Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica Lic.

En Ingeniería Electromecánica
Dinámica Aplicada
Javier Sanchez
Anthony Vigil

Sistemas de dos grados de libertad

Nombre: Héctor Murgas

Cédula: 4-805-135
e-mail: [email protected]
Nombre: Jesús Castillo
Cédula: 4-808-2303
e-mail: [email protected]
Nombre: Angel Justavino
Cédula: 8-954-2425
e-mail: [email protected]
Nombre: Angelica Calderon
Cédula: E-8-184053
e-mail: [email protected]

Resumen.

Descriptores: Aceleración, Derivada, Integral, Masa, Matlab, Péndulo, Oscilación, Scilab, Sistema masa-resorte, Velocidad.

1. Introducción.
Los

2. Materiales
 Software Matlab

Figura 1. Sistema de dos grados de libertad a resolver

Modelado del sistema

Ecuaciones que satisfacen la ecuación diferencial

Para encontrar la frecuencia debemos remplazar la ecuación solución en nuestro modelado

La ecuación debe satisfacerse para todo tiempo t, por lo tanto

Copyright Alexis Tejedor De León, PhD– see: http://www.alexistejedor.org

Aplicando el determinante

Encontrando la frecuencia para nuestro sistema

3. Resultados
1. Considere la figura 1. Asuma que 𝑘1 = 45; 𝑘2 = 13; 𝑘3 = 1; 𝑚1 = 12; 𝑚2 = 4; 𝑐1 = 𝑐2 = 𝑐3 = 0
Obtener las frecuencias naturales del sistema en Matlab utilizando la función eig().

Forma manual
2 2 1
ω 1 , ω2 = ¿
2

}[{ } { }]
1 /2

{
2
2 2 1 (45+ 13) 4 +(13+ 1)12 1 (45+ 13) 4 +(13+ 1) 12 (45+13) ( 13+1 )−132
ω , ω2 =
1 ± −4
2 12∗4 2 12∗4 12∗4

ω 12 =6.15797
ω 1=2.48153 rad /s
2
ω 2 =2.17537
ω 2=1.47491rad /s

2. Considerar para el caso anterior, que 𝑘1 = 12𝑘; 𝑘2 = 0.6𝑘; 𝑘3 = 3𝑘; 𝑚1 = 0.5𝑚; 𝑚2 = 7𝑚; 𝑐1 =
𝑐2 = 𝑐3 = 0. Resolver, usando el comando syms().

} [{ } { }]
1 /2

{
2
2 1 (12+0.6)7 k + ( 0.6+3 ) 0.5 k 1 (12+0.6)7 k + ( 0.6+3 ) 0.5 k
2 (12+0.6) ( 0.6+3 ) k 2 −0.6 k 2
ω , ω2 =
1 ± −4
2 0.5∗7 m 2 0.5∗7 m 0.5 m∗7 m

2 k
ω 1 =0.860463
m
1/2
k
ω 1=0.927611 rad / s
m

k
ω 22=1.08956
m
 Universidad Tecnológica de Panamá
Facultad de Ingeniería Eléctrica Lic.
En Ingeniería Electromecánica
Dinámica Aplicada
Javier Sanchez
Anthony Vigil
1 /2
k
ω 2=1.04382 rad /s
m
3. Encontrar los eigenvectores de (1) y (2).

Para los modos de normales de vibración utilizamos la ecuación

{ }
(1)
X1
⃗ (1)
X = (1)
r1 X 1

{ }
(1)
X1
⃗
X (2)= (1)
r2 X 1
Donde
k2
r 1= 2
−m2 ω1 +( k 2+ k 3 )

k2
r 2= 2
−m2 ω2 +( k 2+ k 3 )
Para problema 1
13
r 1= 2
=−1.22273
−4∗2.48153 +(13+1)
13
r 2= 2
=2.4535
−4∗1.47491 +(13+1)

{ }
(1)
X1
⃗ (1)
X = (1)
−1.22273 X 1

⃗ (2)
X =
{ X 1(1)
2.4535 X 1(1) }
Para problema 2

0.6 k
r 1= =−0.247602
k
−7 m∗0.860463 +(0.6 k +3 k)
m

0.6 k
r 2= =−0.148997
k
−7 m∗1.08956 +(0.6 k +3 k)
m

{ }
(1)
⃗ (1) X1
X = (1)
−0.247602 X 1

{ }
(1 )
X1
⃗ (2)
X = (1)
−0.148997 X 1

Copyright Alexis Tejedor De León, PhD– see: http://www.alexistejedor.org

4. Encuentre 𝑥1(𝑡) y 𝑥2(𝑡), para el problema 1, con las condiciones iniciales

x 1 ( t )=X (1)1 cos ( ω1 t+ φ1 ) + X ( 2)1 cos ⁡( ω2 t +φ 2)

ẋ 1 ( t )=−ω1 X (1)1 sen ( ω1 t +φ 1) −ω 2 X ( 2)1 sen( ω2 t +φ 2)
( 1) (2 )
x 2 ( t )=r 1 X 1 cos ( ω1 t+φ 1 ) +r 2 X 1 cos ⁡(ω2 t+ φ2)
( 1) ( 2)
ẋ 1 ( t )=−r 1 ω 1 X 1 sen ( ω 1 t + φ1 ) −r 2 ω2 X 1 sen (ω2 t+ φ2)
Donde la solución seria

[ ]
2 1 /2
1 2 { r 2 ẋ 1 ( 0 ) − ẋ2 ( 0) }
( 1)
X 1=
(r 2 −r 1)
{ r 2 x1 ( 0 )−x 2 (0)} +
ω12

[ ]
2 1 /2
1 2 {r 1 ẋ1 ( 0 ) − ẋ2 (0)}
X ( 2) 1 = {r 1 x1 ( 0 )−x 2 (0)} +
(r 2 −r 1) ω22

φ 1=tan
−1
{ −r 2 ẋ 1 ( 0 ) + ẋ 2 ( 0 )
ω1 [ r 2 x 1 ( 0 )−x 2 ( 0 ) ] }
φ 2=tan −1
{ r 1 ẋ 1 ( 0 )− ẋ 2 ( 0 )
ω2 [−r 1 x 1 ( 0 ) + x2 ( 0 ) ]}

Aplicando las condiciones iniciales

1= X (1)1 cos ( φ 1) + X (2 )1 cos ⁡(φ2 )

0=−ω 1 X ( 1)1 sen ( φ 1) −ω 2 X ( 2)1 sen(φ2)
(1 ) ( 2)
0=r 1 X 1 cos ( φ 1 )+ r 2 X 1 cos ⁡( φ2 )
(1 ) ( 2)
0=−r 1 ω1 X 1 sen ( φ1 )−r 2 ω 2 X 1 sen (φ2 )
( 1)
X 1=0.667396
X ( 2)1=0.333847
φ 1=0
φ 2=0

x 1 ( t )=0.667396 cos (2.48153 t ) +0.333847 cos ⁡(1.47491t )

x 2 ( t )=−1.22273∗0.667396 cos ( 2.48153 t )+ 2.4535∗0.33847 cos ⁡(1.47491 t)

0=X ( 1)1 cos ( φ1 ) + X ( 2)1 cos ⁡(φ2)

0=−ω 1 X ( 1)1 sen ( φ 1) −ω 2 X ( 2)1 sen(φ2)
 Universidad Tecnológica de Panamá
Facultad de Ingeniería Eléctrica Lic.
En Ingeniería Electromecánica
Dinámica Aplicada
Javier Sanchez
Anthony Vigil
(1 ) ( 2)
0=r 1 X 1 cos ( φ 1 )+ r 2 X 1 cos ⁡( φ2 )
1=−r 1 ω 1 X (1)1 sen ( φ1 )−r 2 ω2 X ( 2)1 sen(φ2)

X ( 1)1=0.109617
( 2)
X 1=0. 18443
φ 1=0
φ 2=0

x 1 ( t )=0. 109617 cos ( 2.48153 t ) +0. 18443 cos ⁡(1.47491t )

x 2 ( t )=−1.22273∗0. 109617 cos ( 2.48153 t ) +2.4535∗0 .18443cos ⁡(1.47491 t)

5. A la figura 1, se le agregan amortiguamientos, cada uno con un valor 𝑐 = 3. Resuelva el sistema asumiendo una entrada 𝐹1
= 30 cos(25𝑡) + 12 𝑠𝑒𝑛(25𝑡) y 𝐹2 = 0; Ahora resuelva para 𝐹1 = 0 y
𝐹2 = 10 𝑠𝑒𝑛(3𝑡) + 10 cos(3𝑡)
6. Resolver el problema 5, asumiendo entradas de 𝐹1 = 25𝑒𝑖20𝑡; 𝐹2 = 3𝑒𝑖20𝑡
7. Asuma que en la figura 1 no hay amortiguamiento y que 𝐹1 = 30 cos(25𝑡) + 12 𝑠𝑒𝑛(25𝑡) con
𝐹2 = 18 cos(25𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(25𝑡). Halle los desplazamientos en este caso.
8. Resuelva un problema cualquiera del texto de su preferencia. Halle los desplazamientos de los elementos de inercia
o masa. Presente dicho problema y resuélvalo en Matlab. Explique los pasos y dé conclusiones. (preferiblemente un
problema torsional).

4. Anexo
5. Conclusión

Copyright Alexis Tejedor De León, PhD– see: http://www.alexistejedor.org

Referencia
a. William W. Seto. Vibraciones Mecánicas – Teoría y problemas resueltos. McGraw-Hill de México,
1970.