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com
Controles, transportadores, robótica y soldadura de GMNA
Manual de configuración de pistola servo
Fanuc SpotTool+ 7.20 con personalización GRS4
10 de octubre de 2007
Rev. 1.0
INFORMACIÓN DE GESTIÓN DE DOCUMENTOS
Autores:
Andrés Buckland: CCRW de General Motors

Chad Lare: Automatización extrema
Prateek Mishra: CCRW de General Motors
Lloyd Steed: Fanuc Robótica NA
Rob Totten: CCRW de General Motors
Grupo patrocinador:
General Motors -Controles, transportadores, robótica y soldadura, CCRW
Envíe sus preguntas, comentarios y/o revisiones a:
General Motors Corporation Controles,

transportadores, robótica y soldadura 30300
Mound Road 109
Código de correo 480-109-266
Warren, MI 48090
Atención: Prateek Mishra
Número de teléfono: (810) 602-8295
Revisiones de documentos:
Fecha Revisión Por Revisión histórica

10-oct-07 1.0 PM Aclaraciones y correcciones y eliminar “Borrador”. Retire la sección
sobre el vestido de punta. Consulte el manual de vestimenta de la
punta.
7-dic-06 0.14 RLT Primer borrador
31-10-2005 0.10 RLT Inicio de Rework para convertir SpotTool+ 6.40 Manual
a SpotTool+ 7.20
Manual de usuario de configuración de Servogun para Fanuc SpotTool+ 7.20 con GRS4
personalización
TABLA DE CONTENIDO
Sección Descripción Página
1. GENERAL ............................................... .................................................... .......................................... 1
1,1 segundosLIDIAR.................................................... .................................................... .......................................... 1

1.2PPROPÓSITO.................................................... .................................................... ...................................... 1
1.3 yoPÚBLICO PREVISTO.................................................... .................................................... ................... 1
1.4BANTECEDENTES.................................................... .................................................... ............................. 1
1,5 segundosCONFIGURARFBAJO.................................................... .................................................... ............................. 2
2. INSTALACIÓN DE LA PISTOLA ............................................... .................................................... ........................ 3
2,1GNaciones UnidasMETROCONTADOR.................................................... .................................................... .......................... 3
3. CONFIGURACIÓN DEL ASISTENTE .................................... .................................................... ............................... 4
3,1GAJUSTARSTARTA.................................................... .................................................... ...................... 4

3.2 miEJEMPLO: SINGLÉSCLLEGADOSERVOGRAMONaciones Unidas.................................................... ...................................... 4
3,3 horasELPS YHINTS.................................................... .................................................... ....................... 6
3.3.1 Volver a ejecutar el asistente para corregir una respuesta incorrecta durante la configuración inicial ..... 6
3.3.2 Volver a ejecutar el asistente para agregar una función .................................. .......................................... 6
4. ESTABLECIMIENTO DE PULSO EN MOTORES DE SERVO PISTOLA .................................. .......................... 7
4.1RESTABLECERBZAL (BATERÍAZEROUNALARMA) .................................................. ............................... 7

4.2 miESTABLECIMIENTOPAGULSE.................................................... .................................................... .................... 7
4.2.1 Motores de las series GSWA y SW ........................................... .................................................... ...... 7
4.2.2 Motor serie HT .................................................. .................................................... .......................... 7
5. DOMINIO DEL ARMA ............................................... .................................................... ..................... 8
5.1 segundosAJUSTARGRAMONaciones UnidasCPERDERDIRECCIÓN.................................................... .................................................... 8

5,2 millonesASEGURANDO ELGRAMOONU YSAJUSTARUNXISLIMITA.................................................... ......................... 9
5.2.1 Pistola individual por equipo ........................................... .................................................... ......... 9
5.2.2 Pistolas dobles en un solo equipo (normalmente, soporte doble o pedestal doble) ....................... 11
5,3AAUTOTUNING.................................................... .................................................... ............................. 13
5.3.1 Ejecución................................................... .................................................... ............................. 13
5.3.2 Ayuda y sugerencias................................................ .................................................... ........................ 15
6. CALIBRACIÓN DE LA PRESIÓN .................................................. .................................................... ............ 17
6.1 miEQUIPO.................................................... .................................................... ............................... 17

6.2PERFORMANDOCALIBRACIÓN.................................................... .................................................... ...... 17
6,3 horasELP YHINTS.................................................... .................................................... ....................... 21
7. CALIBRACION DE VERIFICACION DE GROSOR ........................................... ............................................. 22
8. COMPENSACIÓN DEL DESGASTE DE LA PUNTA .................................. .................................................... ......... 24
8.1 segundosCONFIGURAR.................................................... .................................................... .......................................... 24

8.1.1 Habilitación de la compensación del desgaste de la punta .................................. ............................................. 24
8.1.2 Programa(s) de configuración de compensación de desgaste de la boquilla en funcionamiento .................................. ..................... 26
8.1.3 Relaciones de desgaste ............................................. .................................................... .......................... 26
8,2 voltiosESTUDIANDOTIPWVALORES DEL OÍDO.................................................... .................................................... ..... 26
8,3 toneladasIPWOÍDOtuPDATAR.................................................... .................................................... .......... 28
8.3.1 Rutinas de desgaste de la punta .................................. .................................................... .................... 28
9. FIJAR LA DIRECCIÓN DE CIERRE DE LA PISTOLA .................................. .................................................... ........ 29
9.1CLLEGADO+Z .................................................. .................................................... ............................... 29

i
Corporación General Motors. Reservados todos los derechos.
- NO CONTROLADO AL IMPRESO-
personalización
9.1.1 Pistola única ............................................. .................................................... ............................. 29

9.1.2 Equipo individual de doble pistola ........................................... .................................................... .... 30
9.2PEDESTAL+Z .................................................. .................................................... ............................. 30
9.2.1 Pistola única ............................................. .................................................... ............................. 31
9.2.2 Equipo individual de dos pistolas ........................................... .................................................... .... 31
10. HORARIOS DE PRESIÓN ............................................... .................................................... ............ 33
10.1 BANTECEDENTES.................................................... .................................................... .......................... 33

10.2 miLEMENTOS.................................................... .................................................... ............................... 33
10.2.1 Fuerza de soldadura ............................................... .................................................... ......................... 34
10.2.2 Grosor de la pieza .................................................. .................................................... ..................... 34
10.2.3 Caída de pistola .................................................. .................................................... ............................. 35
10.2.3.1 Habilitación.................................................. .................................................... ..................... 35
10.2.3.2 Configuración ................................................. .................................................... .......................... 36
10.2.4 Profundidad de empuje ............................................. .................................................... ..................... 37
10.2.5 Velocidad de contacto .................................................. .................................................... ..................... 38
11. PROGRAMAS DE RESPALDO ............................................... .................................................... .......... 40
12. HORARIOS A DISTANCIA ............................................... .................................................... ............ 41
13. LISTAS DE PROGRAMAS ............................................... .................................................... .......... 42

13,1 segundosPLANTILLAS DE ESTILO.................................................... .................................................... ..................... 42
13.1.1 Servopistola transportada ........................................... .................................................... .................... 42
13.1.2 Servopistola de un solo pedestal Sin revestimiento de boquilla .................................. ...................................... 43
13.1.3 Servopistola de doble pedestal sin revestimiento de punta .................................. .......................................... 44
13.1.4 Servopistola de pedestal único con vestido de boquilla .................................. .................................... 45
13.1.5 Pistola servo de doble pedestal con vestido de boquilla .................................. ..................................... 46
13,2 millonesISCELÁNEASERVOGRAMONaciones UnidasMETROACROS.................................................... ...................................... 47
13.2.1 Comprobación de paso a paso .................................. .................................................... ........................ 47
13.2.2 GORRO_USO ............................................... .................................................... .......................... 48
13.2.3 Número de pistolas ............................................. .................................................... ...................... 49
13.2.4 TW_GUNS ............................................... .................................................... ............................. 50
13.2.5 Restablecimiento de la punta ....................................... .................................................... .......................... 51
13.2.6 Selección de gorra ............................................. .................................................... ............................. 52
14. RECUPERACIÓN ............................................... .................................................... .................................... 53
14.1 RRECUPERACIÓN DESDELOSS DEMETROASTERACIÓN.................................................... .......................................... 53

14.1.1 Dominar la pistola desde la pantalla Dominar/Calibrar.................................... ..................... 53
14.2CCAMBIO DE CONFIGURACIÓN AP.................................................... .................................................... .. 54
14.2.1 Vuelva a ejecutar el asistente ....................................... .................................................... .................... 54
14.2.2 Dominio del arma y configuración de los límites del eje .................................. .................................... 54
14.2.3 Configuración del desgaste de la punta en funcionamiento .................................. .................................................... .......... 54
14.2.4 Finalización de la calibración de presión........................................... ............................................. 54
14.2.5 Retoque de ruta ............................................... .................................................... ......................... 55
14,3 millonesOTROSRREEMPLAZO.................................................... .................................................... ............. 55
15. LISTADO DE VARIABLES ............................................... .................................................... ................... 56
16. ERRORES COMUNES EN ERRORES DE SERVO GUN ........................................... .......................... 57
16.1 SRVO-023: SERVOSEXCESO DE ERRORES SUPERIOR(GRAMO:%DUN:%D).................................................. ............ 57

16.2 SRVO-024: SERVO MOVER ERROR EXCESO(GRAMO:%DUN:%D) .................................................. .......... 57
16.3 SRVO-069: SERVO CRCERRRALARMA(GRAMOPR:%DUNX:%D) .................................................. .......... 57
16.4 SRVO-062: SERVO BZALALARMA(GRAMOGRUPO:%DUNXIS:%D).................................................. ........ 57
16.5 SRVO-068: SERVO DTERRALARMA(GRAMOPR:%DUNX:%D).................................................. ............. 57
16.6 SVGN-023: YoINCOMPLETOPAGCALIBRACION DE PRESION.................................................... .................... 57
16.7 SVGN-024: yoINCOMPLETOWOÍDODCALIBRACION PROPIA.................................................... ............... 58
yo
personalización
16.8 SVGN-032: TERROR DE AUMENTO DE IP.................................................... ............................................. 58

16.9 SVGN-118: MDESGASTE DE HACHA EXCEDIDO.................................................... ............................................ 58
16.10 SVGN-020:PESCASEZ DE PRESION.................................................... .......................................... 58
16.11 horasCÓMO COMPROBAR LA IMPEDANCIA DE LA PISTOLA: .................................................. ............................................ 59
iii
personalización
1. General
1.1 Alcance
La siguiente documentación pretende ser un documento de referencia para ayudar en la configuración y
instalación de las pistolas de soldadura servo robóticas para todos los proyectos que utilizan pistolas servo y Fanuc SpotTool+
7.20 con la personalización GRS4. Esta documentación pretende detallar los pasos necesarios para instalar una pistola de
soldadura servo Tolomatic en un robot Fanuc R-2000iB R-30iA. Los pasos descritos en este manual permitirán al público
objetivo instalar la pistola de soldar, calibrar y ajustar, y programar/retocar las trayectorias de soldadura.
1.2 Objetivo
Los pasos descritos en este manual ayudarán a garantizar que todas las pistolas de soldadura servo estén
integradas y configuradas de la misma manera para que el sistema se mantenga fácilmente y sea completamente funcional
para todas las especificaciones RS, así como para GCCS-2 y GCCH-1. Este documento no pretende reemplazar los manuales de
las servopistolas de Fanuc, sino simplemente documentar los criterios de configuración específicos de las aplicaciones de
General Motors, utilizando Fanuc SpotTool+ 7.20 con la personalización GRS4.
1.3 Público objetivo

La audiencia prevista para este documento es, los programadores de robots, ingenieros y oficios
calificados que serán responsables de configurar los robots de pistola servo en la integración y mantener el
equipo una vez que esté instalado en el entorno de producción.
1.4 Fondo
Las pistolas servo que se están utilizando utilizan un motor Tolomatic que incorpora un codificador
Fanuc y conectores que permiten que sea controlado por el robot Fanuc. Hay 5 tamaños de motor diferentes.
1. HT-12, que es capaz de generar 1200 lb de fuerza

2. HT-23 que es capaz de generar 2300 lb de fuerza
3. SW-44 que es capaz de 2500 libras de fuerza
4. GSWA-101 (Global C-Gun Actuator) que es capaz de 2500 libras de fuerza
5. GSWA-102 (actuador de pistola de pellizco global) que es capaz de 2500 libras de fuerza
6. GSWA-103 (Global X-Gun Actuator) que es capaz de 2500 libras de fuerza
Nota: El GSWA-102 y el GWSA-103 son eléctricamente idénticos y solo varían en sus
características de montaje. Por lo tanto comparten los mismos parámetros en el robot.
Todos los motores son impulsados por el mismo amplificador auxiliar de 40 amperios en el robot, como un eje de robot
integrado. La configuración básica tiene el brazo robótico como grupo de movimiento 1 y las pistolas servo como grupo 2 y
grupo 3 si es necesario. El control de la servopistola está integrado en el sistema de robot, por lo que no es necesaria la E/S
para controlar la funcionalidad de la pistola, como el respaldo o la ecualización.
1
personalización
1.5 Flujo de configuración
El siguiente diagrama de flujo es un proceso de los pasos necesarios para configurar un robot de pistola servo
Confirmar
Montar y conectar Sección
conectores
Pistola 2
están claros
Configuración Correr Revisado Sección

Solicitud Mago Comienzo 3
Realizar arranque en frío
GSWA-101 Reiniciar Sección

GSWA-102 Código de pulso 4
GSWA-103 fallas
Maestro y conjunto Sección

Menú Utilidades Límites
gorras nuevas
5
Sintonización automática
Hecho en prueba
Celda antes de
Integración si
Sección
Llevar a cabo T1 Posible
6
Calibración de presión 100%
Sección
Llevar a cabo 7
Calibración de espesor
Sección
Desgaste de la punta de carrera Configuración 8
Gorras nuevas
Configuración de macros Desgaste de la punta
Sección
Pistola - Móvil Llevado: +Z
Colocar
9
Robot - Estacionario Pedestal: +Z
Dirección de cierre de la pistola
Sección
Configuración
10
Horarios de presión
Sección
Habilitar deshabilitar
11
Deseado Configuración
Horarios dentro Copia de seguridad de horarios

Campo de tiro
Sección
Enseñar a retocar Toque 12
para
Sendero Metal
Vestido de punta
Configuración
2
personalización
2. Instalación de pistola
2.1 Montaje de pistola
Al montar la pistola en la placa frontal del robot, se debe tener cuidado con la ruta de los conectores del
motor. Hay 2 conectores que se utilizan para controlar el motor Tolomatic desde el robot. El primero es el cable de
alimentación y el segundo es el cable del codificador. Estos deben colocarse de manera que los cables y conectores
estén en la ubicación más segura en relación con la ruta proyectada. Si hay una interferencia, es posible girar la tapa del
extremo del motor +- 90°.Consulte la documentación del motor sobre la rotación de los conectores en la tapa del
extremo.
3
personalización
3. Configuración del asistente
El asistente permite configurar el software del robot para la aplicación específica. El programador solo
necesita responder algunas preguntas y el software se configura en función de las respuestas elegidas por el
programador. Esta funcionalidad se ha mejorado aún más para incluir la configuración de las aplicaciones de la
servopistola, incluidos los datos de grupos y ejes que antes debían realizarse manualmente antes de ejecutar el
asistente. Esto presentaba algunos problemas de complejidad y se solucionó agregando la funcionalidad
necesaria al asistente.
3.1 Empezando
Antes de ejecutar el asistente, hay algunas cosas que deben saberse sobre el robot y la
aplicación. Son los siguientes:
1. Versión del software del robot.
• Debe ser 7.20/P19 con personalización GRS4 con fecha 01/06/2007 o posterior.
• Será necesaria una actualización si el software no está a la altura de este nivel.
2. Información sobre la aplicación que realiza el robot
• Proceso transportado o de pedestal
3. Información sobre las pistolas servo
• Tipo de motor
• Fuerza máxima para la pistola (NO la fuerza máxima del motor)
• Relación de transmisión neta (NO la relación del motor)
• Apertura máxima de la pistola (NO la carrera máxima del motor)

• Tipo de pistola: Pinch/estilo X o estilo C
• Amplificador auxiliar al que está conectado el servomotor
4. Información sobre cómo se van a utilizar las armas (si existen varias armas)
• Equipo individual de doble pistola
• Pistola dual Equipo dual, 1 o 2 controladores de soldadura
una. Afecta la compensación del desgaste de la punta y el enfoque del programa de presión.
Si los grupos apropiados no están presentes cuando se ejecuta el asistente, el asistente agregará automáticamente
el grupo de pistolas servo y luego volverá a iniciarse de forma controlada. Una vez que el robot haya vuelto al inicio controlado,
será necesario volver a ejecutar el asistente para configurar la aplicación del robot. A continuación se muestran los pasos
necesarios para configurar una pistola servo portátil individual. Otras aplicaciones siguen una configuración similar, y el
usuario debería poder configurar otras aplicaciones simplemente siguiendo las indicaciones proporcionadas.
3.2 Ejemplo: Pistola servo de un solo transporte
Ejecución del asistente: (pistola servo de un solo transporte)
1. Realice un inicio controlado

2. Coloque una tarjeta de memoria de carga completa con el directorio AP1 en el controlador
• Esto permitirá que el asistente cargue un Servogun Axis como grupo 3 para configuraciones de
equipos múltiples.
3. Desplácese hasta el elemento 1[Asistente de configuración]y presiona[F4: HABILITADO]
4. Respuesta[SÍ]a la pregunta "¿SE HA REALIZADO UNA COPIA DE SEGURIDAD DE E/S?"
5. En el menú “PERSONALIZACIÓN GRS4”, pulsar[1: INICIAR EL ASISTENTE DE CONFIGURACIÓN], entonces presione
[INGRESAR].
6. En “Seleccionar Área de Fabricación”, Presione[1:Taller]
7. Presione[1: SOLDADURA POR PUNTOS], luego presione 1ss[INGRESAR].
8. Presione[1: UN CONTROLADOR DE SOLDADURA], entonces presione[INGRESAR].
9. Presione[1: IP Ethernet], entonces presione[INGRESAR].
10. Presione[1: PISTOLA DE ROBOT], entonces presione[INGRESAR].
11. Presione[1: SÍ], entonces presione[INGRESAR], cuando se le preguntó si la pistola es una pistola servo.
4
personalización
12. El asistente le preguntará qué tipo de motor está conectado a la servopistola.

• Responder[1: Tolomatic SW 44]entonces[INGRESAR]para el motor SW/44.
• Responder[2: Tolomática HT 23]entonces[INGRESAR]para el motor HT/23.
• Responder[3: Tolomática HT 12]entonces[INGRESAR]para el motor HT/12.
• Responder[4: Tipo C SWGA]entonces[INGRESAR]para el motor C Global.
• Responder[5: Tipo SWGA X/P]entonces[INGRESAR]para el motor Global X/P.
• Consulte la etiqueta del motor para el tipo de motor
13. El asistente le pedirá que ingrese la relación de transmisión para el arma.

• Ingrese la relación de transmisión de la pistola (mm/rev) de la etiqueta GUN, no la etiqueta del motor y luego
[INGRESAR].
14. El asistente le pedirá que ingrese la fuerza máxima de la pistola de soldadura para la pistola servo
• Ingrese la presión de soldadura máxima (N) de la pistola de la etiqueta GUN, no la etiqueta del motor y
luego[INGRESAR].
15. El asistente le pedirá que introduzca la distancia máxima de apertura de la pistola para la servopistola.
• Ingrese la distancia máxima de apertura de la pistola (mm) desde la etiqueta GUN y luego
[INGRESAR].
16. El asistente le preguntará de qué estilo es la servopistola.
• Responder[1: Tipo de pistola C]entonces[INGRESAR]si el arma es una pistola estilo C.
• Responder[2: Tipo de pistola X]entonces[INGRESAR]si el arma es una pistola estilo X.
17. El asistente le preguntará a qué amplificador está conectada la servopistola.
• La pistola servo generalmente se conectará al amplificador n. ° 2
• Las pistolas 1 y 2 suelen estar en el amplificador n.º 2
• Las pistolas 3 y 4 suelen estar en el amplificador n.º 3
• Ingresar[2]entonces[INGRESAR](Puede ser 3 para robots con más de 2 pistolas)
18. El asistente le preguntará si se utiliza la sobretemperatura del transformador para la pistola.
• Responder[1: SÍ]entonces[INGRESAR]si el transformador tiene un interruptor de sobretemperatura conectado
.
• Responder[2: NO]entonces[INGRESAR]si el transformador NO tiene cableado de
sobretemperatura del transformador.
19. El asistente le preguntará si el arma tiene un tocador de puntas.
• Responder[1: SÍ]entonces[INGRESAR]si hay un tocador de puntas para el arma.
• Responder[2: NO]entonces[INGRESAR]si no hay tocador de propinas.
20. Si respondió afirmativamente a la pregunta de si la pistola tiene un tocador de puntas, se le solicitará el modelo de
arranque del motor del tocador de puntas.
• Responder[1: ECS 1085/1086]entonces[INGRESAR]para arrancadores de motor heredados
• Responder[2: INICIO DE LA ARMADURA]entonces[INGRESAR]para arrancadores de motores globales
21. Si respondió afirmativamente a la pregunta de si el arma tiene un vestidor de punta, se le preguntará si desea vestir
la punta después de un cambio de tapa.
• Responder[1: SÍ]entonces[INGRESAR]si quieres vestirte de propina despues de un cambio de gorra.
• Responder[2: NO]entonces[INGRESAR]si no quieres dar propina vístete después de un cambio de gorra.
• El plan es preparar las nuevas tapas de soldadura globales, por lo que la respuesta siempre debe ser Sí.
22. Luego se le preguntará si tiene un cambiador de herramientas.

• Responder[1: SÍ]entonces[INGRESAR]si el robot tiene un cambiador de herramientas
• Responder[2: NO]entonces[INGRESAR]si el robot no tiene cambiador de herramientas
23. Luego se le preguntará si desea configurar las tablas de presión y respaldo para la pistola.
• Responder[1: SÍ]entonces[INGRESAR]si es la primera vez que se configura el robot. Esto

cargará los programas de presión predeterminados de la servopistola, pero no sobrescribirá
los valores de presión reales.
• Responder[2: NO]entonces[INGRESAR]si ha realizado cambios en los programas de presión
de la servopistola y no desea que se sobrescriban con los valores predeterminados.
24. Ahora está de vuelta en la PANTALLA DE PERSONALIZACIÓN DE GRS4. Presionar[2: Establecer E/S de celda en PLC]
entonces[INGRESAR]para iniciar la funcionalidad "SET CELL I/O".
5
personalización
25. Prensa[1: IP Ethernet], entonces presione[INGRESAR]dos veces.

26. Ahora está de vuelta en la PANTALLA DE PERSONALIZACIÓN DE GRS4. Presionar[4: Salir]entonces[INGRESAR] dos
veces para cerrar el asistente.
27. Prensa[FCTN]->[INGRESAR], para arrancar en frío el robot.
3.3 Ayudas y Consejos
3.3.1 Volver a ejecutar el asistente para corregir una respuesta incorrecta durante la configuración inicial
Si se cometió un error en la configuración inicial del asistente, la forma más fácil de recuperarlo es volver a ejecutar el
asistente. Esto permitirá que el robot se reconfigure automáticamente para el cambio. No es necesario reiniciar de nuevo al inicio
controlado si actualmente se encuentra en el inicio controlado. Simplemente vuelva a ejecutar el asistente asegurándose de tomarse su
tiempo. Es necesario configurar Cell I/O cada vez que se ejecuta el asistente, ya que el robot restablece la interfaz de celda a los valores
predeterminados cuando se inicia el asistente.
3.3.2 Volver a ejecutar el asistente para agregar una característica
Si es necesario agregar una función, como un tocador de puntas o un sobrecalentamiento del transformador, no es
necesario volver a ejecutar el asistente por completo. Sin embargo, es necesario Arrancar a Inicio controlado e iniciar el Asistente,
seleccionando el Elemento #3 'Agregar a la configuración'. Esto permitirá al usuario agregar los elementos necesarios, sin tener que
ejecutar todo el asistente. Antes de agregar una característica, es mejor hacer una copia de seguridad del robot, en caso de que
ocurra un error. Una copia de seguridad de todo es suficiente
1. Realice una copia de seguridad de todo el controlador

2. Realiza un inicio controlado
3. Inicie el asistente
una. Seleccione la opción #3 'Agregar a la configuración'
i. Siga las indicaciones según sea necesario
4. Realice un arranque en frío
5. Consulte los nuevos nodos de DeviceNet según sea necesario.
6
personalización
4. Establecimiento de impulsos en motores de pistola servo
Una vez configurados los grupos y ejes, y ejecutado el asistente, es necesario dominar las pistolas. Este
procedimiento es fundamental y debe seguirse como se describe a continuación. Se deben seguir los pasos
descritos a continuación para cada pistola servo configurada.
4.1 Restablecimiento de BZAL (alarma de batería cero)
Como es el caso, cada vez que se instala un motor en el robot, será necesario borrar la alarma
BZAL que indica que el sistema ha perdido la comunicación con el codificador.
Los pasos necesarios para borrar la alarma BZAL:
1. Presione[MENÚS]->[SIGUIENTE]->[SISTEMA]->[Maestro/Cal.]
2. Presione[FCTN]->[3: CAMBIAR GRUPO] (Seleccione el grupo de pistola servo, ya sea 2 o 3)
3. Presione[F3: PCA RES]
4. Seleccione[F4: SÍ]cuando se le solicite '¿Reiniciar la alarma del codificador de pulso?
5. Repita los pasos 2 y 3 para todos los grupos de pistolas servo.
6. Apague y encienda el controlador del robot.
7. SRVO-075 Pulso no establecido se mostrará en el registro de fallas al momento del encendido.
4.2 Establecimiento de pulso
Antes de poder dominar la pistola, es necesario establecer el pulso con el codificador Fanuc
que va montado en el motor Tolomatic.
4.2.1 Motores de las series GSWA y SW
El método utilizado para establecer el pulso en el motor de la serie SW es idéntico al método utilizado para
dominar un motor Fanuc estándar.
1. Seleccione el Grupo 2 para el equipo 1, el Grupo 3 para el equipo 2

una. Presionar[FCTN]
b. Articulo[3: Cambiar grupo]
2. Mueva el eje de la servopistola hasta que se establezca el pulso. (El robotpuedeindicar en el dispositivo de
aprendizaje que 'Pulso ha sido establecido')
una. Mueva el eje en la dirección +X y -X hasta que 'Pulso se
establezca'
b. Para una segunda pistola en ese equipo, mueva el segundo eje en la dirección
+Y y -Y hasta que se establezca el "Pulso".
4.2.2 Motor serie HT
Para los motores de la serie HT, debido a que son de 4 polos en lugar de 8 polos, se requiere un
paso a establecer pulso con el codificador. No es posible mover el eje inmediatamente sin
girar manualmente el motor.
Para establecer el pulso en los motores de la serie HT, es necesario realizar lo siguiente para cada pistola:
1. Ubique la llave/engranaje de anulación manual en el actuador de la servopistola.
2. Afloje la cubierta y deslícela fuera del camino. (No eliminar por completo)
3. Con un destornillador, gire con cuidado el engranaje una revolución completa.
4. Intente mover la pistola.
i. Si tiene éxito, el arma se moverá y se podrá dominar el arma.
ii. Si no tiene éxito, el robot aún indicará una alarma de pulso no establecido. Repita
los pasos 3 y 4 hasta que tenga éxito.
5. Vuelva a colocar la cubierta en el acceso de anulación manual.
7
personalización
5. Dominar el arma
Este es el método recomendado para dominar la pistola de soldar, porque calibra el eje automáticamente y
establece los límites de la pistola servo al límite definido en la configuración del asistente en el inicio controlado. Este
método también verifica que la dirección de cierre del arma sea correcta, de modo que todas las armas sean comunes
y la capacidad de descargar simulaciones.
Para acceder a la pantalla Configuración de pistola y Autotuning:
Presionar[MENÚS]->[Utilidades]->[TIPO]->[Configuración de pistola]
El seguimiento
los pasos deben ser
completado en
pedido.
5.1 Configuración de la dirección de cierre de la pistola
El primer paso para calibrar la pistola es establecer la dirección de cierre de la pistola. Esto es para configurar el robot
de tal manera que +X en el control colgante cierre la pistola. Siga las instrucciones y luego continúe con el siguiente paso.
1. Seleccione[Establecer señal de movimiento de pistola]y siga las instrucciones
8
personalización
Nota:
Para todas las pistolas servo de GM, queremos +X para cerrar las puntas de las pistolas y -X para abrirlas (+Y/-
Y para la segunda pistola en un equipo). Si este no es el caso, como con las pistolas paralelas inversas, será necesario
pasar al inicio controlado y cambiar el signo de movimiento debajo de la configuración del eje de Falso a Verdadero.
Este solo debería ser el caso en pistolas paralelas inversas.
5.2 Dominar el arma y establecer los límites del eje
5.2.1 Pistola individual por equipo
1. Seleccione[Establecer especificaciones de pistola, pistola maestra]
2. Respuesta[SÍ]Cuando se le pregunte si conoce el desplazamiento de la punta de la pistola (Relación de engranajes de la

etiqueta de la pistola)
9
personalización
3. Respuesta[SÍ]Cuando se le pregunte si conoce los límites de carrera de la pistola (Relación de engranajes de la etiqueta de la
pistola)
4. Sigue las instrucciones para dominar el arma y establecer límites
• Cierre la pistola hasta que las tapas se toquen y presione [F4:Cerrado]
• Ingrese el desplazamiento de la punta (este es el valor que se ingresó en el asistente en el
inicio controlado)
Esto realmente
dominar y calibrar
la pistola a la vez, lo que le
permite mover la pistola para
abrirla hasta el límite del eje que
se activó en la etiqueta de la
pistola en
inicio controlado.
5. Ingrese los límites Abierto y Cerrado para la pistola de soldar.

• El límite abierto es el valor que se ingresó en el inicio controlado. El límite cerrado es de 20 mm
para todas las armas.
6. Pulse [F3: COMP.] cuando esté completo
10
personalización
7. Ahora es necesario realizar el autoajuste del motor.
5.2.2 Pistolas dobles en un solo equipo (normalmente, soporte doble o pedestal doble)
Debido a la forma en que Fanuc maneja las pistolas duales en 1 equipo, es necesario dominar ambas pistolas
a la vez, aunque cada una tenga su propia pantalla Servo Gun Tune. A continuación se describen los pasos necesarios
para configurar las pistolas duales como un solo equipo.
1. Seleccione[Establecer especificaciones de pistola, pistola maestra]para pistola 1
El EQUIPO El índice
El botón se utiliza El botón se utiliza
para cambiar entre para cambiar entre
armas en diferentes armas en el
equipo mismo equipo
2. Respuesta[SÍ]Cuando se le pregunte si conoce el desplazamiento de la punta de la pistola (Relación de engranajes de la

etiqueta de la pistola)
11
personalización
3. Respuesta[SÍ]Cuando se le pregunte si conoce los límites de carrera de la pistola (Relación de engranajes de la etiqueta de la
pistola)
4. Siga las instrucciones para dominar el arma y establezca límites con los siguientes cambios
• Ambas armas asociadas con el equipo activo deben dominarse juntas.
• Mueva ambas pistolas para cerrarlas antes de seleccionar F4 en el paso 1.
• Ingrese el desplazamiento y los límites de la punta

Mueva ambas armas
asociado con el
Equipo activo para
la posición cerrada.
Luego se presiona F4,
se dominará y
calibrar ambas pistolas
asociado con el
Equipo, no solo
el arma activa
5. Repita los pasos 1 a 3 para la otra pistola del equipo activo.

• Use el botón de índice para cambiar entre pistolas en el mismo equipo
12
personalización
• Esto es necesario para que la pantalla de la pistola 2 indique que todo está configurado.
• Esto se logra fácilmente usando las teclas de respaldo y cerrando los respaldos a 0 mm
antes de masterizar para la pistola 2.
6. Una vez que haya dominado ambas pistolas, proceda al ajuste automático.
5.3 Sintonización automática
El propósito de Autotuning es hacer que el robot calcule ciertas propiedades de la pistola de soldar que son necesarias para
una operación adecuada. Esta operación debe completarse antes de la calibración de presión, la configuración del desgaste de la punta
o cualquiera de las siguientes secciones. El autoajuste debe ejecutarse para cada servopistola por separado. Será necesario apagar y
encender después de ejecutar Autotune antes de que se pueda ajustar la siguiente pistola. Todas las armas deben ser dominadas antes
de Autotuning cualquier arma.
5.3.1 Correr
1. Seleccione [3: Sintonización automática] y presione [Cambio]&[F3: EJECUTIVO]

• Poner el robot en modo T2 100% de anulación
13
personalización
2. Selecciona[SÍ] empezar
14
personalización
3. Seleccione [DE ACUERDO] y siga manteniendo pulsado [Cambio] y el hombre muerto
4. Después de que finalice la sintonización automática, será necesario apagar y encender para que los nuevos parámetros
surtan efecto.
5. Repita los pasos anteriores para todas las servopistolas configuradas.
5.3.2 Ayuda y sugerencias
Si el ajuste automático falla, hay varias razones posibles. La siguiente es una lista de las fallas que
pueden ocurrir, así como también algunos posibles remedios para estas fallas.
1. Alarma de detección de colisión

• Los límites de los ejes se pueden intercambiar.
• Los límites de los ejes no están configurados correctamente.
• Es posible que el arma no se domine correctamente.

2. Detener exceso de error
• Los límites de los ejes se pueden intercambiar.
15
personalización
• La dirección de cierre de la pistola puede ser incorrecta. Debería ser Plus.

• + X debe cerrar el arma, si abre el arma, entonces se debe cambiar el signo de movimiento en la
configuración de NoBot en el inicio controlado.
• Es posible que el arma no me domine correctamente.
3. Autotune no puede comenzar
• Verifique que el robot esté en modo T2 con 100 % de anulación activa.
4. Escasez de presión
• Verificar masterización
oAsegúrese de que las puntas se toquen
• Verifique la configuración de la pistola servo en el inicio controlado en Mantenimiento.
dieciséis

personalización
6. Calibración de presión
Una vez que la pistola de soldadura servo ha sido dominada y ajustada automáticamente, es necesario realizar una
calibración de presión en el sistema para que el robot pueda determinar la relación entre el par motor y la fuerza de la punta.
Será necesario realizar la calibración de presión para cada servopistola.
6.1 Equipo
Para realizar la calibración de presión, necesitará los siguientes elementos.
1. Indicador de presión calibrado configurado en Fuerza máxima en lugar de seguimiento.

2. Conjunto del soporte del dinamómetro
una. Esto permite que una sola persona pueda calibrar la presión fijando el medidor de fuerza al brazo
estacionario de la pistola para que el operador tenga ambas manos libres para ejecutar la calibración de
presión desde el dispositivo de aprendizaje.
b. No se recomienda ejecutar la calibración de presión sin este conjunto porque es demasiado
engorroso sostener el medidor de fuerza y ejecutar los comandos de presión desde el dispositivo
de aprendizaje.
NOTA:
Debido a que la pistola de soldar es un eje adicional al robot, esta tarea se debe realizar con servoalimentación disponible para
todos los ejes del robot.
6.2 Realización de la calibración
La calibración de la presión debe realizarse enT1modo al 100% de anulación. Esto es posible

porque la calibración de la fuerza se realiza a 50 mm/s, que es inferior a 250 mm/s.
Los siguientes son los pasos necesarios para calibrar las presiones de soldadura en una pistola servo:
1. Presione[MENÚS]->[Configuración]->[Servopistola]
2. Selecciona<*DETALLE*>en Configuración general
3. Seleccione<*DETALLE*>bajo Presión Cal:(Debe mostrar INCOMP)
17
personalización
4. Seleccione[F4: Sí]cuando se le solicite que inicie la calibración de presión

5. Seleccione[F4:OK]para confirmar la nota de límite de par
6. Verifique las siguientes configuraciones
• [Tiempo de presión (seg)]= 2,0 Estos ajustes son para el
• [Grosor del calibre (mm)]= 13,0 sensor estándar
• [Profundidad de empuje (mm)]= 8,0 Medidor de fuerza de desarrollo
• [Valor abierto de pistola (mm)]= 20,0
7. Verifique o agregue los siguientes objetivos de presión
Verificar
18
personalización
Verifique o agregue
la siguiente presión
objetivos hasta la
fuerza nominal del
arma
8. Conecte el dinamómetro al brazo estacionario de la pistola de soldar de modo que la cara del dinamómetro
descanse sobre la punta estacionaria.
9. Ingrese el % de torsión inicial para la primera prueba de calibración de presión.
Introducir par
porcentaje aquí
Comience con un par bajo

para tener una idea de
cómo funcionará la pistola
~ 5%
par de arranque
Verificar
10. Verifique que la velocidad sea de 50 mm/s

11. Con el reinicio de los servos del robot presioneMAYÚS-[F3: Presión]hacer que el robot cierre la
pistola con el par especificado. (El cursor debe estar en la línea para el par solicitado)
12. Ajuste el Torque (%) hacia arriba o hacia abajo hasta lograr la fuerza deseada.
19
personalización
El par puede ser

ajustado en 0.1%
incrementos
13. Repita los pasos 9 - 12 para cada una de las presiones de la tabla hasta la fuerza nominal máxima de la
pistola.Asegúrese de no exceder la fuerza nominal de la pistola. . Los motores son más fuertes que
las armas.
• Si el par necesario requerido para alcanzar una fuerza requerida excede el par permitido
(Max Gun Toque (%)), será necesario salir de la calibración de presión configurando la
calibración de presión completa y aceptando/actualizando los límites de par cuando se le
solicite. Esto actualizará los límites de par excesivo. Para completar la calibración de
presión, simplemente reinicie la calibración de presión y los límites habrán aumentado, lo
que permitirá completar la calibración de presión.
14. Cuando se hayan ingresado los valores de torque para todas las presiones válidas en la tabla, cambie el
Estado de calibracióncompletar.
Cursor hasta
INCOMP cuando
completo con
presión
calibración
Presione F4:COMP
completar
presión
calibración
15. Seleccione[F4: COMP]para habilitar nuevos parámetros
20
personalización
16. Seleccione[F2:FIN]para completar la calibración de presión
6.3 Ayuda y consejos
La mayoría de los problemas que ocurrirán durante la calibración de presión son errores que tienen que ver con la
configuración de calibración de presión.
1. Exceso de error de movimiento
• Asegúrese de que la profundidad de empuje sea menor que el espesor del calibre
• Verifique que el modo de prueba no esté activo, porque el robot asume que todos los espesores son de 0 mm,
independientemente de lo que se especifique en el modo de prueba.
2. Detener exceso de error
• Verifique que el modo de prueba no esté activo, porque el robot asume que todos los espesores son de 0 mm,
independientemente de lo que se especifique en el modo de prueba.
• Verifique el espesor del calibre
o Cuando ocurra un error, seleccione[POSN]si la posición de falla es -13,01 a -13,99,
cambie el espesor a 14 mm.
3. Alarma de guardia de colisión
• Asegúrese de que el grosor del calibre esté configurado correctamente
4. El manómetro muestra presiones radicalmente diferentes
• Aumentar el tiempo de presión
5. El torque solicitado excede el límite y no se puede realizar la calibración de presión
• Esto ocurre cuando se intenta calibrar un torque mayor que el especificado en Max
Gun Toque (%). Esto puede ocurrir porque los valores predeterminados de Fanuc son
conservadores y suponen una ventaja mecánica total.
1. Para permitir que la calibración use torques mayores que el torque máximo, es necesario salir de la
calibración de presión configurando la calibración de presión completa y aceptando/
actualizando los límites de torque cuando se le solicite. Esto actualizará los límites de par
excesivo.
2. Reinicie la calibración de presión y los límites habrán aumentado, lo que permitirá
completar la calibración de presión.
21
personalización
7. Calibración de verificación de espesor
Una vez que se completa la calibración de presión, es necesario volver a la configuración de la pistola y realizar la
"calibración de verificación de espesor". Esto permite que la pistola calcule con mayor precisión el espesor de la
pieza con la pistola en acción.
1. Pulse [MENÚS] -> [Utilidades] -> [TIPO] -> [Configuración de pistola]

2. Desplace el cursor hacia abajo hasta el elemento 4 'Calibración de verificación de espesor' y presione [Cambio F3: EJECUTIVO] con
hombre presente y reinicio del robot (T2 100% Override)
3. Seleccione [SÍ] cuando se le pregunte "¿Está seguro de que desea hacer esto?
4. Seleccione [Ok] cuando se le solicite
22
personalización
5. Cuando se complete la calibración, el dispositivo de aprendizaje indicará Complete.
6. Realice los pasos 1 a 5 para todas las servopistolas configuradas.
23
personalización
8. Compensación de desgaste de la punta
Debido a que las pistolas de soldar de GM Global no incluyen ecualizadores, es necesario programar la punta estacionaria
tocando el metal. A medida que la punta estacionaria se desgasta a través de la soldadura y el revestimiento de la punta, es necesario
determinar la cantidad de desgaste de la punta presente en cada punta y compensar la trayectoria del robot para mantener la punta
estacionaria en contacto con la pieza durante toda la vida útil de la tapa. Para habilitar esto, el robot tiene ciertas macros que
configuran la compensación del desgaste de la punta y otras macros que calcularán el desgaste a lo largo de la vida útil de la tapa.
Hay algunas cosas que deben recordarse cuando se ejecuta con la compensación de desgaste de la punta
habilitada. La primera es que después de cambiar las tapas del robot, es necesario actualizar el desgaste de las puntas,
diciéndole al robot que tiene puntas nuevas. Si no se hace esto, el robot puede doblar la brida con la punta estacionaria,
causando daños a la pieza, a la pistola o provocando alarmas de colisión.
8.1 Configuración
Para configurar la compensación de desgaste de la boquilla, es necesario habilitar la compensación en Configuración de pistola
servo y ejecutar el programa de configuración respectivo para las pistolas servo configuradas. Para pistolas dobles en una sola punta de equipo,
la compensación de desgaste está habilitada o deshabilitada para ambas pistolas
8.1.1 Habilitación de la compensación del desgaste de la punta
Para habilitar la compensación de desgaste de la boquilla, vaya al menú de configuración de pistola servo para la
pistola respectiva y habilite la compensación de desgaste de la boquilla.
3.[Permitir]Comp. de desgaste de la punta
24
personalización
PERMITIR
Estándar de desgaste de la punta
mostrará COMP
cuando programa de instalación
se ejecuta
Nota: Para pistolas duales, la compensación de desgaste de la punta está activada/desactivada para ambas pistolas.
Para 2 pistolas en 1
Equipo, desgaste de la punta
Comp, Gun Sag y dirección
de cierre del robot
están bajo Dual Gun
Common
25
personalización
PERMITIR
8.1.2 Programa(s) de configuración de compensación de desgaste de la boquilla en funcionamiento
Para ejecutar el programa de configuración de desgaste de la punta, simplemente seleccione el programa de configuración adecuado y ejecútelo desde el
dispositivo de aprendizaje pendiente. Asegúrese de que las tapas nuevas estén firmemente asentadas en la pistola antes de ejecutar la rutina de configuración del desgaste
de la boquilla.
Los programas de instalación (macros) son los siguientes:
TW_SETG1.TP para pistola 1

8.1.3 Relaciones de desgaste
La relación de desgaste es la relación de desgaste entre la punta estacionaria y la punta móvil. Esta organizado
con respecto a la punta estacionaria. Por lo tanto, una relación de desgaste de 0,4 es el 40 % del desgaste total en relación con la punta
estacionaria y el 60 % con respecto a la punta móvil. Cada arma tiene su propia relación de desgaste y se configuran a través de registros
para facilitar su uso. De forma predeterminada, todas las proporciones se establecen en 0,5 o el mismo desgaste para cada punta. Según el
apilamiento y el recubrimiento del metal, se pueden ajustar para reflejar mejor la relación de desgaste real.
Los registros de la relación de desgaste de la punta son los siguientes:
• R[5: Relación TW fija G1] = .5 para pistola 1
• R[6: Relación TW fijada G2] = .5 para pistola 2
8.2 Visualización de los valores de desgaste de la punta
Para ver las cantidades de desgaste de la punta:
26
personalización
3. Seleccione<*DETALLE*>bajo estándar de desgaste de la punta
Muestra completo cuando

se ha completado la configuración del
desgaste de la punta
El desgaste real medido de

la punta se mostrará aquí.
Mostrará 0.00
inmediatamente después de la propina
la configuración de desgaste está

completa. Después de una
actualización de desgaste o un cambio
de tapa, este valor puede ser distinto
de cero. Todas las medidas son
basado en relación con la configuración. Es
posible que los valores no sean cero
después de un cambio de tapa, ya que
todas las tapas tienen una longitud
ligeramente diferente
27
personalización
8.3 Actualización del desgaste de la punta
Una vez que se haya completado la configuración del desgaste de la punta, el robot actualizará periódicamente el valor de
desgaste de la punta ejecutando una rutina de desgaste de la punta que cerrará la pistola y determinará la cantidad total de desgaste.
Él
Luego aplicará la relación de desgaste de la punta al dividir el desgaste entre las puntas móviles y estacionarias. el software estándar
está configurado para actualizar una pistola cada ciclo. Para un estuche de una sola pistola, se actualizará cada ciclo, y para un estuche
de cuatro pistolas, actualizará cada arma cada 4 ciclos. Hay un registro en el robot que realiza un seguimiento de la última pistola
actualizada e indexa automáticamente a la siguiente pistola.
8.3.1 Rutinas de desgaste de la punta
Hay 4 programas diferentes que se ejecutan para realizar la funcionalidad necesaria de desgaste de la
punta. En su mayor parte, el operador no necesitará hacer nada con estas rutinas, ya que están 'integradas' en el
código, pero se enumeran aquí para completarlas.
TW_GUNS
Este programa se ejecuta cada vez que se reinician los motores paso a paso o cada vez que se coloca una nueva tapa
en el robot. Esta rutina llama a TW_UPDCC(x) para cada pistola servo configurada.
CAP_WEAR
Este programa se ejecuta en cada ciclo para actualizar el desgaste de la punta en una de las servopistolas. esta rutina
generalmente se ejecuta de camino a casa después de ingresar al segmento 63 (libre de transferencia) o durante una entrega
para una aplicación de pedestal. Esta rutina solo actualizará una sola pistola cada ciclo debido al tiempo involucrado ~ 4
segundos. Dicho esto, cada arma se actualizará cada 4 ciclos en el peor de los casos.
TW_UPDT(x) x= número de pistola

Esta es la rutina que llama Cap_Wear para actualizar el desgaste de un arma específica. Esta rutina también se llama
directamente para actualizar un arma específica por las rutinas de vestido de punta. Cuando se ejecuta esta rutina, cerrará la
pistola seleccionada y medirá el desgaste de la punta desde la posición original que se registró cuando se realizó la
configuración del desgaste de la punta. Esta rutina espera que cada medición sucesiva muestre un mayor desgaste. Esta rutina
permitirá que las gorras crezcan una pequeña cantidad (configurable) en caso de un 'Cling-On' durante un vestido de punta.
TW_UPDCC(x) x= número de pistola

Esta es la rutina que llama TW_GUNS para actualizar el desgaste de cada arma. Cuando se ejecuta esta rutina, cerrará
la pistola seleccionada y medirá el desgaste de la punta desde la posición original que se registró cuando se realizó la
configuración del desgaste de la punta. Esta rutina espera que las gorras crezcan, como se espera con nuevas gorras.
28
personalización
9. Establecer la dirección de cierre de la pistola
La dirección de cierre de la pistola define la dirección en la que se mueven las puntas para cerrar y soldar.
Para la punta móvil a la que el software de Fanuc se refiere como Pistola, debe establecerse en MÁS, lo que indica
que el desplazamiento positivo de la punta móvil cierra la pistola. Para la punta estacionaria, a la que el software de
Fanuc se refiere como Robot, debe configurarse para indicar la dirección en la que debe moverse el TCP para llevar la
punta estacionaria a la pieza de trabajo. Esta configuración es fundamental, porque determina la dirección en la que
se moverá el robot para colocar la pieza de trabajo en la punta estacionaria a medida que realiza los movimientos
que abarcan una soldadura con una pistola servo.
9.1 Llevado +Z
Para aplicaciones de soldadura por puntos, la dirección de cierre de la pistola (robot) debe ser
relativa a laherramienta de la pistola y será +Z, para la herramienta como se define en RS-3.
9.1.1 Pistola individual UT: UTOOL

Debe establecerse en UT para
aplicaciones transportadas
1 (UTOOL #)
Esta es la Utool que se debe usar
para la dirección de pistola
cercana (robot)
+Z
La dirección en la que se
mueve el robot en relación
con la UTOOL para llevar la
punta estacionaria al metal
29
personalización
9.1.2 Equipo individual de doble pistola
Seleccione[Detalle]para ver
Dual Gun Common
Artículos
UT: UTOOL
1 (UTOOL #)
Esta es la Utool que se debe usar
para la dirección de pistola
cercana (robot)
+Z
con la UTOOL para llevar la
9.2 Pedestal +Z
Para aplicaciones de soldadura por puntos de pedestal, la dirección de cierre de la pistola (robot)
debe ser relativa a laUFrame de la pistola y será -Z, para la herramienta como se define en RS-3.
30
personalización
9.2.1 Pistola individual UF: CUADRO (RTCP)

1 (UFRAME #)
Este es el UFrame que se
utilizará para la dirección de
pistola cercana (robot)
+Z
con el UFRAME para llevar la
9.2.2 Equipo individual de doble pistola
31
personalización
Seleccione[Detalle]para ver
Dual Gun Common
Artículos
UF: CUADRO (RTCP)

1 (UFRAME #)
Este es el UFrame que se
utilizará para la dirección de
pistola cercana (robot)
+Z
con el UFRAME para llevar la
32
personalización
10 Horarios de presión
General Motors ha estandarizado los programas de presión que se utilizarán para todas las aplicaciones de
soldadura servo. Incluyen 2 programas para cada una de las fuerzas de soldadura aprobadas, con la única diferencia
del espesor de la pieza establecido bajo el detalle del programa de presión. Estos 10 programas de presión no deben
modificarse, ya que incluyen el mejor compromiso entre velocidad, rendimiento y complejidad. Si surge una necesidad
que requiere un horario de presión único, será necesario agregar un horario. Sin embargo, esto requerirá la aceptación
del robot líder y de los ingenieros de soldadura debido al hecho de que afecta el proceso de verificación del punto de
soldadura y conduce a la singularidad y la complejidad adicional.
10.1 Antecedentes
Los programas de presión en el robot controlan más que las presiones de soldadura; también controlan la forma
en que el robot se acerca a una soldadura y se aleja después de una soldadura exitosa. Hay 99 programas de presión
disponibles para cada pistola. Los elementos enumerados a continuación están disponibles para cada uno de los 99
horarios.
Para acceder a los programas de presión en el robot:

1. Presione[Datos]
2. Presione[F1: Tipo]->[Presión] 1. Configuración
Manual = Voluntad verdadera
causar lo especificado
Verificar horario para aparecer
• Estos son los en la lista de selección
presión predeterminada cuando el usuario
horarios para todos presiona la tecla [Pistola]
robots Solo el
fuerzas hasta la fuerza
nominal máxima 2. Al presionar [Gun] (sin
de la voluntad del arma

desplazamiento) se seleccionará
estar la próxima presión

Horario en la lista que se
establece como VERDADERO
3. Presionar [Shift] - [Gun]

hará que la pistola de
soldar se mueva para
cerrarse a la presión
definida
10.2 Elementos
Hay 9 elementos para cada programa de presión que deben configurarse correctamente para que las
servopistolas funcionen de manera eficiente y eficaz.
1. Fuerza de soldadura
• La cantidad de fuerza que aplicará la pistola antes de soldar.

2. Grosor de la pieza
• El espesor esperado de la pieza (apilado) que se va a soldar.
3. Caída de armas
• La cantidad de deflexión (flexión) en la punta estacionaria que se produce al cerrar la pistola a
la presión prescrita.
4. Profundidad de empuje
33
personalización
• La distancia máxima que empujará el robot para generar presión.

5. Velocidad de contacto
• La velocidad a la que los electrodos de soldadura entrarán en contacto con la pieza de trabajo.
10.2.1 Fuerza de soldadura
La presión de soldadura es la fuerza de punta (presión de soldadura) que el robot aplicará antes de iniciar el
controlador de soldadura.
Para acceder a un programa de presión en el robot:
1. Presione[Datos]tecla dura
2. Presione[F1: Tipo]- >[5: Presión]
3. Cursor para seleccionar el horario deseado
4. Seleccione[F4: Detalle]
5. Cursor a Presión de soldadura para modificar
NOTA:
Debido a que el robot no inicia la soldadura antes de que la pistola esté a presión, se necesita un tiempo de
compresión mínimo en el control de la soldadora.
10.2.2 Espesor de la pieza
El grosor de la pieza se debe establecer para que el robot realice la soldadura rápidamente y también se puede
utilizar para detectar que están presentes todas las piezas que se van a soldar. El grosor de la pieza debe ajustarse
razonablemente cerca del grosor real de la(s) pieza(s) que se va(n) a soldar porque el robot usa este grosor para determinar
cuándo cambiar del modo posicional al de torsión. Si este valor es demasiado grande, el robot cambiará al modo de par antes
de tiempo y tendrá que buscar (a una velocidad más lenta) hasta que detecte la pieza. Si este valor es demasiado pequeño, es
posible que las puntas puedan tocar la pieza mientras aún está en modo posicional en lugar de en modo de torsión. Esto podría
dar lugar a alarmas de colisión y a la deformación de algunas piezas.
34
personalización

4.Seleccione[F4: Detalle]
5.Cursor a Grosor de la pieza para modificar
Espesor de parte de
3,3 mm para presión
Horario 1
10.2.3 Caída de pistola
La servopistola tiene la capacidad de compensar la desviación de la pistola a medida que aumenta la fuerza de
soldadura, lo que permite que la punta estacionaria permanezca en la misma posición a medida que aumenta la fuerza. Esto es
especialmente importante en las pistolas C donde el brazo de la pistola estacionario/fijo quiere desviarse bajo carga. Al
configurar el hundimiento de la pistola, el robot puede mover la punta estacionaria/fija en la dirección opuesta a la deflexión, lo
que permite una ubicación de soldadura consistente sin el uso de un ecualizador. Esto es especialmente importante porque los
C-Guns para el proyecto GMT-966no incorporan ecualización neumática o de resorte, con la excepción de pistolas dobles y
pistolas de fijación automáticas duras.
10.2.3.1 Habilitación
La compensación de caída de pistola debe estar habilitada para que el robot compense la desviación de la pistola.
35
personalización
3. Seleccione Activar en[Compensación de caída de pistola]
10.2.3.2 Configuración
1. Asegúrese de que la Compensación de caída de pistola esté habilitada

2. Verifique que los valores de hundimiento de la pistola no sean 0,0 mm en la página de detalles del programa de presión.[Valor de
compensación de caída de pistola (mm)]se calculará automáticamente a partir de los datos tomados durante el ajuste
automático y se completará automáticamente en los programas de presión una vez que se complete la calibración de presión.
36
personalización
Este valor es
calculado
automáticamente después
Sintonización automática y
Presión
Las calibraciones son
terminado
10.2.4 Profundidad de empuje
La profundidad de empuje indica qué tan lejos se moverá el robot más allá de donde espera generar presión,
antes de que falle con una escasez de presión. Si el grosor de la pieza se establece en 3 mm, el robot espera generar fuerza
cuando las puntas están separadas 3 mm. La función de profundidad de empuje permite que el robot busque más allá de
este punto para generar presión de modo que las variaciones menores en el grosor de la pieza no causen fallas molestas.
Esto también es útil porque queremos tener un solo programa de presión para una fuerza determinada y tener el grosor
de la pieza establecido en el más grueso de las acumulaciones que van a usar esa fuerza. Dado este plan, la profundidad de
empuje predeterminada para todos los programas de presión es de 6 mm.
5.Cursor para empujar profundidad para modificar
37
personalización
La profundidad de empuje es
6mm para horarios

1-16
10.2.5 Velocidad de contacto
La velocidad de contacto indica la velocidad a la que los electrodos de soldadura entrarán en contacto con la pieza
de trabajo. Este valor por defecto es la velocidad que se utilizó durante la calibración de presión de la servopistola. Este valor
no debe ajustarse, excepto para ciertas aplicaciones, como el revestimiento de puntas, en las que se desea una velocidad de
contacto más alta o más baja para el proceso.
Nota:
El aumento de la velocidad de contacto por encima de la utilizada para la calibración puede dar lugar a una desviación de
la fuerza superior a la calibrada.
10Cursor a porcentaje de velocidad de contacto para modificar
38
personalización
Velocidad calibrada para

todos los horarios por
el valor predeterminado es 50 mm/s
39
personalización
11 Horarios de copia de seguridad
El robot tiene la capacidad de programar posiciones de respaldo que especifican cuánto debe abrirse la pistola cuando se
llama al programa de respaldo especificado. Esto ofrece un método simplificado para programar las posiciones abiertas de la pistola,
sin necesidad de que el usuario mueva el eje de la pistola de soldadura. El comando de copia de seguridad puede agregarse a la
instrucción SPOT estándar o ejecutarse como una función manual utilizando la tecla de copia de seguridad.
Hay 30 horarios de respaldo que se pueden programar para cada pistola.
Para localizar los datos de la copia de seguridad:
1.[DATOS]->[F1:TIPO]->[6:Copia de seguridad]
1. Configurar Manual=True hará que la

distancia de apertura de la pistola
especificada aparezca en la lista de
selección cuando el
El usuario presiona la tecla
[BACKUP]
2. Al presionar [BACKUP] (sin desplazamiento),

se seleccionará la siguiente posición de
copia de seguridad en la lista.
3. Al presionar [Shift] - [BACKUP], la

pistola de soldar se moverá a
la posición de respaldo
actualmente seleccionada.
Los programas de copia de seguridad están predefinidos en incrementos de 10 mm. Esto permitirá una fácil asignación de
programas de copia de seguridad sin consultar los datos de la copia de seguridad. Es decir, la copia de seguridad n.° 1 es de 10 mm, la
BU n.° 2 es de 20 mm, la BU n.° 15 es de 150 mm, etc. Esta tabla se puede ajustar según sea necesario para aplicaciones específicas,
pero debería estar bien tal como está, con el operador configurando Manual = True para aquellas posiciones a las que desea acceder
desde la tecla de respaldo.
40
personalización
12 Distancia Horarios
El robot tiene la capacidad de programar programas de distancia que especifican qué tan cerca debe estar la pistola
de la pieza de trabajo cuando se acerca a una soldadura. Los parámetros asociados son para puntas de pistola (móvil) robot
(estacionario). Estos programas de distancia se utilizan en la instrucción SPOT para determinar la posición a la que el robot
mueve las tapas antes y después de una soldadura. Todos los valores se suman al espesor de la pieza. Entonces, si está
llamando a una instrucción SPOT con un programa de presión de 3 mm y usa SD (Distancia de inicio) = 4, las puntas están
separadas por 11 mm. 4 mm por encima de la pieza y 4 mm por debajo de la pieza. Lo mismo se aplica a ED (Distancia final),
que es donde el robot moverá la pistola después de la soldadura.
17:LP[2] 1500 mm/seg CNT100

: PUNTO[SD=4,P=1,S=1,ED=4] ;
Hay 99 horarios de distancia que se pueden programar para cada arma.
Para localizar los datos de la copia de seguridad:
2.[DATOS]->[F1:TIPO]->[Distancia]
Los programas de copia de seguridad están predefinidos en incrementos de 1 mm para las distancias 1 a 15. Esto
permitir una fácil asignación de Horarios de Distancia sin referirse a los datos de distancia. Es decir, la distancia 1 es de 1 mm,
la distancia 10 es de 10 mm y así sucesivamente.
41
personalización
13 listados de programas
13.1 Plantillas de estilo
Las siguientes plantillas son exclusivas de las aplicaciones de pistola servo y se enumeran aquí para que las
diferencias se puedan explicar y documentar.
13.1.1 Servo pistola transportada
STPR_CHK
/PROG ESTILO01 Esta rutina verifica las tapas cambiadas de todos los
… controladores de soldadura configurados y realizará una
1: !ESTILO Y OPCIÓN DE ECO ; 2: actualización de desgaste de la punta automáticamente si
IR[2:EstiloManual]=1 ; se reinician los motores paso a paso. Si solo se
3: OPCIÓN ECO; restablecen 1 de los motores paso a paso en una
4: MAINT_PROG=MOV_REPR; 5: ; configuración de 2 controladores de soldadura, el robot
solicitará que se restablezcan todos los pasos o que se
6: LLAMAR SALTO; 7: ; cancele el estilo.
8: LLAME A STPR_CHK ;
9: ;
10: LLAMADA S01PROC1 ; CAP_WEAR
11: ; Esta rutina realiza una actualización del
12: EJECUTAR CAP_WEAR; desgaste de la punta de la pistola a medida que
13: ; el robot se traslada a casa. Debe colocarse
14: MOVER A CASA 15: ; después de que el robot haya ingresado al
ESPERAR (F[1]) ; /POS segmento 63 (sin transferencia) y se esté
moviendo a casa
/FIN
ESPERAR (F[1]
Esta espera permite que se complete la actualización del
desgaste de la punta antes de la cancelación del estilo.
42
personalización
STPR_CHK
13.1.2 Servopistola de un solo pedestal Sin vestido de boquilla
Esta rutina verifica las tapas cambiadas de todos los
controladores de soldadura configurados y realizará una
/PROG ESTILO01
actualización de desgaste de la punta automáticamente si se
…
reinician los motores paso a paso. Si solo se restablecen 1 de
1: !ESTILO Y OPCIÓN DE ECO ; 2:
los motores paso a paso en una configuración de 2
IR[2:EstiloManual]=1 ;
controladores de soldadura, el robot solicitará que se
3: OPCIÓN ECO;
restablezcan todos los pasos o que se cancele el estilo.
4: MANTENIMIENTO_PROG=FFRPROC1;
5: ;
6: ! MANEJO DE FFR;
7: SI $IN_FFRCVRY=1,JMP LBL[10] ; 8: ;
CAP_WEAR
Esta rutina actualiza el desgaste de la punta de
9: LLAMAR SALTO;
una pistola mientras el robot deja la pieza. (Esto
10: ;
requiere que las máscaras de grupo estén
11: LLAMAR STPR_CHK ;
configuradas correctamente. Es decir,
12: ;
DROPPOFF1 no debe tener habilitada la
13: RECOGER LLAMADA_1 ;
máscara de grupo 2)
14: ;
15: LBL[10] ;
Para las aplicaciones de Ped con Tip Dress, este Cap
16: LLAMADA S01PROC1 ;
Wear se reemplaza con una comprobación de
17: ;
vestido de punta de Pedestal (TD_P1_CK) que se
18: ! MANEJO DE FFR;
vestirá de punta o realizará una actualización
19: IF DO[43:FFRActive]=ON,JMP LBL[99] ;
20: ;
21: EJECUTAR CAP_WEAR;
22: ;
23: DEJAR LLAMADA1 ; ESPERAR (F[1])
24: ; Esta espera permite que se complete la actualización del
25: MOVER A CASA 26: ; desgaste de la punta antes de la cancelación del estilo.
ESPERAR (F[1]) ; 27:
LBL[99] ;
/POS
/FIN
43
personalización
13.1.3 Servopistola de doble pedestal sin vestido de boquilla
/PROG estilo01
…
STPR_CHK
IR[2:EstiloManual] = 1 ;
3: OPCION ECO ;
4: !CONTROLADOR FFR ;
actualización de desgaste de la punta automáticamente si
5: SI $IN_FFRCVRY=1,JMP LBL[R[160]] ; 6:
se reinician los motores paso a paso. Si solo se
LLAMADA s01pounc;
restablecen 1 de los motores paso a paso en una
7: LLAME A STPR_CHK;
configuración de 2 controladores de soldadura, el robot
8: LLAMAR s01pick1 ; 9:
solicitará que se restablezcan todos los pasos o que se
LBL[10] ;
cancele el estilo.
10: R[160]=10;
11: MAINT_PROG=MOV_FFRPROC1; 12:
LLAMADA s01proc1 ;
13: CONTROLADOR !FFR PARA EL PROCESO 1 ; 14:
IF DO[43:FFRActive] = ON, JMP LBL[99] ; 15: CAP_WEAR
LBL[20] ; Esta rutina actualiza el desgaste de la
16: R[160]=20; punta de una pistola mientras el robot deja
17: MAINT_PROG=MOV_FFRPROC2; 18: la pieza. (Esto requiere que las máscaras de
LLAMADA s01proc2 ; grupo estén configuradas
19: CONTROLADOR !FFR PARA EL PROCESO 2 ; 20: IF correctamente. Es decir, S01DROP1 no debe
DO[43:FFRActive] = ON, JMP LBL[99] ; 21: EJECUTAR tener habilitada la máscara del grupo 2)
CAP_WEAR;
22: LLAME s01drop1 ; 23: Para aplicaciones Ped con Tip Dress,
MUDARSE A CASA; 24: este Cap Wear se reemplaza con un
ESPERAR (F[1]) ; 25: Pedestal tip dress check
LBL[99] ; (TD_P1_CK, o TD_P2_CK) que dará
/POS propina o hará una actualización
/FIN
ESPERAR (F[1])
Esta espera permite que se complete la actualización del
desgaste de la punta antes de la cancelación del estilo.
44
personalización
13.1.4 Servopistola de pedestal único con vestido de boquilla

STPR_CHK
/PROG ESTILO01
…
actualización de desgaste de la punta automáticamente si se
reinician los motores paso a paso. Si solo se restablecen 1 de
IR[2:EstiloManual]=1 ;
los motores paso a paso en una configuración de 2
3: OPCIÓN ECO;
controladores de soldadura, el robot solicitará que se
4: MANTENIMIENTO_PROG=FFRPROC1;
restablezcan todos los pasos o que se cancele el estilo.
5: ;
6: ! MANEJO DE FFR;
7: SI $IN_FFRCVRY=1,JMP LBL[10] ; 8: ;
9: LLAMAR SALTO; TD_P1_CK

Esta rutina verifica si es necesario un revestimiento
10: ;
de puntas para las pistolas en el Pedestal 1 y, de ser
11: LLAMAR STPR_CHK ;
así, ajustará las puntas de las pistolas necesarias
12: ;
mientras el robot deja caer la pieza. (Esto requiere
13: RECOGER LLAMADA_1 ;
que las máscaras de grupo estén configuradas
14: ;
correctamente. Es decir
15: LBL[10] ;
15: LLAME A TDDMPCHK(21) DROPOFF1 no debe tener habilitada la
16: LLAMADA S01PROC1 ; Máscara del Grupo 2)

Si no es necesario un vestido de punta, el robot
17: ;
realizará una actualización de uso de gorra
18: ! MANEJO DE FFR;
19: IF DO[43:FFRActive]=ON,JMP LBL[99] ;
20: ;
ESPERAR (F[1])
21: LLAMADA TD_P1_CK;
Esta espera permite que se actualice el uso de la punta o que
22: ;
se complete el vestido de la punta antes de cancelar el estilo.
23: DEJAR LLAMADA1 ;
24: ;
25: MOVER A CASA 26: ;
LBL[99] ;
/POS
/FIN
45
personalización
13.1.5 Servopistola de doble pedestal con vestido de boquilla

STPR_CHK
/PROG estilo01 controladores de soldadura configurados y realizará una
… actualización de desgaste de la punta automáticamente si se
1: !ESTILO Y OPCIÓN DE ECO ; 2: reinician los motores paso a paso. Si solo se restablecen 1 de
IR[2:EstiloManual] = 1 ; los motores paso a paso en una configuración de 2
3: OPCION ECO ; controladores de soldadura, el robot solicitará que se
4: !CONTROLADOR FFR ; restablezcan todos los pasos o que se cancele el estilo.
5: SI $IN_FFRCVRY=1,JMP LBL[R[160]] ; 6:
LLAMADA s01pounc;
7: LLAME A STPR_CHK;
8: LLAMAR s01pick1 ; 9: TD_P1_CK
LBL[10] ; Esta rutina verifica si es necesario un
10: R[160]=10; revestimiento de puntas para las pistolas en el
11: MAINT_PROG=MOV_FFRPROC1; 12: Pedestal 1 y, de ser así, ajustará las puntas de las
LLAME A TDDMPCHK(21) pistolas necesarias mientras el robot realiza
12: LLAMADA s01proc1 ; S01proc2. (Esto requiere que las máscaras de
13: CONTROLADOR !FFR PARA EL PROCESO 1 ; 14: IF grupo estén configuradas correctamente. Es
DO[43:FFRActive] = ON, JMP LBL[99] ; 15: LLAMADA decir, S01proc2 no debe tener habilitada la
TD_P1_CK; máscara de grupo 2). Esto permite que el robot
16: LBL[20] ; prepare las puntas de las pistolas en el pedestal
17: R[160]=20; 1 (Equipo Fanuc 1, grupo Nobot 2) mientras
18: MAINT_PROG=MOV_FFRPROC2; 12: suelda con el Pedestal 2 (Equipo Fanuc 2, grupo
LLAME A TDDMPCHK(24) NoBot 3)
19: LLAMADA s01proc2 ; Si no es necesario vestir la punta, el
20: CONTROLADOR !FFR PARA EL PROCESO 2 ; 21: IF robot no realizará un desgaste de la
DO[43:FFRActive] = ON, JMP LBL[99] ; 22: LLAMADA tapa, eso se realizará en TD_P2_CK. En
TD_P2_CK; este caso, el Run Cap Wear debe
23: LLAME s01drop1 ; 24: eliminarse de TD_P1_ck
MUDARSE A CASA; 25:
LBL[99] ;
/POS
TD_P2_CK
/FIN
Esta rutina verifica si es necesario un
revestimiento de punta para las pistolas en el
Pedestal 2 y, de ser así, ajustará las pistolas
necesarias mientras el robot deja caer la pieza.
(Esto requiere que las máscaras de grupo estén
configuradas correctamente. Es decir, S01drop1
no debe tener habilitadas las máscaras de grupo
2 o 3)
Si no es necesario un vestido de punta, el robot
realizará una actualización de uso de gorra
ESPERAR (F[1])
Esta espera permite que se actualice el uso de la punta o que
se complete el vestido de la punta antes de cancelar el estilo.
46
personalización
13.2 Macros de pistola servo miscelánea
13.2.1 Comprobación de pasos
Todas las aplicaciones de pistolas servo activan esta rutina al abalanzarse. Comprueba si los Steppers están reiniciados y, de
ser así, realiza una actualización automática del desgaste de la punta. Esto es crítico si los motores paso a paso se reiniciaron desde el
DEP, o por algún medio que no hizo una actualización del desgaste de la punta. Esta rutina no verifica si se realizó una actualización,
sino que simplemente realiza una actualización en todas las pistolas servo configuradas. Esta rutina también verificará que todos los
motores paso a paso configurados se restablezcan y solicitará al usuario que los restablezca todos o que cancele si detecta que solo se
ha reiniciado uno de los dos motores paso a paso. Esto se debe a que es fundamental que las pistolas dobles en un equipo estén
tapadas juntas, debido a la compensación del desgaste de la punta y la falta de ecualizadores.
/PROG STPR_CHK
…
1: !******************************** ;
2: !ESTA MACRO EJECUTA LA ACTUALIZACIÓN DEL
DESGASTE DE LA PUNTA ; 3: !SI DETECTA QUE SON
STEPPERS ; 4: !RESTAURAR ;
5: !CONTROLA TODOS LOS SCR CONFIGURADOS; 6: !
******************************** ;
7: ;
8: SI $SPOTCONFIG.$NUM_WD_CTLS=1,JMP LBL[10] ; 9: SI
$SPOTEQSETUP[2].$STUDWELDER=1,JMP LBL[10] ; 10: JMP
LBL[20];
11: ;
12: LBL[10] ;
13: SI DI[205:diSW1StepReset]=ON,JMP LBL[40] ; 14:
JMP LBL[99] ;
15: ;
16: LBL[20] ;
17: SI DI[205:diSW1StepReset]=ON Y DI[221:diSW2StepReset]=ON,
: JMP LBL[40] ;
18: SI DI[205:diSW1StepReset]=ON Y DI[221:diSW2StepReset]=OFF,
: JMP LBL[30] ;
19: SI DI[205:diSW1StepReset]=OFF Y DI[221:diSW2StepReset]=ON,
: JMP LBL[30] ;
20: JMP LBL[99];
21: ;
AMBOS PASOS NO ESTÁN RESTABLECIDOS
22: LBL[30] ;
VERIFIQUE QUE TODAS LAS MAYÚSCULAS
23: !******************************** ; 24: !PROMT
CAMBIARON SELECCIONE:
USUARIO PARA DIRECCIÓN ; 25: !SI TODOS LOS STEPPERS
(SÍ) PARA RESTABLECER TODOS LOS PASOS (NO)
CONFIGURADOS ESTÁN ; 26: !NO RESTABLECER ;
PARA ABORTAR EL ESTILO
27: !******************************** ;
28: ;
29: HACER[48:Proceso1Fault]=ON; 30:
SOLICITUD DE LLAMADAN(3,40) ; 31: ;
32: DO[48:Process1Fault]=OFF;
33: SI R[40:PROMPT S/N REG]=1,LLAMADA TIP_RST;
34: SI R[40:PROMPT S/N REG]=0,CALL CANCELAR; 35:
JMP LBL[99] ;
36: ;
37: LBL[40] ;
38: !Si se actualiza el desgaste de la punta de salto de la pistola de aire;
39: SI $sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99] ;

47
personalización
40: LLAME A TW_GUNS;

41: ;
42: LBL[99] ;
43: ;
/POS
/FIN
13.2.2 GORRO_USO
Esta rutina es llamada por el programa de estilo o por el programa de verificación de vestimenta de punta para
robots de preparación de puntas de pedestal. Para armas llevadas, esta rutina debe llamarse después de que el robot esté
libre de la transferencia (Segmento 63) y de camino a casa. Para aplicaciones de pedestal, esta rutina debe llamarse antes de
la rutina de entrega, para que el robot pueda actualizar una pistola mientras entrega la pieza. Esta rutina llama a NUM_GUNS,
que determina el número de pistolas servo en el robot. Luego incrementa un R15 en 1 y realiza una actualización de desgaste
en esa pistola. Una vez que se alcanza el límite de número de pistolas, establece R15 en 0 y la actualización comienza de
nuevo en la pistola 1. El semáforo permite que esta tarea se complete antes de cancelar el programa de estilo. Ver plantillas
de estilo para ver ejemplos
/PROG CAP_WEAR
…
1: F[1] = (APAGADO) ;
2: SI $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0,JMP LBL[99] ; 3:
LLAMAR A NUM_GUNS;
4: R[15]=R[15]+1 ;
5: SI R[15]>R[16],JMP LBL[10] ; 6:
LLAME A TW_UPD(R[15]); 7: JMP
LBL[20] ;
8: LBL[10] ;
9: R[15]=0;
10: LBL[20] ;
11: SI R[15]=R[16],JMP LBL[10] ;
12: LBL[99] ;
13: ESPERAR (F[1]) ; /
POS
/FIN
48
personalización
13.2.3 Número de armas
CAP_WEAR llama a esta rutina y simplemente determina el número de pistolas servo activas en el
robot. Pone este valor en R16.
/PROG NUM_GUNS
…
1: ;
2: !PISTOLA 1 ES EQ1 PISTOLA 1 ; 3:
R[16:NÚMERO DE PISTOLAS SERVO]=1 ;
4: SI $spoteqsetup[1].$num_guns=1,JMP LBL[30] ; 5: !
PISTOLA 2 ES EQ1 PISTOLA 2 ;
6: R[16:NUM PISTOLAS SERVO]=2 ; 7:
LBL[30:FIN COMPROBACIÓN EQ1] ; 8 : ;
9: SI $SPOTNUMEQ=1,JMP LBL[99] ;
10: SI $SPOTEQSETUP[2].$STUDWELDER=1,JMP LBL[99] ; 11: ;

14: R[16:NUM PISTOLAS SERVO]=2 ;
15: JMP LBL[50] ;
dieciséis: ;
17: LBL[40: REINICIAR PISTOLA 3] ; 18: !

PISTOLA 3 ES EQ2 PISTOLA 1 ; 19:
R[16:NUM PISTOLAS SERVO]=3 20: ; ;
21: LBL[50: REINICIAR PISTOLA 4] ;

24: R[16:NUM PISTOLAS SERVO]=4 ;
25: ;
26: LBL[99] ;
/POS
/FIN
49
personalización
13.2.4 TW_GUNS
TIP_RST llama a esta rutina, después de un cambio de tapa para ejecutar una actualización de desgaste de la punta en todas las pistolas servo
configuradas. TW_UPDCC(X) es el programa de desgaste de punta para tapas nuevas (Cambio de tapas de actualización de desgaste de punta),
donde X es el número de pistola. Esta rutina también se asegura de que el trazo esté habilitado, por lo que el robot no intenta actualizarse sin
trazo.
/PROG TW_GUNS
…
1: SI $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0,JMP LBL[99] ; 2:! Si la pistola de aire
salta la actualización del desgaste de la punta;
3: SI $sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99] ; 4: !
5: LLAME A TW_UPDCC(1);
8: ESPERE .30(seg); 9: LLAME A
TW_UPDCC(2); 10: LBL[30:FIN
COMPROBACIÓN EQ1] ; 11: ;
12: SI $SPOTNUMEQ=1,JMP LBL[99] ;

13: ;
14: SI $SPOTEQSETUP[2].$STUDWELDER=1,JMP LBL[99] ; 15: !Si se actualiza el
desgaste de la punta de salto de la pistola de aire;
16: SI $sgcfg[2].$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99] ; 17: SI
$spoteqsetup[1].$num_guns=2,JMP LBL[40] ; 18: !
19: ESPERE .30(seg); 20:
LLAMADA TW_UPDCC(2);
21: JMP LBL[50];
22: ;
24: !PISTOLA 3 ES EQ2 PISTOLA 1 ;
25: ESPERE .30(seg);
26: LLAMADA TW_UPDCC(3) ;
27: ;
31: ESPERE .30(seg); 32:
LLAMADA TW_UPDCC(4) ;
33: ;
34: LBL[99] ;
/POS
/FIN
50
personalización
13.2.5 Reinicio de la punta
Se llama a esta rutina para restablecer los motores paso a paso. Esto puede ocurrir en una 'Solicitud de continuación' con un
código de decisión 14, o como un 'Cambio de límite' de estilo 27. Esta rutina verifica que los ahorradores de agua hayan detectado una
'pérdida de capacidad' o que se hayan omitido antes de permitir que se reinicien los motores paso a paso. Si detecta que los ahorros de
agua configurados no se activaron o se omitieron, le indicará al usuario que 1. Restablezca de todos modos, o 2. Omita el
restablecimiento. Si los ahorradores de agua se dispararon, o el operador seleccionó reiniciar de todos modos, el robot restablecerá
todos los motores paso a paso y ahorradores de agua configurados, y luego realizará un TW_GUNS que actualizará el desgaste de
todas las servopistolas.
/PROG CONSEJO_RST
…
1: !******************************** ; 2: !CONTROL DE
SOLDADURA DE RESTABLECIMIENTO DE LA PUNTA; 3: !ESTA
MACRO RESTABLECE STEPPERS ; 4: !PARA TODOS LOS SCRS
CONFIGURADOS ;
5: !SI SE DETECTA PÉRDIDA DE TAPÓN O ANULACIÓN; 6: !
******************************** ;
7: ;
8: ;
9: SI $SPOTCONFIG.$NUM_WD_CTLS=1,JMP LBL[10] ;
10: SI DI[309:diG1WS_CapLoss]=ENCENDIDO Y DI[317:diG2WS_CapLoss]=ENCENDIDO,
: JMP LBL[20] ;
11: SI DI[307:diG1WS_Bypassed]=ON Y DI[315:diG2WS_Bypassed]=ON,
: JMP LBL[20] ;
12: SI DI[309:diG1WS_CapLoss]=ON Y DI[315:diG2WS_Bypassed]=ON,
: JMP LBL[20] ;
13: SI DI[307:diG1WS_Bypassed]=ON Y DI[317:diG2WS_CapLoss]=ON,
: JMP LBL[20] ;
14: JMP LBL[30] ;
15: ;
16: LBL[10] ;
17: SI DI[309:diG1WS_CapLoss]=ON,JMP LBL[20] ; 18:
SI DI[307:diG1WS_Bypassed]=ON,JMP LBL[20] ; 19:
JMP LBL[30];
20: ;
21: LBL[20] ;
22: !RESTABLECER PASO A PASO Y AHORRO DE AGUA ; 23: !
PARA CONTROLADOR DE SOLDADURA 1 ;
24: ;
25: LLAMADA RST_STP1;
26: LLAMADA RST_WTR1;
27: ;
28: SI $SPOTCONFIG.$NUM_WD_CTLS=1,JMP LBL[40] ; 29: SI
$SPOTEQSETUP[2].$STUDWELDER=1,JMP LBL[40] ; 30: !
RESTAURAR PASO A PASO Y AHORRO DE AGUA ;
31: !PARA CONTROLADOR DE SOLDADURA 2 ;
32: ;
33: LLAMADA RST_STP2;
34: LLAMADA RST_WTR2;
35: ;
36: JMP LBL[40] ;
37: ;
38: LBL[30] ;
39: !******************************** ;
40: !PROMTAR AL USUARIO PARA REINICIAR DE TODOS MODOS SI ;
51
personalización
41: !EL AHORRO DE AGUA NO SE DISPARÓ ;

42: !O NO FUERON ANULADOS ; 43: !
LOS AHORRADORES DE AGUA NO SE ACTIVAN ¿SE
******************************** ; 44: ;
CAMBIARON TODAS LAS MAYÚSCULAS?
SELECCIONE:
45: DO[48:Process1Fault]=ON; 46:
(SÍ) PARA RESTABLECER PASO A PASO (NO)
AVISO DE LLAMADAN(2,40) ; 47: ;
PARA OMITIR REINICIO PASO A PASO
48: DO[48:Proceso1Fallo]=DESACTIVADO;
49: SI R[40:PROMPT Y/N REG]=1,JMP LBL[20] ; 50:
SI R[40:PROMPT Y/N REG]=0,JMP LBL[99] ; 51: ;
52: LBL[40] ;
53: !Si se actualiza el desgaste de la punta de salto de la pistola de aire;
54: SI $sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99] ; 55:

LLAMAR A TW_GUNS;
56: ;
57: LBL[99] ;
58: ;
/POS
/FIN
13.2.6 Seleccionar tapa
Esta rutina se llama en FFR para permitir que el usuario seleccione que se cambiaron las mayúsculas, de modo que
el robot puede restablecer los motores paso a paso y realizar una actualización del desgaste de la punta antes de volver al estilo para volver a
soldar la pieza.
/PROG CAP_SELC
…
1: !******************************** ;
2: !ESTA MACRO PERMITE AL USUARIO ; 3: !
SELECCIONE SI SE CAMBIARON LAS ¿SE HAN CAMBIADO LAS TAPAS? (TODAS LAS
MAYÚSCULAS ; 4: !EN FFR ; MAYÚSCULAS DEBEN CAMBIARSE)
5: ! LOS PASOS SE RESTABLECEN SI EL USUARIO ; SELECCIONE:
6: !RESPONDE SÍ A LA SOLICITUD ; 7: ! (SÍ) PARA RESTABLECER PASOS (NO) PARA
******************************** ; CONTINUAR CON MAYÚSCULAS ANTIGUAS
8: ;
9: !******************************** ; 10: !
PROMT USUARIO PARA DIRECCIÓN ; 11: !SI LAS
MAYÚSCULAS CAMBIAN EN FFR ; 12: !
******************************** ; 13: ;
14: SOLICITUD DE LLAMADA (4,40) ;

15: ;
16: SI R[40:PROMPT S/N REG]=1,LLAMADA TIP_RST;
17: ;
18: LBL[99] ;
19: LLAMADA USUARIOCLR; 20:
LLAMAR A PÁGINA DE
USUARIO; /POS
/FIN
52
personalización
14 Recuperación
Los siguientes son los procedimientos de recuperación recomendados necesarios para recuperarse de los
errores más comunes y previsibles que ocurrirán una vez que las pistolas servo estén en producción. Se anticipa que
esta sección crecerá a medida que obtengamos más información y lecciones adicionales aprendidas.
14.1 Recuperación de la pérdida de masterización
Los pasos que se describen a continuación son necesarios para recuperarse de una pérdida de control, después
de que el robot se haya configurado y programado. Se recomienda no cambiar las tapas antes del siguiente procedimiento,
ya que el desgaste de las tapas se tiene en cuenta en la rutina de recalibración.
14.1.1 Dominar la pistola desde la pantalla Dominar/Calibrar
Este método se utilizará para recuperarse de una pérdida de masterización después de que se haya realizado la
configuración inicial de la servopistola.
1. No reemplace los electrodos

• El robot utilizará el desgaste de la tapa existente para calcular la posición correcta y actualizar el desgaste
de la punta automáticamente
2. Presione[MENÚS]->[SIGUIENTE PÁGINA]->[SISTEMA]->[maestro de armas]
3. Seleccione[Seleccione F3:BZAL]para restablecer la alarma de batería cero y apagar y encender
4. Restablece el pulso con el codificador

5. Seleccione[SIGUIENTE]
6. Mueva los electrodos de soldadura (puntas) juntos hasta que solo toquen
7. Seleccione[F4:RECALB.]
• Esto dominará y calibrará la pistola, y actualizará la posición maestra de compensación de
desgaste de la punta.
53
personalización
8. El eje ahora está dominado

9. Verifique la ruta de soldadura y retoque si es necesario
14.2 Cambio de configuración de la tapa
Los pasos que se describen a continuación son necesarios para cambiar de una configuración de tapa a otra debido
a cambios en el producto o el proceso. Esto incluye el cambio de tamaño de gorra, digamos de un #2 corto a un #2 largo, o
cambiar de un estilo de caña a otro. No se recomienda dominar un solo eje y actualizar los límites en este eje, ya que esto
tiende a no funcionar y puede causar problemas con el desgaste de la punta.
14.2.1 Vuelva a ejecutar el asistente
Para garantizar que la transición de la configuración de la tapa original a la nueva configuración sea
exitosa y directa, es necesario eliminar el eje de la pistola en cuestión del grupo y volver a ingresar el eje con la
nueva información, prestando mucha atención a los límites del eje. La forma más fácil de lograr esto es volver a
ejecutar el asistente y seleccionar SÍ cuando se le solicite configurar el eje de la servopistola.
14.2.2 Dominio del arma y configuración de los límites del eje
Debido a que la información del eje se ha actualizado, es necesario volver a ejecutar la configuración del eje y el control de
la pistola.
Mira la secciónDominar el arma para volver a dominar el arma
14.2.3 Configuración del desgaste de la punta en funcionamiento
Debido a que la información de masterización ha cambiado, particularmente el maestro cuenta con las nuevas tapas, será necesario
volver a ejecutar la configuración de desgaste de la punta.
Mira la secciónCompensación de desgaste de la punta para configurar la compensación de desgaste de la punta. También
puede ser necesario actualizar la relación de desgaste al cambiar las configuraciones de la tapa.
14.2.4 Finalización de la calibración de presión
Debido a que la configuración de la pistola ha cambiado, la calibración de presión ha cambiado y debe

verificarse. Lo más probable es que la curva de par a fuerza no haya cambiado debido a un simple cambio de tapa, pero
debe verificarse. Los valores que se registraron durante la configuración inicial de la tabla de presión son
54
personalización
todavía en el robot, y todo lo que debería ser necesario es seleccionar completo en la configuración del programa de
presión. No hay necesidad de volver a configurar los programas de presión, solo para verificar la calibración.
Mira la secciónCalibración de presión para obtener información sobre la calibración de la presión.
14.2.5 Retoque de ruta
Debido a que se ha cambiado la configuración de la punta, será necesario retocar la ruta.
14.3 Sustitución de motores
Los pasos necesarios para recuperarse de un reemplazo de motor son casi idénticos a los descritos enRecuperación
de la pérdida de masterización , con los pasos adicionales de que Autotune debe ejecutarse como se describe enSintonización
automática , y la calibración de presión debe volver a ejecutarse como se describe enCalibración de presión . No debería ser
necesario volver a ejecutar Autotuning
Pasos para recuperarse del reemplazo del motor:
1. Reemplace el motor
2. Vuelva a dominar el arma
3. Vuelva a ejecutar Autotune para el arma específica
4. Volver a ejecutar la calibración de presión
Nota: Esto supone que el tipo de motor de reemplazo es de la misma marca y modelo.
55
personalización
15. Listado de variables
Las siguientes son variables relacionadas con las pistolas servo.
$SGSYSCFG
$pst_ertipo: Tipo de error de escasez de presión

0 = El error de escasez de presión se publica como una advertencia (los programas no se detienen) 1 =
El error de escasez de presión se publica como un error de pausa.
$permitir_stdsp: Muestra la instrucción Spot independiente

FALSO = El editor no muestra la instrucción puntual independiente
VERDADERO = El editor mostrará la instrucción puntual independiente
$rel_press: Libere la presión en la pausa del programa

0 : Mantener la presión en pausa
1 : Liberar la presión en pausa
$prs_units: Unidades de presión

Esta variable indica cómo se muestran (e ingresan) los datos de presión. La
representación interna y los valores almacenados están en kgf.
1 = lbf
2 = Newton
0, otro kgf (predeterminado)
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personalización
dieciséis. Errores comunes en los errores de pistola servo
16.1 SRVO-023: Exceso de error de parada de SERVO (G:%d A:%d)
Causa:Cuando el servo se detuvo, el error de posición fue anormalmente grande.

Recurso:
1. Verifique la conectividad del cable ARM1 y que no haya pines doblados.
2. Verifique el voltaje en el cable ARM1 (aprox. 100-300 Vac cuando se le ordena moverse).
3. Verifique que la relación de transmisión esté configurada correctamente y coincida con la etiqueta de la pistola. Presione Menú y, a continuación,
seleccione Tipo, Autoajuste, el valor aparecerá en Desplazamiento de la punta.
4. Si no se encuentra una desconexión, reemplace el servoamplificador o el servomotor.
16.2 SRVO-024: Exceso de error de movimiento del SERVO (G:%d A:%d)
Recurso:Realice la misma acción que para SRVO–023
16.3 SRVO-069: Alarma SERVO CRCERR (Grp:%d Ax:%d)
Causa:Los datos en serie se han alterado durante la comunicación.

Recurso:
1. Compruebe si hay alguna conexión suelta en el cable ARP1. Luego reinicie el robot.
2. Verifique el enrutamiento del cable (aísle el cable de los cables de 480 V y el cable del robot RM1) para reducir la
interferencia.
3. Compruebe si hay entrada de agua en el conector ARP1 en el servomotor y dentro de la tapa del extremo de la
servopistola. Común para pistolas ped de montaje vertical donde el buje mira hacia arriba.
4. Reemplace el motor de la servopistola.
16.4 SRVO-062: Alarma SERVO BZAL (Grupo:%d Eje:%d)
Causa:Esta alarma se emite cuando la batería para respaldar los datos de posición absoluta del
El codificador de pulsos no está conectado. Es posible que el cable de la batería dentro del robot se haya
desconectado.
Recurso:Corrija la causa de la alarma, presionando MENU'S luego SISTEMA seleccione PISTOLA
MASTER presione F3 y reinicie el robot. La masterización deberá realizarse en este punto.
16.5 SRVO-068: alarma SERVO DTERR (Grp:%d Ax:%d)
Causa:El codificador de pulsos en serie no devolvió datos en serie en respuesta a una señal de solicitud.
Recurso:
1. Asegúrese de que el conector ARP1 de la servopistola esté bien conectado y verifique que no haya
clavijas dobladas.
2. Comprobar que el blindaje del cable de interconexión del robot (para el codificador de pulsos) y comprobar
que el cable no se ejecuta con cables de 480v.
3. Reemplace el cable del robot ARP1 (para el codificador de pulso).
4. Reemplace el codificador de pulso.
16.6 SVGN-023: Calibración de presión incompleta
Causa:Calibración de presión incompleta.

Recurso:
1. Vaya a Configuración de pistola servo: Página de configuración general.
2. Seleccione Calibración de presión. y complete el proceso de calibración de presión.
57
personalización
16.7 SVGN-024: Calibración de desgaste incompleta
Causa:Calibración de desgaste incompleta.

Recurso:
1. Cambiar tapas con tapas nuevas.
2. Compruebe la posición cero de la pistola servo y maestra si es necesario.
3. Ejecute TW_SETG1
16.8 SVGN-032: Error de punta aumentada
Causa:El valor de desgaste de la punta supera el error aumentado.

Recurso:
1. Verifique que las puntas de soldadura CORRECTAS estén en la pistola de soldadura.
2. Si las puntas de soldadura no son correctas, cámbielas y ejecute Cap_chng/Reset Steppers.
3. Si las puntas de soldadura son correctas, ejecute Capwear y verifique que la pistola se cierre completamente durante la
rutina de Capwear.
4. Si la pistola servo no se cierra completamente mientras se ejecuta Capwear, aplique lubricante al eje, ponga en
funcionamiento la pistola servo y vuelva a intentar el paso 3.
5. Si la pistola servo sigue sin cerrarse, es posible que sea necesario volver a calibrarla (sintonización automática/calibración
de presión). Preste mucha atención al valor de impedancia de la pistola antes y después del ajuste automático. Si el
valor de la impedancia de la pistola aumentó significativamente, es posible que la pistola servo tenga un atascamiento
o que sea necesario reemplazar el motor servo.
6. Si se sospecha que una pistola de soldadura tipo C se ha atascado, verifique la varilla guía(Deslizar en Global)en el
lado móvil para la rectitud, el desgaste y el calor. Repare/Reemplace la varilla guía y vuelva a ejecutar el paso 5.
7. Si el servomotor parece hacer demasiado ruido o el eje del motor está excesivamente tibio/caliente,
retire el servomotor. Si el servomotor hace ruido, reemplace el motor. Inspeccione el buje(Deslizar
en Global)para residuos de soldadura, lo que puede causar el aumento de la impedancia de la
pistola.
16.9 SVGN-118: Desgaste máximo excedido
Causa:Se ha excedido la cantidad máxima de desgaste de la punta.

Recurso:
1. Inspeccione las puntas de soldadura en busca de calor excesivo y desgaste anormal, e inspeccione los brazos de la pistola de soldadura en busca de
grietas.
2. Si las puntas de soldadura parecen normales, reemplácelas y ejecute Cap_Chng/reset steppers.

3. Si parece haber un calor excesivo en las puntas de soldadura, verifique que haya un flujo de agua adecuado y verifique el
tubo de agua dentro del vástago de soldadura.
4. Si parece haber un desgaste anormal, verifique la trayectoria del revestimiento de punta, la presión de soldadura en el revestimiento de punta y el
cortador del revestimiento de punta.
5. Si el brazo de la pistola de soldar está agrietado, reemplace el brazo de la pistola, verifique el control de la pistola servo y verifique todas las
rutas de proceso/puntas.
16.10 SVGN-020: Falta de presión
Causa:La presión real es menor que la presión solicitada.

Recurso:
1. Comprobar el dominio de las puntas.
2. Verifique el desgaste de la punta si es cuestionable, instale nuevas tapas y ejecute TW_SETG1.
3. Si el problema persiste, verifique el grosor de la pieza y los ajustes de profundidad de empuje en el programa de
presión.
4. Si esta falla solo ocurre durante CAPWEAR, la impedancia de la pistola ha cambiado, por lo tanto, se requiere el
ajuste automático y la calibración de presión. Es necesario inspeccionar la pistola para encontrar la causa del
cambio de impedancia, los problemas comunes son la acumulación de escoria de soldadura en el buje, el buje
mal instalado y la varilla guía doblada.(deslizamiento c-gun en aplicaciones globales)Si
58
personalización
cualquiera de los problemas anteriores está presente; corrija el problema y realice un ajuste automático y
una calibración de presión antes de reanudar el uso de la pistola.
Nota: Siempre verifique la impedancia de la pistola antes y después de realizar cualquier

mantenimiento mecánico en la pistola servo para ver cómo afectó las características de la pistola.
16.11 Cómo verificar la impedancia de la pistola:
1. Pulse la tecla Menús

2. Seleccione Configuración y luego presione ENTER
3. Pulse Tipo[F1]
4. Seleccionar pistola servo
5. Cursor hacia abajo a 2Dakota del Nortelínea (Configuración general) y luego presione ENTER
6. Desplace el cursor hacia abajo hasta Protección contra sobretorque y luego presione ENTER
7. Pulse Aceptar
8. Seleccione Resumen de parámetros y luego ENTER
9. Verifique que el elemento 1 (Unidades de visualización) esté en TorqCt, si no, seleccione F4 para cambiar
10. La impedancia de la pistola se muestra en la fila que dice “Std. Valor de sobretorque”.
59

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Controles, transportadores, robótica y soldadura de GMNA

Manual de configuración de pistola servo

Fanuc SpotTool+ 7.20 con personalización GRS4

Andrés Buckland: CCRW de General Motors

General Motors -Controles, transportadores, robótica y soldadura, CCRW

Envíe sus preguntas, comentarios y/o revisiones a:

General Motors Corporation Controles,

Fecha Revisión Por Revisión histórica

Sección Descripción Página

1. GENERAL ............................................... .................................................... .......................................... 1

1,1 segundosLIDIAR.................................................... .................................................... .......................................... 1

2. INSTALACIÓN DE LA PISTOLA ............................................... .................................................... ........................ 3

2,1GNaciones UnidasMETROCONTADOR.................................................... .................................................... .......................... 3

3. CONFIGURACIÓN DEL ASISTENTE .................................... .................................................... ............................... 4

3,1GAJUSTARSTARTA.................................................... .................................................... ...................... 4

4. ESTABLECIMIENTO DE PULSO EN MOTORES DE SERVO PISTOLA .................................. .......................... 7

4.1RESTABLECERBZAL (BATERÍAZEROUNALARMA) .................................................. ............................... 7

5.1 segundosAJUSTARGRAMONaciones UnidasCPERDERDIRECCIÓN.................................................... .................................................... 8

6.1 miEQUIPO.................................................... .................................................... ............................... 17

8. COMPENSACIÓN DEL DESGASTE DE LA PUNTA .................................. .................................................... ......... 24

8.1 segundosCONFIGURAR.................................................... .................................................... .......................................... 24

9. FIJAR LA DIRECCIÓN DE CIERRE DE LA PISTOLA .................................. .................................................... ........ 29

9.1CLLEGADO+Z .................................................. .................................................... ............................... 29

9.1.1 Pistola única ............................................. .................................................... ............................. 29

10.1 BANTECEDENTES.................................................... .................................................... .......................... 33

11. PROGRAMAS DE RESPALDO ............................................... .................................................... .......... 40

12. HORARIOS A DISTANCIA ............................................... .................................................... ............ 41

13. LISTAS DE PROGRAMAS ............................................... .................................................... .......... 42

14. RECUPERACIÓN ............................................... .................................................... .................................... 53

14.1 RRECUPERACIÓN DESDELOSS DEMETROASTERACIÓN.................................................... .......................................... 53

15. LISTADO DE VARIABLES ............................................... .................................................... ................... 56

16. ERRORES COMUNES EN ERRORES DE SERVO GUN ........................................... .......................... 57

16.1 SRVO-023: SERVOSEXCESO DE ERRORES SUPERIOR(GRAMO:%DUN:%D).................................................. ............ 57

16.8 SVGN-032: TERROR DE AUMENTO DE IP.................................................... ............................................. 58

1.3 Público objetivo

1. HT-12, que es capaz de generar 1200 lb de fuerza

1.5 Flujo de configuración

Configuración Correr Revisado Sección

GSWA-101 Reiniciar Sección

Maestro y conjunto Sección

Horarios dentro Copia de seguridad de horarios

3. Configuración del asistente

• Apertura máxima de la pistola (NO la carrera máxima del motor)

3.2 Ejemplo: Pistola servo de un solo transporte

Ejecución del asistente: (pistola servo de un solo transporte)

1. Realice un inicio controlado

12. El asistente le preguntará qué tipo de motor está conectado a la servopistola.

13. El asistente le pedirá que ingrese la relación de transmisión para el arma.

22. Luego se le preguntará si tiene un cambiador de herramientas.

• Responder[1: SÍ]entonces[INGRESAR]si es la primera vez que se configura el robot. Esto

25. Prensa[1: IP Ethernet], entonces presione[INGRESAR]dos veces.

3.3 Ayudas y Consejos

3.3.2 Volver a ejecutar el asistente para agregar una característica

1. Realice una copia de seguridad de todo el controlador

4. Establecimiento de impulsos en motores de pistola servo

4.1 Restablecimiento de BZAL (alarma de batería cero)

Los pasos necesarios para borrar la alarma BZAL:

4.2 Establecimiento de pulso

3. Seleccione<DETALLE>bajo Presión Cal:(Debe mostrar INCOMP)

3. Seleccione<DETALLE>bajo estándar de desgaste de la punta