Metodologia Tarea4 PDF

Tarea 4 – Metodologías de diseño según basadas en el espacio de estados.

Abstract— Within this document we will find
the development of those corresponding to the
development of task 4, providing a solution to the
parameters required to the one exercise given
within the activity guide and as evidenced within
the mathematical calculations and the simulations
carried out.
Resumen—Dentro del presente documento

encontraremos el desarrollo de los que corresponde Figura 1. El circuito eléctrico del inducido y el
al desarrollo de la tarea 4 dando solución a los diagrama de cuerpo libre del rotor de un motor
parámetros requeridos a l ejercicio dado dentro de
DC.
la guía de actividades y como se evidencia dentro
de los calculo matemáticos y las simulaciones
realizadas. Para este ejercicio, asuma los siguientes valores
correspondientes a los parámetros físicos. Estos
valores se obtuvieron mediante un experimento de
un motor real en el laboratorio de controles de
estudiantes de la Universidad Carnegie Mellon:
I. INTRODUCCION
En este documento, se presenta el procedimiento  Momento de inercia del rotor (J) = 0.01
a seguir para dar solución al diseño de un sistema
kgm2/s2
de control usando como base la representación de
 Relación de amortiguación del sistema
espacio de estados, y en donde también se plantea
mecánico (b) = 0.1 Nms.
la implementación de un sistema de control de
 Constante de fuerza electromotriz (K = Ke
regulador lineal cuadrático (LQR). Cada acción
irá acompañada de un desarrollo en el software = Kt) = 0.01 Nm / Amp
Matlab para desarrollar cada una de las  Resistencia eléctrica (R) = 1 
simulaciones de los sistemas de control  Inductancia eléctrica (L) = 0.5 H
propuestos.  Entrada (V): voltaje de la fuente
 Salida (): posición del eje
 Se supone que el rotor y el eje son rígidos
II.EJERCICIO 1
a) Encontrar el modelo matemático en el espacio
Un actuador común en los sistemas de control es de estados.
el motor de DC, el cual proporciona b) Para una referencia de velocidad angular de 1
directamente un movimiento giratorio y, junto rad/seg diseñar un sistema de control de
con mecanismos adecuados, puede proporcionar acuerdo con las siguientes restricciones:
un movimiento de transición. El circuito  Tiempo de estabilización inferior a 2
eléctrico del inducido y el diagrama de cuerpo segundos.
libre del rotor se muestran en la figura 1.  Sobrepasar menos del 5%
 Error de estado estable inferior al 1%
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c. Teniendo en cuenta los mismos parámetros Ahora, teniendo en cuenta la figura 3, se debe hallar
tanto para el motor dc, Como para las una ecuación que relacione las variables mecánicas
especificaciones de desempeño exigidas, proponga del sistema.
un sistema de control LQR.
III. SOLUCIÓN
a) Encontrar el modelo matemático en el

espacio de estado:
Lo primero que vamos a hacer es definir las
ecuaciones diferenciales que representan el
sistema electromecánico, para lo cual se Figura 3. Diagrama de cuerpo libre de las variables
debe tener en cuenta como definición clara mecánicas.
del motor dc, que se trata de un sistema que
convierte energía eléctrica en energía
mecánica, por tanto, se asume que las Como sabemos que la sumatoria de los torques es
igual al momento de inercia multiplicado por la
variables mecánicas corresponden con la
aceleración angular (ecuación 3), podemos
salida del sistema, y las variables eléctricas
encontrar la ecuación diferencial para describir la
con la entrada de este. parte mecánica del sistema.
Teniendo en cuenta que hay una fuerza que se

opone al torque, la cual es la fricción, y que
corresponde al producto entre la relación de
amortiguación del sistema mecánico (b) y la
velocidad angular 𝜃̇. Con esto claro, se puede
estimar lo siguiente:
Figura 2. La corriente como variable en el

circuito.
Atendiendo a la figura 2, se debe tener en De esta forma, ya hemos obtenido la ecuación (5),
cuenta que la tensión total en el circuito es la cual representa el comportamiento mecánico del
igual a la sumatoria de las caídas de tensión sistema.
en cada uno de los componentes:
Ahora se debe tener en cuenta que la fuerza

contraelectromotriz (e) es proporcional a la
velocidad angular (𝜃̇), en función de una constante
de proporcionalidad (Ke), tal como lo muestra la
ecuación (6).
De esta manera, la ecuación (2), es la ecuación
diferencial para el circuito eléctrico
Debido a que el torque del motor es proporcional

a la corriente del motor, se debe tener en cuenta
una constante de proporcionalidad entre ambos, REFERENCES
para obtener la ecuación (7).
Para realizar la representación en el espacio de

estados, se deben tomar la ecuación (2), ecuación
(5), ecuación (6) y ecuación (7), con el fin de
definir las variables de estado.
Para este caso, las variables que determinan los

estados del sistema electromecánico son la
corriente (i) y la velocidad angular (𝜃̇).
Ahora se deben sustituir en las ecuaciones

diferenciales (5) y (2), las cuales describen el
sistema electromecánico junto con las ecuaciones
(6) y (7).
Después de tener nuestras ecuaciones (10) y (11),

Podemos hacer la representación en el espacio de
estados de la siguiente forma en la ecuación (12):
IX. CONCLUSIÓN
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Resumen—Dentro del presente documento

a) Encontrar el modelo matemático en el

Teniendo en cuenta que hay una fuerza que se

Figura 2. La corriente como variable en el

Ahora se debe tener en cuenta que la fuerza

Debido a que el torque del motor es proporcional

Para realizar la representación en el espacio de

Para este caso, las variables que determinan los

Ahora se deben sustituir en las ecuaciones

Después de tener nuestras ecuaciones (10) y (11),

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