Instalacion y Cableado NX100 Motoman

MOTOMAN NX100
INSTALACIN Y CABLEADO
Una vez recibido el producto y antes de empezar alguna operacin, leer estas instrucciones minuciosamente y tomarlas como futura referencia.
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NX_framsida es.2.fm
Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100
1.
Desempaque y manipulacin
General .....................................................................................................8 Para su seguridad .......................................................................................8 Educacin ..................................................................................................8 Instalacin .................................................................................................8 Seleccione un rea para instalar el manipulador .......................................8 Manipulacin .............................................................................................8 Cableado ....................................................................................................9 Verificar antes de la operacin ..................................................................9 Operacin ..................................................................................................9 Identificacin y denominacin ................................................................10 Confirmacin del nmero de serie .......................................................11 Identificacin ...........................................................................................11 Manipulacin /Izaje ...............................................................................12 Utilizar una gra para mover el controlador ...........................................12 Utilizar una horquilla elevadora para mover el controlador ....................13 Utilizar una horquilla elevadora manual para mover el controlador .......13 Gabinete de eje externo ...........................................................................14 Conexin de los dos gabinetes ................................................................15 Lugar de instalacin ................................................................................15 Ubicacin ................................................................................................15 Extraer los pernos de ojo .........................................................................16 Montar el controlador ..............................................................................16 Abrir la puerta del gabinete .................................................................17
2.
Especificaciones del controlador
19
clasificacin IP .......................................................................................19 Cableado interno ...................................................................................19 Nivel de ruido .........................................................................................19 Especificaciones tcnicas .......................................................................20 Especificaciones del controlador .............................................................20 Operacin de consola de programacin ..................................................21 Caracterstica de seguridad ......................................................................21 Funcin de mantenimiento ......................................................................21 Funciones de programacin ....................................................................22 Caractersticas de seguridad ................................................................23 Seguridad externa ....................................................................................23 Funcin de parada de emergencia ...........................................................23 Circuitos internos de seguridad ...............................................................23 Combinaciones de funciones de seguridad relacionadas con la velocidad 25 Consola de programacin ........................................................................26 Capacidad de programacin ................................................................26 Consola de programacin .....................................................................27 Disposicin del sistema ..........................................................................28 Colocar dentro del gabinete maestro ...................................................30 del gabinete NOC ....................................................................................30 Parte posterior del gabinete .....................................................................31 Dentro del gabinete .................................................................................33 Sistema de refrigeracin .......................................................................37 Suministro de alimentacin ..................................................................37 Capacidad de los componentes ...............................................................37
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Enlace de bus ......................................................................................... 38 Unidad del contactor de suministro de alimentacin (NTU) ............ 39 JANCD-NTU01 ...................................................................................... 40 Ajustes del interruptor ............................................................................ 40 Seal de contactor ................................................................................... 41 Bastidor CPU (JZNC-NRK01) ............................................................ 42 Especificaciones del CPU ....................................................................... 43 Placa de circuito de control (JANCD-NCP01) ....................................... 43 Placas opcionales .................................................................................... 43 Unidad de suministro de alimentacin de control (CPS-420F) .............. 45 Placa de circuito de control de ejes principales (SGDR-AXA01) .......... 47 Unidad I/F de robot (JZNC-NIF02-X) .................................................... 49 Conectores de plano posterior del CPU .................................................. 51 Servopacks ............................................................................................. 52 HP3 ......................................................................................................... 52 HP6 y EA1400N ..................................................................................... 53 HP20 y EA1900N ................................................................................... 54 UP50N y UP20MN ................................................................................. 55 SP800N ................................................................................................... 56 ES165N, ES200 y UP350N .................................................................... 57 Convertidores ........................................................................................ 58 Capacidad baja ........................................................................................ 58 Alta capacidad ......................................................................................... 60
3.
Poner en marcha el MOTOMAN NX100
63
Conectar al controlador ....................................................................... 63 Ajuste del voltaje de entrada ................................................................... 63 Conecte los cables del motor y de seal ................................................. 64 Conecte la consola de programacin ...................................................... 65 Cablesde conexin ................................................................................. 65 Nmeros de parte de cable ...................................................................... 65 Longitudmxima de cable ....................................................................... 65 Longitud del juego de cables del robot ................................................... 66 Conectar a robot ................................................................................... 67 Interferencia EMC ................................................................................ 67 Conexin a tierra con proteccin ........................................................ 68 Consumo de energa .............................................................................. 69 Conexiones disponibles al gabinete ..................................................... 70 Configuracin de comunicacin .......................................................... 71 Comunicacin en serie ............................................................................ 71 Comunicacin Ethernet ........................................................................... 71 Funcionamiento de la tarjeta CF ......................................................... 72 ENCENDER/APAGAR el suministro de alimentacin principal .... 73 Diagnstico inicial .................................................................................. 73 ENCENDIDO/APAGADO de servoalimentacin ................................. 74 Cuando se desconecta el suministro de alimentacin. ............................ 74
4.
Conexin al circuito de seguridad
75
Configuracin estndar ........................................................................ 75 Terminal del circuito de seguridad ......................................................... 75
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Conecte a seguridad bsica ...................................................................77 Parada de emergencia externa (EXESP) .................................................77 Servoalimentacin externa ON (EXSVON) ............................................77 Retencin externa (EXHOLD) ................................................................77 Circuito de seguridad externo (SAF_F) ..................................................78 Reposicin forzada (FORCE) .................................................................78 Prueba de velocidad plena (FST) ............................................................79 Interruptor de activacin externo (EXDSW) ...........................................79 Velocidad de seguridad (SSP) .................................................................80 Introduccin de activacin de servoalimentacin (ON) (ON_EN) .........80 Rebasamiento de eje externo (EXOT) .....................................................81 Salida de botn de parada de emergencia ...............................................81 Dispositivo de activacin (PPDSW) .......................................................82 Sensor de choque (SHOCK) ...................................................................82 Ejemplo de sistema de seguridad simple .............................................84
5.
Configuracin E/S
85
General ...................................................................................................85 Especificacin E/S .................................................................................86 Tipo de conector ......................................................................................86 Suministro de alimentacin E/S ..............................................................86 Conecte a E/S estndar .........................................................................87 Conector CN07 ........................................................................................87 Conector CN08 ........................................................................................88 Conector CN09 ........................................................................................89 Conector CN10 ........................................................................................90 E/S especificada ......................................................................................91 Conexin de seal directa IN al NX100 ...............................................96 Conexin de AXDIN al terminal X18. ....................................................96
6.
Gabinete del robot auxiliar
97
Colocar dentro del gabinete NOC-2 ....................................................97 Del gabinete NOC ...................................................................................97 Parte posterior del gabinete .....................................................................98 Plano posterior .........................................................................................99 Colocar dentro del gabinete NOC-1 ..................................................103 del gabinete NOC ..................................................................................103 Parte posterior del gabinete ...................................................................103 Conectores en la parte trasera del NOC-1 .............................................104 Plano posterior .......................................................................................105 Bastidor auxiliar (JZNC-NRK02) ......................................................109 Unidad de suministro de alimentacin de control (CPS-420F) .............110 Placa de circuito de control de ejes principales (SGDR-AXA01) ........110 Comunicacin entre maestro y auxiliar .................................................110 Conectores de plano posterior del bastidor auxiliar ..............................111 Disposicin del sistema gabinete auxiliar .......................................112
7.
Opciones
115
Gabinete opcional NOC-2 ...................................................................115 Placas de montaje de la puerta ..............................................................116
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Placa de montaje superior ..................................................................... 117 Placas de montaje inferiores ................................................................. 120 Gabinete opcional NOC-1 .................................................................. 121 Placas de montaje de la puerta .............................................................. 122 Placa de montaje superior ..................................................................... 123 Otras opciones de hardware .............................................................. 126 Mnsulas de montaje opcionales .......................................................... 126 Cerradura para la puerta del gabinete ................................................... 127 Cables y conectores ............................................................................. 128 Consola de programacin ..................................................................... 128 Panel de inicio ....................................................................................... 129 Cable para seguridad estndar - externa ............................................... 131 Cable para seguridad opcional. ............................................................. 132 Cables E/S opcionales ........................................................................... 133 Cable de seal opcional ........................................................................ 136 Cable Fieldbus ...................................................................................... 137 Cable E/S del robot ............................................................................... 138 Placas de circuito opcionales .............................................................. 139 General .................................................................................................. 139 Direccin de enlace Mechatro .............................................................. 140 Direcciones lgicas para placas opcionales. ......................................... 140 Colocacin de unidades opcionales ...................................................... 141 Placa opcional XEW01 ......................................................................... 142 Placa opcional X0I02 ............................................................................ 144 Eje externo ........................................................................................... 149 Placa de circuito de control de ejes opcional (SGDR-AXA02) ............ 150 Placa de circuito de control de ejes opcional (SGDR-AXB01) ............ 151 Servopacks del eje externo ................................................................... 152 Mdulo de liberacin de freno 90V (NBP02) ...................................... 154 Suministro de alimentacin a placas opcionales .............................. 155 Suministro de alimentacin externo ..................................................... 156 Unidad opcional de fuente de alimentacin ......................................... 157
8.
Mantenimiento y repuestos
159
Inspecciones regulares ........................................................................ 159 Lleve a cabo las siguientes inspecciones .............................................. 159 Inspecciones del NX100 ...................................................................... 160 Verificar si las puertas estn bien cerradas ........................................... 160 Verificar aberturas o daos ................................................................... 160 Inspecciones del ventilador de enfriamiento .................................... 160 Inspecciones del botn de parada de emergencia ............................ 161 Inspecciones del interruptor de activacin ....................................... 162 Inspecciones de la batera ................................................................... 162 Confirmacin del voltaje de suministro de alimentacin ................ 163 Verificacin de fase abierta ................................................................ 163
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Instalacin y cableado del NX100

Este manual cubre la instalacin y especificacin del sistema del controlador del robot MOTOMAN NX100 (Versin europea).
Programacin y operacin
Para informacin de programacin y operacin, consulte el manual del operador del NX100. Referencia: MRS6000
Configuracin del sistema

Para informacin de configuracin del sistema, consulte el manual de configuracin del sistema NX100. Referencia: MRS6101
Instrucciones del robot

Para la instalacin del robot, consulte el manual de instalacin del robot MOTOMAN, para el tipo de robot especfico.
MOTOMAN
NX100
Fig.1 Controlador de robot MOTOMAN NX100.
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General
1. Desempaque y manipulacin
1.1 General
1.1.1 Para su seguridad
Los robots por lo general tienen requerimientos que son diferentes de otros equipos de fabricacin, tales como grandes reas de trabajo, operacin a alta velocidad, movimientos rpidos del brazo, etc., que pueden presentar riesgos a la seguridad. Lea y comprenda los manuales de instruccin y documentos relacionados, y observe todas las precauciones para evitar riesgo de lesiones al personal y daos materiales al equipo. Es responsabilidad del usuario garantizar que todos los cdigos, las regulaciones o leyes nacionales, estatales y locales relacionados con la seguridad y condiciones seguras de operacin se cumplan y respeten.
1.1.2 Educacin
Las personas que programan o inspeccionan el manipulador deben llevar a cabo la capacitacin requerida antes de utilizar el manipulador. Para obtener ms informacin sobre la capacitacin, consulte la sucursal de MOTOMAN ms cercana. Los nmeros de telfono aparecen en un listado en la contraportada de este manual.
1.1.3 Instalacin
Consulte el manual de instalacin del Robot y el captulo especfico para la instalacin y el cableado. Al planificar la instalacin y para garantizar la seguridad, establezca una disposicin del equipo que sea fcil de observar. Al planificar la instalacin, tenga en cuenta la seguridad. Observe lo siguiente al instalar el manipulador:
1.1.4 Seleccione un rea para instalar el manipulador

Confirme que el rea es lo suficientemente grande de manera que el brazo totalmente extendido del manipulador con la herramienta no alcance una pared lateral, protecciones o el controlador. De no ser posible lo anterior, el rea de trabajo puede restringirse por medio de interruptores de lmite o por medio de comandos de software (cubos).
1.1.5 Manipulacin
La operacin de la gra, eslinga u horquilla elevadora nicamente debe llevarse a cabo por personal autorizado. MOTOMAN deber elevarse con una gra utilizando un cable metlico enroscado a travs de los pernos de transporte o utilizando una horquilla elevadora manual por debajo del gabinete. Durante el izaje del NX100, por favor verifique lo siguiente: Como norma general, la manipulacin del NX100 debe realizarse utilizando una gra con cable metlico enroscado a travs de los pernos de ojo acoplados. Asegrese de utilizar un cable que sea lo suficientemente fuerte como para soportar el peso del NX100. Asegrese de que los pernos de ojo estn firmemente sujetados. De no observarse estas precauciones el manipulador podra volcarse, causando lesiones personales o daos al equipo. Consulte Manipulacin /Izaje en la pgina 12.
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General
1.1.6 Cableado
El cableado elctrico nicamente puede llevarse a cabo por personal autorizado.

Familiarcese con el diagrama de conexin antes de realizar el cableado al NX100, y llvelo a cabo de acuerdo con el diagrama de conexin. Existe peligro de dao al equipo o lesiones personales debido a un cableado incorrecto y movimiento inesperado del equipo. Lleve a cabo la conexin a tierra de acuerdo con todos los cdigos elctricos aplicables. La falta de observancia de esta precaucin puede resultar en incendio o descarga elctrica. Tome las precauciones cuando realice el cableado y la instalacin de las tuberas del NX100, manipulador y equipo perifrico. Trace las tuberas, el cableado o los cables a travs de un foso o utilice una tapa de proteccin, de manera que el personal no los pise o sea atropellado por la horquilla elevadora. Los operadores y otro personal pueden tropezarse con la tubera o el cableado expuestos. El dao de los cables puede causar un movimiento inesperado del manipulador resultando en lesiones o dao al equipo.
1.1.7 Verificar antes de la operacin

Una vez que se haya completado la instalacin, verifique la siguiente lista: Verifique el botn de EMERGENCY STOP Verifique los botones START y HOLD Verifique el interruptor de modo PLAY y TEACH Verifique la funcin Servo ON / OFF Verifique los interbloqueos en las protecciones de seguridad tales como protecciones de luz, reponga los botones.. Verifiquelos movimientos del robot, los movimientos inapropiados o el ruido pueden ser causados por daos en el robot o controlador.
1.1.8 Operacin
Nunca mueva por la fuerza los ejes del manipulador. Nunca se recueste sobre el NX100 u otros controladores, y evite pulsar los botones sin darse cuenta. Nunca permita que personal no autorizado toque el NX100 durante la operacin.
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General
1.1.9 Identificacin y denominacin

Confirme el contenido de la entrega cuando llegue el producto. La entrega estndar incluye los siguientes cinco elementos (informacin sobre el contenido de elementos opcionales se da por separado): Brazo del robot (manipulador) Controlador del robot NX100 Consola de programacin (Caja P) Cable de alimentacin (entre el robot y el NX100). Se utilizan dos cables de alimentacin para robots grandes o de uso industrial. Cable de seal (entre el robot y el NX100). Cable de ecualizacin potencial
Gabinete del controlador NX100 Consola de programacin
Manipulador (brazo del robot)
Cable de seal
Cable de ecualizacin potencial Cable del motor (robots grandes = dos cables del motor)
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Confirmacin del nmero de serie
1.2 Confirmacin del nmero de serie

Confirme que el nmero de serie pegado en el manipulador y en el NX100 concuerden. Las placas se adhieren a la figura de ms abajo. Estos nmeros se utilizarn cuando se soliciten repuestos.
1.2.1 Identificacin
Se coloca una etiqueta en la parte inferior de la puerta frontal del NX100. Esta etiqueta es una identificacin para el NX100. Siempre especifique el nmero de serie mientras solicite repuestos, etc.
MOTOMAN
Motoman NX100 Tipo ERCS Confirme que los nmeros de serie del manipulador y del NX100 concuerden con la informacin de transporte. Debe tenerse especial cuidado cuando se instala ms de un manipulador.
No. de parte: Suministro de alimentacin Pico AC 400/415/440 V No. de serie Nmero de serie del robot Fecha /firma
Promedio kVA kVA
Fabricado en Suecia
EL MANIPULADOR Y EL CONTROLADOR DEBERAN TENER EL MISMO NMERO DE ORDEN NO. DE ORDEN
Fig.2 Identificacin del controlador y del robot
Confirme que los nmeros de serie del manipulador y del NX100 concuerden con la informacin de transporte. Debe tenerse especial cuidado cuando se instala ms de un manipulador.
Si los nmeros no concuerdan, los manipuladores no funcionarn con la alta precisin esperada, resultando en lesiones personales o daos al equipo.
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Manipulacin /Izaje
1.3 Manipulacin /Izaje
Importante!
Las operaciones con gra, eslinga y horquilla elevadora deben realizarlas nicamente personal autorizado. La falta de observancia de esta precaucin puede resultar en lesiones personales o daos materiales. Evite rozar, dejar caer o golpear el controlador durante la manipulacin del mismo. La vibracin excesiva o cualquier impacto al NX100 pueden afectar de manera adversa el comportamiento del NX100.
1.3.1 Utilizar una gra para mover el controlador

Verifique lo siguiente antes de manipular el NX100. Confirme el peso del controlador antes de manipularlo, y utilice un cable metlico con una clasificacin mayor a la del peso del controlador. Instale los cuatro pernos de ojo M16 para la manipulacin y asegrese de que estn bien sujetos antes de izar.
MOTOMAN
NX100
MOTOMAN
NX100
Controlador NX100 Gabinete maestro Gabinete auxiliar
Pesoaproximado (kg) 170 kg. 140 kg.
Fig.3 El peso de MOTOMAN NX100
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Manipulacin /Izaje
1.3.2 Utilizar una horquilla elevadora para mover el controlador

Observe las siguientes precauciones cuando utiliza una horquilla elevadora para manipular el controlador. Confirme que haya un entorno de trabajo seguro y que el NX100 pueda ser transportado sin dificultades al lugar de la instalacin. Informe a la gente que est en la ruta de la horquilla elevadora que el equipo se est moviendo en su rea. Asegure el controlador de manera que no pueda moverse o caerse durante la manipulacin. Transporte el controlador a la altura ms baja posible. Evite rozar, dejar caer o golpear el controlador durante la manipulacin del mismo.
1.3.3 Utilizar una horquilla elevadora manual para mover el controlador

Al extraer la tapa frontal inferior, tendr acceso a un tnel debajo del gabinete. Por lo general, este tnel es para ocultar los cables pero tambin se puede utilizar para izar el gabinete.
1. 2.
Extraiga la tapa frontal inferior asindola por el lado derecho e izquierdo. Trela hacia afuera.
Fig.4 Extraer la tapa frontal inferior para poder utilizar una horquilla elevadora
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Manipulacin /Izaje
1.3.4 Gabinete de eje externo

El gabinete de eje externo puede ser montado al gabinete de base de varias maneras. Cuando se realiza un montaje lateral, los gabinetes se conectan por cuatro pernos M12, que no es suficiente para soportar las fuerzas del izaje. Cuando se realiza un montaje superior, los gabinetes se sujetan por cuatro pernos M10.
Cuando los gabinetes se montan lateralmente, deben ser separados antes del izaje.
NO
MOTOMAN
NX100
MOTOMAN
NX100
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Manipulacin /Izaje
1.3.5 Conexin de los dos gabinetes
4x M12 x 20
4x M12
4x M10 x 35
MOTOMAN
NX100
MOTOMAN
NX100
1.3.6 Lugar de instalacin

Las condiciones que aparecen en una lista ms abajo deben cumplirse antes de instalar el NX100: La temperatura ambiente debe ser de 0 a 45 C (32 a 113F) durante la operacin -10 a 60C (14 a 140F) durante el transporte y el mantenimiento. La humedad debe ser baja sin condensacin (por debajo del 90% de humedad relativa). Debe ser un lugar con poca suciedad, sin polvo o agua. Sin lquidos o gases inflamables o corrosivos, etc., en el rea Rozamiento o posibles golpes leves del NX100 (bajo oscilacin 0,5). Sin fuente de mucho ruido elctrico (tal como un dispositivo de soldadura TIG, etc.) en las cercanas. Sin posible choque con equipo mvil como horquillas elevadoras.
1.3.7 Ubicacin
Instale el NX100 fuera del rea de trabajo del manipulador (fuera del rea) Instale el controlador en un lugar desde el cual se pueda ver fcilmente al manipulador. Instale el controlador en un lugar desde el cual lo pueda inspeccionar fcilmente cuando la puerta est abierta. Deje por lo menos 200 mm desde la pared posterior para permitir ventilacin de aire. Si se utiliza una malla de acero, la distancia puede minimizarse,
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Manipulacin /Izaje
1.3.8 Extraer los pernos de ojo

Si los pernos de ojo se extraen despus de la instalacin, los orificios enroscados deben cubrirse con tapones plsticos para evitar que ingrese polvo y agua al controlador.
20 mm es suficiente
MOTOMAN
NX100
se necesitan 200 mm para corriente de aire y cables
MOTOMAN NX100 NO tiene canales de aire o conexiones de cables en los laterales. nicamente en la parte posterior.
1.3.9 Montar el controlador

El controlador MOTOMAN NX100 no necesita ser fijado al piso.
Importante!
Consulte el manual de instalacin para encontrar informacin sobre la instalacin del manipulador (robot).
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Abrir la puerta del gabinete
1.4 Abrir la puerta del gabinete

Utilice la llave suministrada para abrir la puerta del gabinete.
1.
Coloque la llave en el ojo de la cerradura y gire en sentido de las agujas del reloj.
Utilice la llave especial.
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NX100
Como opcional, se puede instalar una cerradura sobre la puerta para evitar el ingreso al gabinete de personal no autorizado. (Ver lista de opciones).
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Abrir la puerta del gabinete
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clasificacin IP
2. Especificaciones del controlador

MOTOMAN NX100 est basado en mdulos. Todas las reparaciones se llevan a cabo reemplazando la unidad/el mdulo roto. Se pueden agregar nuevas opciones al sistema en cualquier momento para mejor el comportamiento (por ejemplo agregar ms E/S o una interfaz especfica). Para lograr nuevas funciones se puede mejor el software del sistema y el software del arranque.
2.1 clasificacin IP
El gabinete est compuesto por tres cmaras independientes. Una cmara totalmente encerrada para la CPU, servopack, placas ES, etc., (IP54). Un compartimiento cerrado para el transformador y un compartimiento abierto para ventiladores, etc.
Componente Gabinete Ventiladores de enfriamiento Cable del motor y de seal Conector de alimentacin CEE Robot: Consola de programacin Clasificacin estndar IP54 No clasificada IP67 IP44 Ver manual del robot IP44 Opcional IP54 IP54 -
Ver manual del taller

Cuando se montan dos gabinetes juntos, fijar las conexiones utilizando algn tipo de obturador lquido. Evitar el uso de silicona. (La silicona puede crear problemas en algunos entornos).
2.2 Cableado interno

Planos elctricos (Diagramas elementales) para el cableado interno del gabinete del NX100.
Tipo de controlador Estndar, todos los tipos Twin, Triple, todos los tipos No. de plano 349511 349622 Observaciones rev. D rev. B
2.3 Nivel de ruido

Ruido emitido por el controlador del robot NX100. El ruido emitido por el brazo del robot queda excluido. Medido de acuerdo con el estndar EN ISO 11202.
Punto de medicin Medido a una distancia de 1m del gabinete, en frente de la puerta, a 1,6m sobre el piso. Ruido emitido1 49 dB(A)
Medido a una distancia de 1m del gabinete, detrs del gabinete, a 1,6m sobre el piso. 52 dB(A) Medido a una distancia de 1m del gabinete, en la parte lateral del gabinete, a 1,6m sobre el piso. 49 dB(A)
1. Medido utilizando ventiladores estndar.
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Especificaciones tcnicas
2.4 Especificaciones tcnicas

2.4.1 Especificaciones del controlador
Tema (gabinete NX100) Peso Recinto Color Refrigeracin Temperatura ambiente Valores, datos. Dimensiones NX100: 800(W) x 1000(H) x 650(D) Aprox. 170 kg. (en funcin de la configuracin) IP54 como estndar RAL 7032 / RAL 7022 (cubierta inferior) Refrigeracin interna (ventiladores elctricos) 0C hasta +45C (en funcionamiento) -10C hasta +60C (almacenamiento) 20% hasta 80% sin condensacin (robot) 10% hasta 90% sin condensacin (controlador) Minimice la presencia de holln, polvo, agua. Mantenga libre de gases y lquidos explosivos y corrosivos. Vibraciones mximas 0,5G (estndar) Lado primario: 3x 400/415/440 VAC (-15 / +10%) at 50 / 60 2 Hz Lado secundario: 3x 200 VAC (-15 / +10%) a 50 / 60 2 Hz Conexin a tierra exclusiva 100 ohm mx. Sistema absoluto (codificador absoluto) /interfaz de serie Servopack para motores AC Software (servo controlado) 60.000 pasos, 10.000 instrucciones y 10.000 pasos PLC (escalera) Seales generales 40 entradas y 40 salidas Entradas directas 5 canales Seales especficas (hardware) 17 entradas y 2 salidas (ES de circuito de seguridad) Seales generales 1024 entradas y 1024 salidas (opcin) Mx. 40 canales a travs de la placa opcional Dimensiones 200(W) x 340(H) x 60(D) Pantalla de cristal lquido a color TFT de 6,5 VGA (640x480) Panel de contacto Conector RS232C en CPU LAN (100BASE-TX/10BASE-T) en CPU Ranura para tarjeta CF en la consola de programacin 3 niveles, interruptor hombre muerto" (SEGURIDAD JOKAB, JSHD2B) Sistema de dos canales en todo el mdulo
Humedad del aire
Contaminacin del aire Otras influencias
Suministro de alimentacin
Conexin a tierra Posicionamiento Unidades de accionamiento Control Acc Capacidad de programacin No. de ES digitales
ES de hardware No. mx. de ES Salida analgica Consola de programacin Estado
Interfaz
Interruptor de seguridad Mdulo de seguridad
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2.4.2 Operacin de consola de programacin

Tema Sistema de coordenadas Modificacin de los puntos de programacin Operacin de avance lento Confirmacin de trayectoria Ajuste de velocidad Ajuste del temporizador Funcin de atajo Interfaz Aplicacin Valores, datos. Coordenadas Articulares, Rectangulares/Cilndricas, de Herramienta, del Usuario Agregar, borrar, corregir (se pueden corregir los ejes del robot y ejes externos respectivamente) Posible
Paso de avance/retroceso, alimentacin continua Ajuste preciso es posible durante la operacin o la pausa Posible cada 0,01 segundos Funcin directa-abierta, funcin de reserva de pantalla Ranura de tarjeta CF (Compact Flash) Soldadura de arco, soldadura por puntos, manipulacin, general, pintura
2.4.3 Caracterstica de seguridad

Tema Medidas esenciales Lmite de velocidad de operacin Interruptor hombre muerto Estructuras a prueba de colisin Autodiagnstico Pantalla de alarma de usuario Seguro de mquina Valores, datos. Normas de seguridad europeas (ISO10218) Es posible definir el usuario Tipo de 3 posiciones. Servopower se enciende en la posicin media nicamente (localizada en la consola de programacin). Estructura de eje S (sector donut), estructura cbica (coordenada de usuario) Clasifica error y dos tipos de alarmas (mayor y menor) y muestra los datos Es posible visualizar mensajes de alarma para dispositivo perifrico Pasada de prueba de dispositivos perifricos sin movimiento del robot La puerta del gabinete puede abrirse cuando la alimentacin est ENCENDIDA (ON). La puerta puede venir equipada con una cerradura o candado como opcionales.
Interbloqueo de puerta
2.4.4 Funcin de mantenimiento

Tema Ventana de tiempo operativo Ventana de alarma Diagnstico E/S Calibracin TCP Valores, datos. Tiempo de encendido de control, tiempo de servo encendido, tiempo de reproduccin, tiempo de operacin, tiempo de trabajo Mensaje de alarma y registros previos de alarma Salida activacin/desactivacin simulada posible Calibra automticamente los parmetros para los efectores finales utilizando un posicionador maestro
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2.4.5 Funciones de programacin

Tema Consola Idioma de programacin Multilinge Valores, datos. Programacin interactiva INFORM III Ingls, sueco, francs, italiano, espaol, alemn, japons, coreano. Cambi fcil entre dos idiomas Pantalla de cristal lquido a color TFT de 6,5 VGA (640x480) Panel de contacto Coordenadas articulares, interpolaciones lineales/circulares, coordenadas de herramienta Porcentaje para coordenadas articulares, unidades de 0,1 mm/seg. para interpolaciones, velocidad angular para movimiento fijo TCP Saltos, llamadas, temporizador, detencin robot, ejecucin de algunas instrucciones durante el movimiento del robot. Preparar la instruccin de operacin para cada aplicacin (Arc-ON, Arc-OFF, etc.) Variables globales y variables locales Tipo byte, tipo entero, tipo precisin doble, tipo nmero real, tipo posicin Procesamiento E/S patrn, E/S discreto
Estado Control del movimiento del robot Ajuste de la velocidad Instrucciones de control de programa Instrucciones de operacin Variable Tipos variables Instruccin E/S
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Caractersticas de seguridad
2.5 Caractersticas de seguridad

2.5.1 Seguridad externa
El robot y su equipo auxiliar deben estar rodeados por una proteccin de seguridad. Las entradas (puertas, compuertas, etc.) deben estar protegidas por interbloqueos, dispositivos electrosensibles o accesorios similares. La apertura de las compuertas o entrada al rea de trabajo del robot deben detener todos los movimientos dentro de la celda. Antes de poner el robot en funcionamiento, toda la mquina debe cumplir con los requerimientos esenciales de salud y seguridad relacionados con el diseo y la construccin de la maquinaria, de acuerdo con la Directiva sobre Maquinarias de la Unin Europea.
2.5.2 Funcin de parada de emergencia

Los circuitos de parada de emergencia estn diseados de acuerdo con la categora 1 (EN 418 tem 4.1.5) utilizando alimentacin al servomotor para lograr la parada y la desconexin de alimentacin cuando se ha logrado la parada. Si no se logra la parada despus de 0,8 segundos, se acoplan los frenos automticamente para asistir en la parada.
2.5.3 Circuitos internos de seguridad

El sistema de seguridad del MOTOMAN NX100 ha sido diseado como un sistema controlado por software de acuerdo con EN 61508. El sistema consiste en un sistema de seguridad de dos canales de acuerdo con la categora 4 (EN 954-1). Dual CPUs en NIO01 (PLD1 y PLD2). Dual CPUs en NTU01 (PLD3 y PLD4). Existen principalmente dos formas de armar el sistema de seguridad; con desconexin de la servoalimentacin a los ejes externos o sin desconexin.
Con desconexin
La servoalimentacin a cada grupo de ejes puede desconectarse independientemente de uno y otro. Cada grupo es controlado por una unidad NTU. La servoalimentacin ON/OFF es controlada por la seal ON_EN. La seal ON_EN es controlada por un sistema de seguridad externo. El sistema externo de seguridad establece la condicin para ENCENDER/APAGAR la servoalimentacin por medio de haces de luz, interruptores de seguridad, etc. Esta solucin hace posible operar manualmente un eje externo en modo PLAY (por ejemplo en una zona de carga).
Sin desconexin
La mquina est construida como un grupo de control. La servoalimentacin a un eje externo no est apagada. La servoalimentacin a un servomotor est siempre encendida. El motor se monitorea por medio de interruptores mecnicos de lmite conectados a un sistema externo de seguridad. Las condiciones en el sistema externo de seguridad permiten o prohben que el motor se mueva. Si el servomotor arranca por alguna razn, los interruptores se ven afectados y el sistema de seguridad desconecta la energa a todo el sistema. Por medio de esta solucin no es posible operar manualmente un eje externo en modo PLAY.
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7 5 6
200 VAC
Con desconexin
Grupo de control - robot
Grupo de control eje externo
ON_EN
Sin desconexin
7 5 6
200 VAC
Un grupo de control
1 8
1. Servopack, controla cada servomotor. 2. Convertidor, pasa de la alimentacin AC a DC. 3. Unidad de contactor, ENCIENDE/APAGA la alimentacin al convertidor. 4. Unidad NTU, controla y monitorea la unidad de contactor. 5. Placa de circuito NIO de la unidad NIF (bastidor CPU) 6. Control de circuito externo de seguridad (PLC de seguridad o rels de seguridad) 7. Circuito de parada de emergencia 8. Monitoreo de dos canales del movimiento del eje.
Fig.5 Disposicin del sistema de seguridad
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2.5.4 Combinaciones de funciones de seguridad relacionadas con la velocidad
Modo PLAY: PLAY: PLAY: PLAY: TEACH: TEACH: TEACH: TEACH: TEACH: TEACH:
SAF_F OFF OFF OFF ON -
FORCE ON ON ON OFF OFF OFF ON ON ON
FST OFF OFF ON OFF OFF ON OFF OFF ON
DSW ON ON ON -
EXDSW -
SSP2 ON OFF -
SPEED 16% 2% 100% 100% 16% 2% 100% 16% 2% 100%
SAF1 ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON
ON ON ON -
ON OFF ON OFF -
(-) SAF_F SAF_1 FORCE FST DSW EXDSW SSP2 SPEED
TEACH Lenta, Muy lenta)
La funcin no tiene efecto Circuito de seguridad Rel ON de servo La accin de fuerza anula todas las funciones de seguridad Test de velocidad plena Interruptor de activacin Interruptor de activacin externo Seleccin de velocidad 2 Porcentaje de velocidad mxima en modo PLAY 100% es velocidad programada 16% es aprox. 240 mm/seg. 2% es aprox. 30 mm/seg. Velocidad manual, establecida en (Rpida, Media,
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Capacidad de programacin
2.5.5 Consola de programacin

En la parte posterior de la consola de programacin, est ubicado un dispositivo de activacin de tres posiciones (interruptor hombre muerto (DSW). Funcin: Desactivado Sin funcin (circuito abierto) Posicin intermedia Operacin (circuito cerrado) Oprimido ligeramente Sin funcin (circuito abierto) Para pasar de la posicin de oprimido ligeramente a la posicin intermedia, el interruptor de hombre muerto debe en primer lugar desactivarse por completo. Cuando el circuito de seguridad est OK (todas las compuertas estn cerradas y restauradas) el DSW no tiene efecto. Cuando el circuito de seguridad est hacia abajo (compuerta abierta), la servoalimentacin puede activarse por medio del DSW. Ver tabla para combinaciones.
Servo On
Desactivado = OFF
Oprimido firmemente = OFF Oprimido ligeramente = ON
2.6 Capacidad de programacin

Tipo de datos Datos mximos de posicin No. mximo de instrucciones Paso mximo de posicin Variables mximas de posicin Paso mximo PLC (escalera) Mximo nmero de pasos en un programa Lneas mximas de posicin en un programa Tamao de datos de posicin Nmero mximo de programas Tamao mximo 60.000 10.000 60.000 4.992 10.000 999 9.999 36 byte 13.609 No contiene datos de pos. rea compartida con variable rea compartida con paso Explicacin
Expansin de memoria
No es posible expandir la memoria.
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Consola de programacin
2.7 Consola de programacin

La consola de programacin est equipada con las teclas y botones usados para llevar a cabo las operaciones de programacin del robot y para editar programas.
Para informacin sobre programacin, ver el manual del operador
REPRODUCIR modo INICIO REPRODUCIR modo RETENCIN Interruptor de seleccin de modo
Emergencia Botn de parada
REMOTE PLAY
TEACH START HOLD
Ranura CF rea de visualizacin Tecla superior de men
Tecla de pgina
Tecla del cursor
Tecla de rea Tecla de seleccin

LAYOUT TOOL SEL GO BACK DIRECT OPEN
COORD Multi MAIN MENU SHORT CUT
PAGE
AREA
CANCEL
SERVO !? ON READY ASSIST
SELECT
Teclas de ejes
XS-
X+
S+
SERVO ON
HIGH SPEED FAST

MAN SPD
XR-
X+
R+
YL-
Y+
L+
YBSLOW
Y+
B+
ZU-
Z+
U+
INTER LOCK
ZT-
Z+
T+
SHIFT
SYNCRO SINGLE
7 4
8 5 2
9 6 3
TEST START BWD
SHIFT FWD
ROBOT INFORM
LIST
Teclas de velocidad manual
SMOV
EX AXIS
WELD ON/OFF
1
TIMER
DELETE
INSERT
BACK MOTION 0 SPACE TYPE REF PNT
MODIFY ENTER
Interruptor de hombre muerto
MOTOMAN
Tecla de lista de comandos Teclas de tipo de movimiento Teclas numricas
Tecla de entrada
Fig.6 Consola de programacin
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Disposicin del sistema
2.8 Disposicin del sistema

SZRCR-NTU
V1 18 20 25 21 F1 F2 T1 19 X4 K1 K2 X1
17 X4 QS1
3x200VAC, 50/60Hz
JZNC-NRK01
JANCD-NBB01 CPS-420F X2
CNP
CNP
CN01
X3 24
CN02 CN03 CN05 CNTU 2
JANCD-NTU01
CN02 CN09 CN10 X60 23 4 R
JANCD-NCP01
CNAS X18 CNM CNAS
5 CN04 CN01 CN08 CN07 22
LAN1
JANCD-NIF02
CNAT3 CNC CNAP3 CN06 CNC CND 15
CNRO
CND JANCD-NIO01 8 CN12
X81
PP
CNRI
16
SGDR-AXA01A
CN02 CNK CNK CN03 CNJS CNJS 14 CN01 CNP11 CN101 CNP1 CNP3 CN1 CN102 CNP4 X2 2BC S
TP1
(ROBOT)
(SERVOPACK)
CNP4 CN102 CN1 TA1 CNP6 CNP4 CN102 CN1 TA2 CNP6 CNP4 CN102 CN1 TA3 CNP6 CNP4 CN102 CN1 TA4 CNP6 CN102 CNP4 CN1 TA5 CNP6 CN102 CNP4 CN1 TA6 CNP6 X1 CN07 10 1BC FBA01A OT L
CN04
13
CN05
12
CN06
11
Fig.7 Disposicin del sistema
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Disposicin del sistema
ID del cable 1 2 3 4 5
No. de plano (P/N) 347722 347723 347720 347725 347712 347710
Tipo Alimentacin Alimentacin Alimentacin
Notas 200V AC 24V DC 200V AC 24V DC
Seal Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin/seal Seal Seal Seal Seal Seal Seal Seal Seal Alimentacin Alimentacin Alimentacin Seal Seal Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin
CBL-NXC002 Cable del servomotor EA1400N, HPE, HP6 Cable del servomotor ES165N, ES200N, UP350N Cable del servomotor HP20, EA1900N Cable del servomotor UP50N, UP20MN 200V AC CBL-NXC010 Cable de seal para todos los tipos de robots PG CBL-NXC005 CBL-NXC005 CBL-NXC005 CBL-NXC004 CBL-NXC001 CBL-NXC001 200V AC 200V AC 200V AC Comunicacin con bastidor auxiliar (opcional) Comunicacin con bastidor auxiliar (opcional) Al resistor; hasta HP20 Al resistor; UP50N y mayores Al resistor; todos A los ventiladores 24V DC a rack esclavo (opcional)
347727, 347729 347737 347827, 347829
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
347721-80 347715 347708 347708 347713-82 347713-81 347713-80 347734 347194-90 347194-92 347717 347718 347719 347194-91 347741 347863-80 347863-81 347862-80 347946-80 347746
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Colocar dentro del gabinete maestro
2.9 Colocar dentro del gabinete maestro

El NX100 est compuesto por unidades y mdulos individuales (placas de circuito). En general, el funcionamiento incorrecto de los componentes se puede reparar fcilmente despus de una falla reemplazando una unidad o un mdulo. Esta seccin describe la configuracin bsica del NX100.
2.9.1 del gabinete NOC
Bastidor CPU
-X18
Datos absolutos
Fig.8 Puerta del gabinete vista desde el interior
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2.9.2 Parte posterior del gabinete
Salida de aire
Conector CEE
Entrada de aire
Componente Conector CEE
Todos los tipos 3P+N-PE 400V, 32A
Motoman P/N 8290071
Fig.9 Gabinete visto desde la parte posterior
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Resistencia de frenado (detrs de la tapa)
Ventiladores de enfriamiento
Terminal: x60
Filtro de lnea
Transformador
Componente Ventilador de enfriamiento
Todos los tipos SUNON DP201A
Motoman P/N -
Fig.10 Gabinete visto desde la parte posterior (cubiertas extradas)
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2.9.3 Dentro del gabinete

Robots de baja capacidad
Interruptor principal Unidad NTU Convertidor
Servopack
(Placas opcionales (Ejes externos)
Ventilador de enfriamiento interno
Componente Interruptor principal Filtro de ruido Unidad NTU Consola P Unidad CPU Convertidor / Servopack Resistor
HP3 KG41B T103/01E FS5580-32-03 SZRCR-NTU01-1 JZRCR-NPP01 JZNC-NRK01 SGDR-1400NY26 MRC22-125K220W-12,5
EA1400 KG41B T103/01E FS5580-32-03 SZRCR-NTU01-1 JZRCR-NPP01 JZNC-NRK01 SGDR-EA1400A MRC22-125K220W-12,5
HP6 KG41B T103/01E FS5580-32-03 SZRCR-NTU01-1 JZRCR-NPP01 JZNC-NRK01 SGDR-EA1400A MRC22-125K220W-12,5
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Robots de capacidad media

Interruptor principal Unidad NTU Convertidor Servopack
(Placas opcionales) (Ejes externos)
Componente Interruptor principal Filtro de ruido Unidad NTU Consola P Unidad CPU Convertidor Servopack Resistor
HP20 KG41B T103/01E FS5580-32-03 SZRCR-NTU01-1 JZRCR-NPP01 JZNC-NRK01 SGDR-COA080A01B SGDR-HP20 MRC22-125K-220W-12,5
EA1900N KG41B T103/01E FS5580-32-03 SZRCR-NTU01-1 JZRCR-NPP01 JZNC-NRK01 SGDR-COA080A01B SGDR-HP20 MRC22-125K-220W-12,5
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Robots de alta capacidad

Servopack
ES165N, ES200N KG41B T103/01E FS5580-32-03 SZRCR-NTU02-1 JZRCR-NPP01 JZNC-NRK01 SGDR-COA250A01B SGDR-ES165N MRC22N180JI320ZZ
ES165N-100 KG41B T103/01E FS5580-32-03 SZRCR-NTU02-1 JZRCR-NPP01 JZNC-NRK01 SGDR-COA250A01B SGDR-ES165N MRC22N180JI320ZZ
UP50N, UP20MN KG41B T103/01E FS5580-32-03 SZRCR-NTU02-1 JZRCR-NPP01 JZNC-NRK01 SGDR-COA250A01B SGDR-EH50Y24 MRC22N180JI320ZZ
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Robots de alta capacidad (tipo 5 ejes)

Servopack
SP800N KG41B T103/01E FS5580-32-03 SZRCR-NTU02-1 JZRCR-NPP01 JZNC-NRK01 SGDR-COA250A01B SGDR-EH50Y34 MRC22N180JI320ZZ
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Sistema de refrigeracin
2.10 Sistema de refrigeracin

La refrigeracin de los componentes se logra por medio de dos conjuntos de ventiladores elctricos. Un ventilador se utiliza para circulacin de aire dentro del gabinete. El otro sistema se utiliza para refrescar los ventiladores en la parte posterior de los servopacks as como las resistencias de frenado. No se realiza ningn intercambio de aire entre los dos sistemas. Como norma, dos ventiladores en la parte posterior y un ventilador dentro del gabinete.
Corriente de aire Un ventilador dentro del gabinete Capacidad: 140 m3/h Corriente de aire Dos ventiladores en el panel posterior Capacidad total: 280 m3/h
Circulacin de aire
Aire fresco
Fig.11 Sistema de refrigeracin
2.11 Suministro de alimentacin

Interruptor principal Alimentacin Lnea de alimentacin Hasta 25 kVA 1 2 Filtro de lnea Transformador Unidad NTU
Servopack
Al del servopack
Suministro de alimentacin CPU
Fig.12 Suministro de alimentacin
2.11.1 Capacidad de los componentes

Tipo de robot Hasta HP20 UP50N hasta serie ES165 1: Transformador 7,5 kVA 7,5 kVA 2: Fusible principal 25 A 40 A 40 A Tamao mximo es 40 A
Ms grande que serie ES165 15 kVA Tamao mximo es 25 kVA
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Enlace de bus
2.12 Enlace de bus

La comunicacin interna dentro del controlador es manejada por buses. Hay tres cadenas de buses independientes en el controlador.
Descripcin Bus AXA Bus NTU Bus E/S del protocolo CERF Descripcin Maneja la comunicacin entre las placas de los ejes
Enlace Mechatro II Maneja la comunicacin entre la unidad NTU y la CPU Enlace Mechatro II Maneja la comunicacin entre la CPU y las placas E/S opcionales o placas analgicas
Cada unidad en un enlace de bus debe tener una configuracin nica. La configuracin se realiza por el interruptor giratorio en cada unidad. La unidad inicial para cada cadena tiene un nmero de estacin fijo.
NIO01 AXA0* NIO01
AXA0* NTU0* IO-board
Consulte Direccin de enlace Mechatro en la pgina 140.
Importante! NX100 est utilizando comunicacin de bus modo 17 byte.
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Unidad del contactor de suministro de alimentacin (NTU)
2.13 Unidad del contactor de suministro de alimentacin (NTU)

La unidad de contactor del suministro de alimentacin (SZRCR-NTU0_) comprende la placa de circuito de secuencia del contactor de suministro de alimentacin (JANCD-NTU01), los contactores (1KM, 2KM) para la servoalimentacin y el filtro de lnea (Z2). Enciende y apaga el contactor para la servoalimentacin utilizando la seal para el control de la servoalimentacin desde la placa del circuito de secuencia del contactor de suministro de alimentacin y alimenta (trifsico AC 200/220V) al convertidor. El suministro de alimentacin (monofsico AC 200/220V) es suministrado al suministro de alimentacin del control y enciende la unidad y el servopack (suministro de alimentacin del servocontrol) va el filtro de lnea.
CN01 CN02 CN03

X4 X4
Enlace interno del bus Entrada DC24V Entrada/salida DC24V Lnea directa TU E/S Lnea directa TU E/S Seal externa Conector del robot Salida de freno Salida del convertidor Suministro de alimentacin del ventilador AC Suministro de alimentacin CPS Entrada de alimentacin principal Salida de alimentacin principal Salida 200 V AC Salida de la seal de control del contactor Fusible para freno SMP50 Fusible para suministro de alimentacin Fusible para suministro de alimentacin Fusible principal
CN04 CN05 CN06 CN07 CN08

CN08 F1 CN07 CN06
FS1
X1
X2
X3
X5 F2 F1 CN05 CN04 CN03 CN02 X3
X4
X4 X5
X2
S1 CN01
X6
F1
X1
F1
X6
F2 FS1
Fig.13 Unidad NTU
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2.13.1 JANCD-NTU01
La placa del circuito de secuencia del contactor de suministro de alimentacin es controlada por la placa del circuito de ejes principales (SGDR-AXA01A). Las funciones principales de la placa del circuito del contactor son las siguientes: Contactor de suministro de la servoalimentacin Circuito de salida de suministro de alimentacin de freno Entrada de seal de rebasamiento, seal de entrada del sensor de choque de herramienta (SHOCK) y circuito de salida de alimentacin de lmpara al robot Circuito de entrada de seal de rebasamiento externa (entrada dual) Circuito de entrada de seal de servoactivacin (circuito dual) Circuito de entrada de alarma de ventilador (opcional) Circuito de salida de seal de control de ventilador Circuito de salida de seal de control de contactor (circuito dual)
Control de freno
El SZRCR-NTU0_ est disponible en seis versiones con funciones y capacidad de control de freno diferentes:
SZRCRNTU01-1 NTU01-2 NTU02-1 NTU02-2 NTU03-1 NTU03-2 Motoman P/N 347716-80 347716-81 347716-85 347716-86 347716-90 347716-91 Control de freno individual (rels SSR) 9 circuitos independientes Control de freno individual 9 circuitos independientes Descripcin Control de freno de grupo grupos (SLU) (RBT) (3x ex-ejes) Capacidad 25A. 40A. 25A. 40A. 25A. 40A.
2.13.2 Ajustes del interruptor

Interruptor S1
Ajuste de estacin de enlace Mechatro. Ver el captulo por separado
Interruptor S2
El interruptor S2 se monta directamente en la placa de circuito NTU. La unidad NTU debe desmontarse para poder ajustar el interruptor S2. Ajuste del puente de conexin del enlace Mechatro en la placa JANCD-NTU01.
Ajuste S2 1-2 2-3 Descripcin Terminacin externa en el CN01 a utilizarse o conectarse a la siguiente unidad. Terminacin interna.
Importante!
Es importante terminar el enlace del bus correctamente. Asegrese de montar el terminador en el conector CN01, si S2 est ajustado a 1-2.
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2.13.3 Seal de contactor

El SZRCR-NTU_ est equipado con un conector extra X6 para seales de salida de los contactores K1 y K2. Esta seal se activa y desactiva segn la potencia de servo ON/OFF, para el grupo controlado por la unidad NTU. Un canal para K1 y K2 es NO (normalmente abierto) Un canal para K1 y K2 es NC (normalmente cerrado)
-X6 K1 4 K2 3 K1 2 K2 1
Fig.14 Seal de salida de control del contactor
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Bastidor CPU (JZNC-NRK01)
2.14 Bastidor CPU (JZNC-NRK01)

El bastidor CPU consiste en suministro de alimentacin de control, bastidores de placa de circuito, placas de circuito de control, unidad I/F del robot, y placas de circuito de control de ejes principales.
JZNC-NIF02
SGDR-AXA01A
CPS-420F
Conector de
Conectores JANCD-NCP01 de la placa posterior COM1
LAN0
CN03 CN02 CN01
CN06 CN04 CN03 CN02
CN01 LAN1 EXT Vista inferior
Fig.15 Bastidor CPU
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2.14.1 Especificaciones del CPU

El software CPU contiene diferentes programas de prueba y mantenimiento. Procesador de 32 bytes con la posibilidad de controlar mltiples robots. Un mximo de 36 ejes controlados simultneamente. Un mximo de 4 robots a un controlador para programas sincronizados. Un mximo de 16 grupos de control Nmero de 4 grupos de robot Nmero de 4 pistas longitudinales Nmero de 12 estaciones externas Cada estacin controla un mximo de 9 ejes Tareas mltiples. Nmero de 9 tareas estndar Nmero de 4 tareas de sistema El sistema de control MOTOMAN NX100 significa alta capacidad, alta fiabilidad y autodiagnstico para resolucin de problemas.
2.14.2 Placa de circuito de control (JANCD-NCP01)

Esta placa realiza el control de todo el sistema, lo muestra a la consola de programacin, controla las teclas operativas, controla la operacin, calcula el tipo de movimiento Esta placa tiene la interfaz de serie para RS-232C, salida de video, conector PS2 y LAN (100Base-TX/ 10Base-T). Sin embargo, esta placa no puede utilizarse para salida de video y para el conector PS. (La salida de video y el conector PS deben ser configurados nicamente por el fabricante).
Tarjeta CF
La tarjeta Compact Flash en la unidad NCP01 se utiliza como rea de almacenamiento para los programas del robot en el controlador del robot. La tarjeta CF debe estar instalada en todo momento durante la operacin del controlador. El siguiente tipo de tarjeta CF es compatible con la unidad NCP01: Hagiwara Sys-com CFI-064MBA (HOOAA) (tipo industrial)
Nunca quite o instale la tarjeta CF cuando la alimentacin al controlador est en ON (encendida). Esto destruir los datos en la tarjeta CF.
2.14.3 Placas opcionales

Dos ranuras PCI opcionales se encuentran disponibles para conectar las placas opcionales. Consulte Placas de circuito opcionales en la pgina 139.
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LED0
LED 1 LED 0
Indicacin de estado Indicacin de estado Pantalla (Modo mantenimiento) Memoria del programa Para uso futuro Para uso futuro Para uso futuro Teclado (Modo mantenimiento) Conexin Ethernet Interfaz de la consola de programacin R-PON (opcional) Interfaz RS232C
LED1 Video Tarjeta CF IDE USB1
Video
Tarjeta CF
USB2 PS2 LAN 0
IDE
LAN 1 EXT COM1
USB2 USB1 Los conectores COM1, LAN0, LAN1 y EXT estn colocados en la parte inferior de la unidad. PS2
Fig.16 JANCD-NCP01
Conector Ethernet
A travs del conector LAN 0 es posible conectar al protocolo Ethernet (10/100BASE-T).
Indicacin LED
LED 0 y LED 1 indican el estado de la placa NCP01.
Estado de LED Descripcin LED 0 OFF OFF ON ON LED 1 OFF ON OFF ON Alimentacin OFF Verificacin de hardware 1 (verificacin ROM y RAM). Verificacin de hardware 2 (Inicializacin BIOS) Software del sistema, inicio de la aplicacin NX
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2.14.4 Unidad de suministro de alimentacin de control (CPS-420F)

La unidad suministra la alimentacin DC (5V, 24V, 3.3V and 12V) para control (sistema E/S, liberacin de freno). Tambin est equipada con una funcin de entrada para encender/ apagar el suministro de alimentacin de control.
LED CN01
LED de alarma
Pantalla de alarma CPS Entrada 200 V AC Control remoto Salida 24 V DC (NTU, V2, V3) Salida 24 V DC (Reserva V2) Salida 24 V DC (Convertidor V1)
CN02 CN03
CN04
CN05
CN05
CN04
CN03
CN02 CN01
Fig.17 Unidad de suministro de alimentacin CPS-420F
Importante!
Los conectores de bajo voltaje no estn disponibles para suministro de alimentacin para un fin determinado. La unidad de suministro de alimentacin CPS es nicamente para el suministro de alimentacin del NX100.
tems Entrada CNxx CN01 Especificaciones Voltaje de entrada: 200/220V AC Rango de fluctuacin de voltaje: +10% a -15% (170 a 242V AC Frecuencia: 50/60 Hz 2Hz (48 a 62 Hz)
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tems
CNxx CN03, CN04, CN05
Voltaje de salida
Especificaciones +5V DC 20A. +24V DC 24V1 = 4A, 24V2 = 3,5A, 24V3 = 4,5A +3,3V DC +12V DC -12V DC Estado Fuente 12A. 1,5A. 0,5A. Color Verde
Alimentacin ON Verde +5V. +24V. Indicador Otras Ventilador Rojo Rojo Rojo Rojo
OHT
Rojo
de la pantalla Se enciende cuando la entrada del suministro de alimentacin AC est OK. Se enciende cuando la salida de alimentacin DC est OK Se enciende cuando error de salida +5V Se enciende cuando error de salida +24V Se enciende cuando error de salida +3.3V o 12V Se enciende cuando ocurre un error relacionado con el ventilador en la unidad de suministro de alimentacin de control. Se enciende cuando se detecta sobrecalentamiento en el interior del controlador. Temperatura de deteccin: aprox. 65C
Alimentacin de control ON/OFF

Si el controlador est localizado alejado del lugar de trabajo, el sistema puede encenderse o apagarse desde un dispositivo externo. Se opera por medio del interruptor externo conectado al CN02 del suministro de alimentacin de control como se muestra ms abajo. En la entrega, se coloca un puente de conexin en el conector. Los terminales -3 y -4 se utilizan para control remoto del rack CPU esclavo.
CPS-420F CN02 R-IN -1 -2 -3 -4
CPS-420F CN02 -1 -2 -3 -4
R-INCOM
Rack maestro
Bastidor auxiliar
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2.14.5 Placa de circuito de control de ejes principales (SGDR-AXA01)

La placa de circuito de control de ejes principales (SGDR-AXA01A) controla los servomotores de los seis ejes del robot. Tambin controla el convertidor, los amplificadores PWM y la placa de circuito de secuencia del contactor de suministro de alimentacin de la unidad del contactor del suministro de alimentacin. Montaje de una placa de circuito de control de ejes externos de un control opcional (SGDR-AXB01A) del servo motor de nueve ejes, incluyendo los ejes del robot.
DS1
DS1
S1 CN10 CN07
Pantalla de alarma del monitor Ajuste de estacin Seal del convertidor Enlace de bus E/S Enlace interno del bus Seal PWM Seal PWM Seal PWM Seal del codificador Ejes opcionales Ejes opcionales Ejes opcionales
S1 CN01 CN02 CN03

CN09
CN04 CN05 CN06
CN06
CN08
CN07 CN08
CN05
CN09 CN10
CN04
Los conectores CN01, CN02 y CN03 estn colocados en la parte inferior de la unidad.
Fig.18 Unidad SGDR-AXA01A
Importante!
Es importante terminar el enlace del bus correctamente. Asegrese de montar el terminador en el conector CN02.
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Placa SGDR-AXA01A SGDR-AXA02A SGDR-AXB01A
Descripcin Placa de circuito de control de ejes principales para 6 ejes en un grupo (robot) Placa de circuito de control de ejes principales para 3 ejes con control individual (ejes externos) Placa adicional del circuito de control para 3 ejes con control individual (ejes externos)
Ajustes S1
Cada placa AXA01 debe tener un ajuste nico en el sistema del controlador.
Configuracin 0-F Descripcin No. de servoplaca
Cdigos DS1
Cdigos de estado visualizados por el LED en la parte frontal de la placa AXA01.
Cdigo d 0-C E Descripcin Modo de operacin normal, puesta en marcha completada Proceso de ejecucin de puesta en marcha Error, falla en la puesta en marcha
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2.14.6 Unidad I/F de robot (JZNC-NIF02-X)

La unidad PNP I/F del robot (JZNC-NIF02) existe en dos versiones y consiste en la placa de circuito I/F del robot (JANCD-NIF01) y la placa de circuito E/S (JANCD-NIO02).
Combinaciones disponibles Placa I/F del robot Placa del circuito E/S JZNC-NIF02-1 JANCD-NIF01-1 JANCD-NIO02-1 JZNC-NIF02-2 JANCD-NIF01-2 JANCD-NIO02-2
DS1 S1
DS1 S1 F1
Pantalla de alarma del monitor Ajuste de modo Fusible de 24V para E/S Fusible de 24V para E/S Accionamiento I/F 1 Accionamiento I/F 2 I/O I/F I/F para robot Lnea directa de consola de programacin E/S de usuario E/S de usuario E/S de usuario E/S de usuario Salida 24 V DC Conector de suministro de alimentacin externa
F1
F2
F2
CN01
CN12
CN02 CN03 CN04
CN11
CN10
CN09
CN06 CN07 CN08 CN09
CN08
CN07
CN10 CN11 CN12
Los conectores CN01, CN02, CN03, CN04 y CN06 estn colocados en la parte inferior de la unidad.
Fig.19 JZNC-NIF02
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Placa de circuito I/F de robot (JANCD-NIF01-X)

Existen dos versiones de esta placa:
Placa JANCD-NIF01-1 JANCD-NIF01-2 Capacidad memoria interna 512kb memoria interna 4Mb Variables 1600 variables de pos. 4992 variables de pos. No. de ejes Mximo 24 Mximo 36
La placa de circuito I/F del robot controla todo el sitema robtico. Se conecta a la placa del circutio de control (JANCD-NCP01) con una interfaz del bus PCI en la placa trasera, y a la placa de circuito de control de los ejes principales (SGDR-AXA01A) con una interfaz de placa NI0O1 para transmisiones seriales de alta velocidad. Y, vienen incorporados circuitos duales para ser usados con las seales para las funciones relacionadas con seguridad.
Placa de circuito I/F (JANCD-NIO02-X)

Lgica PNP Existen dos versiones de esta placa: JANCD-NIO02-1: (estndar) JANCD-NIO02-2: Funcin de enlace Motoman Se suministran cuatro conectores E/S digitales para E/S del usuario del robot: 40 entradas y 40 salidas. E/S se dividen en dos tipos: E/S del usuario y E/S del sistema. La asignacin E/S difiere dependiendo de la aplicacin. E/S del sistema es una seal en la cual la parte se determina de antenamo. E/S del sistema se utiliza cuando el equipo de operacin externo tal como controlador de posicionador y controlador centalizado controla el manipulador y equipo relacionado como un sistema. E/S de usuario se utiliza principalmente como seales de sincronizacin para el manipulador y dispositivos perifricos en programas que requieren movimiento del robot.
Ajustes S1
Configuracin 0 7 Descripcin Modo de operacin normal Modo de mantenimiento
Cdigos DS1
Cdigos de estado visualizados por el LED en la parte frontal de la placa NIF02.
Cdigo d 0-C E Descripcin Modo de operacin normal, puesta en marcha completada Proceso de ejecucin de puesta en marcha Error, falla en la puesta en marcha
Suministro de alimentacin externo

Ver ajuste del puente de conexin para la conexin de la fuente de alimentacin externa. Consulte Suministro de alimentacin E/S en la pgina 86.
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2.14.7 Conectores de plano posterior del CPU
CNSP1
CNSP1
Conector opcional de parada de emergencia Lnea directa TU E/S Conector de seguridad del robot. La conexin se realiza en el terminal X18. Unidad CPU de comunicacin maestra/ auxiliar IN Unidad CPU de comunicacin maestra/ auxiliar OUT Conector de batera de reserva
CNTU
CNTU
CNM
CNM
CNRI
NIF02
CNRI CNRO
CNRO
CNBAT
CNBAT
Fig.20 Conectores de plano posterior del CPU JANCD-NBB01
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Servopacks
2.15 Servopacks
El servopack o amplificador PWM intercambia el suministro DC suministrado por el convertidor por alimentacin trifsica para controlar el servomotor. Es necesario un amplificador para cada servomotor.
2.15.1 HP3
Seis servopacks, de acuerdo con la tabla, estn fijados a la placa de montaje junto con el convertidor. La placa de montaje viene equipada con aletas de refrigeracin en la parte posterior.
Servopack SGDR-1400NY26
Marcado S L U R B T Convertidor
TR4
de ejes: TR1 TR2 TR3 TR4 TR5 TR6 TP1

TR5
Tipo SGDR-SDA060A01B SGDR-SDA060A01B SGDR-SDA060A01B SGDR-SDA060A01B SGDR-SDA060A01B SGDR-SDA060A01B SGDR-COA040A01B

TR6
CNP6 RDY CN1
CN102 CNP4
Convertidor TP1
TR1
TR2
TR3
Fig.21 Tipo servopack HP3
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Servopacks
2.15.2 HP6 y EA1400N

Seis servopacks, de acuerdo con la tabla, estn fijados a la placa de montaje junto con el convertidor. La placa de montaje viene equipada con aletas de refrigeracin en la parte posterior.
Servopack SGDR-1400N
Marcado S L U R B T Convertidor
de ejes: TR1 TR2 TR3 TR4 TR5 TR6 TP1
Tipo SGDR-SDA140A01BY22 SGDR-SDA140A01BY22 SGDR-SDA140A01BY22 SGDR-SDA060A01B SGDR-SDA060A01B SGDR-SDA060A01B SGDR-COA040A01B
TR4
TR5
TR6
CNP6 RDY CN1
CN102 CNP4
Convertidor TP1
TR1
TR2
TR3
Fig.22 Tipo de servopack EA1400N
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Servopacks
2.15.3 HP20 y EA1900N

Seis servopacks, de acuerdo con la tabla, estn fijados a la placa de montaje. La placa de montaje viene equipada con aletas de refrigeracin en la parte posterior. El convertidor est montado sobre una placa de montaje independiente.
Servopack SGDR-HP20Y30
Marcado S L U R B T
de ejes: TR1 TR2 TR3 TR4 TR5 TR6
Tipo SGDR-SDA140A01B SGDR-SDA350A01BY23 SGDR-SDA140A01BY22 SGDR-SDA060A01B SGDR-SDA060A01BY31 SGDR-SDA060A01B
TR4
TR5
TR6
CNP6 RDY CN1
CN102 CNP4
TR1
TR2
TR3
Fig.23 Tipo de servopack HP20Y30
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Servopacks
2.15.4 UP50N y UP20MN

Servopack SGDR-EH50Y24
Marcado S L U R B T de ejes: TR1 TR2 TR3 TR4 TR5 TR6 Tipo SGDR-SDA710A01BY32 SGDR-SDA710A01B SGDR-SDA350A01BY28 SGDR-SDA140A01B SGDR-SDA140A01B SGDR-SDA140A01B
TR4
TR5
TR6 CNP6
RDY CN1
CN102 CNP4
TR1
TR2
TR3
Fig.24 Tipo de servopack EH50Y24
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Servopacks
2.15.5 SP800N
Cinco servopacks, de acuerdo con la tabla, estn fijados a la placa de montaje. La placa de montaje viene equipada con aletas de refrigeracin en la parte posterior. El convertidor est montado sobre una placa de montaje independiente.
Servopack SGDR-EH50Y34
Marcado S L U R B T de ejes: TR1 TR2 TR3 TR5 TR6 Tipo SGDR-SDA710A01BY32 SGDR-SDA710A01B SGDR-SDA350A01BY28 SGDR-SDA140A01B SGDR-SDA140A01B
TR5
TR6 CNP6
RDY CN1
CN102 CNP4
TR1
TR2
TR3
Fig.25 Tipo de servopack EH50Y34
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Servopacks
2.15.6 ES165N, ES200 y UP350N

Servopack SGDR-ES165N
Marcado S L U R B T
de ejes: TR1 TR2 TR3 TR4 TR5 TR6
Tipo SGDR-SDA710A01B SGDR-SDA710A01B SGDR-SDA710A01B SGDR-SDA350A01B SGDR-SDA350A01B SGDR-SDA350A01B
TR4
TR5
TR6
CNP6 RDY CN1
CN102 CNP4
TR1
TR2
TR3
Fig.26 Tipo de servopack ES165N
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Convertidores
2.16 Convertidores
El convertidor dirige la alimentacin trifsica (200 V AC) suministrada por la unidad del contacto dentro de la alimentacin DC. La alimentacin DC es enviada a los amplificadores PWM (servopacks).
2.16.1 Capacidad baja

El convertidor para algunos tipos de robots de pequea capacidad se monta sobre la misma unidad de refrigeracin con aletas en la parte posterior que los servopacks para los ejes del robot.
Robot: EA1400N HP6 HP20 HP3 EA1900N
Tipo SGDR-COA040A01B SGDR-COA040A01B SGDR-COA080A01B SGDR-COA040A01B SGDR-COA080A01B
CN102 CN101
CN1 CHARGE (Carga)

CNP5
Seal de control del convertidor Suministro de alimentacin de control DC Suministro de alimentacin de control de amplificador PWM Suministro de alimentacin AC trifsico Resistor regenerativo Suministro de alimentacin PN Capacitor opcional Suministro de alimentacin de control AC LED de la pantalla de alarma del monitor Interruptor de modo de mantenimiento Interruptor de modo de mantenimiento Cargar lmpara
CN101
RDY COM ALM SW1 SW2 CN1
CN102
CNP4
CNP1 CNP3 CNP4
CNP11 CNP3 CNP1
CNP5 CNP11 LEDs SW1 SW2 CHARGE (Carga)
Fig.27 Convertidor de baja capacidad
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Convertidores
Ajuste SW1 y SW2

SW1 y SW2 estn por lo general ajustados en la posicin OFF. Posicin ON es para descarga de software.
Cargar lmpara
Cuando se apaga la alimentacin, la energa puede protegerse en capacitores incorporados. Espere hasta que CHARGE-lamp se apague antes de desconectar o desmontar. Esto tomar aproximadamente 5 minutos.
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Convertidores
2.16.2 Alta capacidad

El convertidor para el convertidor de alta capacidad est montado en una unidad de refrigeracin independiente con aletas en la parte posterior.
Robot: ES165N ES165N-100 UP50N ES200N
Tipo SGDR-COA250A01B SGDR-COA250A01B SGDR-COA250A01B SGDR-COA250A01B
CN102 CN101
CHARGE (Carga) CN1 CNP5
Seal de control del convertidor Suministro de alimentacin de control DC Suministro de alimentacin de control de amplificador PWM Suministro de alimentacin AC trifsico Resistor regenerativo Suministro de alimentacin PN Capacitor opcional Suministro de alimentacin de control AC LED de la pantalla de alarma del monitor Interruptor de modo de mantenimiento Interruptor de modo de mantenimiento Cargar lmpara
CN101
RDY COM ALM SW1 SW2 CN1
CN102
CNP4
CNP1 CNP3 CNP4
CNP11
CNP5 CNP11
CNP3
CNP1
LEDs SW1 SW1 CHARGE (Carga)
Fig.28 Convertidor de alta capacidad
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Convertidores
Ajuste SW1 y SW2

SW1 y SW2 estn por lo general ajustados en la posicin OFF. Posicin ON es para descarga de software.
Cargar lmpara
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Convertidores
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Conectar al controlador
3. Poner en marcha el MOTOMAN NX100

Para las conexiones de seguridad y E/S, ver captulos por separado.
3.1 Conectar al controlador

La conexin al suministro de alimentacin se lleva a cabo fcilmente por medio del conector estndar CEE (3P+N+PE 400V, 32A) (No se incluye el enchufe en la entrega). La denominacin del conector es X4.
Suministro de alimentacin X4
Ajuste el terminal al voltaje de entrada correcto!
3.1.1 Ajuste del voltaje de entrada

Ajuste la configuracin del voltaje de entrada cambiando los cables a los terminales correctos en el terminal de entrada del transformador. El transformador se situa dentro y se accede a travs de la tapa izquierda en la parte posterior del armario del NX100. El gabinete necesita AC trifsica. (48 a 62 Hz) El voltaje entre las fases debera ser 400-440 VAC +10%, -15% El voltaje entre la fase y PE debera ser 230-255 VAC +10%, -15% No se utilizan cables neutrales Es necesaria puesta a tierra de proteccin (PE). El gabinete funciona a 200 VAC +10%, -15% Los posibles ajustes de entrada son 400, 415 y 440 VAC.
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Conectar al controlador
200V AC 400/415/440V AC
IMPORTANTE! Verifique el voltaje saliente antes de ENCENDER la alimentacin! (200V AC +10% / -15%)
3.1.2 Conecte los cables del motor y de seal

Los cables del robot se suministran con conectores Harting. Los conectores estn codificados para evitar conmutacin Las denominaciones de los conectores son X1, X2 y X3.
Cable del motor del robot X3 (3BC) (cables dobles para grandes robots) Cable de motor del robot X2 (2BC) Cable de seal del robot X1 (1BC)
Cable de ecualizacin potencial
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Cablesde conexin
3.1.3 Conecte la consola de programacin

La conexin de la consola de programacin se realiza en conector por separado. La denominacin del conector es X81.
Consola de programacin X81
3.2 Cablesde conexin

No. de parte de Motoman para cables del motor y seal entre controlador NX100 y robot. Para nmeros de parte, se debe indicar el sufijo para la longitud del cable
3.2.1 Nmeros de parte de cable

Tipo de robot EA1400N EA1900N X1 (cable de seal) 347709 347709 X2 (cable del motor) 347711 347711 347728 347728 347711 347711 347711 347828 347882 347728 X3 (2do cable del motor) 347730 347730 347830 347730 Cable PE 347121 347121 347121 347121 347121 347121 347121 347121 347121 347121
ES165N, ES200N 347709 ES165N-100 HP3 HP6 HP20 347709 347709 347709 347709
UP50N, UP20MN 347709 SP800N ES200RN 347709 347709
3.2.2 Longitudmxima de cable

La longitud mxima del cable est restringida de acuerdo con la tabla que sigue. Si los cables son muy largos, la cada del voltaje puede resultar en funcin interrumpida debido a mensajes de alarma y error.
Tipo de cable Entre robot y controlador Entre controlador y consola de programacin Longitud de cable Mximo 30 m Mximo 36 m
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Cablesde conexin
3.2.3 Longitud del juego de cables del robot

Cdigo de longitud longitud xxxxxx-80 xxxxxx-81 xxxxxx-82 xxxxxx-83 xxxxxx-84 xxxxxx-85 xxxxxx-86 xxxxxx-87 xxxxxx-88 xxxxxx-89 3 m. 6 m. 9 m. 12 m. 15 m. 18 m. 21 m. 24 m. 27 m. 30 m.
Importante!
Esta codificacin es general para todos los tipos de cables. La mayora de los cables estn disponibles en intervalos de 3 m.
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Conectar a robot
3.3 Conectar a robot

Cada modelo de robot tiene una apariencia diferente. Para pequeos tipos de robot, se utilizan un cable de seal y un cable de motor. Para modelos de robot pesados, se utilizan dos cables de motor. Para informacin detallada sobre cmo conectar al robot, por favor consulte el manual de servicio para el modelo de robot especfico.
Cable de ecualizacin potencial
3.4 Interferencia EMC

Los cables entre el robot y el NX100 estn incluidos en circuitos de bajo voltaje. Evite instalar estos cables al lado de los cables de alto voltaje. De ser esto imposible, los cables deben cruzarse entre s en ngulos frontales. Si esto tampoco es posible, la longitud paralela deber ser tan corta como sea posible. No instale los cables debajo de la fuente de alimentacin para el equipo de soldadura. Distancia entre los cables de seal y los cables de alimentacin general. Cables con >600 VAC y >50A min. 1 m Cables con <600 VAC y >10A min. 0,6 m Otros cables min. 0,2 m
Blindaje EMC
El controlador MOTOMAN NX100 cumple con la directiva EMC de acuerdo con las siguientes normas: Compatibilidad electromagntica EN 61000-6-4 - Emisin Compatibilidad electromagntica EN 61000-6-2 - Inmunidad El gabinete est completamente blindado por medio de un recinto de metal, empaquetadura conductiva en las puertas y un filtro de lnea en la entrada de alimentacin. Para mantener la directiva EMC, todos los cables que conducen al controlador deben estar blindados.
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Conexin a tierra con proteccin
Este tipo de conector se utiliza cuando el cable se introduce dentro del gabinete.
Este tipo se utiliza para cables de alimentacin cuando el cable termina en la pared del gabinete.
Excepciones
En algunos casos no es necesario proteger los cables simples por medio de blindajes. Ver recomendaciones de cada proveedor de componentes. Ejemplo de componentes sin blindaje: Cable de suministro de alimentacin principal La seal entre la vlvula neumtica y la caja de conexin
3.5 Conexin a tierra con proteccin

Realice la instalacin a tierra, siga los siguientes pasos con mucho cuidado: Gabinete X100, cable a tierra mn. 10 mm ser conectado al gabinete. La resistencia no deber exceder 100 ohm. Robot, cable de ecualizacin potencial min. 6 mm. Conecte directamente al tornillo de tierra del robot, sobre el soporte o estructura de base. La conexin a tierra del robot no se utilizar para equipos de soldadura u opciones. Posicionador, conecte el polo negativo desde la fuente de alimentacin al posicionador, tan cerca como sea posible de las fijaciones o en el terminal especial. Esto es para evitar daos a los cojinetes. Opcin, Conecte las protecciones de seguridad, escaleras de cables, etc., de acuerdo con las normas actuales, a conexin a tierra de proteccin. Equipo de soldadura, debe utilizarse un cable por separado. No se permite utilizar la conexin a tierra del robot como retorno para la corriente de soldadura.
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Consumo de energa
3.6 Consumo de energa

Los valores que siguen son nicamente vlidos para un solo robot. Si el servopack para los ejes externos es alimentado por el mismo transformador, los valores sern diferentes.
Tipo HP3 EA1400N HP6 EA1900N HP20 UP50N ES165N ES200N UP350N Efecto 1,0 kVA 1,5 kVA 1,5 kVA 2,0 kVA 2,8 kVA 5,0 kVA 7,5 kVA 7,5 kVA 7,5 kVA Transformador 7,5 kVA 7,5 kVA 7,5 kVA 7,5 kVA 7,5 kVA 7,5 kVA 7,5 kVA 7,5 kVA 7,5 kVA rea Transformador 2,5 mm. 2,5 mm. 2,5 mm. 2,5 mm. 2,5 mm. 2,5 mm. 2,5 mm. 2,5 mm. 2,5 mm. 400V. 1,5 A 2,5 A 2,5 A 3,0 A 4,0 A 7,2 A 11,0 A 11,0 A 11,0 A Fusible 16 A 16 A 16 A 16 A 16 A 16 A 16 A 16 A 16 A
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Conexiones disponibles al gabinete
3.7 Conexiones disponibles al gabinete

Configuracin estndar de los conectores
Conector E/S Seguridad estndar Seguridad opcional
Eje externo de seal 1-3
Importante!
Este puerto no puede ser utilizado por tamao HDC24
Importante!
Este puerto no puede ser utilizado por tamao HDC24
Eje externo de motor 1-3
Tipo de conector utilizado para la conexin del chasis es de serie de Contacto HDC (Conectores para uso industrial). Los conectores estn codificados para cada propsito para evitar que se mezclen.
Tamao HDC 24
Placa de cubierta en blanco
Placa de cubierta en blanco
Tamao HDC 10 Tamao HDC 24
Tamao HDC 10
Fig.29 Placa inferior en el interior del gabinete de MOTOMAN NX100.
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Configuracin de comunicacin
3.8 Configuracin de comunicacin

3.8.1 Comunicacin en serie
Est disponible un puerto COM1 para la comunicacin en serie (RS-232C). El COM1 est localizado en la parte inferior de la placa NCP01 en el bastidor CPU. Este puerto puede utilizarse para el protocolo de transmisin FCI y de Datos. El ajuste del parmetro RS000 determina la utilizacin de este puerto.
Ajuste de parmetros
Para activar el COM1, deben ajustarse los siguientes parmetros Descripcin de los ajustes del parmetro RS000 0 = No est en uso 2 = Transmisin de datos BSC (valor inicial) 3 = FC1 (transferencia de archivo, por ejemplo FDDWIN) 6 = Visin:
Tipo Bytes de datos Parmetro BSC RS030 Parmetro FC1 RS050 Valor 7 8 0 1 2 0 1 2 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 0 1 Observacin 7 bytes 8 bytes (valor inicial) 0 bytes (valor inicial) 1,5 bytes 2 bytes Ninguno Impar Par (valor inicial) 150 baudios 300 baudios 600 baudios 1200 baudios 2400 baudios 4800 bytes (valor inicial) 9600 baudios 640 kb 720 kb 1,2 Mb 1,44 Mb (valor inicial) Desactivar (valor inicial) Activar
Bytes de parada
RS031
RS051
Paridad
RS032
RS052
Tasa en baudios
RS033
RS053
Formato FC2
RS058
Sobreescritura de programa
RS059
3.8.2 Comunicacin Ethernet

El controlador es estndar equipado con conexin a protocolo ethernet. El conector LANO (JANCD-NCP01) se utiliza para comunicacin ethernet. Consulte Placa de circuito de control (JANCD-NCP01) en la pgina 43. El tipo de conector es: RJ-45 El protocolo de comunicacin es: 100Base-TX/10Base-T La comunicacin debe configurarse en el software del sistema.
Ver manual de Motoman No. MRS6104 por separado
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Funcionamiento de la tarjeta CF
3.9 Funcionamiento de la tarjeta CF

La consola de programacin viene equipada con una ranura para tarjeta CF (Compact Flash). Esta interfaz estndar puede utilizarse para hacer una copia de seguridad como as tambin para cargar el software y hardware del sistema, para arrancar el software. La placa JANCD-NCP01 tambin contiene una ranura para tarjeta CF, ver Placa de circuito de control (JANCD-NCP01) en la pgina 43, que no puede utilizarse para hacer copia de seguridad.
Importante!
Se pueden utilizar los siguientes tipos (marcas) de tarjeta CF: San Disk SDCFBI-64-EXPP-80 (tipo industrial) Hagiwara Sys-com CFI-064MBA (HOOAA) (tipo industrial) Hagiwara Sys-com CFI-064MBA (HOOAA) (tipo de consumo)
Cargar archivos
En un documento por separado se describe cmo cargar y descargar archivos desde el controladoroperacin de tarjeta CFP/N MRS6005xx. En la parte posterior de la consola de programacin hay una interfaz para la tarjeta CF (Compact Flash)
Fig.30 Ranura para tarjeta CF en la consola de programacin
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ENCENDER/APAGAR el suministro de alimentacin principal
3.10 ENCENDER/APAGAR el suministro de alimentacin principal

El suministro de alimentacin principal se ENCIENDE cuando el interruptor principal de alimentacin en la puerta frontal se coloca en posicin de ENCENDIDO o sea ON (I). Cuando la alimentacin se ENCIENDE (ON), comienza el diagnstico.
I O
Fig.31 Interruptor de alimentacin principal
3.10.1 Diagnstico inicial

El diagnstico inicial se realiza en el NX100 cuando la alimentacin principal est ENCENDIDA (ON), y se muestra la ventana de puesta en marcha en la pantalla de la consola de programacin.
Fig.32 Ventana de puesta en marcha
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ENCENDER/APAGAR el suministro de alimentacin principal
Cuando se completa el diagnstico inicial, se muestra la ventana inicial en la pantalla de la consola de programacin.
DATA
JOB
DOUT MOVE END
EDIT
DISPLAY
UTILITY
PARAMETER
ARCWELDING
SETUP
VARIABLE
B001
IN/OUT In Out
ROBOT
SYSTEMINFO
MainMenu
ShortCut
Settoolmassdata.
Fig.33 Ventana inicial
3.10.2 ENCENDIDO/APAGADO de servoalimentacin

en modo reproduccin
Pulse [SERVO ON READY] y la alimentacin a los servo motores se enciende. Los frenos en los servo motores se liberan. Se encender la lmpara [SERVO ON]. Sin embargo, el circuito de seguridad debe estar OK. De otra manera, la servoalimentacin no se encender.
En modo programacin
Pulse [SERVO ON READY] y la lmpara [SERVO ON] parpadear. Mantenga el dispositivo de activacin (DMS) de la consola de programacin y la alimentacin a los servo motores se encender. Los frenos en los servo motores se liberan. Se encender la lmpara [SERVO ON].
Importante!
Para programacin y operacin, consulte el manual del operador.
3.10.3 Cuando se desconecta el suministro de alimentacin.

Cuando se apaga el interruptor de alimentacin principal, la alimentacin al NX100 se corta y la CPU automticamente guarda: Todos los datos de condicin Modo de operacin Programa llamado (programa activo si NX100 est en modo de reproduccin, editar programa si NX100 est en modo programacin) Posicin del cursor en el programa
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Configuracin estndar
4. Conexin al circuito de seguridad

Esta captulo es vlido para controladores nmero de serie 042176 y versiones posteriores.
4.1 Configuracin estndar

Como estndar el controlador MOTOMAN NX100 est equipado con las siguientes conexiones de seguridad.
4.1.1 Terminal del circuito de seguridad

La conexin a los circuitos de seguridad se realiza en el terminal X18. El terminal se coloca dentro de la puerta del gabinete.
MOTOMAN
-X4
8
-X3
-X2
1 1 4
-X1
-X5
26
-X6
24
-X18
B1
B10
Fig.34 Terminal X18
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Configuracin estndar
Terminal: -X5, 1 -X5, 2 -X5, 3 -X5, 4 -X5, 5 -X5, 6 -X5, 7 -X5, 8 -X5, 9 -X5, 10 -X5, 11 -X5, 12 -X5, 13 -X5, 14 -X5, 15 -X5, 16 -X5, 17 -X5, 18 -X5, 19 -X5, 20 -X5, 21 -X5, 22 -X5, 23 -X5, 24 -X5, 25 -X5, 26
Descripcin EXHOLD+ EXHOLD+ EXDSW11+ EXDSW11+ EXDSW12+ EXDSW12Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado CPDIN1 CPDIN2 CPDIN3 CPDIN4 CPDINCOM NC AXDIN1 AXDIN2 AXDIN3 AXDIN4 AXDIN5 AXDINCOM 024V 024V
Terminal: -X6, 1 -X6, 2 -X6, 3 -X6, 4 -X6, 5 -X6, 6 -X6, 7 -X6, 8 -X6, 9 -X6, 10 -X6, 11 -X6, 12 -X6, 13 -X6, 14 -X6, 15 -X6, 16 -X6, 17 -X6, 18 -X6, 19 -X6, 20 -X6, 21 -X6, 22 -X6, 23 -X6, 24
Descripcin +24V. +24V. SAFF1+ SAFF1+ SAFF2+ SAFF2FORCE1+ FORCE1FORCE2+ FORCE2Reservado Reservado EXESP1+ EXESP1EXESP2+ EXESP2FST1+ FST1FST2+ FST2SSP+ SSPEXSVON+ EXSVON-
Terminal: -X2, 1 -X2, 2 -X2, 3 -X2, 4 -X4, 1 -X4, 2 -X4, 3 -X4, 4 -X4, 5 -X4, 6 -X4, 7 -X4, 8
Descripcin PPESP3 PPESP3 PPESP4 PPESP4 PPDSW1+ PPDSW1PPDSW2+ PPDSW2DSW1+ DSW1DSW2+ DSW2-
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Conecte a seguridad bsica
4.2 Conecte a seguridad bsica

Interconexiones
En el suministro, los conectores para seguridad opcional y parada de emergencia externa son cortocircuitados por medio de puentes de conexin. Ver ms abajo.
4.2.1 Parada de emergencia externa (EXESP)

Esta seal se utiliza para conectar el interruptor de parada de emergencia de un dispositivo de operacin externo. La servoalimentacin se apaga y se detiene la ejecucin del programa cuando se introduce esta seal. La servoalimentacin no puede encenderse mientras que esta seal est en OFF. En el suministro, las conexiones de puente (J3 y J4) estn colocadas en el conector X18 entre el terminal X6-13 y X6-14 y entre X6-15 y X6-16. Es posible conectar un circuito de parada de emergencia externo.
X18 X6-13 X6-14 X6-15 X6-16
4.2.2 Servoalimentacin externa ON (EXSVON)

Esta seal se utiliza para conectar el interruptor de servoalimentacin (ON) de un dispositivo de operacin externo. La servoalimentacin se enciende cuando se introduce esta seal. No estn colocados puentes de conexin en este circuito.
X18 X6-23 X6-24
4.2.3 Retencin externa (EXHOLD)

Esta seal se utiliza para conectar el interruptor HOLD (RETENCIN) de un dispositivo de operacin externo. La ejecucin del programa se detiene cuando se introduce esta seal. El inicio y la operacin de ejes se desactivan mientras las seal est en OFF. Como estndar, se conecta un puente de conexin (J6), que tiene que extraerse para poder utilizar esta funcin.
X18 X5-1 X5-2
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4.2.4 Circuito de seguridad externo (SAF_F)

La seal apaga la servoalimentacin cuando por ejemplo la puerta de las protecciones de seguridad est abierta. La servoalimentacin se apaga cuando se introduce esta seal de interbloqueo. La servoalimentacin no puede encenderse mientras que esta seal est en OFF. Sin embargo, en modo Programacin, esta funcin se desactiva. En el suministro, las conexiones de puente (J1 y J2) estn colocadas en el conector X18 entre el terminal X6-3 y X6-4 y entre X6-5 y X6-6. Es posible conectar un circuito de seguridad externo.
X18 X6-3 X6-4 X6-5 X6-6
4.2.5 Reposicin forzada (FORCE)

Las seales se introducen externamente a FORCE 1 y FORCE 2. Cuando ambos canales se encienden simultneamente, DSW y las protecciones se invalidan. Cuando se activa un solo canal, se genera la alarma.
Aviso!
Solo est permitido usar un interruptor que tenga una tecla para introducir FORCE. Cuando se introduce FORCE, todas las funciones de seguridad del personal se desactivan.
X18 X6-7 X6-8 X6-9 X6-10
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4.2.6 Prueba de velocidad plena (FST)

Cuando ambos canales de introduccin FST1 y FST2 se colocan en ON simultneamente, la velocidad del manipulador ser velocidad en modo PLAY cuando el NX100 est en modo reproduccin, y velocidad en modo TEACH cuando el NX100 est en modo programacin. Observe que la 1ra velocidad segura y la 2da velocidad segura no se pueden seleccionar. Cuando se activa un solo canal, se genera la alarma. Cuando FST no est activado, la velocidad es limitada por el circuito SSP.
X18 X6-17 X6-18 X6-19 X6-20
4.2.7 Interruptor de activacin externo (EXDSW)

Esta seal se utiliza para conectar un interruptor de activacin adicional DSW (otro distinto que el utilizado en la consola de programacin) a ser utilizado cuando dos operadores estn programando. En el suministro, dos puentes de conexin (J7 y J8) estn colocados en el conector X18 entre el terminal X5-3 y X5-4 y entre el terminal X5-5 y X5-6.
X18 X5-3 X5-4 X5-5 X5-6
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4.2.8 Velocidad de seguridad (SSP)

Para condiciones de conexin de SSP1 o SSP2 , ver Combinaciones de funciones de seguridad relacionadas con la velocidad en la pgina 25. Circuito cerrado: La 1ra velocidad de seguridad es 16% de la velocidad de reproduccin mxima (aprox. 240 mm/seg.) Circuito abierto: La 2da velocidad de seguridad es 2% de la velocidad de reproduccin mxima (aprox. 30 mm/seg.) En el suministro, un puente de conexin (J5) est colocado en el conector X18 entre el terminal X6-21 y X6-22 para ajustar a 1ra velocidad de seguridad.
X18 X6-21 X6-22 Este cortocircuito activa la 1ra velocidad de seguridad. Si abierto: 2da velocidad de seguridad.
4.2.9 Introduccin de activacin de servoalimentacin (ON) (ON_EN)

Conecte las lneas de seal ON_EN para activar la funcin para encender o apagar el suministro de servoalimentacin de un servo individual cuando un sistema robtico est dividido en reas. Dado que estas seales no se utilizan para unidades de especificaciones estndar, un cable de puente de conexin se conecta como se muestra en la figura que aparece ms abajo. Por razones de seguridad, los circuitos duales se utilizan para las seales de introduccin de activacin Servo_ON. Quite los puentes de conexin y conecte la seal de manera tal que ambas seales de introduccin se enciendan y apaguen al mismo tiempo. Cuando se activa una sola seal, se genera la alarma.
NTU-CN06 +24V. ONEN1 ONEN2 -1 -2 -3 -4
024V
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4.2.10 Rebasamiento de eje externo (EXOT)

Utilizada para verificacin de rebasamiento por ejemplo una servo pista. La servoalimentacin est en OFF y los frenos del motor estn en ON mientras que esta seal est en OFF. Por razones de seguridad, los circuitos duales se utilizan para las seales de introduccin EXOT. Quite los puentes de conexin y conecte la seal de manera tal que ambas seales de introduccin se enciendan y apaguen al mismo tiempo. Cuando se activa una sola seal, se genera la alarma.
NTU-CN06 +24V. -5 EXOT1 EXOT2 024V -6 -7 -8
4.2.11 Salida de botn de parada de emergencia

Los terminales de salida de contacto extra del botn de parada de emergencia en la consola de programacin se suministran en el terminal X18 en la puerta del gabinete. Estos contactos siempre son vlidos sin importar si la fuente de alimentacin del NX100 est en ON o en OFF.
Consola de programacin -X18 X2-1 PPESP3+ X2-2 X2-3 X2-4 PPESP4PPESP3PPESP4+
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4.2.12 Dispositivo de activacin (PPDSW)

Los terminales de salida de contacto extra del botn de activacin en la consola de programacin se suministran en el terminal X18 en la puerta del gabinete. Estos contactos siempre son vlidos sin importar si la fuente de alimentacin del NX100 est en ON o en OFF. Esta funcin se puede utilizar para iniciar/detener otra mquina por medio de la activacin en la consola P.
X18 X4-1 X4-2 X4-3 X4-4
Rel de seguridad
X4-5 X4-6 X4-7 X4-8 Voltaje
4.2.13 Sensor de choque (SHOCK)

Para conectar el sensor de choque de la herramienta directamente a la lnea de seal del sensor de choque de herramienta.
1. 2.
Desconecte los terminales tipo clavija SHOCK (-) y 24 VU de la unidad del contactor de suministro de alimentacin NTU-CN07. Conecte los terminales tipo clavija SHOCK (-) y 24VU a la lnea de seal del sensor de choque de herramienta.
Para conectar el sensor de choque de herramienta con el cable integrado estndar.
1. 2.
Desconecte los terminales tipo clavija SHOCK (-) y 24 VU de la unidad del contactor de suministro de alimentacin NTU-CN07. Conecte los terminales tipo clavija SHOCK (-) al terminal SHOCK (-) del robot.
Tipo clavija PC-2005W PC-2005M Tipo terminal del sensor PC-2005M PC-2005W
Terminal SHOCK- (CN07-4) 24VU (CN07-3)
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Marca: +24VU NTU-CN07 +24VU (opcin) -4 SHOCK-
-3
Interruptor de lmite opcional para el sensor de choque o portapistola plegable.
Valor por omisin Marca: SHOCK-
NTU-CN07 -1 -3 (opcin) -4 +24VU Interior del robot
Interruptor de lmite opcional para el sensor de choque o portapistola plegable.
Valor por omisin Marca: SHOCK-
Importante!
Cuando se utiliza la seal de entrada del sensor de choque, se puede especificar el mtodo de detencin del robot. El mtodo de detencin es: HOLD, STOP suministro de servoalimentacin OFF. La seleccin del mtodo de detencin se ajusta desde la consola de programacin. Consulte: Funcin de deteccin de choque en el manual de configuracin del sistema No. MRS6101xx.x.x.
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Ejemplo de sistema de seguridad simple
4.3 Ejemplo de sistema de seguridad simple
Interruptor de puerta de seguridad
Haz de luz NX100 -X18 X6-13 X6-15 X6-16 X6-14 Parada de emergencia X6-3 X6-5
Reposicin compuerta de servicio En A En B A B En A En B A B
Reposicin haz de luz
X6-6 X6-4
Fig.35 Ejemplo de un sistema de seguridad simple
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General
5. Configuracin E/S
Esta captulo es vlido para controladores nmero de serie 042176 y versiones posteriores.
5.1 General
La placa general de circuito E/S es controlada por la placa de circuito de control del sistema NCP01 a travs de la placa de circuito especfica E/S JZNC-NIF02. Las placas E/S pueden estar separadas como software asignado E/S especfico y E/S general, de la siguiente manera: Software E/S especfico 16/16 (utilizado para la aplicacin de escalera) Software general E/S 24/24 (para utilizacin de cliente) Resumen de software E/S estndar es 40/40. (Consulte E/S especificada en la pgina 91.) E/S especfica es una seal en la cual la parte se determina de antemano. E/S especfica se utiliza cuando el equipo de operacin externo tal como controlador de posicionador y controlador centralizado controla el robot y equipo relacionado como un sistema. La asignacin de la seal de entrada general depende de la aplicacin.
F1 F2 CN12
CN09 CN10
CN08
CN07
Fig.36 JZNC-NIF02
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Especificacin E/S
5.2 Especificacin E/S

Terminal: NIF02-CN07 Entrada 8 8 8 NIF02-CN08 12 12 NIF02-CN10 12 12 8 Voltaje Especificacin Transistor, 24V DC, mx. 5 mA Transistor, 24V DC, mx. 50 mA Transistor, 24V DC, mx. 5 mA Rel, 24V DC, mx. 500 mA Transistor, 24V DC, mx. 5 mA Transistor, 24V DC, mx. 50 mA Transistor, 24V DC, mx. 5 mA Transistor, 24V DC, mx. 50 mA X13B X12B Conector externo (opcin) X12A
NIF02-CN09
X13A
5.2.1 Tipo de conector

Los tipos de conectores utilizados para NIF02; CN07, CN08, CN09 y CN10 son: Hembra (chasis): 900412-1 (AMP) Macho (cable): FCN-361J040P-AU (Fujitsu)
5.2.2 Suministro de alimentacin E/S

El suministro de alimentacin interno en la placa NIF02 es mx. 24V DC, 1A. Al retirar los puentes de conexin en el conector CN12 para desconectar el suministro de alimentacin interno y conectar una fuente de alimentacin externa, se puede alcanzar ms alimentacin (mx. 3A).
CN12-4
024V +24V DC
CN12-3
NIF02
024V +24V DC
CN12-2
F2 024V IN F1 +24V DC IN
CN12-1
No conecte ambas fuentes de alimentacin interna y externa, dado que se puede daar la placa de circuito!
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Conecte a E/S estndar
5.3 Conecte a E/S estndar

5.3.1 Conector CN07
B1 A1 B2 024VU A2 B3 A3 B4
IN IN IN IN IN IN IN IN 024VU 024VU OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT 024VU 024VU 024VU 024VU +24VU +24VU +24VU +24VU FG -
20040 20041 20042 20043 20044 20045 20046 20047
JZNC-NIF02 CN07
A4 B5 A5 B6 A6 B7 A7 B8 A8 B9 A9
30040 30041 30042 30043 30044 30045 30046 30047
RLY
+24VU B10 A10 B11 A11 B12 A12 B13 A13 B14 A14 B15 A15 B16 A16 B17 A17 B18 A18 B19 A19 B20 A20
Fig.37 JZNC-NIF02 CN07
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5.3.2 Conector CN08
B1 A1 B2 024VU A2 B3 A3 B4
IN IN IN IN IN IN IN IN 024VU 024VU OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT 024VU 024VU 024VU 024VU +24VU +24VU +24VU +24VU FG -
20050 20051 20052 20053 20054 20055 20056 20057
JZNC-NIF02 CN08
A4 B5 A5 B6 A6 B7 A7 B8 A8 B9 A9 B10 A10 B11 A11 B12 A12 B13 A13 B14 A14 B15 A15 B16 A16 B17 A17 B18 A18 B19 A19 B20 A20
30050 30051 30052 30053 30054 30055 30056 30057 -
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5.3.3 Conector CN09
B1 A1 B2 024VU A2 B3 A3 B4
IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN 024VU 024VU OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT 024VU 024VU 024VU 024VU +24VU +24VU +24VU +24VU FG -
20010 20011 20012 20013 20014 20015 20016 20017 20020 20021 20022 20023
JZNC-NIF02 CN09
A4 B5 A5 B6 A6 B7 A7 B8 A8 B9 A9
30010 30011 30012 30013 30014 30015 30016 30017 30020 30021 30022 30023
RLY
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5.3.4 Conector CN10
B1 A1 B2 024VU A2 B3 A3 B4
IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN 024VU 024VU OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT 024VU 024VU 024VU 024VU +24VU +24VU +24VU +24VU FG -
20024 20025 20026 20027 20030 20031 20032 20033 20034 20035 20036 20037
JZNC-NIF02 CN10
A4 B5 A5 B6 A6 B7 A7 B8 A8 B9 A9
30024 30025 30026 30027 30030 30031 30032 30033 30034 30035 30036 30037
RLY
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5.3.5 E/S especificada

E/S reservada de acuerdo con la escalera europea (CIO) para NX100.
Lgica No. 20040 20041 20042 20043 20044 20045 20046 20047 30040 30041 30042 30043 30044 30045 30046 30047 20050 Soldadura de arco IN01 IN02 IN03 IN04 IN05 IN06 IN07 IN08 OUT01 OUT02 OUT03 OUT04 OUT05 OUT06 OUT07 OUT08 IN09 Manipulacin IN01 IN02 IN03 IN04 IN05 IN06 IN07 IN08 OUT01 OUT02 OUT03 OUT04 OUT05 OUT06 OUT07 OUT08 General IN01 IN02 IN03 IN04 IN05 IN06 IN07 IN08 OUT01 OUT02 OUT03 OUT04 OUT05 OUT06 OUT07 OUT08 Soldadura por puntos IN01 IN02 IN03 IN04 IN05 IN06 IN07 IN08 OUT01 OUT02 OUT03 OUT04 OUT05 OUT06 OUT07 OUT08 Error de agua de enfriamiento del temporizador (IN09) Error de agua de enfriamiento de pistola (IN10) Error transtrmico (IN11) Baja presin de aire (IN12) Terminacin de soldadura (IN13) Error de soldadura (IN14) Deteccin de apertura de pistola (IN15) Terminacin de reemplazo de punta (IN16) Encendido/apagado de soldadura (OUT09) Reposicin de error de soldadura (OUT10) Condicin de soldadura 1 (OUT11) Condicin de soldadura 2 (OUT12) Condicin de soldadura 3 (OUT13) Condicin de soldadura 4 (OUT14)
Entrada de sensor 1 IN09 (IN09) Entrada de sensor 2 IN10 (IN10) Entrada de sensor 3 IN11 (IN11) Entrada de sensor 4 IN12 (IN12) Entrada de sensor 5 IN13 (IN13) Entrada de sensor 6 IN14 (IN14) Entrada de sensor 7 IN15 (IN15) Entrada de sensor 8 IN16 (IN16) Vlvula manual 1-1 (OUT09) Vlvula manual 1-2 (OUT10) Vlvula manual 2-1 (OUT11) Vlvula manual 2-2 (OUT12) Vlvula manual 3-1 (OUT13) Vlvula manual 3-2 (OUT14) OUT09 OUT10 OUT11 OUT12 OUT13 OUT14
20051
IN10
20052 20053 20054 20055 20056
IN11 IN12 IN13 IN14 IN15
20057
IN16
30050 30051 30052 30053 30054 30055
OUT09 OUT10 OUT11 OUT12 OUT13 OUT14
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Lgica No. 30056 30057 20010 20011 20012 20013 20014 20015 20016 20017 20020 20021 20022 20023 30010 30011 30012 30013 30014 30015
Soldadura de arco OUT15 OUT16 Arranque externo Baja presin de aire
Manipulacin Vlvula manual 4-1 (OUT15) Vlvula manual 4-2 (OUT16) Arranque externo
General OUT15 OUT16 Arranque externo
Soldadura por puntos Instruccin de presin de pistola (OUT15) Solicitud de reemplazo de punta (OUT16) Arranque externo Baja presin de aire
Baja presin de aire Baja presin de aire
Llamada al programa Llamada al programa Llamada al programa Llamada al programa maestro maestro maestro maestro Reposicin de error de alarma IN IN IN IN Interferencia 1 Interferencia 2 Interferencia 3 Interferencia 4 Funcionamiento El servo est encendido Parte superior de programa maestro Ocurri error de alarma Alarma de batera Modo remoto seleccionado Modo de reproduccin seleccionado Modo de programacin seleccionado En cubo 1 En cubo 2 En cubo 3 En cubo 4 Sobrecalentamiento de COMARC Verificacin de operacin R1 Verificacin de operacin R2 Verificacin de operacin R3 IN17 IN18 IN19 Reposicin de error de alarma IN IN IN IN Interferencia 1 Interferencia 2 Interferencia 3 Interferencia 4 Funcionamiento El servo est encendido Parte superior de programa maestro Ocurri error de alarma Alarma de batera Modo remoto seleccionado Modo de reproduccin seleccionado Modo de programacin seleccionado En cubo 1 En cubo 2 En cubo 3 En cubo 4 Sensor de choque (NC) IN17 IN18 IN19 Reposicin de error de alarma IN IN IN IN Interferencia 1 Interferencia 2 Interferencia 3 Interferencia 4 Funcionamiento El servo est encendido Parte superior de programa maestro Ocurri error de alarma Alarma de batera Modo remoto seleccionado Modo de reproduccin seleccionado Modo de programacin seleccionado En cubo 1 En cubo 2 En cubo 3 En cubo 4 IN17 IN18 IN19 Reposicin de error de alarma IN IN IN IN Interferencia 1 Interferencia 2 Interferencia 3 Interferencia 4 Funcionamiento El servo est encendido Parte superior de programa maestro Ocurri error de alarma Alarma de batera Modo remoto seleccionado Modo de reproduccin seleccionado Modo de programacin seleccionado En cubo 1 En cubo 2 En cubo 3 En cubo 4 Soldadura ON/OFF Pausa de soldadura IN17 IN18 IN19
30016
30017 30020 30021 30022 30023 20024 20025 20026 20027 20030 20031 20032
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Lgica No. 20033 20034 20035 20036 20037 30024 30025 30026 30027 30030 30031 30032 30033 30034 30035 30036 30037
Soldadura de arco IN20 IN21 IN22 IN23 IN24 Punto de origen de operacin Inicio intermedio OK OUT17 OUT18 OUT19 OUT20 OUT21 OUT22 OUT23 OUT24
Manipulacin IN20 IN21 IN22 IN23 IN24 Punto de origen de operacin
General IN20 IN21 IN22 IN23 IN24 Punto de origen de operacin
Soldadura por puntos IN20 IN21 IN22 IN23 IN24 Punto de origen de operacin Inicio intermedio OK OUT17 OUT18 OUT19 OUT20 OUT21 OUT22 OUT23 OUT24
Inicio intermedio OK Inicio intermedio OK OUT17 OUT18 OUT19 OUT20 OUT21 OUT22 OUT23 OUT24 OUT17 OUT18 OUT19 OUT20 OUT21 OUT22 OUT23 OUT24
Descripcin de E/S especficas

Nmero lgico Nombre Funcin Misma funcin que la del botn de INICIO en el panel de reproduccin. Solo el borde ascendente de esta seal es vlido. Pone en marcha la operacin del robot (reproduccin). Esta seal es invlida si el inicio externo est prohibido desde la pantalla de condicin de reproduccin. Esta seal est normalmente OFF cuando se enciende la alarma de usuario en la pantalla del NX100 en modo PLAY o un mensaje de error en modo TEACH. Solo el borde ascendente de esta seal es vlido. Llama a la parte superior del programa maestro. Esta seal es invlida durante la reproduccin, durante "Teach-lock" (cierre de programacin) y cuando la reproduccin o llamada maestra estn prohibidos (ajustados desde la pantalla de condicin de operacin de reproduccin). Despus de que haya ocurrido una alarma o error y la causa haya sido corregida, esta seal repone la alarma/el error. Si el robot intenta ingresar al rea del cubo (1, 2, 3 o 4) mientras esta seal est en ON, el robot pasa al estado de espera (con servoalimentacin ON). El robot reinicia la operacin cuando la seal est en OFF. La seal introduce el estado de selector de soldadura ON/OFF desde las secuencias en la unidad de interbloqueo. La seal WELD ON/OFF tiene salida a la fuente de alimentacin de acuerdo al estado de esta seal y del robot.
20010
Arranque externo
20011
Baja presin de aire
20012
Llamada al programa maestro
20013 20020 a: 20023
Reposicin error/ alarma Entrada de interferencia prohibida
Soldadura ON/OFF 20024 Sobrecalentamiento COMARC
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Nmero lgico
Nombre
Funcin Esta seal se utiliza para mover el robot a la posicin de inicio cuando ocurre un error en la fuente de alimentacin o en la pistola. El robot ignora la instruccin de soldadura por puntos y opera el movimiento de reproduccin. Pasa la instruccin del programa a la aplicacin 1 (robot 1) por ejemplo, prohbe el inicio de la fuente de alimentacin de soldadura 1 en la seal de ARCON. Pasa la instruccin del programa a la aplicacin 2 (robot 2) por ejemplo, prohbe el inicio de la fuente de alimentacin de soldadura 2 en la seal de ARCON. Pasa la instruccin del programa a la aplicacin 3 (robot 3) por ejemplo, prohbe el inicio de la fuente de alimentacin de soldadura 3 en la seal de ARCON. Esta seal monitorea el estado del agua de enfriamiento del temporizador. El manipulador exhibe alarma y se detiene cuando se introduce esta seal. La servoalimentacin permanece en ON. Esta seal monitorea el estado del agua de enfriamiento de la pistola. El robot exhibe alarma y se detiene cuando se introduce esta seal. El suministro de servoalimentacin permanece en ON. La seal de error se enva desde el transformador en la pistola al robot. Esta seal est en ON normalmente (NC) y ocurre una alarma cuando la seal est en OFF. El suministro de servoalimentacin permanece en ON. Cuando la presin disminuye, esta seal se enciende, y ocurre una alarma. El suministro de servoalimentacin permanece en ON. Esta seal indica que el soldador termin la soldadura sin error. Esta seal se utiliza como una seal de confirmacin para la ejecucin de la instruccin de soldadura y soldadura manual por puntos. Despus de la introduccin de esta seal, la secuencia de soldadura se ha completado y el prximo paso se ejecuta cuando no se suministra el interruptor de lmite de confirmacin. Esta seal indica un resultado de soldadura anormal o error de soldador. Ocurre la alarma y el robot se detiene si esta seal se introduce durante la soldadura. Esta seal se conecta con un interruptor de lmite de verificacin de apertura de pistola nica o un interruptor de lmite de verificacin de apertura de pistola de doble carrera para verificar que la pistola est abierta. Cuando se introduce esta seal despus del reemplazo de la punta, la seal "TIP REPLACE REQUEST" (Solicitud de reemplazo de punta) se apaga, y se repone el nmero guardado de soldadura. Esta seal indica que el robot est funcionando (Indica que el programa est funcionando, el estado del sistema est esperando inicio reservado o la pasada de prueba est funcionando). El estado de esta seal es la misma que la de START en el panel de reproduccin. Esta seal indica que la servoalimentacin est encendida, el procesamiento interno tal como creacin de posicin actual se ha completado, y el sistema puede recibir un comando de inicio. Esta seal se apaga cuando el suministro de servoalimentacin se apaga. Se puede utilizar para diagnstico de estado XRC para un inicio externo.
Pausa de soldadura 20025 Verificacin de operacin R1 Verificacin de operacin R2 Verificacin de operacin R3 Error de agua de enfriamiento del temporizador Error de agua de enfriamiento de la pistola
20026
20027
20050
20051
20052
Error transtrmico
20053
Baja presin de aire
20054
Terminacin de soldadura
20055
Error de soldadura
20056
Deteccin de apertura de pistola
20057
Terminacin de reemplazo de punta
30010
Funcionamiento
30011
Servo en ON
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Nmero lgico
Nombre Parte superior de programa maestro
Funcin Esta seal indica que la posicin de ejecucin es la parte superior del programa maestro. Esta seal se puede utilizar para confirmar que el programa maestro ha sido llamado. La seal no se emite durante la operacin. Esta seal significa que ha ocurrido una alarma o un error. Si ocurre un error importante, esta seal permanece en ON hasta que se apague la alimentacin principal. Esta seal se enciende para notificar que la batera requiere reemplazo cuando cae el voltaje de la batera para memoria de reserva del codificador. Pueden producirse problemas importantes si los datos de la memoria se pierden por una batera que se ha agotado. Se recomienda evitar estos problemas utilizando esta seal como una seal de advertencia.
30012
30013
Ocurri error/alarma
30014
Alarma de batera
30015 30016 30017 30020 a: 30023
Modo remoto seleccionado
Esta seal notifica el ajuste de modo actual. Estas seales se sincronizan con las lmparas REMOTE, PLAY y TEACH en el panel de reproduccin. La seal correspondiente al modo Modo de programacin seleccionado se enciende. seleccionado Modo de reproduccin seleccionado Esta seal se enciende cuando el punto central de la herramienta actual TCP est dentro de un espacio predefinido (cubo). Utilice esta seal para evitar interferencia con otros manipuladores y posicionadotes. Esta seal se enciende cuando el punto central de la herramienta actual TCP est dentro del rea de origen de la operacin. Utilice esta seal para evaluar si el robot est en posicin de inicio. Esta seal se enciende cuando el robot funciona. Se apaga cuando la lnea ejecutada actualmente se mueve con el cursor o cuando la operacin de edicin se lleva a cabo luego de que HOLD (Retencin) se aplica durante la operacin. Por lo tanto, esta seal puede utilizarse con interbloqueo de reinicio una vez que se ha aplicado HOLD. Sin embargo, tambin se enciende en modo TEACH y la seal TEACH MODE SELECTED (Modo de programacin seleccionado) deben enviarse juntas. Emite una entrada de seal desde el panel de interbloqueo, etc., considerando el estado del robot.
En cubo
30024
Punto de origen de operacin
30025
Inicio intermedio OK
30050
Soldadura ON/OFF
30051
Esta seal instruye el estado de error de reposicin del Reposicin de error de soldador. Esto funciona con la operacin de la consola de soldadura programacin. Ajusta la condicin de soldadura para el soldador. El formato de salida puede seleccionarse como binario o discreto (nmero bit). Puede manejar hasta 255 condiciones. El bit ms importante es el bit de paridad (cuando se especifica). Esto emite una instruccin de presin de pistola.
30052 a: 30055
Condiciones de soldadura
30056 30057
Instruccin de presin de pistola
Solicitud de reemplazo Se emite cuando el nmero de carreras alcanza el valor de punta establecido para el reemplazo de pistola.
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Conexin de seal directa IN al NX100
5.4 Conexin de seal directa IN al NX100

La seal de salida del sensor se conecta al puerto de entrada de la seal de entrada directa del NX100. La entrada de seal desde este puerto se llama seal directa IN. La seal de salida del sensor se puede conectar a travs de un secuenciador al puerto de entrada de seal de entrada directa. Sin embargo, en este caso, puede aparecer variacin debido a la sincronizacin de escaneo del secuenciador. Por lo tanto, se recomienda conectar la seal de salida del sensor directamente al puerto del NX100. Para la programacin, consultar el manual del operador para la funcin del sensor o el manual del operador para la funcin de bsqueda. Estn disponibles dos tipos de entradas directas: CPDIN: Estos conectores son para funcin futura. AXDIN: Estos conectores se utilizan para: Funcin de bsqueda, deteccin de punto de inicio, deteccin de desgaste del motor
5.4.1 Conexin de AXDIN al terminal X18.

Las seales de entrada del AXDIN son vlidas para 0V y 24V (no para entornos mixtos).
X18 X5-19 X5-20 X5-21 X5-22 X5-23 X5-24 +24V2 024V X6-1 X5-25 AXDIN 1 AXDIN 2 AXDIN 3 AXDIN 4 AXDIN 5 AXDINCOM PNP
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Colocar dentro del gabinete NOC-2
6. Gabinete del robot auxiliar

Para cada robot auxiliar conectado al robot maestro, es necesario un gabinete adicional (NOC-2 o NOC-1). Las siguientes pginas describen este gabinete adicional. Para el armario principal, Consulte Colocar dentro del gabinete maestro en la pgina 30.
6.1 Colocar dentro del gabinete NOC-2

El gabinete NOC-2 est constituido por unidades y mdulos individuales (placas de circuito). En general, el funcionamiento incorrecto de los componentes se puede reparar fcilmente despus de una falla reemplazando una unidad o un mdulo. Esta seccin describe el gabinete NOC-2 equipado como gabinete del robot auxiliar.
6.1.1 Del gabinete NOC
Bastidor auxiliar
Datos absolutos
Fig.41 Puerta de gabinete del gabinete NOC-2 vista desde el interior
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El gabinete NOC-2 no incluye transformador, filtro de lnea o interruptor principal. El gabinete NX100 suministra la alimentacin (gabinete maestro).
Terminal: x60
Fig.42 Gabinete visto desde la parte posterior (cubiertas extradas)
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6.1.3 Plano posterior

Robot de baja capacidad:
Unidad NTU Convertidor
Servopack
(Ejes externos)
(Placas opcionales)
Ventilador de enfriamiento interno (Unidad NTU opcional)
Componente Unidad NTU Unidad CPU Convertidor / Servopack Resistor
HP3 SZRCR-NTU01-1 JZNC-NRK02 SGDR-1400NY26 MRC22-125K220W-12,5
EA1400N SZRCR-NTU01-1 JZNC-NRK02 SGDR-EA1400A MRC22-125K220W-12,5
HP6 SZRCR-NTU01-1 JZNC-NRK02 SGDR-EA1400A MRC22-125K220W-12,5
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Robot de capacidad media:

Servopack
(Ejes externos)
(Placas opcionales)
Ventilador de enfriamiento interno (Unidad NTU opcional)
Componente Unidad NTU Unidad CPU Convertidor Servopack Resistor
HP20 SZRCR-NTU01-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA080A01B SGDR-HP20 MRC22-125K-220W-12,5
EA1900N SZRCR-NTU01-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA080A01B SGDR-HP20 MRC22-125K-220W-12,5
Pgina 100
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Servopack
ES165N, ES200N SZRCR-NTU02-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA250A01B SGDR-ES165N MRC22N180JI320ZZ
ES165N-100 SZRCR-NTU02-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA250A01B SGDR-ES165N MRC22N180JI320ZZ
UP50N, UP20MN SZRCR-NTU02-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA250A01B SGDR-EH50Y24 MRC22N180JI320ZZ
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Pgina 101


Servopack
SP800N SZRCR-NTU02-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA250A01B SGDR-EH50Y34 MRC22N180JI320ZZ
Pgina 102
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6.2 Colocar dentro del gabinete NOC-1

El gabinete NOC-1 est constituido por unidades y mdulos individuales (placas de circuito). En general, el funcionamiento incorrecto de los componentes se puede reparar fcilmente despus de una falla reemplazando una unidad o un mdulo. Esta seccin describe el gabinete NOC-1 equipado como gabinete del robot auxiliar.
6.2.1 del gabinete NOC
Bastidor auxiliar
Datos absolutos
Fig.43 Puerta de gabinete del gabinete NOC-1 vista desde el interior

El gabinete NOC-1 no incluye transformador, filtro de lnea o interruptor principal. El gabinete NX100 suministra la alimentacin (gabinete maestro).
Terminal: x60
Fig.44 Gabinete visto desde la parte posterior (cubierta extradas)
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Pgina 103

6.2.3 Conectores en la parte trasera del NOC-1

Cuando se utiliza el NOC-1 como armario de robot esclavo, los conectores X1, X2 y X3 son utilizados. Cuando se utiliza NOC-1 como armario de eje externo, los tres conectores opcionales pueden ser utilizados.
X3 X2 X1
Conectores opcionales
Fig.45 Gabinete visto desde la parte posterior
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6.2.4 Plano posterior

Robot de baja capacidad:
Servopack
Componente Unidad NTU Unidad CPU Convertidor / Servopack Resistor
HP3 SZRCR-NTU01-1 JZNC-NRK02 SGDR-1400NY26 MRC22-125K220W-12,5
EA1400N SZRCR-NTU01-1 JZNC-NRK02 SGDR-EA1400A MRC22-125K220W-12,5
HP6 SZRCR-NTU01-1 JZNC-NRK02 SGDR-EA1400A MRC22-125K220W-12,5
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Pgina 105

Robot de capacidad media:

Servopack
HP20 SZRCR-NTU01-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA080A01B SGDR-HP20 MRC22-125K-220W-12,5
EA1900N SZRCR-NTU01-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA080A01B SGDR-HP20 MRC22-125K-220W-12,5
Pgina 106
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Servopack
ES165N, ES200N SZRCR-NTU02-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA250A01B SGDR-ES165N MRC22N180JI320ZZ
ES165N-100 SZRCR-NTU02-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA250A01B SGDR-ES165N MRC22N180JI320ZZ
UP50N, UP20MN SZRCR-NTU02-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA250A01B SGDR-EH50Y24 MRC22N180JI320ZZ
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Pgina 107


Servopack
SP800N SZRCR-NTU02-1 JZNC-NRK02 SGDR-COA250A01B SGDR-EH50Y34 MRC22N180JI320ZZ
Pgina 108
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Bastidor auxiliar (JZNC-NRK02)
6.3 Bastidor auxiliar (JZNC-NRK02)

El bastidor auxiliar consiste en suministro de alimentacin de control y placa de circuito de control de ejes principales para el robot auxiliar.
SGDR-AXA01A
CPS-420F
Conectores de la placa posterior
CN03 CN02 CN01
Vista inferior
Fig.46 Bastidor auxiliar
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Pgina 109

6.3.1 Unidad de suministro de alimentacin de control (CPS-420F)

La unidad suministra la alimentacin DC (5V, 24V, 3,3V y 12V) para control (sistema E/S, liberacin de freno). Tambin est equipada con una funcin de entrada para encender/ apagar el suministro de alimentacin de control. Para ms informacin detallada, Consulte Unidad de suministro de alimentacin de control (CPS-420F) en la pgina 45.
6.3.2 Placa de circuito de control de ejes principales (SGDR-AXA01)

La placa de circuito de control de ejes principales (SGDR-AXA01A) controla los servomotores de los seis ejes del robot. Tambin controla el convertidor, los amplificadores PWM y la placa de circuito de secuencia del contactor de suministro de alimentacin de la unidad del contactor del suministro de alimentacin. Montaje de una placa de circuito de control de ejes externos de un control opcional (SGDR-AXB01A) del servo motor de nueve ejes, incluyendo los ejes del robot. Para ms informacin detallada, Consulte Placa de circuito de control de ejes principales (SGDR-AXA01) en la pgina 47.
6.3.3 Comunicacin entre maestro y auxiliar

Transferencia de seal entre bastidor CPU maestro y bastidor auxiliar a travs de dos cables de bus, ver figura ms abajo. Ver tambin conexin de seal de potencia ON/OFF: Consulte Alimentacin de control ON/OFF en la pgina 46.
Maestro
Fig.47 Transferencia de seal entre maestro y auxiliar
Pgina 110
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AXA01A
NIF02
Auxiliar

6.3.4 Conectores de plano posterior del bastidor auxiliar
CNTU CNRI
Lnea directa TU E/S Unidad CPU de comunicacin maestra/ auxiliar IN Unidad CPU de comunicacin maestra/ auxiliar OUT
CNRO
CNRI CNRO CNTU
Fig.48 Los conectores de plano posterior CPU del bastidor auxiliar JANCD-NBB02
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AXA01A
Pgina 111

Disposicin del sistema gabinete auxiliar
6.4 Disposicin del sistema gabinete auxiliar

SZRCR-NTU
K1 K2 X4 X1
3x200VAC, 50/60Hz
20 25 21
19
7 F1 F2
JZNC-NRK01
JANCD-NBB01 CPS-420F X2
CNP
CNP
CN01
X3 24
CN02 CN03 CN05 CNTU 2
JANCD-NTU01
CN02 CN09 CN10 X60 23 4 R
5 CN04 CN01 CN08 CN07 22
15 CNRO
CNRI
SGDR-AXA01A
CN02 CNK CNK CN03 CNJS CNJS 14 CN01 CNP11 CN101 CNP1 CNP3 CN1 CN102 CNP4 X2 2BC S
TP1
(ROBOT)
(SERVOPACK)
CNP4 CN102 CN1 TA1 CNP6 CNP4 CN102 CN1 TA2 CNP6 CNP4 CN102 CN1 TA3 CNP6 CNP4 CN102 CN1 TA4 CNP6 CN102 CNP4 CN1 TA5 CNP6 CN102 CNP4 CN1 TA6 CNP6 X1 CN07 10 1BC FBA01A OT L
CN04
13
CN05
12
CN06
11
Fig.49 Disposicin del sistema gabinete auxiliar
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ID del cable 1 2 3 4 5
No. de plano (P/N) 347722 347723 347720 347725 347712 347710
Tipo Alimentacin Alimentacin Alimentacin
Notas 200V AC 24V DC 200V AC 24V DC
Seal Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Seal Seal Seal Seal Seal Seal Seal Alimentacin Alimentacin Seal Seal Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin
CBL-NXC002 Cable del servomotor EA1400N, HPE, HP6 Cable del servomotor ES165N, ES200N, UP350N Cable del servomotor HP20, EA1900N Cable del servomotor UP50N, UP20MN 200V AC Cable de seal para todos los tipos de robots PG CBL-NXC005 CBL-NXC005 CBL-NXC005 CBL-NXC004 CBL-NXC001 200V AC 200V AC CBL-NCX003 Comunicacin con unidad CPU maestra CBL-NXC013 Comunicacin con unidad CPU maestra Al resistor; hasta HP20 Al resistor; UP50N y mayores Al resistor; todos A los ventiladores 24V DC al rack maestro
347727, 347729 347737 347827, 347829
7 9 10 11 12 13 14 15 17 19 20 21 22
347721-80 347708 347708 347713-82 347713-81 347713-80 347734 347194-90 347717 347747 347194-91 347741 347863-80 347863-81
23 24 25
347862-80 347946-80 347746
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Gabinete opcional NOC-2
7. Opciones
7.1 Gabinete opcional NOC-2
El gabinete opcional NOC-2 puede utilizarse para sistemas de robot auxiliares, sistemas de ejes externos u otros sistemas de control opcionales. Armario opcional tipo NOC-2 se entrega sin la placa de montaje superior de la placa madre y sin la tapa inferior del frontal. Para seleccionar estas placas, consulte los captulos siguientes.
NOC Tamao Color Recinto Refrigeracin
Datos 800(W) x 1000(H) x 650(D) RAL 7032 IP54 Dos ventiladores en la parte posterior Un ventilador en el interior Sin suministro de alimentacin externo Sin transformador o filtro de lnea
Nota:
La alimentacin es desde el NX100 (unidad NTU).
Placas de montaje Motoman P/N
Sin placas de montaje de plano Ver captulos siguientes posterior superior 114236
Fig.50 Gabinete opcional NOC-2
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7.1.1 Placas de montaje de la puerta

Adecuadas para los gabinetes NX100 y NOC-2.
CPU
Placa de montaje para rels opcionales del circuito de seguridad y PLC opcional de seguridad. La placa est diseada para ser montada en el interior de la puerta del gabinete. Motoman P/N 315297
225
560
70
330
Placa de montaje para rels opcionales del circuito de seguridad y PLC opcional de seguridad. La placa se monta como estndar en el interior de la puerta del armario.
580
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690
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7.1.2 Placa de montaje superior

Placa de cubierta en blanco para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315314
502
344
Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315313 Adecuada para: Un servopack de eje externo y placas opcionales E/S.
502
344
Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315253 Adecuada para: Convertidor y servopack ES165.
502
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344
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Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315263 Adecuada para: Convertidor y servopack HP20.
502
344
Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315410 Adecuada para: Convertidor y servopack EA1400N y HP6.
502
344
Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315384 Adecuada para: Tres servopacks externos.
502
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344
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Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315385 Adecuada para: Dos servopacks externos ms una unidad NTU.
502
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344
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7.1.3 Placas de montaje inferiores

Placa de cubierta en blanco para la parte inferior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315316
638
364
364
Placa de montaje para la parte inferior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315315 Adecuada para: Dos servopacks de ejes externos y una unidad NTU ms placas E/S opcionales
638
Placa de montaje estndar para la parte inferior del plano posterior del gabinete. Los orificios de montaje estn sellados con knock outs. Motoman P/N 315254 Adecuada para: Tres servopacks de ejes externos ms placas E/S opcionales
638
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364
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7.2 Gabinete opcional NOC-1

El gabinete opcional NOC-1 puede utilizarse para sistemas de robot auxiliares, sistemas de ejes externos u otros sistemas de control opcionales. Armario opcional tipo NOC-1 se entrega sin la placa de montaje superior de la placa madre y sin la tapa inferior del frontal. Para seleccionar estas placas, consulte los captulos siguientes.
NOC Tamao Color Recinto Refrigeracin
Datos 800(W) x 500(H) x 650(D) RAL 7032 IP54 Dos ventiladores en la parte posterior Un ventilador en el interior Sin suministro de alimentacin externo Sin transformador o filtro de lnea
Nota:
La alimentacin es desde el NX100 (unidad NTU).
Placas de montaje Motoman P/N
Sin placas de montaje de plano Ver captulos siguientes posterior superior 114236-70
Fig.51 Gabinete opcional NOC-1
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7.2.1 Placas de montaje de la puerta

Conveniente para los armarios NOC-1.
Placa de montaje para rels opcionales del circuito de seguridad y PLC opcional de seguridad. La placa se monta como estndar en el interior de la puerta del armario.
590
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320
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7.2.2 Placa de montaje superior

Adecuadas para los gabinetes NX100 y NOC-1 NOC-2.
Placa de cubierta en blanco para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315314
502
344
Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315313 Adecuada para: Un servopack de eje externo y placas opcionales E/S.
502
344
Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315253 Adecuada para: Convertidor y servopack ES165.
502
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344
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Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315263 Adecuada para: Convertidor y servopack HP20.
502
344
Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315410 Adecuada para: Convertidor y servopack EA1400N y HP6.
502
344
Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315384 Adecuada para: Tres servopacks externos.
502
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344
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Placa de montaje para la parte superior del plano posterior del gabinete. Motoman P/N 315385 Adecuada para: Dos servopacks externos ms una unidad NTU.
502
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344
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Otras opciones de hardware
7.3 Otras opciones de hardware

7.3.1 Mnsulas de montaje opcionales
Mnsulas de montaje de terminal. Para ser montadas en la parte inferior del gabinete para la colocacin de terminales, rels y conectores. Placa de montaje para rels de seguridad, etc.
Rieles de montaje de terminal. Para ser montados en la parte inferior del gabinete, incluyendo mnsulas. Tamao DIN EN 50022 TS35x7.5 Longitud: 595 mm. Montados como estndar en los gabinetes NX100 y NOC-2.
P/N 315278
0 49
Mnsula de montaje de cable canal. Para ser montada en la parte inferior del gabinete. Solo para NX100 y armario NOC-2. Longitud: 490 mm.
P/N 315246
320
Placa de montaje para cubrir los orificios en las placas superiores e inferiores de montaje. P/N 315431 Adecuada para montaje de rels de seguridad o pequeos servopacks sin aletas de refrigeracin.
150
320
Placa de montaje para cubrir los orificios en las placas superiores e inferiores de montaje. P/N 315517 Adecuada para montaje de rels de seguridad o pequeos servopacks sin aletas de refrigeracin.
310
Placa de cubierta frontal inferior del gabinete NX100, gabinete NOC-2 y NOC-1: Color estndar RAL 7022 Placa de cubierta frontal inferior del gabinete NX100, gabinete NOC-2 y NOC-1: color RAL 7022
P/N 315461
P/N 315460
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Otras opciones de hardware
7.3.2 Cerradura para la puerta del gabinete

El cierre de la puerta puede, como opcin, venir equipado con una cerradura de acuerdo con el estndar DIN 18252. Marcas disponibles son ASSA, ABLOY, etc.
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Cables y conectores
7.4 Cables y conectores

7.4.1 Consola de programacin
El cable para la consola de programacin se puede extender. La longitud mxima total del cable es 36 m debido a la interfaz de comunicacin ethernet en la consola P. Longitud del cable de la consola P estndar es 8 m y macho-hembra configurado. Cable de extensin es conector macho-hembra configurado.
MOTOMAN
NX100
MOTOMAN
NX100
Pos.: 1
Descripcin Mnsula para consola de programacin montada en la parte superior Cable para consola de programacin. Longitud mxima = 36 m El cable est preparado con conectores en ambos extremos. (XX) -80 = 3m -81 = 6m -82 = 9m (cable estndar) -83 = 12m -84 = 15m -85 = 18m -86 = 21m -87 = 24m -88 = 27m -89 = 30m -90 = 33m -91 = 36m
No. de parte: 315465
347778-XX
Cable de extensin para consola de programacin. Longitud mxima = 36 m El cable est preparado con conectores en ambos extremos. (XX) -80 = 3m -81 = 6m -82 = 9m 347779-XX -83 = 12m -84 = 15m -85 = 18m -86 = 21m -87 = 24m -88 = 27m
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Cables y conectores
7.4.2 Panel de inicio

Panel de inicio opcional para Inicio/Detencin en modo reproduccin. Si se conectan varias estaciones de trabajo, se necesita un panel de inicio para cada estacin.
MOTOMAN
NX100
3 2
Gabinete de seguridad opcional
MOTOMAN
NX100
1 2
3 5
Fig.52 Paneles de inicio opcionales
Pos.: Descripcin Panel de inicio Inicio Programa Parada de Reposiemergen- cin cia Inicio Reposicin de haz de luz Listo para Inicio comenzar robot (lmpara) Retencin robot
No. de parte: 347488-xx Fijacin ON/OFF -80 -81 -82
-83 -84 -85 -86

2 3
-87 -88 -89 347323-xx 347792 347246 347324-xx
2 3 4 5
Cable para panel de inicio, mx. 30 m. El cable est preparado con conectores HDC en extremos del gabinete. Cableado interno dentro del gabinete NX100. Caja de conexin cruzada para dos paneles de inicio Cable para caja de conexin cruzada, mx. 15m
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Cables y conectores
1. Botn especial de parada de emergencia con reposicin de tecla (estndar francs) 2. Interruptor para rotacin/desplazamiento del posicionador. 3. Interruptor para rotacin/desplazamiento del posicionador. 4. Botn especial de parada de emergencia con reposicin de tecla (estndar francs) 5. Interruptor para rotacin/desplazamiento del posicionador.
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Cables y conectores
7.4.3 Cable para seguridad estndar - externa

Para facilitar la conexin a circuitos de seguridad externos, est disponible un cable opcional.
-X18
-X2
No.
tem
Especificacin Cable entre X18 y X2 a chasis. Conectores disponibles:
No. de parte:
Placa a chasis
SAF_F EXESP
Ver captulo 4 para conexin Ver captulo 4 para conexin P/N 347793
Parada de Ver captulo 4 para conexin emergencia PP 2 Conector Conector para seguridad opcional. El conector siempre debe estar montado debido a las interconexiones.
Fig.53 Cable de seguridad opcional
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Cables y conectores
7.4.4 Cable para seguridad opcional.

Para facilitar la conexin a circuitos de seguridad, est disponible un cable opcional.
-X18
-CN06
No.
tem
Especificacin Cable entre X18, NTU-CN06 a chasis. Conectores disponibles:
No. de parte:
Placa a chasis
ON_EN EXOT AXDIN:
Ver captulo 4 para conexin Ver captulo 4 para conexin Ver captulo 4 para conexin
347794
Conector
Conector para seguridad opcional. El conector siempre debe estar montado debido a las interconexiones.
Fig.54 Cable de seguridad opcional
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Cables y conectores
7.4.5 Cables E/S opcionales

Para facilitar la conexin a E/S, estn disponibles varios cables opcionales con conectores y terminales.
Importante!
En algunos casos dos o ms juegos son necesarios para tener acceso a todas las E/S o terminales.
Placa E/S
Fig.55 Accesorios opcionales para la conexin de la placa E/S
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Cables y conectores
Cables opcionales E/S

No. tem Especificacin Cable entre NIF02 y chasis. Ambos CN10 y CN11 o CN12 y CN13. 1 Placa a conector L=1.1 m L=1.8 m L=2.1 (conveniente para la connexion de la placa NIF) No. de parte: 347241-XX 347241-80 347241-81 347241-82
Cable entre NIF02, CN07, CN08, CN09, CN10 o entre XOI02, CN10, CN11, CN12, CN13 y terminal. No. de parte de terminal 347814-8X 8235020 incluida. (Cable P/N 347756-XX) Terminales colocados en gabinete maestro, L=2 m Terminales colocados en gabinete NOC, L= 3.5 m 2 Placa a terminal L=5 m 347814-80 347814-81 347814-82
Cable entre NIF02, CN07 y terminal. No. de parte de terminal 8235022 incluida. (Cable P/N 347756- 347814-9X XX) Terminales colocados en gabinete maestro, L=2 m Terminales colocados en gabinete NOC, L= 3.5 m L=5 m Conector a conector. 80 cables x 0.25 mm2 escaneados. 347814-90 347814-91 347814-92 347245-XX 347245-80 347245-81 347245-82 347245-83 347245-84 347244-XX 347244-80 347244-81 347244-82 347244-83 347244-84 347876-80 347876-81
L=3 m Cable de L=6 m interconexin L=9 m L=12 m L=15 m Conector a extremo libre. 80 cables x 0.25 mm2 escaneados. L=3 m Cable de L=6 m interconexin L=9 m L=12 m L=15 m Cable a terminal Dentro del gabinete externo. Cable utilizado para chasis a terminal. No. de parte de terminal 8235020 no incluida. 1 m. Dentro del gabinete externo. Cable utilizado para chasis a terminal. No. de parte de terminal 8235020 no incluida. 2 m.
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Cables y conectores
Conexin a terminal E/S.

Cuando se conectan los cables a los terminales E/S, utilice un pequeo destornillador para abrir el terminal e introducir los cables de acuerdo con la figura de ms abajo. Para informacin de conexin, Consulte Conecte a E/S estndar en la pgina 87.
Sin rel
MOTOMAN
B11 A11 B1 A1
B20
A20
B10
A10
Fig.56 Terminal E/S P/N 8235020
Con rel
Al utilizar este terminal opcional, se logran ocho salidas ms de rel. El terminal convierte las ocho salidas de transistor a ocho salidas de rel. Este terminal solo puede ser conectado a JZNC-NIF02 -CN07 (solo un terminal con rel para cada controlador).
MOTOMAN
B11 A11 B1 A1
JZNC-NIF02 CN07
B8 OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT 30040 30041 30042 30043 30044 30045 30046 30047 -
K1
A8 B9 A9 B10 A10 B11
B20 K5 K6 K7 K8
A20
B10 K1 K2 K3 K4
A10
A11 B12 A12 B13 A13 B14 A14 B15
K8
A15
Fig.57 Terminal E/S P/N 8235022
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Cables y conectores
7.4.6 Cable de seal opcional

Cables de seal opcionales para ser utilizados para E/S, o cualquier otro uso. Por ejemplo, entre NX100 y posicionador, maquinaria externa o sistema de seguridad. Todos los cables son blindados.
4 5
NX100
6 7
No. 1 2
Especificacin Extremo libre a conector. 25x1 mm . Conector a extremo libre. 25x1 mm2. Conector a extremo libre. 10x1 mm . Conector a conector. 25x1 mm2. Conector a conector. 10x1 mm . Alojamiento para ser montado en el chasis Bloque de conector hembra Alojamiento para ser montado en el chasis. 24 clavijas Alojamiento para ser montado en el chasis. 10 clavijas Bloque de conector macho 24 clavijas Bloque de conector macho 10 clavijas
2 2 2
No. de parte: 347339-xx 347384-xx 347835-xx 347324-xx 347834-xx Incl. en pos 2 y 3 Incl. en pos 2 y 3 8276101 8276012 8278021 8278011
3 4 5 6
Fig.58 Cables de seal opcionales
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Cables y conectores
7.4.7 Cable Fieldbus

Cables fieldbus opcional para utilizar con E/S o cualquier otro uso. Por ejemplo, entre NX100 y posicionador, maquinaria externa.
NX100
No. 1 2
Especificacin Cable Profibus externo para finales libres Incluyendo cable de potencia Cable Profibus externo para finales libres Cable Devicenet externo para finales libres Cable Profibus externo para conector Cable Devicenet externo para conector Cable interno Profibus Cable interno Devicenet
No. de parte: 347868-xx 347950-xx 347870-xx 347869-xx 347871-xx 347866-xx 347867-xx
Fig.59 Cable Fieldbus
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Cables y conectores
7.4.8 Cable E/S del robot

Para utilizar el cableado interno opcional dentro del brazo del robot a ser conectado al conector 3BC en la base del robot. Adecuado para controlar el kit de la vlvula, sujetador, o similar.
No.
tem
Especificacin
Tipo de cable
No. de parte:
Tipos de robot: HP3 HP6 HP20 EA1400N Chasis a base del EA1900N robot Tipos de robot: UP20MN UP50N Tipos de robot: ES165N ES200N
JL05-6A20-29S 16 canales + PE
18x0.75 mm2
347382-xx
JL05-6A24-28S 23 canales + PE JL05-6A28-21SC 21 canales + PE Chasis Inserto
25x1 mm2. 3x2x0.5 mm2 16x0.75 mm2 -
347383-xx
347925-xx 8276101 8278026
Conector de chasis NX100
Todos los tipos Tipos de robot: HP3 HP6 HP20 EA1400N EA1900N Tipos de robot: UP20MN UP50N Tipos de robot: ES165N ES200N
JL05-6A20-29P 16 canales + PE
18x0.75 mm2
347390
Cable superior 3 Longitud = 1.5m
JL05-6A24-28P 23 canales + PE JL05-6A22-14PC 18 canales + PE
25x1 mm2. 3x2x0.5 mm2 13x0.5 mm2
347391
347926-80
Fig.60 Cable de aplicacin del usuario
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Placas de circuito opcionales
7.5 Placas de circuito opcionales

7.5.1 General
Se pueden instalar los siguientes tipos de placas opcionales en el controlador NX100. El controlador NX100 utiliza un bus para la comunicacin interna. Las placas de versin X y N estn preparadas para este tipo de comunicacin. Se puede conectar un mximo de 15 unidades al enlace bus. Cada placa tiene su propia conexin de enlace bus. Cada placa necesita su propia direccin.
Placas opcionales
Se pueden instalar las siguientes placas como placas opcionales en MOTOMAN NX100.
Tipo de placa JANCD-XEW01 JANCD-SWI01 JARCR-XOI02 SARCR-XFB01 JANCD-NSL01 JANCD-NSL02-1 JANCD-NCP02 Nombre Placa analgica /de soldadura Interfaz de servo soldadura Placa E/S 40/40 Placa de interfaz de Fieldbus Sincronizacin de conveyor Placa sensor ComArc Placa sensor base No. de parte de Motoman 9051130 347226 9052250 Ver manual por separado 9054405 9054406 9054400
E/S opcionales
El controlador estndar tiene E/S 40/40 El mximo total en el sistema es E/S 1024/1024 Cada placa XEW tiene E/S reservadas en el sistema E/S 8/ 8. Nmero mximo de placas opcionales es 15.
ES Entrada digital Salida digital Entrada analgica Salida analgica Ranura PCI Mximo 1024 1024 40 40 2 Direccin #20010 - #21287 #30010 - #31287
Inicializar placas
Cuando se han insertado nuevas placas en el sistema, deben ser inicializadas. Ver el manual de configuracin del sistema MOTOMAN NX100.
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7.5.2 Direccin de enlace Mechatro

En el enlace bus E/S, cada placa debe tener su configuracin nica. La configuracin se realiza moviendo los puentes de conexin o por medio de un interruptor giratorio. Se puede conectar un mximo de 15 placas al enlace bus Mechatro.
Placa X 0 ST#01 ST#02 ST#03 ST#04 ST#05 ST#06 ST#07 ST#08 ST#09 ST#10 ST#11 ST#12 ST#13 ST#14 ST#15 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Direccin Hex. 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 6A. 6B. 6C 6D 6E 6F Evite para unidad XEB Direccin para E/S estndar no se utiliza para otro propsito. Nota: Direccin para seguridad estndar no se utiliza para otro propsito.
7.5.3 Direcciones lgicas para placas opcionales.

Placa Lgica No. 1:ra 21270 21271 21272 21273 21274 XEW 31271 31272 31273 31274 31275 XOI02 20060 30060 2:da 3:ra E/S (* IN IN IN IN IN OUT OUT1022 OUT1023 OUT1024 OUT IN25 OUT25 Nota: Insuficiencia de gas Insuficiencia de cable Deteccin de arco OFF Confirmacin de inicio de arco Deteccin de adhesin Arco encendido Avance muy lento del cable Avance muy lento de repliegue del cable Gas manual Comando de bsqueda La numeracin empieza en CN12! La numeracin empieza en CN12!
*) Importante! Los nmeros E/S son nicamente vlidos para la primera placa opcional!
Importante!
Placa E/S: X0102 tiene 40 canales de entrada y 40 de salida.
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7.5.4 Colocacin de unidades opcionales

Una serie de combinaciones de unidades opcionales es posible en el controlador NX100.
Unidad NTU
Tres placas de versin X o N Tres servopacks de ejes externos
Fig.61 Colocacin de unidades opcionales
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7.5.5 Placa opcional XEW01

Como opcin, se puede instalar una interfaz de soldadura (XEW01) en el enlace bus. Se puede montar un mximo de 15 placas. En la placa de interfaz de soldadura, se pueden conectar tres salidas analgicas a la alimentacin del cable de control, etc. La placa XEW01 se puede utilizar para otras aplicaciones, donde se utilizan las seales analgicas. La placa se puede establecer para 16 y 17 bytes.
JANCDXEW01- 1 REV. C 0 0 CN04 Alimentacin IN
Alimentacin OUT F2
FUSE (Fusible) FUSE (Fusible)
F1
CN03 S1, interruptor para ajuste de direccin de la placa. Ver captulo por separado para ms informacin. CN02
S1
CN01
Puente de conexin, SW1, montado en la placa Conmutar entre 17 byte and 16 byte Importante! Siempre fijar a 17 byte para NX100
Enlace bus IN/OUT
Fig.62 Placa analgica, tipo JANCD-XEW01-1
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YASNAC XRC JANCD-XEW01
CN03
-2 -3
WELDER (SOLDADOR) +GASOF +GASOF +WIRCUT -WIRCUT GAS SHORTAGE (INSUFICIENCIA DE GAS) WIRE SHORTAGE (INSUFICIENCIA DE CABLE)
Cada punto 24V DC 5mA mx.
-4 -5 -6 -7 -9 -10 -13 -14 -15
+ARCACT ARC START CONF. (CONF. DE INICIO -ARCACT DE ARCO) CH3_A CH3_G ARCOFF ARCOFF ARCON ARCON WIRINCH WIRINCH WIRRTR WIRRTR OUT 1 MAN GAS OUT 1 STICK 1 STICK DETECT (ADHESIN) (DETECCIN DE STICK 2 ADHESIN) (ADHESIN) +24V. 024V CH1_A CH1_G CH2_A CH2_G ANALOGUE OUT (ANALGICO OUT) ANALOGUE OUT (ANALGICO OUT) ARC OFF DETECT (DETECCIN DE ARCO OFF) ARC ON (ARCO ENCENDIDO) WIRE INCHING (Avance muy lento del cable) CLEANING AIR (AIRE DE LIMPIEZA)
D/A 14V
24V DC 5mA mx.

+5V.
RY2
-16 -17
24V DC 0,5A mx.
RY3
-18 -19
RY4
-20 -21
RY5
RY1 STICK (ADHESIN) DETECTOR (DETECTOR)
-22 -26 -27 -29 -30 -31 -32 -33 -34
D/A 14V D/A 14V
CN02
-2 (B2)
24V DC 0,5A mx.
OUT 1 OUT 1
RY6
-4 (L2C)
SEARCH COMMAND (COMANDO DE BSQUEDA)
Fig.63 Placa analgica JANCD-XEW01
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7.5.6 Placa opcional X0I02

Placa opcional ES, tipo X0102 a ser conectada al enlace bus. Salida del rel y entrada transistor JARCR-XOI02 40/40 de la placa E/S digital.
JARCRXOI 02 REV. A 0 0
Alimentacin IN CN02
Conector
Alimentacin OUT
Entrada Voltaje 8 8 12 12 8 8 12 12
Tipo Rel Rel Transistor Transistor
CN10 CN11 CN12 CN13
CN10
CN11 S1, interruptor para ajuste de direccin de la placa. Ver captulo por separado para ms informacin.
CN12
CN13
S1
Puente de conexin, SW1, montado en la placa Conmutar entre 17 byte and 16 byte Importante! Siempre fijar a 17 byte para NX100
CN01 Enlace bus IN
Enlace bus OUT Las direcciones de ms abajo son solamente vlidas si X0I02 se coloca en la primera placa opcional.
Entrada 20060-20067 20070-20077 20080-20087 20090-20097 20100-20107
Conector CN12 CN12, CN13 CN13 CN10 CN11
Voltaje 30060-30067 30070-30077 30080,30087 30090-30097 30100-30107
Conector CN12 CN12, CN13 CN13 CN10 CN11
Fig.64 Unidad opcional E/S JARCR-XOI02
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Conector CN10
B-1 A-1 B-2 A-2 Cada Punto INPUT 24VDC mx. 8 mA 024VU B-3 A-3 B-4 A-4 B-5 A-5
IN IN IN IN IN IN IN IN 024VU 024VU OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT 024VU 024VU 024VU 024VU +24V. +24V. +24V. +24V. FG
X X X X X X X X X X X X X X X X -
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY
JARCR-XOI02
CN10
B-6 A-6 B-7 A-7 B-8 A-8 B-9 A-9 B-10
Cada Punto OUTPUT 24VDC mx. 0.5 A
A-10 B-11 A-11 B-12 A-12 B-13 A-13 B-14 A-14 B-15 A-15 B-16 A-16 B-17 A-17
Alimentacin suministro +24V. 024V
B-18 A-18 B-19 A-19 B-20 A-20
Nmero lgico.
38 39 40
Fig.65 JARCR-XOI02 - CN10
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Conector CN11
IN IN IN IN IN IN IN IN 024VU 024VU OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT 024VU 024VU 024VU 024VU +24V. +24V. +24V. +24V. FG
X X X X X X X X X X X X X X X X -
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY
JARCR-XOI02
CN11
B-6 A-6 B-7 A-7 B-8 A-8 B-9 A-9 B-10
Cada Punto OUTPUT 24VDC mx. 0.5 A
A-10 B-11 A-11 B-12 A-12 B-13 A-13 B-14 A-14 B-15 A-15 B-16 A-16 B-17 A-17
B-18 A-18 B-19 A-19 B-20 A-20
Nmero lgico.
38 39 40
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Conector CN12
IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN 024VU 024VU OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT 024VU 024VU 024VU 024VU +24V. +24V. +24V. +24V. FG
X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X -
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY
JARCR-XOI02
CN12
B-6 A-6 B-7 A-7 B-8
+24V.
A-8 B-9 A-9 B-10
Cada Punto OUTPUT 24VDC mx. 50 mA
A-10 B-11 A-11 B-12 A-12 B-13 A-13 B-14 A-14 B-15 A-15 B-16 A-16 B-17
A-17 B-18 A-18 B-19 A-19 B-20 A-20
Nmero lgico.
38 39 40
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Conector CN13
IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN 024VU 024VU OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT 024VU 024VU 024VU 024VU +24V. +24V. +24V. +24V. FG
X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X -
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY RLY
JARCR-XOI02
CN13
B-6 A-6 B-7 A-7 B-8
+24V.
A-8 B-9 A-9 B-10
Cada Punto OUTPUT 24VDC mx. 50 mA
A-10 B-11 A-11 B-12 A-12 B-13 A-13 B-14 A-14 B-15 A-15 B-16 A-16 B-17
A-17 B-18 A-18 B-19 A-19 B-20 A-20
Nmero lgico.
38 39 40
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Eje externo
7.6 Eje externo

Es posible un gran nmero de combinaciones de ejes externos y unidades NTU. A continuacin, se muestra un ejemplo con un NTU y un eje externo.
Componentes de robot maestro.
Componentes del eje externo.
Fig.69 Montaje de eje externo
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Eje externo
7.6.1 Placa de circuito de control de ejes opcional (SGDR-AXA02)

La placa de circuito de control de ejes opcional (SGDR-AXB01) controla hasta tres ejes externos. Consulte Placa de circuito de control de ejes principales (SGDR-AXA01) en la pgina 47.
CN11 CN12 CN13
Eje opcional PWM Eje opcional PWM Eje opcional PWM
CN13
CN12
CN11
Fig.70 SGDR-AXA02
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Eje externo
7.6.2 Placa de circuito de control de ejes opcional (SGDR-AXB01)

La placa de circuito de control de ejes opcional (SGDR-AXB01) controla hasta tres ejes externos. La placa de circuito de control de ejes se monta directamente sobre placa de circuito de ejes principal (SGDR-AXA01) o sobre La placa de circuito de control de ejes (SGDR-AXA02). Consulte Placa de circuito de control de ejes principales (SGDR-AXA01) en la pgina 47.
CN08 CN09
CN10
Eje opcional PWM Eje opcional PWM Eje opcional PWM
CN10
CN09
CN08
Fig.71 Unidad de SGDR-AXA01A incluyendo AGDR-AXB01
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Eje externo
7.6.3 Servopacks del eje externo

Cada servopack de eje externo contiene un convertidor incorporado.
Tipo SGDR-SDB350A01B
Servomotor SGMRS-12A2B-YR* SGMRS-13A2A-YR* SGMSH-20A2A-YR21(90V) SGMDH-32A2A-YR13(90V) SGMRS-13A2A-YR* SGMRS-37A2A-YR* SGMDH-45A2B-YR*

CNP16
Resistor de freno MRC22N180JI320ZZ
SGDR-SDB710A01B
MRC22-125K-220W-12,5
SGDR-SDB950A01B
CNP5
RDC50N6ROJIX800ZZ
CNP2
CN1
Suministro de alimentacin de control de amplificador PWM Conector del codificador PG Suministro de alimentacin AC trifsico 200V AC IN No utilizada Resistor de freno Servoalimentacin al motor Interruptor de modo de mantenimiento Estado del circuito principal Estado de transmisin Alarma Estado del suministro de alimentacin Cargar lmpara
RDY COM ALM PON
CN2
CNP1 CNP2 CNP3
SW1
CN2
CNP5
CN1
CNP16 SW1 RDY COM ALM
CNP3
PON
CHARGE (Carga) CNP1
CHARGE (Carga)
Fig.72 Servopack del eje externo
Cargar lmpara
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Eje externo
Estado de LED
LED RDY Color Verde de la pantalla ON OFF ON (destellando) COM Verde OFF ON ALM Verde OFF ON OFF Descripcin Estado del circuito principal OK Falla de estado del circuito principal Estado de transmisin ocupado Estado de transmisin libre Ocurre alarma Operacin normal Estado del suministro de alimentacin OK Estado del suministro de alimentacin con falla
PON
Verde
Ajuste SW1
SW1 est normalmente ajustado en la posicin OFF. Posicin ON es para descarga de software.
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Eje externo
7.6.4 Mdulo de liberacin de freno 90V (NBP02)

Para poder conectar los servomotores de eje externo tipo SIGMA II al NX100, es necesario el mdulo de liberacin de freno NBP02. El NBP02 debe ir montado en el riel de montaje en la parte superior del gabinete NX100. El voltaje normal de freno utilizado por el SIGMA II (NX100) es de 24V DC El voltaje de freno utilizado por el SIGMA II (XRC) es 90V DC. El NBP02-X1 ser conectado a NTU-X5P (200V AC). NBP02 est diseado para ser conectado a hasta tres servomotores. Si es necesario alimentacin off por separado, una unidad NBP02 para cada unidad NTU (grupo de ejes) es requerida.
F1
F2
F1
Fusible (lado primario) 4A Fusible (lado primario) 4A 200V AC IN 200V AC out 90V DC out Seal de control
F2 X1 X2 X3 X4
X1
X2
X4
X3
tem NBP02 NBP02 incluyendo cables de conexin para X1, X3 y X4.
Motoman P/N 347732 347813
Fig.73 Mdulo de freno NBP02
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Suministro de alimentacin a placas opcionales
7.7 Suministro de alimentacin a placas opcionales

E/S estndar as como tambin placas E/S opcionales son alimentadas por suministro de alimentacin interno. Se suministran dos canales de suministro de alimentacin: Suministro del sistema: 24V DC (para placas) Suministro de usuario: 24V DC (para E/S) Capacidad del suministro de alimentacin del usuario es: 24V DC, 1A
Potencia estndar unidad de suministro (CPS-420F)
Unidad NTU
del sistema
E/S
CN02
NTU
CN04
E/S
XEW01
CN02
E/S
XOI02
Fig.74 Conector de suministro de alimentacin opcional
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XEW01
XFB01
XOI02
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7.7.1 Suministro de alimentacin externo

E/S estndar as como tambin placas E/S opcionales son alimentadas por suministro de alimentacin interno. Es posible conmutar a una unidad de suministro externa para suministra E/S de ser necesario: Suministro de usuario: 24V DC (para E/S)
Unidad de unidad de suministro

XEW01 XFB01 XOI02
Potencia estndar unidad de suministro (CPS-420F)
NIF02
Alimentacin externa suministro CPS-420F 0V. +24V. B1

del sistema CN11
NIF02/NIO02 -4 -3 E/S
CN12
Cuando se conecta la fuente de alimentacin externa, estas interconexiones deben extraerse!
A1 B2 A2
Potencia -1 -2 +24V. externa 024V unidad
E/S
CN04
E/S
XEW01
CN02
E/S
XOI02
Fig.75 Conector de suministro de alimentacin opcional
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7.7.2 Unidad opcional de fuente de alimentacin

Como opcin una fuente de alimentacin externa est disponible y diseada para conectarse a la controladora NX100. Tres tamaos estn disponibles (2.5A, 5A y 7.5A). La alimentacin de entrada (200V AC) se coge del conector X5 de la unidad NTU.
TP1
Unidad de fuente de alimentacin Fusible (lado secundario) Salida 24 V DC
S8TS
S8TS
S8TS
TP1
FS2 X1
FS2
Especificaciones X1
X1-1 X1-2 PE
24V DC 0V DC PE
X1
tem Unidad de fuente de alimentacin 24V DC Unidad de fuente de alimentacin 24V DC Unidad de fuente de alimentacin 24V DC
Alimentacin 2,5A. 5A. 7,5A.
Motoman P/N 347975-80 347975-81 347975-82
Fig.76
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Inspecciones regulares
8. Mantenimiento y repuestos
8.1 Inspecciones regulares
Aviso! No toque el ventilador de enfriamiento u otro equipo mientras la alimentacin est encendida (ON). La falta de observancia de esta precaucin puede resultar en descarga elctrica o lesiones personales.
8.1.1 Lleve a cabo las siguientes inspecciones

Equipo de inspeccin tem de inspeccin Verifique que las puertas estn completamente cerradas. Controlador NX100 Verifique que no haya aberturas o daos a la construccin sellada. Ventilador de circulacin interior y ventilador con conducto posterior Botn de parada de emergencia Interruptor de activacin Mensualmente Frecuencia de inspeccin Comentarios
Diariamente
Verifique la operacin
segn corresponda segn corresponda segn corresponda segn corresponda
Mientras la alimentacin est en ON (encendida) Mientras servo est en ON En modo programacin
Verifique la operacin
Verifique la operacin Confirme que el mensaje o alarma de la batera aparezca en pantalla
Batera
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Inspecciones del NX100
8.2 Inspecciones del NX100

8.2.1 Verificar si las puertas estn bien cerradas
El NX100 tiene una construccin totalmente cerrada, diseada para mantener el aire externo que contiene vapor de aceite fuera del NX100. Asegrese de mantener las puertas del NX100 completamente cerradas en todo momento, an cuando el controlador no est funcionando. Abra o cierre la cerradura en la puerta con la llave especial cuando abra o cierre las puertas para mantenimiento despus de que la alimentacin principal se haya apagado. (CW: Abierta, CCW: Cerrada) Asegrese de cerrar la puerta firmemente antes de girar la llave para trabar la puerta.
8.2.2 Verificar aberturas o daos

Verificar que no haya aberturas o daos en la seccin de la construccin sellada. Abra la puerta y verifique que el sello alrededor de la puerta no est daado. Verifique que el interior del NX100 no est excesivamente sucio. Si est sucio, determine la causa, tome medidas para corregir el problema e inmediatamente limpie la suciedad. Cierre por completo la cerradura de la puerta y verifique que no haya aberturas excesivas alrededor del borde de la puerta.
8.3 Inspecciones del ventilador de enfriamiento

Inspeccione los ventiladores de enfriamiento segn sea necesario. Un ventilador defectuoso puede causar el funcionamiento incorrecto del NX100 debido a temperaturas excesivamente altas en el interior del mismo. El ventilador de circulacin interior y el ventilador con conducto posterior normalmente operan mientras la alimentacin est encendida. Verifique si los ventiladores estn funcionando correctamente por medio de una inspeccin visual y percibiendo movimiento de aire dentro de la entrada y salida de aire.
Importante!
Cuando aparece en pantalla el mensaje "Ventilador de enfriamiento en caja de control detenido" puede deberse a error en el ventilador de enfriamiento dentro del suministro de alimentacin de control (CPS-420F) de la unidad CPU. Al mismo tiempo, el LED rojo [FAN] est activado. Cuando se muestra el mensaje de Ventilador de enfriamiento en la caja de control detenido", lleve a cabo la inspeccin y el reemplazo del ventilador de enfriamiento en el bastidor CPU tan pronto como sea posible. Si el mensaje Ventilador de refrigeracin de la caja de control est parado de descuida, puede ocurrir un sobre-calentamiento, y la alarma 1200 TEMPERATURA ELEVADA EN CAJA DE CONTROL se activa. Si la alarma 1200 TEMPERATURA ELEVADA EN CAJA DE CONTROL ocurre, el servo cae a OFF y la operacin de playback (ejecucin del PROGRAMA) no puede ser ejecutada.
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Inspecciones del botn de parada de emergencia
8.4 Inspecciones del botn de parada de emergencia

El botn de parada de emergencia est localizado en la consola de programacin. Confirmar que la servo alimentacin est en OFF presionando elbotn de emergenciaen la consola de programacin despus de que el servo est en ON, antes deoperar el manipulador.
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Inspecciones del interruptor de activacin
8.5 Inspecciones del interruptor de activacin

La consola de programacin est equipada con un interruptor de activacin de tres posiciones. Realice la siguiente operacin para confirmar que el interruptor de activacin est funcionando.
1.
Site el interruptor de modo de la consola de programacin en TEACH (PROGRAMACIN).
REMOTE PLAY
TEACH
2.
Pulse [SERVO ON READY] en la consola de programacin. La lmpara [SERVO ON] parpadea.
SERVO ON READY
Blinking
SERVO ON
3.
Cuando el interruptor de activacin est sujeto ligeramente, la servoalimentacin se enciende. OFF y la lmpara del [SERVO ON] parpadea de nuevo.
4. Cuando el pulsador de hombre muerto se aprieta firmemente o se libera, el servo cae a
Importante!
Si la lmpara [SERVO ON] no se enciende en la operacin anterior (2), verifique lo siguiente: El botn de parada de emergencia de la consola de programacin est pulsado. La seal de parada de emergencia es entrada desde un dispositivo externo Si el servo no est activado despus de las operaciones previas, chequear lo siguiente: El LS de rebasamiento est funcionando. Si ocurre una alarma principal.
8.6 Inspecciones de la batera

El NX100 tiene una batera que respalda los archivos importantes del programa para los datos del usuario en la memoria CMOS. Una alarma de batera indica cuando una batera se ha agotado y debe ser reemplazada. La ventana de la consola de programacin y el mensaje Poca batera de memoria aparece en la parte inferior de la ventana. La forma de reemplazar la batera se describe en Reemplazar piezas de la unidad CPU".
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Confirmacin del voltaje de suministro de alimentacin
8.7 Confirmacin del voltaje de suministro de alimentacin

Verifique el voltaje de terminales 1, 2, 3 del lado principal del transformador con un medidor elctrico. Confirmacin del voltaje de suministro de alimentacin
Elementos de medicin Correlacionar voltaje Terminales Entre 1 y 2, 2 y 3, 1 y 3 Valor correcto 200V (+10%, -15%)
8.8 Verificacin de fase abierta

Lista de verificacin de fase abierta
Verifique elemento Verificacin de cable conductor Contenido Confirme que el cable conductor para el suministro de alimentacin est cableado como se muestra a continuacin. Si el cableado es incorrecto o est roto, reprelo. Verifique el voltaje de fase abierta de suministro de alimentacin de entrada con un medidor elctrico. (Valor normal: 200VAC (+10%, -15%)) Encienda el disyuntor y verifique el voltaje de la fase abierta de 1, 2, 5 del disyuntor (Q1M) con un medidor elctrico. Si es anormal, reemplace el disyuntor (Q1M).
Verificacin de suministro de alimentacin de entrada
Verificacin del disyuntor (Q1M)
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Verificacin de fase abierta
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Notes
Headquarters: Sweden
MOTOMAN Robotics Europe AB

Box 4004, SE-390 04 Kalmar, Sweden Tel: +46-480-417800, Fax: +46-480-417999
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Boki robotizovan systmy s.r.o.

Knezeves 178, CZ-252 68 Stredokluky, Czech Republic
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Anelystparken 47A, DK-8381 Tilst, Denmark Tel: +45-7022-2477, Fax: +45-7022-2478
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25, El. Venizelou Ave., GR-17671 Kallithea, Greece Tel: +30-1-9589243-6, Fax: +30-1-9567289
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Messinkikatu 2, FI-20380 Turku, Finland Tel: +358-403000600, Fax: +358-403000660
REHM Hegesztstechnika Kft.

Tpiszele, Jszbernyi t 4., H-2766, Hungary Tel: +36-30-9510065, Fax: +36-1-2562012
MOTOMAN Robotics SARL

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KNT Engineering Ltd.

9 Hapalmach Street, IL-Kfar Azar 55905, Israel Tel: +972-3 9231944, Fax: +972-3 9231933
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ul Kielecka 30, PL-42-470 Siewierz, Polen Tel:+48 (0-32) 672 89 16, Fax: +48 (0-32) 672 88 08
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MOTOMAN Robotics UK (Ltd)

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Sultan Orhan Mah. 1150 Sok. No : 8/A, 41400 Gebze / Kocaeli Turkey Tel: +90 (0) 262 644 3 444, Fax: +90 (0) 262 644 4 480
MOTOMAN Robotics Iberica S.L. - Sucursal em Portugal

Z. Ind. Aveiro Sul, Lote 21, N. S. Ftima, PT-3810 Aveiro, Portugal Tel: +351-234 943 900, Fax: +351-234 943 108
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MOTOMAN Robotics Iberica S.L.

Avenida Marina 56, Parcela 90, ES-08830 St. Boi de Llobregat (Barcelona), Spain Tel: +34-93-6303478, Fax: +34-93-6543459
Sweden
MOTOMAN Robotics Europe AB

Box 504, SE-385 25 Torss, Sweden Tel: +46-480-417800, +46-486-41410
www.motoman.se
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MOTOMAN NX100

Document No: MRS6100ES.2.I

060317 First release of this document.

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

Especificaciones del controlador

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

Poner en marcha el MOTOMAN NX100

Conexin al circuito de seguridad

Configuracin estndar ........................................................................ 75 Terminal del circuito de seguridad ......................................................... 75

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

Gabinete del robot auxiliar

Gabinete opcional NOC-2 ...................................................................115 Placas de montaje de la puerta ..............................................................116

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

Instalacin y cableado del NX100

Configuracin del sistema

Instrucciones del robot

Fig.1 Controlador de robot MOTOMAN NX100.

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

1.1.4 Seleccione un rea para instalar el manipulador

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

El cableado elctrico nicamente puede llevarse a cabo por personal autorizado.

1.1.7 Verificar antes de la operacin

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

1.1.9 Identificacin y denominacin

Gabinete del controlador NX100 Consola de programacin

Manipulador (brazo del robot)

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

1.2 Confirmacin del nmero de serie

EL MANIPULADOR Y EL CONTROLADOR DEBERAN TENER EL MISMO NMERO DE ORDEN NO. DE ORDEN

Fig.2 Identificacin del controlador y del robot

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

1.3 Manipulacin /Izaje

1.3.1 Utilizar una gra para mover el controlador

Controlador NX100 Gabinete maestro Gabinete auxiliar

Pesoaproximado (kg) 170 kg. 140 kg.

Fig.3 El peso de MOTOMAN NX100

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

1.3.2 Utilizar una horquilla elevadora para mover el controlador

1.3.3 Utilizar una horquilla elevadora manual para mover el controlador

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

1.3.4 Gabinete de eje externo

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

1.3.5 Conexin de los dos gabinetes

1.3.6 Lugar de instalacin

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

1.3.8 Extraer los pernos de ojo

se necesitan 200 mm para corriente de aire y cables

1.3.9 Montar el controlador

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

1.4 Abrir la puerta del gabinete

Utilice la llave especial.

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

Instalacin y cableado de MOTOMAN NX100

2. Especificaciones del controlador

Ver manual del taller

2.2 Cableado interno

2.3 Nivel de ruido