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MODELO TEORICO Y ESTIMADO DE MOTOR

QUANSER
Julián Andrés Gómez - Ingeniería Mecatrónica, Universidad Autónoma de Occidente, Cali, Colombia,
[email protected].

Abstract - This project report will present the mathematical A. Motor Quanser
model of an electromechanical dynamic system. By means of El Motor Quanser es un motor DC que mediante una
estimations with the help of the MATLAB Software it has been programación y una tarjeta de adquisición de datos se pueden
possible to obtain the estimated mathematical model that
composes a DC motor by means of mathematical estimations.
desarrollar algoritmos de control a elementos independientes,
Two instants will be presented, the mathematical model altamente usado en prácticas a nivel universitario.
calculations made with the motor alone, and the other with an
additional mass located at the output of the rotating shaft.

Keywords: Parameters, stability poles, transfer function, DC

motor, gain, second order systems, first order systems,
mathematical reduction.

I. INTRODUCCIÓN

Desde la revolución industrial en el siglo XVIII el ser

humano ha estado en constante deseo de progreso en el área
Fig. 1. Motor Quanser
industrial. Hoy en la cotidianidad estamos en constante
contacto con la industria, pues desde las cosas más sencillas
hasta artefactos de alta complejidad contienen procesos de B. Motor de Imán permanente
producción los cuales suceden en el área industrial. El avance Los motores de imán permanente poseen una combinación
tecnológico exponencial ha conducido al ser humano a querer de imanes y campos magnéticos inducidos que por medio de
desarrollar la automatización de procesos en las diferentes la corriente de excitación que pasa por los devanados del
áreas, siendo necesario introducir el concepto de control. Al estator pueden ser generados. Estos motores pueden ser
construir maquinaria para procesos industriales, es excitados tanto por señales alternas como continuas.
imprescindible el control en las diferentes partes que
conforman una máquina, en específico motores. Los motores C. Estator
en general tienen una vasta amplitud de sectores de
operación, presentes en todos los procesos industriales, puesto Es la parte fija del motor, la cual no tiene un movimiento
que estos al poder ejercer fuerza y movimiento, se utilizan mecánico, pero si un movimiento magnético permitiendo
desde simples bandas transportadoras, brazos robóticos, y desarrollar la acción de rotación del motor.
máquinas de toda especie.
Los motores DC o motor de corriente continua tienen un D. Rotor
funcionamiento que es transformar energía eléctrica en Es el componente del motor que como lo dice su nombre
energía mecánica, estos motores logran esta función rota, o sea que presenta un movimiento rotativo, este elemento
generando un campo magnético sobre el rotor. El motor DC es la contraparte del estator.
tiene ventajas como la facilidad de control, dándonos campo
de manejo en términos de control para la posición, la E. Corriente continua
velocidad y aceleración del motor.
Es un flujo eléctrico la cual posee cargas eléctricas o
En este informe se presentará el proceso de obtención de
electrones que van hacia una misma dirección. Esta se
un modelo matemático del comportamiento dinámico de un
motor DC de imán permanente utilizando datos obtenidos de mantiene constante sin cambios en el voltaje.
la práctica experimental de laboratorio. Se tendrá en cuenta
para el proceso de obtención del modelo dinámico, el modelo
matemático ya existente para el motor Quanser. III. METODOLOGIA
Inicialmente en la realización del proyecto se comenzó por
la investigación sobre el modelo matemático de un motor DC
II. MARCO TEORICO con respecto a sus diferentes propiedades, debido a que
 2

comprendiendo estás propiedades internas del motor, se puede

realizar las estimaciones pertinentes desde cada factor que
compone el motor. El rotor se compone desde la entrada hasta
la salida de los siguientes aspectos; Tensión de entrada (V) del
motor, la resistencia en los terminales del motor, la resistencia
de armadura, la corriente eléctrica que se conduce por el
motor, el bobinado del motor, y la fuerza contra electromotriz,
que es la carga de inercia en la salida del eje del rotor.

Conocer estas propiedades físicas del motor nos permite

comprender al analizar los datos obtenidos en el laboratorio y
poder entonces, por medio de este proceso, dar con los
parámetros del modelo matemático del sistema dinámico y
predecir su comportamiento como también controlarlo.

IV. RESULTADOS, ANÁLISIS Y DISCUSIÓN

Para el proceso de estimación de la función de
transferencia se hará uso del software de MATLAB en
conjunto a una herramienta del mismo llamada ident, con la
cual se puede conseguir una función de transferencia estimada
que satisfaga los datos obtenidos al momento de realizar la
práctica con el Quanser.
Se tomaron los datos incrementando el voltaje de entrada al
motor en 0.5 V cada 5 seg hasta el valor de 5 voltios y luego
bajando de nuevo hasta los 0.5 V, se guardaron los datos de
entrada y salida para con ellos poder realizar las estimaciones
en la función de transferencia.
Los datos recopilados en el laboratorio tienen la siguiente
forma:

Como primer paso del análisis se procede hallar el modelo

teórico del Motor Quanser. Se hallará la función de
transferencia del esquema de la figura que describe el
funcionamiento del motor el cual tiene una parte eléctrica y
mecánica.

En la anterior figura se puede observar el esquema de cómo

funciona el sistema y lo que se observa en las gráficas.

Como se puede apreciar la gráfica que nos muestra es de Se plantean las ecuaciones de las diferentes ecuaciones por
voltaje de entrada y el voltaje de salida las que se rige el motor

Para la parte eléctrica se tiene

v−v e −v L −e a=0
 3

di
v−Ri−L −e a=0
dt

Se despeja ecuación

di
v−Ri−e a=L
dt

di v−Ri−e a Teniendo lo anterior se proceden a hacer las debidas

=
dt L reducciones y despejes de ecuaciones para obtener su función
de transferencia de velocidad angular (w (s)) sobre el voltaje
Para la parte mecánica se tiene: de entrada ( v e (s)).

Jθ ¨ =τ m −τ B kt
w(s) LJ
Jθ ¨ =τ m −Bθ ˙ =
v e (s ) 2 LB+ RJ RB+ k t k b
s+ s+
LJ LJ
τ m −Bθ ˙
θ¨=
J Con la función se transferencia, se procede a extraer los
datos del manual para tener los valores de los parámetros.
El voltaje inducido por la velocidad angular
Parámetro Valor Unidad
e a=k b θ˙ 𝑅 10. 6 S
𝐵 ? Nm
Por último, el torque generado por la corriente motor rad / s
𝐿 0.82 mH
τ m=k t i
kt 0.052 Nm
Se hace su diagrama de bloques para ver con más claridad Amp
sobre el funcionamiento de este sistema electromecánico. kb 0.052 v
rad / s
𝑆 1.5 v
1000 RPM
J 0.00000116 2
kg m
t max 0.07 Nm
v max 15 v

Como se ve en los datos extraídos del manual, se

desconoce el parámetro “B”, para calcularlo realizamos un
análisis de estado estacionario (SS) en donde se toma un punto
después del estado transitorio de la gráfica de voltaje de salida
para calcular la velocidad en ese punto.
Para lo anterior se necesita saberla ganancia del sensor.

Donde:
 4

v s=voltaje de salida τ m=k t∗i [4]

w=velocidad τ b=Bθ˙ [5]

S=sensor o ganancia vs
θ ˙= [6 ]
S
vs
w=
S Reemplazamos 3 en 1

Por último, se hará una igualación de ecuaciones en estado v e=Ri +k b θ ˙ [7]

estacionario para despejar el parámetro “B” que es el
coeficiente de fricción.
v e −k b θ ˙
i=
Después de pasar su etapa transitoria la corriente que pasa R
por la bobina es constante y por esto no hay variación de
corriente respecto al tiempo, lo que quiere decir que su Se despeja la corriente en el torque máximo
derivada es 0, esto hace que se modifiquen las ecuaciones en
el sistema. t max=k t∗i
Para la parte eléctrica
0.052 Nm
0.07 Nm= ∗i
di Amp
v e= L + Ri+ ea
dt
0.07 Nm
=1.34 Amp
di 0.052 Nm
Donde L =0 Amp
dt

v e=Ri +e a [1] i=1.34 Amp

Reemplazamos 6 en 7 e igualamos la ecuación a los valores

Se tiene que el voltaje inducido de entrada es constante por
conocidos
lo que no hay variaciones de velocidad con respecto al tiempo,
o sea que su aceleración es 0.
k b∗v max
v max=Ri +
Para la parte mecánica s

Jθ ¨=τ m −τ B 0.052 v
∗15 v
rad
dθ˙ 1 s
Donde J =0 15 v = ∗1.34 A +
dt 10.6 Ω s

τ m−τ B=0[2] 0.0524419 v

S=
rad /s
Se conoce que:

k t∗i−Bθ ˙=0

e a=k b θ˙ [3]
 5

0.0524419 v
∗1 0.052 Nm
rad ∗3.66 Amp
s Amp
∗1 B=
60 s 31.806 rad / s
1min 5.491702 V
S= = 5.984905∗10−3 Nm
1rev 1000 RPM B=
2 πrad rad / s

Ahora se halla la velocidad en un punto de estado Ya teniendo “ B ” se vuelve a llenar la tabla para hacer la
estacionario. función de transferencia y analizar su respuesta.

Parámetro Valor Unidad

𝑅 1/10. 6 Ω
𝐵 5.984905∗10
−3
Nm
rad / s
𝐿 0.82 mH
kt 0.052 Nm
Amp
kb 0.052 v
rad / s
𝑆 5.491702 v
1000 RPM
J 0.00000116 2
kg m
vs t max 0.07 Nm
=w
S v max 15 v

1.66818
=31.806 rad /s k wn2
0.0524419
2 2
s + 2 εwn s+ wn
Se hace una igualación para saber la corriente en ese kt
instante w(s) LJ
=
2−( 0.052 )∗31.806 rad /s v e (s ) 2 LB+ RJ RB+ k t k b
i= s+ s+
1 LJ LJ
10.6
w(s) 54667788.06
= 2
i=3.66 A v e (s ) s +5274.44 s+3435818.906

Se reemplaza 4 y 5 en 2 wn=1853.59

k t∗i−Bθ ˙=0 ε =¿1.422

Se despeja y queda k =15.911

k t∗i
B=
θ˙
 6

contra la función de transferencia teórica

Respuesta al escalón de función teórica

Como se ve en la respuesta el sistema es de segundo orden

sobreamortiguado.

s1=ε wn −wn √ ε −1
2

s2=ε wn + wn √ ε 2−1

s2=2637.22−1853.59 √ 1.422 −1
2

s1=761.27
s2=2637.22+1853.59 √ 1.4222−1

s2=4511.165

Con esto se puede demostrar que los parametros y

constantes del motor en este caso han sufrido cambios por el
desgaste o algun otro deterioro entonces la respuesta del
sistema se verá afectada.

Como se observa en la figura la ganancia es muy

aproximada

Donde la ganancia está dada por:

❑
kt
LJ
lim
s → 0 2 LB+ RJ RB+ k t k b
s+ s+
LJ LJ

Polos de la función teórica kt

Ganancia del sistema=
RB +k t k b
Se realiza una gráfica de la salida en velocidad angular
 7

Eso nos indica que los parámetros k t , k b, R y Bson

adecuados para el modelo y no se harán cambios en ellos. 1
1+(0.052)(0.052)
Se le hace un análisis de sensibilidad para saber que
parámetros corregir e influyen más en la respuesta del sistema. S=0.9973
Se sabe que L y J son constantes, pero también pueden tener
un margen de error de fábrica y/o por el desgaste debido al
uso del motor lo que pueden hacer variar un poco la respuesta, Sensibilidad con respecto a k b
si el error es muy grande lo que se tiene es un daño en el
sistema. kt
T= 2
LJ s +(LB + RJ ) s+ RB+ k t k b
Sensibilidad con respecto a k t
kt P=k b
T= 2
LJ s +( LB+ RJ )s+ RB + k t k b
dP
P=k t ∗P
dT
S=
T
dP
∗P
dT dP 0−k t
2
S= =
T dT (LJ s +(LB+ RJ )s+ RB+ k t k b )2
2

dP (k ¿ ¿ t k b)
2
=(1∗LJ s + ( LB+ RJ ) s+ RB+k t k b )− ¿ kb
dT (LJ s +( LB+ RJ) s+PRB +k t k b )2
2
1
=
T kt
kt 2
LJ s +( LB+ RJ ) s+ RB+ k t k b
P 1
=
T kt
kt
2
LJ s +( LB+ RJ )s+ RB+ k t k b S= 2
∗¿
( LJ s 2+ ( LB+ RJ ) s+ RB+k t k b )
2
LJ s + ( LB+ RJ ) s + RB
S= 2
∗¿
( LJ s 2+ ( LB+ RJ ) s+ RB+k t k b ) ( LJ s2 +( LB+ RJ ) s + RB +k t k b )k b
2
1
( LJ s +( LB+ RJ ) s + RB +k t k b )k t
kt kt
S= ❑
( LJ s 2+ ( LB+ RJ ) s+ RB+k t k b ) k t
LJ s 2+ ( LB+ RJ ) s+ RB kt kb ❑
S=
( LJ s 2+ ( LB+ RJ ) s+ RB +k t k b )
❑ lim ❑
s→0 ( LJ s 2+ ( LB+ RJ ) s+ RB+k t k b )
2 ❑
LJ s + ( LB+ RJ ) s+ RB kt k b
lim ❑
s → 0 ( LJ s + ( LB+ RJ ) s+ RB+k k )
2
t b RB + k t k b

RB
RB+ k t k b
 8

1 S=0.9973
−6
10.6∗170.68∗10 +1
Con esto se puede demostrar que si los parametros y
S=0.988 constantes del motor en este caso k t , k b , R y B han sufrido
cambios por el desgaste o algun otro deterioro entonces la
respuesta del sistema se verá bastante afectada. Como lo es el
Sensibilidad con respecto a R
caso del coeficinente de friccion “ B ”que por desgaste puede
que este se haga mas alto frenando el motor.
kt
T= 2
LJ s +( LB+ RJ )s+ RB + k t k b Ahora se usa el Ident de MATLAB para calcular una
funcion de transferencia para la parte dinamica del sistema
con diferentes tiempos de muestreo para asi ser mas exactos
P=R con estos parmetros que queremos encontrar

dP Como primer paso seleccionamos los datos obtenidos para

∗P
dT hacer su procesamiento.
S=
T

dP B kt
=
dT (LJ s +(LB+ RJ ) s+ RB+ k t k b )2
2

R
P 1
=
T kt
LJ s 2 +( LB+ RJ )s+ RB+ k t k b

Bkt En el siguiente panel se elige la entrada y la salida para que

S= 2
∗¿
pueda estimar una funcion de transferencia.
( LJ s + ( LB+ RJ ) s+ RB+k t k b )
2

El tiempo de muestreo que se pone correspondera a la

cantidad de datos que va a guardar para la estimación. Donde
( LJ s2 +( LB+ RJ ) s + RB+k t k b )R se tiene un muestreso de 0.01 0.05 y 0.1
kt

RB
S= ❑
( LJ s + ( LB+ RJ ) s+ RB +k t k b )
2

❑
RB
lim ❑
s→0 ( LJ s 2+ ( LB+ RJ ) s+ RB+k t k b )
RB
RB+ k t k b

1
1+(0.052)(0.052)
 9

datos ingresados

3859
2
s + 541.1 s+ 4627

wn=68.02

ε =3.977 5
En este apartado nos muestra la parte dinamica de la
entrada y la de salida
k =0.83401

0.83401
ks= =15.903
0.0524419

En este apartado nos pide los polos y ceros, para ellos

tenemos que tener la misma cantidad de polos y ceros que
tiene nuestra función de transferencia teorica

s1=ε wn −wn √ ε −1
2

s2=ε wn + wn √ ε −1
2

s2=270.55−68.02 √ 3.9775 −1
2

Por ultimo el Ident muestra el porcentaje de aproximación

que tiene la función de transferencia estimada respecto a los
 10

s1=8.727

s2=2637.22+68.02 √ 3.9775 −1
2

s2=532.37

V. CONCLUSIONES
● Se logró realizar el proceso de obtención del modelo
matemático que rige el comportamiento de un motor dc de
imán permanente.

● Entendimos los tipos de respuestas que se pueden

obtener de las funciones de transferencia
● logramos encontrar un modelo matemático
reduciendo el orden de la función para poder darle.
● Utilizamos los conceptos del curso para poder
realizar este proyecto y entregar los requerimientos planteados
en el perfil del proyecto.

● valores y realizar despejes más fáciles y así

lograr brindar valores a los parámetros que intervienen en el
motor
● utilizamos los conceptos del curso para poder realizar
este proyecto y entregar los requerimientos planteados en el
perfil del proyecto

REFERENCIAS

[1] Kuo, B. C. (1997). Sistemas de Control Automático -

7b: Edicion. Prentice Hall.

[2] JDefinición de rotor - Definición.de. (s. f.).

Definición.de. https://definicion.de/rotor/
[3] Glosario: Corriente alterna y corriente continua. (s.
f.). European Commission | Choose your language | Choisir
 11

une langue | Wählen Sie eine Sprache.

https://ec.europa.eu/health/scientific_committees/opinions_lay
man/es
/campos-electromagneticos/glosario/abc/corriente-
alterna.htm#:~:text

=La%20corriente%20continua%20(CC)
%20es,relativamente%20eco nómico%20cambio%20de
%20voltaje.
[4] S. A. Castaño Giraldo. "Modelo de Motor DC".
Control Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-
sistemas/modelo- de-motor-dc/ (accedido el 14 de noviembre
de 2022).
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