una velocidad neta nula:

→ → →
v1 = 0; v1int = − vCM
Para que se produzca un movimiento de rodadura

tiene que haber una fuerza de rozamiento.
Consideremos todas las fuerzas presentes:
Si no desliza:
O≡CM r Fr < Fr(est)max = µeN
→ → →
mg F (fuerza de
Fr empuje) → → →
Fr N − Fr
→ P CM
N
→ →
→
mg −N F
Trasladando las fuerzas al C.M. (aquellas que
no están aplicadas en el C.M.) tendremos que → P
→
sumar y restar Fr y sumar y restar N Fr N

FÍSICA I
El par de fuerzas debido a la reacción →

→
normal da lugar a un momento nulo, ya que − Fr
Fr
N y –N están aplicadas en la misma línea de
acción. (Además, el peso y la reacción O≡CM →
normal son iguales ya que no hay F
movimiento del CM en la dirección
perpendicular *) → P
→ Fr
MFr →
R El sistema es, por tanto, equivalente a
≡ O≡CM
r
una resultante aplicada en el C.M. y un
momento (momento del par debido a Fr):
P
→ → → → F-Fr = maCM
R= F + Fr = m aCM
N-mg = 0 (*)
→ →
MFr = Iα Fr r = Iα
(calculados respecto CM)
donde, por la condición de rodadura: aCM = aO = αr

FÍSICA I
Veamos qué debe ocurrir para que la rueda se mueva con velocidad lineal cte.
En esa situación:
vCM = vO = cte aCM = aO = 0 α=0
Según las ecuaciones anteriores:
F-Fr = maCM = 0 F = Fr
Fr r = Iα = 0 Fr = 0
→ →
Por tanto: F = Fr = 0
La condición para que la rueda se mueva con velocidad cte. es que tanto la
fuerza externa como la fuerza de rozamiento sean nulas.

FÍSICA I
En una situación más realista, si hay rozamiento (y por tanto Fr), habrá una
aceleración angular no nula (y por tanto una aC.M.):
Fr r = Iα
Aún cuando haya una fuerza de rozamiento, en la situación ideal esta no disipa
energía, es decir, su trabajo es nulo, debido a que la Fr está aplicada en el
punto de contacto con el suelo, que no se desplaza.
En una rodadura ideal, la fuerza de rozamiento no disipa energía
Además, el módulo de la fuerza de rozamiento debe obtenerse de las ecuaciones

del movimiento, ya que al no haber desplazamiento relativo entre las superficies
en contacto, no toma el valor del coeficiente cinético por la normal.

FÍSICA I
Ejemplo: Considérese un disco homogéneo de masa m y radio r que cae por

un plano inclinado (ángulo θ) bajo la acción de su peso (coeficientes de
rozamiento por deslizamiento µe y µc).
Determinar en qué condiciones el disco rueda sin deslizar y la aceleración
del centro de masas en esa situación.

FÍSICA I
Hacemos el D.S.L:
m n)
r
t)
mg
Fr
N
θ
t) mgsenθ-Fr = maCM
→ →
∑F = m a
n) N-mg. cos θ = 0 N = mg. cos θ
→ → La condición de que no deslice supone que:

∑M = I α Fr r = Iα
Fr < Fr max = µ e N = µ e mg cos θ

FÍSICA I
Cuestión 5.6
Determinar el ángulo θ para el que empieza a rodar con
deslizamiento.
[Determinar dicho ángulo en los casos de que el objeto
rodante sea i) un disco homogéneo; ii) un anillo
homogéneo].
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/solido/plano_inclinado/plano_inclinado.htm

FÍSICA I
Notemos que en la situación de rodadura, se puede

considerar que en cada momento la rueda gira en
torno a un eje de rotación (denominado eje
instantáneo de rotación) que pasa en cada
momento por el punto de contacto P.
En efecto, recordemos que la energía P

cinética total del sistema es:
1 2 1
Ec = mvCM + ICM ω2
2 2
Haciendo uso el teorema de Steiner: IP = IC.M. + mr2 IC.M. = IP − mr2
1 2 1 1 1
Ec = mvCM + ICM ω2 = mvCM
2
+ (IP − mr2)ω2 =
2 2 2 2
1 2 1 1 1
= mvCM + IP ω2 − mr2 ω2 = IP ω2 (ya que vCM=vO=ωr)
2 2 2 2
1
Ec = IP ω2
2

FÍSICA I
4.2.- Caso real (con deformación en la rueda)

En la situación real, la rueda (o el suelo) tienen deformación.

FÍSICA I
En este caso, el análisis de las fuerzas (y momentos) será diferente, porque el

punto de pivotación es distinto:
→ →
≡
→
Fr N − Fr
CM CM
→ → → → →
mg F mg -N F
→
P’ →
→ →
Fr N Fr N
→
→
MFr
-Fr
≡
CM
≡ →
-N
→
R
CM →
R
→
MN
→ →
Fr N

FÍSICA I
Aplicamos las ecuaciones dinámicas del S.R.:
→ →
F = m aCM
CM → →
→ → M = Iα
mg F
→
P’
→ F − Fr = m.aCM (x)
Fr N
N− mg = m.aCM (y) = 0
M = MFr − M N = Fr.h − Nd = Iα
Condición de rodadura: aCM = aO = αr
Fr < Fr est max ≡ μe N

FÍSICA I
En esta situación, si la rueda se mueve con velocidad constante:

vCM = cte aCM = 0 α=0 d
Rx = F − Fr = m.aCM (x) = 0 F = Fr →
CM -Fr
Ry = N − mg = m.aCM (y) = 0 N = mg →
-N
h
M = MFr − M N = Fr.h − Nd = Iα = 0 Fr.h = Nd = mgd
→
(los dos momentos, opuestos, dan lugar a →
una aceleración angular nula). Fr N
En esta situación la fuerza F a aplicar para que se mueva con velocidad cte es:
d d
F = Fr = mg ~ mg
h r coeficiente de fricción por
rodadura (µrod)

FÍSICA I
Fijémonos en la diferencia con el rozamiento por deslizamiento:

Deslizamiento (v=cte.) Rodadura (v=cte.)
→ →
F F
F = Fr = µ cN = µ c mg d
F = Fr = mg = µ rodmg
r
Es ventajoso el que el sistema ruede a que deslice, ya que el rozamiento por
rodadura suele ser menor que el rozamiento por deslizamiento: µ rod < µ c
Por ejemplo, en el caso de los µe µc µrod

neumáticos de un automóvil:
0.9 0.8 0.02

FÍSICA I
El valor del coeficiente de rodadura es característico de cada sistema,

dependiendo de:
• la rigidez o dureza de la rueda y superficie
• el radio de la rueda (a mayor radio menor resistencia)
• el peso o carga al que se somete cada rueda (en esto se diferencia del
coeficiente de rozamiento)
• en el caso de ruedas neumáticas o hidráulicas, de su presión (a mayor presión
menor resistencia)
• temperatura, el acabado de las superficies en contacto, velocidad relativa, etc.

FÍSICA I
5.- Giróscopos
5.1.- Definición de giróscopo
5.2.- Precesión y nutación

FÍSICA I
5.1.- Definición de giróscopo

Hasta ahora se ha supuesto que el eje de rotación de los S.R. estudiados
permanece constante. Sin embargo cuando el eje puede variar se constata como
se producen algunos fenómenos físicos muy interesantes
El Giróscopo esencialmente es un dispositivo con forma de

rueda girando alrededor de un eje, el cual está montado sobre
un sistema que permite su orientación.
Una vez que está girando tiende a resistir los cambios en la orientación del eje
de rotación. El giróscopo fue inventado para un experimento relacionado con la
rotación de la Tierra por León Foucault en 1852.

FÍSICA I
Veamos como será el movimiento del giróscopo. (Veamos una situación en la que
no gire y otra girando).
La ecuación a aplicar será:

•
→ →
L = M fuerzas ext.
→
dL → → →
= M dL = M dt
dt
Veamos los momentos que actúan para deducir así el cambio en L. (Recordemos
que el momento angular L tiene dirección perpendicular al plano de giro).

FÍSICA I
5.2.- Precesión y nutación

A) Rueda sin girar (Linicial = 0) Si sale ligeramente de la situación de equilibrio
Equilibrio
→ → →
z z M fuerzas ext. = r x m g
y y
→ Existe un momento
→ r de las fuerzas:
mg → → → →
mg M fuerzas ext. = r x m g
→ Puesto que la rueda no

N x x gira inicialmente: Linic = 0
→ →
Debido a la acción de M: dL = M dt
→ →
dL lleva la dirección de M
→ (El cambio en el momento angular se produce en la dirección
M fuerzas ext. = 0 del momento de la fuerza que actúe sobre la rueda)

FÍSICA I
M se va incrementando y L va aumentando:
Este momento de las fuerzas hace girar el giróscopo en torno al eje y (el L que
se produce indica un giro en torno a dicho eje y):
→ →
L // M // eje y
La rueda cae

FÍSICA I
B) Supongamos ahora que la rueda está girando inicialmente en torno a su eje con
velocidad angular ω (Linicial ≠ 0)
Al salir de la situación de equilibrio
z
Equilibrio
z
→ → → →
Linic M fuerzas ext. = r x m g
ω
y
y
→ →
r Linic
x
x
→
mg
→ → → →
→ De nuevo: dL = M dt dL // M
dL
Esto produce un giro (precesión)
→
Linic en torno al eje z.

FÍSICA I
Puesto que dL es perpendicular a Linic, se produce sólo una variación en la

dirección del momento angular en el plano horizontal (en la situación dibujada),
manteniéndose su módulo aproximadamente constante. El resultado es un
movimiento en torno al eje z denominado movimiento de precesión (Ω).
Precesión
http://www.youtube.com/watch?v=NeXIV-wMVUk&feature=related

FÍSICA I
dφ
Calculemos el valor de la velocidad de este movimiento de precesión: Ω =
dt
arco = radio . ángulo  dL = Ldφ
→
dφ dL
dL
→ dφ =
L L
dL = Mdt
dL
dφ L M mgr
Ω= = = =
dt dL L Iω
M
Ω es inversamente proporcional al momento angular L (que depende del

momento de inercia y de la velocidad angular ω)

FÍSICA I
Nutación
El movimiento de precesión da lugar a un momento angular en la dirección
vertical (perpendicular a dicho giro). Se puede obviar si se supone que Ω es
pequeño. Si se considera, origina un giro en el plano vertical denominado
movimiento de nutación
→
Lprec.
precesión
→
Lrueda
nutación

Solidorigido

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Solidorigido

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Solidorigido

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

ESCUELA DE INGENIERÍAS INDUSTRIALES.

1.- Movimiento general del sólido rígido

1.1.- Definición de sólido rígido

1.2.- Movimiento general del sólido rígido: trasla-

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

1.1.- Definición de sólido rígido

Dados dos puntos cualesquiera ri y rj del sólido rígido, la

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

1.2.- Movimiento general del sólido rígido: traslaciones y

● Movimiento de rotación alrededor de un

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

En una noria la rueda

El movimiento más general va a ser la combinación de un movimiento de traslación

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

Movimiento general ≡ movimiento de traslación + movimiento de rotación

Movimiento general = Traslación de A + Rotación alrededor de A

Movimiento general = Traslación de A (B) + Rotación alrededor de A (B)

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

2.- Segunda ley de Newton en el movimiento de

2.1.- Análisis de fuerzas. Momento de las fuerzas

2.3.-Dinámica del sólido rígido. Principio de

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

2.1.- Análisis de fuerzas. Momentos de las fuerzas

Podríamos hacer un análisis de cada fuerza y

Podemos pensar en el vector suma de los vectores individuales. Sin embargo, la

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

Momento de las fuerzas

En el caso del movimiento de cuerpos extensos, es necesario analizar no sólo la

de forma que depende de:

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

Sólo si las rectas de acción se cortasen todas en un mismo punto

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

Supongamos que queremos desplazar una fuerza aplicada en A al punto O:

El efecto de cambiar la fuerza de punto de aplicación

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

Si tenemos un conjunto de fuerzas actuando sobre el sistema:

En general, un sistema de fuerzas sobre un sólido rígido (vectores

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

Caso de la fuerza peso_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _______

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

Por lo que habíamos visto al considerar el C.M.:

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

De esta forma, debemos considerar el efecto de la resultante de las fuerzas

Movimiento sólido rígido ≡ movimiento del C.M. (traslación) +

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

Para ver los giros en el sistema, no necesariamente debemos pensar siempre en

• En el C.M. debemos considerar siempre la resultante de las fuerzas

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

En todo caso, siempre es posible seguir escribiendo el movimiento genérico

Movimiento sólido rígido ≡ movimiento del C.M. (traslación) +

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

El análisis que hemos efectuado es en realidad equivalente a lo ya obtenido en

• (CM) Describe la rotación del sistema

► El movimiento de traslación del C.M. ya está estudiado, pues se trata en

► Nos queda por estudiar la rotación del sólido rígido

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

TEMA 5: SÓLIDO RÍGIDO

1.2.- Momento angular de un sólido rígido. Momentos de

un eje. Más en concreto L .