PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DE CHILE

ESCUELA DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Estructural y Geotécnica

IEG3520 – AISLAMIENTO SÍSMICO

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE DINÁMICA DE ESTRUCTURAS
Segundo bimestre, 2021

1. Análisis de segundo orden

Considere una estructura caracterizada por set de grados de libertad 𝒖(𝑡) relativos al suelo, una
matriz de masa 𝑴, una matriz de rigidez 𝑲 y un vector de fuerzas externas aplicados en los grados
de libertad dado por 𝑷(𝑡) = −𝑴𝒓 𝑥̈ . (𝑡). Además, se construye una matriz de amortiguamiento 𝑪 a
partir de los amortiguamientos modales 𝜉1 que resulta ser proporcional a las matrices 𝑴 y 𝑲. Luego,
la ecuación de movimiento de la estructura, con condiciones iniciales de desplazamiento y rapidez,
puede escribirse de la siguiente forma:

𝑴𝒖̈ (𝑡) + 𝑪𝒖̇ (𝑡) + 𝑲𝒖(𝑡) = 𝑷(𝑡) = −𝑴𝒓𝑥̈ . (𝑡) (1)

𝒖(0) = 𝒖5
𝒖̇ (0) = 𝒖̇ 5

Los modos y frecuencias de vibración se encuentran resolviendo la siguiente ecuación de valores y

vectores propios del sistema:

𝑲𝝓 = 𝑴𝝓𝛀8 (2)

O escrito de otra forma:

𝜔:8
𝑲[𝝓: ⋯ 𝝓< ] = 𝑴[𝝓: ⋯ 𝝓< ] > ⋱ A (3)
𝜔<8

Para un modo en particular, la ecuación (3) indica que:

𝑲𝝓1 = 𝜔18 𝑴𝝓1 (4)

Los vectores propios 𝝓1 corresponden a los modos o formas modales del sistema, y la raíz cuadrada
de los valores propios 𝜔1 corresponde a la frecuencia de vibración de ese modo, de tal forma que el
período de vibración del modo resulta ser 𝑇1 = 2𝜋/𝜔1 . Es importante recordar que las frecuencias (y
consecuentemente las formas modales) deben estar ordenadas de menor a mayor. Así, el primer
modo o modo fundamental será aquel de menor frecuencia o mayor período de vibración.

Claudio Fernández S. ([email protected])

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Las formas modales son ortogonales en la masa y la rigidez. Es decir, se cumple que:

𝑀∗ 𝑖=𝑗 𝐾∗ 𝑖=𝑗
𝝓F1 𝑴𝝓G = H 1 𝝓F1 𝑲𝝓G = H 1 (5)
0 𝑖≠𝑗 0 𝑖≠𝑗

Al término 𝑀1∗ se le conoce como la masa modal, y al término 𝐾1∗ como la rigidez modal. Además,
como la matriz 𝑪 es proporcional a 𝑴 y a 𝑲 se cumple que:

𝐶∗ 𝑖=𝑗
𝝓F1 𝑪𝝓G = H 1 (6)
0 𝑖≠𝑗

Las ecuaciones de ortogonalidad (5) y (6) permiten proponer el siguiente cambio de variables:

𝑦: (𝑡)
𝒖(𝑡) = 𝝓𝒚(𝑡) = [𝝓: ⋯ 𝝓< ] Q ⋮ T = ∑<1V: 𝝓1 𝑦1 (𝑡) (7)
𝑦< (𝑡)

Reemplazando (7) en (1) se obtiene:

𝑴𝝓𝒚̈ (𝑡) + 𝑪𝝓𝒚̇ (𝑡) + 𝑲𝝓𝒚(𝑡) = 𝑷(𝑡) = −𝑴𝒓𝑥̈. (𝑡) (8)

𝒖(0) = 𝒖5 = 𝝓𝒚(0)
𝒖̇ (0) = 𝒖̇ 5 = 𝝓𝒚̇ (0)

Pre-multiplicando (8) por el término 𝝓F se obtiene:

(𝝓F 𝑴𝝓)𝒚̈ (𝑡) + (𝝓F 𝑪𝝓)𝒚̇ (𝑡) + (𝝓F 𝑲𝝓)𝒚(𝑡) = 𝝓F 𝑷(𝑡) = −𝝓F 𝑴𝒓𝑥̈ . (𝑡) (9)

La ecuación matricial (9) es realmente un set de n ecuaciones escalares, ya que cada término entre
paréntesis al lado izquierdo de la ecuación resulta ser una matriz diagonal. Reescribiendo (9) resulta:

𝑴∗ 𝒚̈ (𝑡) + 𝑪∗ 𝒚̇ (𝑡) + 𝑲∗ 𝒚(𝑡) = 𝑷∗ (𝑡) = 𝓛𝑥̈ . (𝑡) (10)

𝒚(0) = 𝝓X: 𝒖5
𝒚̇ (0) = 𝝓X: 𝒖̇ 5

Para un modo en particular, de la ecuación (10) se desprende que:

𝑀1∗ 𝑦̈ 1 (𝑡) + 𝐶1∗ 𝑦̇ 1 (𝑡) + 𝐾1∗ 𝑦1 (𝑡) = 𝑃1∗ (𝑡) = ℒ 1 𝑥̈ . (11)

Dividiendo (11) por la masa modal, resulta lo siguiente:

𝑦̈ 1 (𝑡) + 2𝜉1 𝜔1 𝑦̇ 1 (𝑡) + 𝜔18 𝑦(𝑡) = Γ1 𝑥̈ . (12)

Claudio Fernández S. ([email protected])

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La ecuación (12) es la ecuación escalar de segundo orden correspondiente al i-ésimo modo, que
resulta una ecuación de un oscilador de un grado de libertad amortiguado, sometido a una fuerza
externa 𝑃1∗ (𝑡). Luego, la estrategia es resolver la ecuación (12) para cada modo, y usando la ecuación
(7) se determinan las coordenadas geométricas 𝒖(𝑡)

Si se requiere estimar la respuesta máxima de la estructura usando un espectro de respuesta (o un

espectro de diseño), para cada modo se deben obtener las correspondientes ordenadas espectrales,
a partir del período y del amortiguamiento. Es decir:

Modo “ i ” 𝑇1 = 2𝜋/𝜔1 ® 𝑆] = 𝑆] (𝑇1 , 𝜉1 ) (13)

𝑆_ = 𝜔1 𝑆] (𝑇1 , 𝜉1 )
𝑆` = 𝜔1 𝑆_ (𝑇1 , 𝜉1 ) = 𝜔18 𝑆] (𝑇1 , 𝜉1 )

Luego, la respuesta máxima a la ecuación (12) (para el caso de un espectro de respuesta) o el valor
del desplazamiento máximo modal para el diseño (para el caso de un espectro de diseño) será, para
cada modo, igual a:

𝑦1a`b = Γ1 𝑆] (𝑇1 , 𝜉1 ) (14)

De esta forma, la contribución del modo “ i ” a la respuesta máxima de la estructura será, según la
ecuación (7), igual a:

𝒖a`b
1 = 𝝓1 Γ1 𝑆] (𝑇1 , 𝜉1 ) (15)

Para la respuesta total de la estructura, se debe sumar la contribución de todos los modos. Esto es
válido para un instante de tiempo específico “t”. Sin embargo, si se está estimando la respuesta
máxima de la estructura usando espectros de respuesta o diseño, los máximos modales no ocurren
todos en el mismo instante de tiempo. Luego, sumar los máximos modales dados por (15) para todos
los modos con el objetivo de estimar la respuesta máxima de la estructura, es incorrecto. Lo que se
hace entonces es usar alguna regla de superposición modal. Las más usadas son la regla SRSS (raíz
cuadrada de la suma de los cuadrados) o la regla CQC (combinación cuadrática completa), como se
indica a continuación.

SRSS: 𝐸a`b ≈ e∑a 8

1V: 𝐸1 (16)

CQC: 𝐸a`b ≈ e∑a a

1V: ∑GV: 𝐸1 𝐸G 𝜌1G (17)
l/8
8h𝜉1 𝜉G i𝛽1G 𝜉1 + 𝜉G k𝛽1G
𝜌1G = 8
i1 − 𝛽1G8 k + 4𝜉1 𝜉G 𝛽1G i1 + 𝛽1G8 k + 4i𝜉18 + 𝜉G8 k𝛽1G8

Claudio Fernández S. ([email protected])

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En las ecuaciones (16) y (17), 𝐸a`b corresponde a la estimación máxima de la respuesta de la

estructura (cualquiera sea), y 𝐸1 corresponde al máximo en el modo 𝑖 de la respuesta. Notar que la
suma en (16) y (17) llega hasta 𝑚, donde 𝑚 ≤ 𝑛, ya que podría eventualmente considerarse menos
modos para la estimación del máximo de la respuesta. Por ejemplo, la norma chilena NCh433 exige
usar una cantidad de modos tal que la masa total trasladada por los 𝑚 primeros modos sea al menos
el 90% de la masa total. La masa traslacional de un modo corresponde al cuociente entre el corte
basal máximo y la pseudo-aceleración espectral de ese modo. Es decir:

r1 = 𝑉t1 /𝑆` (𝑇1 , 𝜉1 )

𝑀 (18)

El corte basal para un modo se puede calcular de la siguiente forma:

𝑉t1 = 𝒓F 𝒇1 = 𝒓F 𝑲𝒖1 = 𝒓F 𝑲𝝓1 Γ1 𝑆] (𝑇1 , 𝜉1 ) (19)

Reemplazando (4) y luego usando (13):

𝑉t1 = 𝒓F 𝑲𝝓1 Γ1 𝑆] (𝑇1 , 𝜉1 ) = 𝒓F 𝜔18 𝑴𝝓1 Γ1 𝑆] (𝑇1 , 𝜉1 ) = 𝒓F 𝑴𝝓1 Γ1 𝑆` (𝑇1 , 𝜉1 ) (20)

Entonces, despejando la masa trasladada en el modo “ i ” según (18) se llega a:

r1 = 𝑉t1 /𝑆` (𝑇1 , 𝜉1 ) = 𝒓F 𝑴𝝓1 Γ1

𝑀 (21)

De las ecuaciones (9) y (10) se desprende que:

ℒ1 = −𝝓F1 𝑴𝒓 (22)

La ecuación (22) se puede trasponer, y el valor de ℒ 1 no cambia por ser escalar. Tomando el valor
absoluto (se obviará el signo menos) resulta:

ℒ1 = 𝒓F 𝑴𝝓1 (23)

En (23) también se usó el hecho que la matriz 𝑴 es simétrica. Reemplazando en (21):

r1 = ℒ 1 Γ1 = ℒ18 /𝑀1∗
𝑀 (24)

r1 , y no se debe confundir con la

La expresión (24) corresponde a la masa “equivalente” del modo 𝑀
∗
masa modal 𝑀1 . La norma NCh433 exige que el valor de 𝑚 en (17) debe ser tal que la suma de las
masas equivalentes 𝑀r1 para los 𝑚 modos considerados sea al menos el 90% de la masa total de la
estructura.

Es muy importante seguir el orden de la superposición que indican las ecuaciones (16) y (17). Por
ejemplo, si se requiere calcular el corte basal de la estructura, entonces debe calcularse el corte basal
máximo para cada modo, y luego superponer estos valores según (16) o (17). Es incorrecto, por

Claudio Fernández S. ([email protected])

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ejemplo, calcular la deformada 𝒖a`b de la estructura superponiendo los máximos modales dados por
(15), y luego calcular el corte basal de la estructura usando este 𝒖a`b . En este caso, la estimación
de 𝒖a`b sería correcta, pero el cálculo del corte basal máximo sería erróneo.

2. Análisis de primer orden

La ecuación dinámica de movimiento dada por (1) puede ser escrita como una ecuación diferencial de
primer orden, usando una definición correcta de variables. Sea 𝒛(𝑡) la variable de estado del sistema,
tal que cumple con la siguiente ecuación de primer orden:

𝒛̇ (𝑡) = 𝑓{𝒛(𝑡), t} (25)

Se define el estado del sistema como:

𝒖(𝑡)
𝒛( 𝑡 ) = { | (26)
𝒖̇ (𝑡)

Entonces, la ecuación (25) puede escribirse de la siguiente manera:

𝒖̇ (𝑡) 𝒖̇ (𝑡)
𝒛̇ (𝑡) = { |={ | (27)
𝒖̈ (𝑡) −𝑴 𝑲𝒖(𝑡) − 𝑴X: 𝑪𝒖̇ (𝑡) + 𝑴X: 𝑷(𝑡)
X:

El bloque superior de la ecuación (27) es una igualdad evidente, y el bloque inferior se obtiene de la
ecuación (1). Esta ecuación puede escribirse como función lineal de la variable de estado, de la
siguiente forma (ahora se agregan las condiciones iniciales):

𝒖̇ (𝑡) 𝟎 𝑰 𝒖(𝑡) 𝟎
𝒛̇ (𝑡) = { |=} X: X: €{ | + } X: € 𝑷(𝑡) (28)
𝒖̈ (𝑡) −𝑴 𝑲 −𝑴 𝑪 𝒖̇ (𝑡) 𝑴
𝒖(0)
𝒛( 0 ) = { |
𝒖̇ (0)

En el caso de un input correspondiente a una aceleración del suelo, la última parte de la ecuación (28)
cambia, como se muestra a continuación:

𝒖̇ (𝑡) 𝟎 𝑰 𝒖(𝑡) 𝟎
𝒛̇ (𝑡) = { |=} X: € {𝒖̇ (𝑡)| + } € 𝑥̈ (𝑡) (29)
𝒖̈ (𝑡) X:
−𝑴 𝑲 −𝑴 𝑪 −𝒓 .
𝒖(0)
𝒛( 0 ) = { | = 𝒛5
𝒖̇ (0)

Escrita en forma general, la expresión (28) se expresa de la forma:

𝒛̇ (𝑡) = 𝑨𝒛(𝑡) + 𝑩𝒊(𝑡) (30)

𝒛( 0 ) = 𝒛5

Claudio Fernández S. ([email protected])

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Donde:

𝟎 𝑰
𝑨=} € Matriz de estado del sistema dinámico (31)
−𝑴 𝑲 −𝑴X: 𝑪
X:
𝟎
𝑩 = } X: € Matriz de input del sistema (32)
𝑴
𝒊(𝑡) = 𝑷(𝑡) Input del sistema (conocido) (33)
𝒖(0)
𝒛( 0 ) = { | = 𝒛5 Condiciones iniciales (34)
𝒖̇ (0)

Se debe buscar una solución para la ecuación (30). Para esto, se divide el problema en dos partes:
solución en vibración libre, y solución para un input cualquiera.

(a) Solución en vibración libre

Primero se busca una solución para el problema con cero input, es decir, para la ecuación:

𝒛̇ (𝑡) = 𝑨𝒛(𝑡) (35)

Se propone una solución polinomial del tipo:

𝒛(𝑡) = ∑† … 8
…V‡ 𝒃… 𝑡 = 𝒃5 + 𝒃: 𝑡 + 𝒃8 𝑡 + ⋯ (36)

Entonces, reemplazando en (35), resulta:

𝒃: + 2𝒃8 𝑡 + 3𝒃l 𝑡 8 + ⋯ = 𝑨(𝒃5 + 𝒃: 𝑡 + 𝒃8 𝑡 8 + ⋯ ) (37)

Igualando coeficientes:

𝒃: = 𝑨𝒃5
1 1
𝒃8 = 𝑨𝒃: = 𝑨8 𝒃5
2 2
1 1
𝒃l = 𝑨𝒃8 = 𝑨l 𝒃5
3 3!

𝒃… = (1/𝑘!)𝑨… 𝒃5 (38)

Reemplazando en (36):

𝒛(𝑡) = ∑† …
…V‡(1/𝑘!)(𝑨𝑡) 𝒃5 (39)

Claudio Fernández S. ([email protected])

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Se define la exponencial matricial como:

𝑒 𝑨Œ = ∑†
…V‡(1/𝑘!)(𝑨𝑡)
…
(40)

Entonces, incluyendo la definición dada por (40), la respuesta en vibración libre de la estructura será:

𝒛(𝑡) = 𝑒 𝑨Œ 𝒛(0) (41)

Propiedades de la exponencial matricial:

(i) 𝑑/𝑑𝑡(𝑒 𝑨Œ ) = 𝑒 𝑨Œ 𝑨 = 𝑨𝑒 𝑨Œ (42)
(ii) 𝑒 𝑨(ŒŽ•) = 𝑒 𝑨Œ 𝑒 𝑨• (43)
(iii) 𝑒 (𝑨Ž𝑩)Œ = 𝑒 𝑨Œ 𝑒 𝑩Œ solo si 𝑨𝑩 = 𝑩𝑨 (44)
(iv) (𝑒 𝑨Œ )X: = 𝑒 X𝑨Œ siempre que exista la inversa. (45)

(b) Solución para excitación cualquiera 𝒊(𝑡)

Se reescribe la ecuación (30) dejando los términos con 𝒛(𝑡) al lado izquierdo de la ecuación, y se
multiplica por una exponencial matricial negativa (por la izquierda) a ambos lados de la ecuación.

𝑒 X𝑨Œ {𝒛̇ (𝑡) − 𝑨𝒛(𝑡)} = 𝑒 X𝑨Œ 𝑩𝒊(𝑡) (46)

El lado izquierdo de la ecuación, usando la propiedad (42), se puede escribir como:

𝑑/𝑑𝑡 •𝑒 X𝑨Œ 𝒛(𝑡)‘ = 𝑒 X𝑨Œ 𝑩𝒊(𝑡) (47)

Integrando entre 0 y t a ambos lados de la ecuación:

Œ
𝑒 X𝑨Œ 𝒛(𝑡) − 𝒛(0) = ∫‡ 𝑒 X𝑨“ 𝑩𝒊(𝜏)𝑑𝜏 (48)

Despejando la solución de la ecuación (48) finalmente se obtiene:

Œ
𝒛(𝑡) = 𝑒 𝑨Œ 𝒛(0) + ∫‡ 𝑒 𝑨(ŒX“) 𝑩𝒊(𝜏)𝑑𝜏 (49)

La expresión (49) es la solución exacta de la ecuación dinámica de primer orden. El problema es que
generalmente la integral del lado derecho de la ecuación no es posible resolver en forma analítica
dada la complejidad de los input, que vienen dados la mayoría de las veces como un registro discreto
de aceleraciones en el tiempo. Entonces, se resuelve la ecuación (49) en forma numérica. Para ello,
lo primero es hacer una partición del tiempo continuo, haciendo un muestreo del tipo 𝑡… = 𝑘ℎ donde
ℎ es el intervalo de tiempo de la partición (que se asume constante) o período de muestreo. Lo
segundo, es asumir un comportamiento del input 𝒊(𝜏) en cada intervalo de tiempo entre 𝑡… = 𝑘ℎ y

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𝑡…Ž: = (𝑘 + 1)ℎ. Por ejemplo, se puede asumir que el input toma un valor constante dentro del
intervalo, igual al valor en 𝑡… . Esto se muestra gráficamente en la figura 1.

Entonces, para esta aproximación, se usará:

𝒊(𝜏) = 𝒊(𝑘ℎ) 𝑘ℎ ≤ 𝑡 ≤ (𝑘 + 1)ℎ (50)

𝒊(𝜏)

𝒊(𝑘ℎ)

𝜏
𝑘ℎ (𝑘 + 1)ℎ

Figura 1

Evaluando la ecuación (49) en 𝑡…Ž: = (𝑘 + 1)ℎ se obtiene:

(…Ž:)–
𝒛(𝑡…Ž: ) = 𝑒 𝑨(…Ž:)– 𝒛(0) + ∫‡ 𝑒 𝑨((…Ž:)– X“) 𝑩𝒊(𝜏)𝑑𝜏 (51)

Factorizando y separando la integral, la ecuación (51) se escribe como:

…– (…Ž:)–
𝒛(𝑡…Ž: ) = 𝑒 𝑨– —𝑒 𝑨(…–) 𝒛(0) + ∫‡ 𝑒 𝑨(…–X“) 𝑩𝒊(𝜏)𝑑𝜏˜ + ∫…– 𝑒 𝑨((…Ž:)– X“) 𝑩𝒊(𝜏)𝑑𝜏
(52)

El término entre llaves corresponde justamente a la respuesta en el instante 𝑡 = 𝑘ℎ. Por otro lado, el
input en la integral de la derecha es constante entre 𝑡 = 𝑘ℎ y 𝑡 = (𝑘 + 1)ℎ según la ecuación (50).
Luego, la expresión (52) se transforma en:
(…Ž:)–
𝒛(𝑡…Ž: ) = 𝑒 𝑨– 𝒛(𝑡… ) + ∫…– 𝑒 𝑨((…Ž:)– X“) 𝑩𝒊(𝑡… )𝑑𝜏 (53)

Para resolver la integral de la expresión (53), se propone el siguiente cambio de variables:

𝛼 = (𝑘 + 1)ℎ − 𝜏 (54)

Entonces, la expresión (53) se reduce a:

–
𝒛(𝑡…Ž: ) = 𝑒 𝑨– 𝒛(𝑡… ) + ∫‡ 𝑒 𝑨š 𝑩𝒊(𝑡… )𝑑𝜏 (55)

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Resolviendo:
šV–
𝒛(𝑡…Ž: ) = 𝑒 𝑨– 𝒛(𝑡… ) + 𝑨X: 𝑒 𝑨š ›šV‡ 𝑩𝒊(𝑡… ) (56)

Finalmente, se llega a:

𝒛(𝑡…Ž: ) = 𝑒 𝑨– 𝒛(𝑡… ) + 𝑨X: (𝑒 𝑨– − 𝑰)𝑩𝒊(𝑡… ) (57)

La ecuación (57) propone una expresión que permite calcular el estado del sistema 𝒛(𝑡…Ž: )
conociendo el estado del sistema 𝒛(𝑡… ) en el instante anterior. Luego, partiendo desde la condición
inicial, es posible llegar a una solución discreta por recurrencia.

La ecuación (57) suele escribirse como:

𝒛(𝑡…Ž: ) = 𝑮𝒛(𝑡… ) + 𝑯5 𝒊(𝑡… ) (58)

A la matriz 𝑮 se le conoce como la matriz de estado en tiempo discreto del sistema, y depende del
paso de integración h. Por otra parte, la matriz 𝑯5 se conoce como el mantenedor de orden cero
(Z.O.H.) del sistema, y recibe ese nombre por la consideración en el input del sistema que se hizo para
resolver la integral en (51). Desde luego, se pueden calcular mantenedores de orden superior,
haciendo distintas consideraciones en el comportamiento de 𝒊(𝑡) en el intervalo de integración.

Al igual que en la ecuación de segundo orden, es posible desacoplar la ecuación de primer orden en
2𝑛 modos, donde 𝑛 es la cantidad de grados de libertad de la estructura. Para ello, se utiliza el
siguiente cambio de variables:

𝒛(𝑡) = 𝜳𝒒(𝑡) (59)

Donde la matriz de transformación de coordenaas no es más que la matriz de vectores propios de la

matriz de estado:

𝑨𝜳 = 𝜳𝚲 (60)

Escrito de otra forma:

𝜆:
𝑨[𝜳: ⋯ 𝜳8< ] = [𝜳: ⋯ 𝜳8< ] > ⋱ A (61)
𝜆8<

Para un modo en particular, la ecuación (61) indica que:

𝑨𝜳1 = 𝜳𝒊 λ1 (62)

Como la matriz de estado 𝑨 es de tamaño 2𝑛 𝑥 2𝑛, donde 𝑛 son los grados de libertad de la
estructura, existen 2𝑛 vectores propios y 2𝑛 valores propios asociados, todos complejos que

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aparecen en pares conjugados. Los valores propios de la matriz 𝑨 se conocen como los polos del
sistema, y contienen toda la información dinámica.

En particular, la frecuencia y amortiguamiento asociado a cada modo son:

𝜔1 = ‖𝜆1 ‖ (63)
𝜉1 = −𝑅𝑒(𝜆1 )/‖𝜆1 ‖ (64)

Como los polos aparecen complejos conjugados, entonces las ecuaciones (63) y (64) para las
frecuencias fundamentales y los amortiguamientos modales efectivos, entregan solamente 𝑛 valores
diferentes (repetidos de a pares). Luego, entrega la información para los 𝑛 modos “geométricos” del
sistema dinámico.

Reemplazando (59) en (30):

𝜳𝒒̇ (𝑡) = 𝑨𝜳𝒒(𝑡) + 𝑩𝒊(𝑡) (65)

De la ecuación anterior se despeja el vector de coordenadas modales y resulta:

𝒒̇ (𝑡) = (𝜳X: 𝑨𝜳)𝒒(𝑡) + 𝜳X: 𝑩𝒊(𝑡) (66)

Pero usando (60), la ecuación anterior queda en función de los polos del sistema:

𝒒̇ (𝑡) = 𝚲𝒒(𝑡) + 𝜳X: 𝑩𝒊(𝑡) (67)

Para en un modo en particular, la ecuación (67) se puede escribir como:

𝑞̇ 1 (𝑡) = λ1 𝑞1 (𝑡) + 𝒃1 𝒊(𝑡) (68)

La ecuación (68) es una ecuación escalar de primer orden que puede ser resuelta con cualquier
método de integración. Por ejemplo, también podría usarse un mantenedor, o usando MATLAB con
alguna función de integración de ecuaciones diferenciale de primer orden como ode23.m, ode45.m,
ode15s.m, etc. Para volver a coordenadas geométricas (variable de estado), basta usar la ecuación
(59).

En rigor, la descomposición modal de primer orden trabaja con polos y modos complejos. Al usar la
ecuación (59) y volver al cálculo de la variable de estado, el resultado debería ser real. Sin embargo,
por el cálculo numérico, es posible que aparezca una pequeña parte imaginaria en el resultado, muy
cercana a cero. Basta con tomar la parte real de la solución para arreglar el problema.

Para cualquier sistema dinámico, es importante el estudio de la respuesta al impulso del sistema. Esto
es, el análisis para un input de la forma 𝒊(𝑡) = 𝛿(𝑡) con condiciones iniciales nulas. Reemplazando
en la ecuación (49):

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𝒛§(𝑡) = 𝑒 𝑨Œ 𝑩 (69)

Donde 𝒛§(𝑡) corresponde a la respuesta a un impulso 𝒊(𝑡) = 𝛿(𝑡). Desde luego, dependiendo del
input del sistema, la matriz de input 𝑩 será distinta, según lo indican (28) y (29). Lo importante es notar
que la ecuación (49) que entrega la respuesta del sistema ante un input cualquiera 𝒊(𝑡) no es más
que la superposición de la respuesta ante condiciones iniciales 𝒛(0) y la respuesta ante un input 𝒊(𝑡)
que resulta ser la convolución en el tiempo entre el input y la respuesta al impulso𝒛§(𝑡). Es decir, la
ecuación (49) puede reescribirse como:

𝒛(𝑡) = 𝑒 𝑨Œ 𝒛(0) + 𝒛§(𝑡) ∗ 𝒊(𝑡) (70)

Donde el primer sumando es la respuesta del sistema con cero input ante condiciones iniciales 𝒛(0),
y el segundo sumando es la respuesta sin condiciones iniciales ante un input 𝒊(𝑡). En (70), la
operación ∗ indica convolución.

Claudio Fernández S. ([email protected])