KST OPC UA 20 Es

KUKA System Technology
KUKA.OPC UA 2.0
Para KUKA System Software 8.5 y 8.6
Para VW System Software 8.6
Edición: 14.01.2019
KST OPC UA 2.0 V2
KUKA Deutschland GmbH
KUKA.OPC UA 2.0
© Copyright 2019
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

te está permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones
de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de
un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descrip-
ción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergen-
cias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas
son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funciona-
miento.
KIM-PS5-DOC
Traducción de la documentación original
Publicación: Pub KST OPC UA 2.0 (PDF) es

PB9970
Estructura de libro: KST OPC UA 2.0 V2.1

BS9308
Versión: KST OPC UA 2.0 V2
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KUKA.OPC UA 2.0
Índice
1 Introducción.............................................................................................. 5
1.1 Grupo destinatario................................................................................................. 5
1.2 Documentación del robot industrial...................................................................... 5
1.3 Representación de indicaciones........................................................................... 5
1.4 Terminología utilizada............................................................................................ 6
1.5 Marcas................................................................................................................... 6
1.6 Licencias................................................................................................................ 7
2 Descripción del producto....................................................................... 9

2.1 Vista general.......................................................................................................... 9
2.2 Utilización conforme a los fines previstos............................................................ 10
3 Seguridad.................................................................................................. 11
3.1 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control"..................................... 11
4 Instalación................................................................................................. 13
4.1 Requisitos previos del sistema............................................................................. 13
4.2 Instalación a través de smartHMI......................................................................... 13
4.2.1 Instalar o actualizar el paquete de opciones....................................................... 13
4.2.2 Desinstalar el paquete de opciones..................................................................... 15
5 Operación.................................................................................................. 17
5.1 Añadir el servidor al cliente.................................................................................. 17
5.2 Ejecución de las operaciones de fichero............................................................. 17
5.3 Resumen: Modelo de información........................................................................ 18
5.3.1 Información sobre la unidad de control del robot................................................ 20
5.3.2 Información sobre la cinemática........................................................................... 21
5.3.3 Información sobre los estados del control de seguridad..................................... 22
5.4 Integrar la información específica del cliente....................................................... 23
6 Configuración........................................................................................... 25
6.1 Administración de acceso mediante grupos de usuario...................................... 25
6.2 Cambio de la contraseña mediante la gestión de usuarios Windows................ 25
7 Eliminación de fallos............................................................................... 27
7.1 Sin conexión al servidor OPC UA........................................................................ 27
8 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 29

8.1 Requerimiento de asistencia técnica.................................................................... 29
8.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 29
Índice 37
KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019 www.kuka.com | 3/37

KUKA.OPC UA 2.0

KUKA.OPC UA 2.0
Introducción
1 Introducción
1.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conoci-

mientos:
• Conocimientos avanzados en el sistema de la unidad de control del
robot
• Conocimientos avanzados sobre conexiones de red
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA Co-
llege. Puede encontrar más información sobre nuestro programa de for-
mación en www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
1.2 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:
• Documentación para la mecánica del robot

• Documentación para la unidad de control del robot
• Documentación para el smartPAD-2
• Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
• Instrucciones para opciones y accesorios
• Piezas de repuesto en KUKA.Xpert
Cada manual de instrucciones es un documento independiente
1.3 Representación de indicaciones
Seguridad
Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

PELIGRO
Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de pre-
caución, es probable o completamente seguro que se produzcan lesio-
nes graves o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
caución, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.
ATENCIÓN
caución, pueden producirse lesiones leves.
AVISO
caución, pueden producirse daños materiales.

Introducción KUKA.OPC UA 2.0
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad

o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precau-
ción concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

ra evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

se rigurosamente.
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

información que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que
aparece más adelante
1.4 Terminología utilizada
Término Descripción
IP Internet Protocol
El protocolo de Internet tiene la función de definir su-
bredes mediante direcciones MAC físicas.
KLI KUKA Line Interface
Interfaz Ethernet para la unidad de control del robot
para la comunicación externa (no opera en tiempo
real)
OPC Open Platform Communication
Antes también conocido como OLE for Process Con-
trol
Especificación para el intercambio de datos entre
aplicaciones basadas en la tecnología Microsoft Win-
dows COM/DCOM
OPC UA OPC Unified Architecture
Software marco para el intercambio de datos entre
aplicaciones basado en tecnologías independientes
de plataformas
TCP/IP Transmission Control Protocol
Protocolo acerca del intercambio de datos entre los
participantes de una red
El TCP establece un canal virtual entre 2 puntos fina-
les de una conexión de red. A través de este canal
pueden transmitirse datos en ambas direcciones.
1.5 Marcas
Windows es una marca de Microsoft Corporation.

UaExpert® es una marca de Unified Automation GmbH.

KUKA.OPC UA 2.0
Introducción
1.6 Licencias
Las condiciones de licencia de KUKA y las condiciones de licencia del

software de Open Source utilizado se encuentran en las siguientes carpe-
tas:
• En el soporte de datos con los archivos de instalación del software
KUKA en .\LICENSE
• Después de la instalación, en la unidad de control del robot, en
D:\KUKA_OPT\Nombre del paquete de opciones\LICENSE
• Tras la instalación de WorkVisual, en el catálogo Opciones, en la car-
peta de licencias que tiene el nombre del paquete de opciones
Obtenga más información acerca de las licencias Open Source en el

correo electrónico [email protected]

Introducción KUKA.OPC UA 2.0

KUKA.OPC UA 2.0
Descripción del producto

2 Descripción del producto
2.1 Vista general
Descripción
KUKA.OPC UA 2.0 es un paquete de opciones para instalación posterior

que instala una interfaz OPC UA en la unidad de control del robot. La in-
terfaz facilita un registro predefinido para los datos del robot que pueden
leerse y modificarse a través de un cliente de OPC UA.
Funcionalidades
El paquete de opciones ofrece las siguientes funcionalidades:

• Utilización de la unidad de control del robot como servidor OPC UA
• Conexión de varios clientes de OPC UA
• Lectura y escritura de los datos del robot
• Administración de acceso mediante grupos de usuario
Datos
Se proporcionan los siguientes datos:

• Todos los datos de proceso; es decir, todas las variables KRL
• Toda la información específica del cliente; es decir, todos los nodos
específicos del usuario creados por el mismo
• La siguiente información básica sobre cinemática y la unidad de con-
trol del robot:
‒ Nombre del robot
‒ Número de serie del robot
‒ Tipo de robot
‒ Sistema operativo (System Software)
‒ Tipo de unidad de control del robot
‒ Número de serie de la unidad de control del robot (si está disponi-
ble)
‒ Nombre del proyecto de WorkVisual
‒ Momento de activación del proyecto de WorkVisual
‒ Descripción del proyecto de WorkVisual
‒ Dirección IP de la unidad de control del robot (KLI)
‒ Opciones de software instaladas
Restricción
Los datos facilitados por el servidor OPC UA no se actualizan automática-

mente en el cliente de OPC UA al realizar una modificación del valor. En
la página del cliente debe procurarse que los datos sean obtenidos regu-
larmente del servidor.
Cliente de OPC UA
Para poder procesar los datos publicados con KUKA.OPC UA 2.0 es ne-
cesario un cliente de OPC UA. Se recomienda utilizar el siguiente cliente
Demo para realizar una prueba:
• UaExpert v1.4.x y superior

KUKA.OPC UA 2.0
El cliente Demo UaExpert puede descargarse de forma gratuita del sitio

Descripción del producto
web de Unified Automation GmbH:

www.unified-automation.com
Comunicación
El cliente de OPC UA debe conectarse al servidor OPC UA a través de la

KLI de la unidad de control del robot. Para ello se utiliza el siguiente
puerto por defecto:
• Puerto 4840
2.2 Utilización conforme a los fines previstos
Uso
El paquete de opciones KUKA.OPC UA 2.0 instala una interfaz OPC UA

y sirve para leer y escribir variables. No existe ningún tipo de función re-
levante para la seguridad. No se pueden sobrescribir datos relevantes pa-
ra la seguridad ni influir en ellos a través de la interfaz.
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrectos y no están permitidas. El fabricante no asume ninguna respon-
sabilidad por los daños que pudieran derivarse. El explotador será el úni-
co responsable y asumirá todos los riesgos.

KUKA.OPC UA 2.0
Seguridad
3 Seguridad
La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que
hacen referencia específica al paquete de opciones aquí descrito.
La información de seguridad básica relativa al robot industrial se encuen-
tra en el capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio y programa-
ción destinadas a los integradores de sistemas o en las instrucciones de
servicio y programación para los usuarios finales.
ADVERTENCIA
Debe tenerse en cuenta el capítulo "Seguridad" de las instrucciones de
servicio y programación. Deben respetarse especialmente las medidas
de seguridad que deben aplicarse para poner en práctica por completo
el principio del "Single Point of Control" (SPOC).
Si no se aplican estas medidas de seguridad, pueden producirse impor-
tantes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
ADVERTENCIA
Los estados de las señales pueden modificarse accediendo a un cliente
de OPC UA o transfiriendo un proyecto de WorkVisual.
Debe garantizarse que solo pueden ejecutarse las señales que conlle-
ven peligro (p. ej. apertura/cierre de una pinza) si está ajustado el
modo de servicio automático y la puerta de protección está cerrada. Pa-
ra ello, deben interconectarse de forma correspondiente las señales me-
diante la variable bSPOC_UserSafetyActive y bSPOC_MotionEna-
bled.
KUKA.OPC UA permite hasta cien conexiones individuales OPC UA a

través de las cuales es posible manipular la unidad de control del robot.
Para reducir el riesgo de accesos no autorizados a la unidad de control
del robot, se aconseja limitar los clientes de OPC UA y los usuarios de
OPC UA autorizados al menor número posible de participantes.
3.1 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control"
Vista general
Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes, deben apli-

carse medidas de seguridad para poner en práctica por completo el prin-
cipio del "Single Point of Control" (SPOC).
Los componentes relevantes son:
• Interpretador Submit
• PLC
• Servidor OPC
• Remote Control Tools
• Herramientas para configurar los sistemas de bus con función online
• KUKA.RobotSensorInterface
Puede que sea necesaria la aplicación de otras medidas de seguridad.

Esto debe aclararse en función del caso y es responsabilidad del inte-
grador del sistema, del programador y del explotador de la instalación.
Puesto que los estados de seguridad de los actuadores que se encuen-

tran en la periferia de la unidad de control del robot únicamente los cono-
ce el integrador del sistema, es su responsabilidad colocar dichos actua-
dores (p. ej., en una PARADA DE EMERGENCIA) en estado seguro.

Seguridad KUKA.OPC UA 2.0
T1, T2
En los modos de servicio T1 y T2, los componentes anteriormente men-

cionados únicamente pueden acceder al robot industrial cuando las si-
guientes señales presenten los siguientes estados:
Señal Estado necesario para SPOC
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Interpretador Submit, PLC
Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los

accionamientos o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y
dichos movimientos no están asegurados de ningún otro modo, también
pueden accionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PA-
RADA DE EMERGENCIA activa.
Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan
efecto en el movimiento del robot (p. ej. override), también surtirán efecto
en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMER-
GENCIA activa.
Medidas de seguridad:
• En T1 y T2, la variante del sistema $OV_PRO del interpretador Sub-

mit no debe ser descrita desde y por la PLC.
• No modificar las señales y variables relevantes en materia de seguri-
dad (p. ej. modo de servicio, PARADA DE EMERGENCIA, contacto
puerta de seguridad) con el interpretador Submit o el PLC.
Si a pesar de todo es necesario efectuar cambios, todas las señales y
variables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de for-
ma que el interpretador Submit o el PLC no puedan colocarlas en un
estado potencialmente peligroso. Esto será responsabilidad del inte-
grador de sistemas.
Servidor OPC, Remote Control Tools
Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar

programas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del robot
sin que lo noten las personas que se hallan en la instalación.
Medida de seguridad:
Si se utilizan estos componentes, se deben especificar en una evaluación
de riegos aquellas salidas que puedan causar algún peligro. Estas salidas
se deben distribuir de forma que se puedan usar sin validación. Esto pue-
de realizarse, por ejemplo, con un dispositivo de validación externo.
Herramientas para configurar los sistemas de bus
Cuando estos componentes disponen de una función online, se pueden

modificar programas, salidas y otros parámetros de la unidad de control
del robot a través de accesos de escritura sin que lo noten las personas
que se hallan en la instalación.
• WorkVisual de KUKA
• Herramientas de otros fabricantes
Medida de seguridad:
En los modos de servicio de test los programas, salidas u otros paráme-
tros de la unidad de control del robot no pueden modificarse con estos
componentes.

KUKA.OPC UA 2.0
Instalación
4 Instalación
El paquete de opciones puede instalarse en la unidad de control del robot
mediante la smartHMI.
4.1 Requisitos previos del sistema
Hardware
• Unidad de control del robot:

‒ KR C4
‒ O VKR C4
• Portátil/PC
Software
Unidad de control del robot:
• KUKA System Software 8.5 o 8.6

• O VW System Software 8.6
Portátil/PC:
• Para KUKA System Software 8.5:

‒ WorkVisual 5.0.x o superior
• Para KUKA y VW System Software 8.6:
‒ WorkVisual 6.0
El número de la edición necesaria se encuentra en el archivo ReleaseNo-
tes_[…].TXT. El archivo se encuentra en el soporte de datos con el soft-
ware KUKA.OPC UA 2.0.
Recursos
El puerto 4840 no puede asignarse en la configuración de red de KLI.
Compatibilidad
KUKA.OPC UA 2.0 no puede instalarse con el siguiente paquete de op-

ciones en la misma unidad de control del robot:
• KUKA.OPC Server 5.0
4.2 Instalación a través de smartHMI
4.2.1 Instalar o actualizar el paquete de opciones
Se recomienda archivar todos los datos correspondientes antes de ac-

tualizar un software.
Requisito
• Derechos de usuario:
‒ KSS: Grupo funcional Configuración general
Como mínimo el grupo de usuario experto
‒ VSS: Grupo de usuario "Usuario"

Instalación KUKA.OPC UA 2.0
• Modo de servicio T1 o T2
• No hay ningún programa seleccionado.
• Memoria USB con el paquete de opciones (archivo KOP)
AVISO
Se recomienda utilizar una memoria USB de KUKA. Si se utiliza una
memoria de otro fabricante, puede producirse una pérdida de datos.
Procedimiento
1. Introducir la memoria USB en la unidad de control del robot o en el

smartPAD.
2. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Software adi-
cional.
3. Pulsar Software nuevo: En la columna Nombre debe visualizarse
una entrada para el paquete de opciones (nombre y versión) y en la
columna Ruta la unidad de disco E:\ o K:\.
De lo contrario, pulsar Actualizar.
4. Si a continuación se muestra la entrada para el paquete de opciones,
proseguir con el paso 5.
De lo contrario, se deberá configurar primero la ruta desde la que se
debe realizar la instalación:
a. Pulsar el botón Configurar.
b. Seleccionar una línea en la zona Ruta de instalación para las
opciones.
Indicación: Si la línea ya contiene una ruta, esta se sobrescribirá.
c. Pulsar Selección de ruta. Se visualizan las unidades de disco
existentes.
d. Si la memoria se ha introducido en la unidad de control del robot:
Marcar E:\
Si la memoria se ha introducido en el smartPAD: K:\ en lugar de
E:\
e. Pulsar Guardar. Se muestra de nuevo la zona Ruta de instala-
ción para las opciones. Este contendrá ahora la nueva ruta.
f. Marcar la línea con la nueva ruta y volver a pulsar Guardar.
5. En la entrada para el paquete de opciones, activar el símbolo de con-
firmación y pulsar en Instalar. Confirmar con la indicación de instala-
ción con OK.
6. Aparece la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la activación del
proyecto […]?. Durante la activación, se sobrescribe el proyecto acti-
vo. Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante: Confirmar la
consulta con Sí.
7. Se muestra un resumen con las modificaciones y una pregunta de se-
guridad. Responderla con Sí. Se instala el paquete de opciones y la
unidad de control del robot vuelve a reiniciarse.
8. Extraer la memoria.
Fichero LOG
Se crea un fichero LOG en C:\KRC\ROBOTER\LOG.

KUKA.OPC UA 2.0
Instalación
4.2.2 Desinstalar el paquete de opciones
Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un softwa-

re.
Requisito
• Derechos de usuario:
‒ KSS: Grupo funcional Configuración general
Como mínimo el grupo de usuario experto
‒ VSS: Grupo de usuario "Usuario"
• Modo de servicio T1 o T2
Procedimiento
1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Software adi-

cional.
2. En la entrada para el paquete de opciones, activar el símbolo de con-
firmación y pulsar en Desinstalación. Responder Sí a la pregunta de
seguridad.
3. Confirmar la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la activación del
proyecto […]? con Sí.
4. Se muestra un resumen con las modificaciones y una pregunta de se-
guridad. Responderla con Sí. Se desinstala el paquete de opciones y
la unidad de control del robot vuelve a reiniciarse.
Fichero LOG
Se crea un fichero LOG en C:\KRC\ROBOTER\LOG.

Instalación KUKA.OPC UA 2.0

KUKA.OPC UA 2.0
Operación
5 Operación
Las siguientes descripciones y procedimientos se basan en el cliente

Demo UaExpert.
5.1 Añadir el servidor al cliente
Descripción
Para conectarse al servidor OPC UA en la unidad de control del robot,

este debe añadirse al cliente de OPC UA. La conexión puede establecer-
se a través de la dirección IP de la unidad de control del robot o de los
nombres de la unidad de control.
Requisito
• Se conoce la dirección IP o el nombre de la unidad de control del ro-

bot.
Procedimiento
• Al añadir el servidor, introducir la siguiente URL:

‒ opc.tcp://Dirección IP:4840
‒ O bien: opc.tcp://Nombre de la unidad de control:4840
5.2 Ejecución de las operaciones de fichero
Descripción
Dependiendo de los derechos de usuario (>>> 6.1 "Administración de ac-

ceso mediante grupos de usuario" Página 25), se puede acceder al sis-
tema de archivos en la unidad de control del robot, y ejecutar las opera-
ciones de fichero. Aquí se encuentran disponibles los siguientes métodos
de OPC UA:
• Open
Abre un fichero para otras operaciones de fichero.
Al abrir un archivo, se debe indicar el modo de acceso:
‒ 1: El archivo se abre para lectura.
‒ 2: El archivo se abre para escritura.
‒ 3: El archivo se abre para lectura y escritura.
Como valor de retorno se obtiene un número de handle necesario pa-
ra todas las demás operaciones de fichero.
• SetPosition
Determina la posición del fichero, a partir de la cual se debe ejecutar
la siguiente operación de fichero.
• GetPosition
Indica la posición actual del fichero. Si no se determina otra posición
del fichero, se ejecuta la siguiente operación de fichero a partir de di-
cha posición.
• Read
Lee la parte de un fichero a partir de la posición actual del fichero. La
posición del fichero se aproxima al número de bytes leídos.

Operación KUKA.OPC UA 2.0
• Write
Escribe la parte de un fichero a partir de la posición actual del fichero.
La posición del fichero se aproxima al número de bytes escritos.
• Close
Cierra un fichero abierto. Al cerrar, el número de handle no es válido.
Requisito
• Para leer los ficheros: Grupo de usuario OpcUaObserver

• Para escribir los ficheros: Grupo de usuario OpcUaOperator
Procedimiento
1. Abrir el archivo para lectura o escritura.

a. Hacer clic con el botón derecho en Open y acceder al método
con Call....
b. Transmitir el método al modo de acceso deseado y hacer clic en
Call. El método facilita el número de handle para otras operacio-
nes del fichero.
c. Cerrar el método.
2. En caso necesario, determinar la posición del fichero mediante SetPo-
sition, a partir de la cual debe comenzar la siguiente operación de fi-
chero.
3. Leer y/o escribir el fichero mediante Read y/o Write.
4. Repetir los pasos 2 y 3 tantas veces como sea necesario.
5. Cerrar el fichero mediante Close.
5.3 Resumen: Modelo de información
Cuando el cliente de OPC UA está conectado con el servidor OPC UA,

se accederá a los datos actuales de la unidad de control del robot y se
mostrarán en la ventana Address Space.
Si se marca un elemento, se mostrarán sus propiedades en la ventana
Attributes.

KUKA.OPC UA 2.0
Operación
Fig. 5-1: Resumen: Modelo de información
Pos. Descripción
1 Carpeta Objects
La carpeta contiene los datos del robot recuperados actualmen-
te.
2 Informaciones respecto al sistema del robot
• Unidad de control del robot

• Información sobre el cliente
• Cinemáticas
• Datos del proceso
• Estado de seguridad
3 Información sobre OPC Foundation (actualmente no utilizado
por KUKA)
4 Información sobre el tiempo de ejecución del servidor OPC UA
5 Carpeta Views
Actualmente no hay Views definidos por KUKA.
6 Carpeta Types
La carpeta incluye las definiciones de cada tipo de objeto em-
pleado en la carpeta Objects.
7 Información sobre OPC Foundation (actualmente no utilizado
por KUKA)

5.3.1 Información sobre la unidad de control del robot
Fig. 5-2: Información sobre la unidad de control del robot
Pos. Descripción
1 Objeto Controller_1
El objeto Controller_1 envía los mensajes del sistema del
System Software como sucesos OPC UA.
2 Configuración de la red de KLI e indicadores del rendimiento

3 Información acerca del sistema de archivo
• KRCDiag
• Archivos de configuración
• Programas
• Ficheros Log
4 Placa de características electrónica de la unidad de control del
robot
• Número de artículo
• Fabricante
• Modelo
• Número de serie
5 Utilización de la CPU y de la memoria más especificación del
sistema operativo
6 Paquetes de software KUKA instalados
7 Actividad del interpretador Submit y robot
8 Información relativa al funcionamiento
• Tiempo de ejecución de la unidad de control del robot

• Estado acumulador
• Proyecto activado

KUKA.OPC UA 2.0
Operación
Pos. Descripción
9 Componentes electrónicos de la unidad de control del robot
5.3.2 Información sobre la cinemática
Para cada cinemática, un objeto Motion Device propio facilita la siguiente

información:
Fig. 5-3: Información sobre la cinemática
Pos. Descripción
1 Objeto Motion Device
2 Lista de los ejes de la cinemática
3 Carga activa en la brida
4 Información sobre el TCP activo y otros sistemas de coordena-
das
5 Información sobre la ejecución del movimiento
• Frenado
• Estado del movimiento
• Velocidad cartesiana programada
• Frenos abiertos o cerrados
6 Placa de características electrónica de la cinemática
• Fabricante
• Modelo
Para cada eje de una cinemática, el objeto Axis correspondiente facilita la
siguiente información:

Fig. 5-4: Información sobre el eje de una cinemática
Pos. Descripción
1 Objeto Axis
2 Lista de los motores del eje
3 Placa de características electrónica del motor
• Fabricante
• Modelo
4 Información sobre el eje (estado actual)
• Posición del eje

• Velocidad del eje
• Tiempo total en el que el eje está en regulación (tiempo de
servicio)
5 Información sobre el motor (estado actual)
• Estado del freno del eje

• Temperatura del motor
6 Carga del eje activa (cuando esté disponible)
5.3.3 Información sobre los estados del control de seguridad
El objeto Safety States envía información sobre los estados del control de
seguridad, por ejemplo:
• PARADA DE EMERGENCIA
• Protección del operario
• Dispositivo de validación
• Modo de servicio

KUKA.OPC UA 2.0
Operación
Fig. 5-5: Información sobre los estados del control de seguridad
5.4 Integrar la información específica del cliente
Descripción
El cliente de OPC UA puede guardar tantos datos estadísticos como de-

see en el servidor OPC UA. El usuario puede crear los nodos con la in-
formación deseada a través del cliente de OPC UA y borrarlos de nuevo
cuando sea necesario.
Fig. 5-6: Información específica del cliente
Procedimiento
Crear nodos con el método de adición:

1. Hacer clic con el botón derecho en Add y acceder al método con
Call....
2. Transferir al método los siguientes parámetros de input:
• Path: Ruta hasta el nodo de las variables
Con la ruta pueden introducirse todos los niveles que se deseen
(separados por el símbolo «/») dentro del nodo CustomerInfo.
Si no se indica ninguna ruta, se crea el nodo de las variables di-
rectamente dentro del nodo CustomerInfo.
• Name: Nombre de visualización de la variable
• Value: Valor de la variable
3. Cerrar el método con Call.
4. Hacer clic con el botón derecho en el nodo CustomerInfo y seleccio-
nar Rebrowse.
Modificación del valor de la variable de un nodo:
1. Marcar la variable deseada dentro del nodo de variables.
2. En la ventana Attributes introducir el nuevo valor de la variable direc-
tamente en Value.
Eliminar nodos con el método Delete:

1. Hacer clic con el botón derecho en Delete y acceder al método con

Call....
2. Transferir al método los parámetros de input Path y Name:
• Para eliminar un nodo de variables concreto, introducir el nombre
de visualización de las variables y la ruta correspondiente al nodo
de las variables (separados por el símbolo «/»).
• Si el nodo que se desea borrar se encuentra directamente dentro
del nodo CustomerInfo, no ha de introducirse ninguna ruta.
• Si no se introduce ningún nombre, solo una ruta, se borrarán to-
das las variables y niveles que se encuentren dentro del nivel indi-
cado en Path.
nar Rebrowse.
Eliminar nodos con el método DeleteByNodeID (para clientes usua-
rios avanzados):
1. Hacer clic con el botón derecho en DeleteByNodeId y acceder al mé-
todo con Call....
2. Transferir al método el NodeID del nodo que se desea eliminar como
parámetro de input:
• "NameSpaceIndex"
• "IdentifierType"
• "Identifier"
nar Rebrowse.

KUKA.OPC UA 2.0
Configuración
6 Configuración
6.1 Administración de acceso mediante grupos de usuario
Los derechos de acceso se regulan mediante los grupos de usuario.

Están disponibles los siguientes grupos de usuario:
• Anónimo
Puede navegar por todas las variables de OPC UA.
• OpcUAObserver
Puede navegar por todas las variables de OPC UA y leer las varia-
bles de OPC UA.
• OpcUAOperator
Puede navegar por todas las variables de OPC UA, así como leer y
escribir las variables de OPC UA.
El administrador debe cambiar las contraseñas para los grupos de

usuario antes de la puesta en servicio. Las contraseñas solo se deben
comunicar al personal autorizado.
6.2 Cambio de la contraseña mediante la gestión de usuarios Windows
Descripción
Las contraseñas y los grupos de usuario se gestionan en la gestión de

usuarios Windows de la unidad de control del robot.
Al iniciar Windows, el usuario de OPC UA inicia sesión automáticamente
con los siguientes datos:
• Nombre de usuario:
‒ OpcUaObserver
‒ OpcUaOperator
• Contraseña: kuka
La contraseña puede modificarse mediante el procedimiento aquí descrito.
La contraseña no tiene restricciones, p. ej. en relación con su longitud o
complejidad.
AVISO
Si se pierde la contraseña modificada, no será posible el acceso al sis-
tema Windows, ni siquiera a través de KUKA Deutschland GmbH.
Requisito
• Grupo de usuario: Experto

• Nivel Windows (Minimizar HMI)
• Derechos de administrador de Windows
Procedimiento
1. Pulsar el botón de Windows, seleccionar Computer y Manage.

2. Seleccionar en el árbol System Tools > Local Users and Groups >
Users.
3. Marcar el grupo de usuario deseado, hacer clic con el botón derecho
y seleccionar Set password.
4. Confirmar la advertencia con Proceed.

Configuración KUKA.OPC UA 2.0
5. Establecer la nueva contraseña y hacer clic en OK.

La contraseña se ha modificado y a partir de ahora se puede utilizar.

KUKA.OPC UA 2.0
Eliminación de fallos
7 Eliminación de fallos
7.1 Sin conexión al servidor OPC UA
Error
El cliente de OPC UA ya no puede establecer la conexión al servidor

OPC UA en la unidad de control del robot.
Causa
El puerto 4840 de KLI utilizado para la comunicación con OPC UA ha si-

do desactivado. Por ej., si tras la instalación de KUKA.OPC UA 2.0 se ac-
tivó una versión anterior de un proyecto WorkVisual en la unidad de con-
trol del robot.
Solución
Para poder usar el proyecto actualmente activo para la comunicación de

OPC UA, el puerto debe autorizarse y, después, el proyecto ha de acti-
varse de nuevo a través de WorkVisual en la unidad de control del robot.
Requisito
• Grupo de usuario Experto

• Modo de servicio T1 o T2.
Procedimiento
1. Comprobar en la configuración de red de KLI si el puerto 4840 está

disponible en la lista de NAT y, en caso de no estarlo, autorizar el
puerto:
a. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Configura-
ción de red. Se abre la ventana Configuración de red.
b. Pulsar Ampliación.... Se abre la ventana para la configuración
avanzada de red.
c. Seleccionar la pestaña NAT. En el sector Puertos existentes: se
muestra una lista con todos los puertos autorizados de la interfaz
de Windows.
d. Si va a autorizarse el puerto:
i. Pulsar Añadir puerto. Se agrega un puerto nuevo a la lista
con el número "0".
ii. En el campo Número de puerto:, introducir 4840.
iii. En el campo Protocolos permitidos:, seleccionar tcp.
iv. Pulsar Guardar.
En total se pueden autorizar como máximo 40 puertos.
e. Cerrar la ventana Configuración de red con el icono Cerrar.
f. Solo en caso de haber realizado modificaciones:
Reiniciar la unidad de control del robot para guardar los cambios.
Si se utiliza PROFINET, seleccionar para ello en el menú principal
Apagar y seleccionar la opción Leer de nuevo los archivos.
2. Cargar en WorkVisual el proyecto activo desde la unidad de control
del robot.
3. Transferir el proyecto de WorkVisual nuevamente a la unidad de con-
trol del robot y activar.

Eliminación de fallos KUKA.OPC UA 2.0

KUKA.OPC UA 2.0
Servicio técnico de KUKA

8 Servicio técnico de KUKA
8.1 Requerimiento de asistencia técnica
Introducción
Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y

también constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para
más preguntas dirigirse a la sucursal local.
Información
Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

• Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la
frecuencia de la avería
• Información lo más detallada posible acerca de los componentes de
hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué in-
formación es a menudo relevante:
‒ Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador
‒ Tipo y número de serie de la unidad de control
‒ Tipo y número de serie de la alimentación de energía
‒ Denominación y versión del System Software
‒ Denominaciones y versiones de otros componentes de software o
modificaciones
‒ Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplica-
ciones incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archi-
vo del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
‒ Aplicación existente
‒ Ejes adicionales existentes
8.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad
El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en

muchos países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera
de sus preguntas.
Argentina
Ruben Costantini S.A. (agencia)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
[email protected]

Servicio técnico de KUKA KUKA.OPC UA 2.0
Australia
KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
[email protected]
www.kuka-robotics.com.au
Bélgica
Automatización KUKA + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
[email protected]
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
[email protected]
www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (agencia)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
[email protected]
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
[email protected]
www.kuka-robotics.com

KUKA.OPC UA 2.0

Alemania
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
[email protected]
www.kuka.com
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
[email protected]
www.kuka.fr
India
KUKA India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
[email protected]
www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
[email protected]
www.kuka.it

Japón
KUKA Japón K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
[email protected]
Canadá
KUKA Robotics Canada Ltd.
2865 Argentia Road, Unit 4-5
Mississauga
Ontario L5N 8G6
Canadá
Tel. +1 905 858‑5852
Fax +1 905 858-8581
[email protected]
www.kukarobotics.ca
Corea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
[email protected]
Malasia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
[email protected]

KUKA.OPC UA 2.0

México
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
[email protected]
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
[email protected]
Austria
KUKA CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784 752 0
Fax +43 732 793 880
[email protected]
www.kuka.at
Polonia
KUKA CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
[email protected]
Portugal
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
[email protected]
www.kuka.com

Rusia
KUKA Rusia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 665-6241
[email protected]
Suecia
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
[email protected]
Suiza
KUKA Roboter CEE GmbH
Linz, Zweigniederlassung Schweiz
Heinrich Wehrli-Strasse 27
5033 Buchs
Suiza
Tel. +41 62 837 43 20
[email protected]
Eslovaquia
KUKA CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Eslovaquia
Tel. +420 226 212 273
[email protected]
España
KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
[email protected]

KUKA.OPC UA 2.0

Sudáfrica
Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán
KUKA Automation Taiwán Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwán
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
[email protected]
Tailandia
KUKA (Tailandia) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Tailandia
Tel. +66 (0) 90-940-8950
[email protected]
República Checa
KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
República Checa
Tel. +420 226 212 273
[email protected]
Hungría
KUKA HUNGÁRIA Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
[email protected]

USA
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
[email protected]
www.kuka.com
Reino Unido
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
[email protected]
www.kuka-robotics.co.uk

KUKA.OPC UA 2.0
Índice L
Licencias........................................................... 7
A
Actualización, mediante smartHMI.................13 M
Administración de acceso.............................. 25 Marcas.............................................................. 6
Añadir el servidor al cliente........................... 17 Modelo de información, resumen.................. 18
C O
Cliente de OPC UA..........................................9 Objeto Controller_1........................................ 20
Compatibilidad................................................ 13 OPC.................................................................. 6
Comunicación................................................. 10 OPC UA............................................................6
Configuración..................................................25 Open-Source.....................................................7
Conocimientos, necesarios.............................. 5 Operación....................................................... 17
Cursos de formación........................................ 5
R
D Requerimiento de asistencia técnica.............29
Descripción del producto..................................9 Requisitos previos del sistema...................... 13
Desinstalación, mediante smartHMI.............. 15 Resumen, modelo de información.................18
Documentación, robot industrial.......................5
S
E Seguridad........................................................11
Eliminación de fallos...................................... 27 Servicio técnico de KUKA..............................29
Single Point of Control................................... 11
Software..........................................................13
F SPOC.............................................................. 11
Funcionalidades................................................9 Sucesos OPC UA...........................................20
G T
Grupo destinatario............................................ 5 TCP/IP.............................................................. 6
Grupos de usuario..........................................25 Terminología utilizada.......................................6
Terminología, utilizada......................................6
H
Hardware........................................................ 13 U
Utilización, conforme a los fines previstos....10
I
Indicaciones...................................................... 5
Indicaciones de seguridad............................... 5
Información específica del cliente,
integración...................................................... 23
Instalación.......................................................13
a través de smartHMI............................... 13
Introducción...................................................... 5
IP.......................................................................6
K
KLI.....................................................................6
KUKA Customer Support............................... 29

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KUKA System Technology

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

Publicación: Pub KST OPC UA 2.0 (PDF) es

Estructura de libro: KST OPC UA 2.0 V2.1

Versión: KST OPC UA 2.0 V2

2/37 | www.kuka.com KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019

2 Descripción del producto....................................................................... 9

8 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 29

KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019 www.kuka.com | 3/37

4/37 | www.kuka.com KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conoci-

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

1.2 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

• Documentación para la mecánica del robot

1.3 Representación de indicaciones

Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019 www.kuka.com | 5/37

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

1.4 Terminología utilizada

Windows es una marca de Microsoft Corporation.

6/37 | www.kuka.com KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019

Las condiciones de licencia de KUKA y las condiciones de licencia del

Obtenga más información acerca de las licencias Open Source en el

KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019 www.kuka.com | 7/37

8/37 | www.kuka.com KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019

Descripción del producto

2.1 Vista general

KUKA.OPC UA 2.0 es un paquete de opciones para instalación posterior

El paquete de opciones ofrece las siguientes funcionalidades:

Se proporcionan los siguientes datos:

Los datos facilitados por el servidor OPC UA no se actualizan automática-

KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019 www.kuka.com | 9/37

El cliente Demo UaExpert puede descargarse de forma gratuita del sitio

web de Unified Automation GmbH:

El cliente de OPC UA debe conectarse al servidor OPC UA a través de la

2.2 Utilización conforme a los fines previstos

El paquete de opciones KUKA.OPC UA 2.0 instala una interfaz OPC UA

10/37 | www.kuka.com KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019

KUKA.OPC UA permite hasta cien conexiones individuales OPC UA a

3.1 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control"

Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes, deben apli-

Puede que sea necesaria la aplicación de otras medidas de seguridad.

Puesto que los estados de seguridad de los actuadores que se encuen-

KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019 www.kuka.com | 11/37

En los modos de servicio T1 y T2, los componentes anteriormente men-

Interpretador Submit, PLC

Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los

• En T1 y T2, la variante del sistema $OV_PRO del interpretador Sub-

Servidor OPC, Remote Control Tools

Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar

Herramientas para configurar los sistemas de bus

Cuando estos componentes disponen de una función online, se pueden

12/37 | www.kuka.com KST OPC UA 2.0 V2 | Edición: 14.01.2019

4.1 Requisitos previos del sistema