Investigación N1 - AG - JG - RC

Universidad Tecnológica de Panamá
Facultad de Ingeniería Mecánica

Lic. En Ingeniería Aeronáutica
Teoría de Control
Investigación #1
Integrantes Cedula Grupo Profesor Instructor Fecha de Entrega

Alex González 8-943-1156 1AA131 Lino Ruiz Andy Sanjur 2 de septiembre 2021
Jordan Gomez 8-944-520 1AA131
Ramon Carrizo 8-941-13 1AA131
1. Definir los siguientes conceptos:
• Modelo de Caja negra
Es un tipo de modelado el cual se puede utilizar sin necesidad de

conocer las relaciones entre los diferentes componentes de un
sistema; el análisis es una relación de causa- efecto de variables
matemáticas de entrada y salida. Los datos se analizan utilizando
técnicas estadísticas y ajustes de curvas.
• Variable Controlada
Es aquella variable de un sistema la cual se debe mantener estable

(sin cambios), pues su variación alteraría las condiciones requeridas
en el sistema, su monitoreo a través de un sensor es una condición
importante para dar inicio al control.
• Variable Continua
Una variable continua es un tipo de variable cuantitativa(Las variables

cuantitativas son aquellas variables estadísticas que otorgan, como
resultado, un valor numérico )que puede expresar una cantidad infinita
de valores, sin importar que sea un valor intermedio. Es decir, es
aquella variable cuyo valor puede encontrarse entre dos valores
exactos, generalmente representados por números decimales.
• Variable Discreta
Es cualquier variable que pueda tomar un número finito de valores

entre dos valores. Por ejemplo: el número de hermanos que tienes
[0,1,2,3,…]; o el número de goles que ha marcado Messi esta
temporada que resultaría ser un número finito.
• Señal de Control
Es la señal que produce el controlador para modificar la variable

controlada de tal forma que se disminuya, o elimine algún error.
• Planta
Es cualquier objeto físico que deba controlarse.
• Procesos
Una operación o desarrollo natural, caracterizado por una serie de

cambios graduales, progresivamente continuos, que se suceden uno
a otro de modo relativamente fijo, y que tienden a un determinado
resultado final.
• Sistema
Combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen

un determinado objetivo.
• Perturbaciones
Una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de

un sistema.
• Control Realimentado
Es una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a

reducir la diferencia entre la salida del sistema y alguna entrada de
referencia, realizándolo sobre la base de esta diferencia.
2. ¿Qué es un sistema de control de lazo cerrado, un sistema de lazo abierto y
que ventajas puede presentar el uno sobre el otro?
Tabla 1 Definición de sistema de control cerrado y abierto , como las ventajas que presentan.
Sistema de Lazo Abierto Sistema de Lazo Cerrado

Es aquel en el que la señal de salida Son sistemas de control en los que la
tiene efecto directo sobre la acción de salida no tiene efecto sobre la señal o
control. En un sistema de control de lazo acción de control. En los sistemas de
abierto la salida ni se mide ni se control de lazo cerrado, la salida o señal
realimenta para compararla con la controlada, debe ser realimentada y
entrada. comparada con la entrada de
referencia, y se debe enviar una señal
actuante o acción de control, para
disminuir el error y corregir la salida.
Ventajas
Son de diseño simple y fáciles de Tienen una señal de retroalimentación
implementar. para controlar la salida por lo tanto
precisos y menos propensos a errores.
Son convenientes para cumplir tareas Son menos afectados por el ruido del
por ciclos o tiempos. proceso.
Requieren poco mantenimiento. Soportan automatización del proceso.
3. Investigue que es un modelo matemático y un sistema dinámico y como están

relacionados.
Un modelo matemático es una representación simplificada, a través de

ecuaciones, funciones o fórmulas matemáticas, de un fenómeno o de la
relación entre dos o más variables, y un sistema dinámico es en el cual las
variables o estados que lo componen evolucionan a través del tiempo.
Estas están relacionadas de forma que ambas buscan dar una respuesta al
estudio de un sistema o proceso, cada una de la manera como se definió tanto
de manera matemáticas como estudiando las variables cambiando con el
tiempo.
4. Investigue y describa al menos 2 ejemplos de sistemas de control.
Ejemplo 1 ( Sistema de control de lazo abierto)
Un ejemplo es el horno microondas.

• Antes de ponerlo en funcionamiento, se determinan la intensidad de
la radiación y el tiempo de funcionamiento.
• Al ponerlo en marcha, el horno funciona con la intensidad y el tiempo
previstos.
• Aunque la respuesta que produzca no se ajuste a lo esperado, el
sistema no actuará de modo diferente. Estos sistemas llevan algún
dispositivo de control del tiempo, denominado cronométrico, para
regular las paradas.
Ilustración 1. Microondas estudiado para ejemplo de sistema de control de lazo abierto.
Estos sistemas llevan algún dispositivo de control del tiempo, denominado

cronométrico, para regular las paradas.
Ejemplo 2 ( Sistema de control de lazo abierto)

El calentador eléctrico de agua:
• Cuando se conecta a la red eléctrica, la resistencia de su interior
calienta el agua de un depósito.
• El agua va aumentando la temperatura hasta que se alcanza el
nivel deseado. En ese momento, un dispositivo denominado
termostato desconecta automáticamente la resistencia.
• El agua del depósito va perdiendo poco a poco el calor acumulado.
Cuando su temperatura se sitúa por debajo del mínimo previsto, el
termostato procede a conectar de nuevo la resistencia y se repite
el ciclo.
Ilustración 2. Calentador estudiado para ejemplo de sistema de lazo cerrado.
De este modo, el agua del calentador se mantiene siempre entre dos

valores de temperatura previamente programados, sin que sea
necesario conectarlo y desconectarlo de manera manual.
5. ¿Qué son diagramas de bloque de control? Adjunte una imagen que liste las
operaciones o equivalencias más comunes para la reducción de diagramas
de bloques.
Los Diagramas de Bloques son representaciones que permiten desarrollar

esquemas para comprender más fácilmente las operaciones de control en el
sistema, representando pictóricamente la función de cada elemento físico de
dicho sistema.
Ilustración 3. Visualización de las reducciones para un diagrama de bloque.

6. Defina el concepto de función de transferencia y describa su aplicación en
teoría de control.
En pocas palabras una función de transferencia es una función matemática

lineal que emplea la famosa herramienta matemática de la transformada de
Laplace y permite representar el comportamiento dinámico y estacionario de
cualquier sistema.
En la teoría de control, el concepto de función de transferencia es algo que
encontraras continuamente, y no es para menos, pues la función de
transferencia es una herramienta importantísima que nos permitirá analizar
cómo se comportará un determinado proceso, bien sea industrial o
académico, a lo largo del tiempo.
7. ¿Qué es un sistema lineal? Describa la diferencia entre un sistema lineal

invariante y uno variante en el tiempo.
Un sistema lineal es un sistema que obedece las propiedades de escalado

(homogeneidad) y de superposición (aditiva).
Un sistema invariante en el tiempo es aquel que no depende de cuando
ocurre: la forma de la salida no cambia con el retraso de la entrada, mientras
que la variante sí.
8. ¿Qué es un sistema no lineal?
Como lo indica su nombre son lo opuesto a los lineales a lo que los sistemas
no-lineales no siguen la ley de “superposición”. Esto significa que la
respuesta de salida no es proporcional a la suma de las fuerzas de entrada.
En un sistema no lineal, las entradas se combinan entre sí y producen nuevos
elementos en la salida que no estaban presentes en la entrada, mientras que
en las lineales la entrada y salida son proporcionales.
9. ¿Qué es Scilab y cuáles lenguajes maneja?}
Scilab es un paquete de software libre de código abierto para computación

científica, orientado al cálculo numérico, a las operaciones matriciales y
especialmente a las aplicaciones científicas y de ingeniería.
Scilab posee además un lenguaje de programación propio, muy próximo a

los habituales en cálculo numérico (Fortran, C, C++, java) que permite al
usuario escribir sus propios scripts (conjunto de comandos escritos en un
fichero que se pueden ejecutar con una única orden) para resolver un
problema concreto y también escribir nuevas funciones con, por ejemplo, sus
propios algoritmos.
10. ¿Qué es XCos y cómo se pude acceder?
Scilab tiene un entorno similar a Simulink de Matlab para simulación de

sistemas dinámicos y resolución de sistemas de ecuaciones diferenciales.
Este entorno posee varios paquetes que incluye algunas herramientas para
simulación sencilla de circuitos eléctricos, sistemas de control, termo
hidráulica, etc. A este entorno de programación gráfica se le llama Xcos.
Tras abrir Scilab, se puede acceder al Xcos bien escribiendo la sentencia
xcos en el entorno de escritura de Scilab y pulsando ‘enter’, o bien pulsando
sobre el icono que se ve en la figura siguiente.
Ilustración 4. Ubicación de Xcos en Scilab.

REFERENCIAS
1. electricfor. (Sin fecha ). SEÑAL DE CONTROL. 28 de agosto 2021, de electricfor Sitio web:
https://www.electricfor.es/es/18079/diccionario/Senal-control.htm
2. Paolo Castillo. (2008). Definiciones de control. 28 de agosto 2021, de slideshare Sitio web:
https://es.slideshare.net/ptah_enki/definiciones-de-control-326816
3. enciclopediaeconomica. (Sin fecha ). Variable continua. 28 de agosto 2021, de
enciclopediaeconomica Sitio web: https://enciclopediaeconomica.com/variable-continua/
4. Javier. (Sin fecha ). Variables Discretas vs Variables Continuas. 29 de agosto 2021, de
estadisticamente Sitio web: https://estadisticamente.com/variables-discretas-y-variables-
continuas/
5. Ing. Mario Alberto Perez. Ing. Analía Perez Hidalgo. Bioing. Elisa Perez Berenguer. (2007).
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL Y MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS
LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO.. 29 de agosto 2021, de Universidad Nacional de San
Juan Sitio web: http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf
6. Sergio C . (Sin fecha ). Lazo Abierto y Lazo Cerrado. 30 de agosto 2021, de
controlautomaticoeducacion Sitio web: https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/lazo-abierto-y-lazo-cerrado/
7. Ernesto Kofman. (Sin fecha ). Modelado y Simulación de Sistemas Dinámicos: Métodos,
Algoritmos y Herramientas. 30 de agosto 2021, de Universidad Nacional de Rosario Sitio
web: https://www.fceia.unr.edu.ar/~kofman/files/eci_MyS_1.pdf
8. Que es una Función de Transferencia. (2021, 20 junio). Control Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/funcion-de-transferencia/
9. TEORIA DE CONTROL. (2020, septiembre).
http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%201%20-%20Introduccion%20-
%20Modelado.pdf
10. R. (2019). Introducción a los Sistemas Lineales y No Lineales y su Relación con las Fallas en
Maquinaria. Reliabilityweb: A Culture of Reliability.
https://reliabilityweb.com/sp/articles/entry/introduccion-a-los-sistemas-lineales-y-no-
lineales-y-su-relacion-con-las-fa
11. introducción rápida a scilab. (2020).
https://personal.us.es/echevarria/documentos/ApuntesScilab.pdf
12. Introducción a xcos. (2012, noviembre). cacheme.org. https://cacheme.org/wp-
content/uploads/2012/11/manual-1-Xcos.pdf
13. Automatismos y robots. (Sin fecha ). Tecnología 4 - Proyecto Bessemer . 31 de agosto 2021,
de edebe Sitio web: https://www.edebe.com/educacion/documentos/830552-8-529-
103947_UD07_Tecno%204%20Bessemer.pdf
14. P. Cardona, J., & J. Lea, J. (todavía no publicado). Modelado matemático de caja blanca y
negra en educación en ingeniería. Scielo.org.

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• Modelo de Caja negra

Es un tipo de modelado el cual se puede utilizar sin necesidad de

Es aquella variable de un sistema la cual se debe mantener estable

Una variable continua es un tipo de variable cuantitativa(Las variables

Es cualquier variable que pueda tomar un número finito de valores

Es la señal que produce el controlador para modificar la variable

Es cualquier objeto físico que deba controlarse.

Una operación o desarrollo natural, caracterizado por una serie de

Combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen

Una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de

Es una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a

Sistema de Lazo Abierto Sistema de Lazo Cerrado

3. Investigue que es un modelo matemático y un sistema dinámico y como están

Un modelo matemático es una representación simplificada, a través de

4. Investigue y describa al menos 2 ejemplos de sistemas de control.

Ejemplo 1 ( Sistema de control de lazo abierto)

Un ejemplo es el horno microondas.

Ilustración 1. Microondas estudiado para ejemplo de sistema de control de lazo abierto.

Estos sistemas llevan algún dispositivo de control del tiempo, denominado

Ejemplo 2 ( Sistema de control de lazo abierto)

De este modo, el agua del calentador se mantiene siempre entre dos

Los Diagramas de Bloques son representaciones que permiten desarrollar

Ilustración 3. Visualización de las reducciones para un diagrama de bloque.

En pocas palabras una función de transferencia es una función matemática

7. ¿Qué es un sistema lineal? Describa la diferencia entre un sistema lineal

Un sistema lineal es un sistema que obedece las propiedades de escalado

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9. ¿Qué es Scilab y cuáles lenguajes maneja?}

Scilab es un paquete de software libre de código abierto para computación

Scilab posee además un lenguaje de programación propio, muy próximo a

10. ¿Qué es XCos y cómo se pude acceder?

Scilab tiene un entorno similar a Simulink de Matlab para simulación de

Ilustración 4. Ubicación de Xcos en Scilab.

negra en educación en ingeniería. Scielo.org.

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